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【発明の名称】 ロボットシステム
【発明者】 【氏名】吉田 瑞恵

【氏名】赤司 彰

【氏名】田中 道春

【要約】 【課題】

【構成】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され操作者の操作で前記マニピュレータの動作指示を行なう動作指示手段が設けられた教示装置と、を備え、前記動作指示手段によって前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
前記動作指示手段は、押し込み長さに応じて、無操作ポジション、第1操作ポジション及び第2操作ポジションの3つのポジションを有し、
前記第1操作ポジションに位置すると表示指示を出力し、前記第2操作ポジションに位置すると動作指示を出力し、
前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記表示指示された方向を示す表示をし、
前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸は前記動作指示された方向に動作することを特徴とするロボットシステム。
【請求項2】
前記動作指示手段は、モーメンタリ型の3ポジションスイッチであることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段は前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期であることを特徴とする請求項3記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点灯デューティであることを特徴とする請求項3記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段が前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記表示指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
【請求項8】
前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが1対1に対応することを特徴とする請求項7記載のロボットシステム。
【請求項9】
動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、第1操作ポジション、第2操作ポジション及び第3操作ポジションのスイッチが第2操作ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が許容され、第1ポジション及び第3ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が禁止されるイネーブルスイッチを有し、前記マニピュレータの動作指示を出力する動作指示手段とを有する教示装置と、を備え、前記動作指示手段の操作により前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
前記イネーブルスイッチの操作状態で前記マニピュレータの動作が禁止されているときに、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示することを特徴とするロボットシステム。
【請求項10】
前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示に基づいて前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とする請求項9記載のロボットシステム。
【請求項11】
前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期であることを特徴とする請求項10記載のロボットシステム。
【請求項12】
前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点灯デューティであることを特徴とする請求項10記載のロボットシステム。
【請求項13】
前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段が前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とする請求項9記載のロボットシステム。
【請求項14】
前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記動作指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
【請求項15】
前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが1対1に対応することを特徴とする請求項14記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【0001】
本発明は、マニピュレータを教示するときのマニピュレータの動作方向を可視化する
ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のティーチングプレイバック型マニピュレータ(ロボット)は、作業を行なうためのプログラム(作業プログラム)を操作者がマニピュレータの稼動に先立ってコントローラに登録をしている。この作業を一般に教示というが、教示装置のマニピュレータ動作キーを操作してマニピュレータを望む位置に動かし登録を行なう。
ここで操作者が教示の特に初心者であれば、マニピュレータ動作キーの操作とマニピュレータの動作方向についての関連を知らない、又は慣れていないので、マニピュレータを動かしたい方向と異なるマニピュレータ動作キーを押下してしまう恐れがある。そうすると、この時マニピュレータは操作者の意図する方向とは異なる方向に動き、マニピュレータがマニピュレータ周辺の機器や治具との干渉、あるいは衝突が起こり、これらの損傷となり過大な損害の発生や重大な事故に発展してしまう恐れがある。
【0003】
マニピュレータが動作する時に、操作者が動作方向及び動作中であることを判断し、安全に使用できるように、ロボットの動作方向を表示する方向指示器を備えたロボットが提案されている(例えば、特許文献1)。
しかし、従来のマニピュレータでは前記操作者が作業対象物に対して教示をする場合、マニピュレータに設定された座標軸および各軸からの指令方向が視覚的にわかり難く、確認するためには実際にマニピュレータを動作させるしかない。
そこで、実際に操作者がロボット制御装置を操作する前に、動作方向確認モ−ドで動作方向を確認した後、モードを切り換えて軸を動作させる提案がされている。(例えば、特許文献2参照)
【特許文献1】特開昭59−166496号公報
【特許文献2】特開平4−297904号公報(0020段落)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来のロボット装置は、軸操作キーの操作時は、実際にマニピュレータを動かしてみないと動作キーとマニピュレータの動きの方向との関係がわかり難いという問題があった。また、この動作キーとマニピュレータの動きの方向を確認するために、方向表示モードで動作方向を確認し、ツールジョグモードでマニピュレータを動作させるような操作では、モード切替えが必要となるため、操作を煩雑にしていた。
更には、マニピュレータの動作座標系及び速度が確認のためには、その都度表示画面の確認を行なわねばならず、マニピュレータから目をはなすなど、操作を継続することが困難であるという問題もある。
本発明はこのような問題点を改善するために、マニピュレータに表示手段を取り入れ、一つの軸操作キーを使用する又はマニピュレータの動作を許容又は禁止するイネーブルスイッチとの組合せを使用することで、煩雑な操作がなく前記軸操作キー操作時に、容易に且つ連続的に、視覚的に確認することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1及び2に記載の発明は、動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され操作者の操作で前記マニピュレータの動作指示を行なう動作指示手段が設けられた教示装置と、を備え、前記動作指示手段によって前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、前記動作指示手段は、押し込み長さに応じて、無操作ポジション、第1操作ポジション及び第2操作ポジションの3つのポジションを有し、前記第1操作ポジションに位置すると表示指示を出力し、前記第2操作ポジションに位置すると動作指示を出力し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記表示指示された方向を示す表示をし、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸は前記動作指示された方向に動作することを特徴とするものであり、前記動作指示手段は、モーメンタリ型の3ポジションスイッチであることを特徴とするものである。
【0006】
請求項3乃至5に記載の発明は、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段は前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とするものであり、前記点滅は前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期又は点灯デューティであることを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段が前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とするものである。
【0007】
請求項7及び8に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記表示指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とするものであり、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが1対1に対応することを特徴とするものである。
【0008】
請求項9に記載の発明は、動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、第1操作ポジション、第2操作ポジション及び第3操作ポジションのスイッチが第2操作ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が許容され、第1ポジション及び第3ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が禁止されるイネーブルスイッチを有し、前記マニピュレータの動作指示を出力する動作指示手段とを有する教示装置と、を備え、前記動作指示手段の操作により前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
前記イネーブルスイッチの操作状態で前記マニピュレータの動作が禁止されているときに、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示することを特徴とするものである。
【0009】
請求項10乃至12に記載の発明は、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示に基づいて前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とするものであり、前記点滅は前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期又は点灯デューティであることを特徴とするものである。
請求項13に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段が前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とするものである。
【0010】
請求項14及び15に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記動作指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とするものであり、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より1つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが1対1に対応することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0011】
請求項1及び2に記載の発明によると、マニピュレータに動作方向を表示する表示手段を取り入れるととともに、1段階の操作ポジションで、前記表示手段により動作方向を表示し、2段階目の操作ポジションにて、マニピュレータを動作させるような一つの軸操作キーを使用することで、煩雑な操作がなく前記軸操作キー操作時に視覚的に確認することができる。
また、請求項9に記載の発明によると、教示装置の前記イネーブルスイッチを取り入れるとともに、ティーチモードで前記イネーブルスイッチがOFFの状態で前記軸操作キーを使用すれば、前記マニピュレータを動作させずに、前記表示手段により動作方向を表示されるので、対象物に対して意図した教示かを視覚的に確認ができ、前記イネーブルスイッチを握ることにより駆動電源が供給し、前記マニピュレータを動作させることができるので、ビギナー教育の時など前記教示装置の操作を段階的で安全な状態で体感的に習得することができる。
【0012】
また、請求項3乃至6又は10乃至13に記載の発明によると、前記マニピュレータの前記表示手段に動作速度を表示することで、軸操作キーを操作して動作するマニピュレータの動作速度を、表示器の点滅周期又は表示色で確認することができるので、煩雑な操作がなく安全にマニピュレータの動作速度を把握することができる。
また、請求項7及び8又は14及び15に記載の発明によると、前記表示手段は複数色の表示を行なうことで、複数の座標系から選択した座標系でマニピュレータの動作を行なう際の選択された座標系を視覚的に確認することが出来るので、煩雑な操作がなく安全にマニピュレータの動作座標系を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例1】
【0014】
図1は、本発明の第1実施例を示すロボットシステムの構成図である。図において、1はマニピュレータ、2は、マニピュレータ1を制御するコントローラ、3は、マニピュレータ1を操作する際に使用する教示装置であり、コントローラ2に接続されている。
11は、マニピュレータ1の表示器(表示手段)である。この、表示器11により、マニピュレータ1の動作する方向や動作する軸が、視覚的にとられ安全確認につながるものである。
尚、本図においては表示器11を下部アームの動作する方向を示すように表しているが、実際では下部アームの旋回(基部)の方向、上部アームの動作方向、手首部の動作方向及び旋回方向その他の動作方向及び旋回方向を示すそれぞれの位置に備えられる。
【0015】
303は、教示装置3に備えられた操作キーであって、マニピュレータ1が動作する速度を設定する速度キーであり、301は、第1操作ポジションと第2操作ポジション(後述)を有する軸操作キー(動作指示手段)である。この、軸操作キー301は、無操作時には無操作ポジションにあり、動作指示はされていず、押下操作を行なうと、その押し込み長さに従って、第1操作ポジション、第2操作ポジションと移行し、それぞれに該当する接点が閉路する3ポジションのモーメンタリ型スイッチである。そして、第2操作ポジションでは、該当接点が閉路して動作指示が出力され、マニピュレータ1が実際に動作する。第1操作ポジションでは、動作指示となる接点は開路状態のままであるが、他の接点が閉路してコントローラ2に出力され、コントローラ2では、第2操作ポジションでマニピュレータが動作する方向の表示器11を点灯させる。すなわち、マニピュレータ1は動作しないが、第2操作ポジションとすると動作する方向や動作する軸が、視覚的にとらえられるようになっている。そして、操作者によって、動作する方向の確認で間違いないと判断されると、軸操作キー301を更に押し込み第2操作ポジションにすることでマニピュレータ1を動作させる。
【0016】
この構成とすることで、特に初心者にとって、マニピュレータ動作キーの操作とマニピュレータの動作方向についての関連を知らない、又は慣れていないために、マニピュレータを動かしたい方向と異なるマニピュレータ動作キーを押下してしまう恐れを未然に防ぐことができ、安全確認につなげるものである。
【0017】
図2は、本発明である教示装置3の軸操作キー301の概念図であり、(a)は無操作ポジション、(b)は第1操作ポジション、(c)は第2操作ポジションを表す。
軸操作キー301の動作は、以下のようになっている。
まず、開放状態時は(a)で示すようになっていて第1接点321及び第2接点322は共に開路している。次に、操作者が通常の押下力で押下すると、バネ324が縮み、接触子323が第1接点321に接触する第1操作ポジション(b)に位置する。さらに押下力を増すと、バネ324の縮みを増し接触子323が第2接点322に接触する第2操作ポジション(c)に位置する。
第1接点321及び第2接点322の開閉信号又は開閉情報は、コントローラ2に伝えられ、第1接点が閉路すると、所定の表示器11が点灯表示し、第2接点が閉路すると、所定の軸が動作するようになっている。
【0018】
図3は、マニピュレータ1の動作方向と表示器11の表示例を示す図である。表示器11の表示とマニピュレータ1の動作方向について、例えば、下部アームについてでは、図において、下部アームの反時計(左)方向動作を示す表示器101、時計(右)方向動作を示す表示器102となっている。
軸操作キー301が無操作ポジション(すなわち、無操作)では、表示器101及び102は共に消灯している(図3(a))。
マニピュレータ1の軸を時計回り方向に動作させる場合、操作者は所定の軸操作キー301を押下し、該軸操作キーの第1接点321が閉路している間(すなわち、第1操作ポジション)は、操作対象となる軸の表示器102が点灯する(図3(b))ことにより、動作対象となる軸及び動作する方向を確認することができる。
動作対称軸及び方向の確認を行ない、間違いなければ、軸操作キー301を更に押下して第2操作ポジションとすると、マニピュレータ1は時計回り方向に動作する。
マニピュレータ1の軸を反時計回り方向に動作させる場合に付いても同様であり、軸操作キー301の押下操作に従って表示器101が点灯、更にはマニピュレータ1が反時計方向に動作を行なう。
【0019】
これにより、操作者は煩雑な操作をすることなく、マニピュレータ1を動作させる前に動作方向を確認し、安全に動作させることができる。
本発明が従来技術である特許文献1と異なる部分は、マニピュレータを動作させる前に動作方向の確認が出来るようになっている部分である。また、本発明が従来技術である特許文献2と異なる部分は、動作方向確認モ−ドと教示モードとの切り替えをしなくてもマニピュレータを動作させる前に動作方向の確認が出来るようになっている部分である。
【実施例2】
【0020】
図4は第2の実施例を示すロボットシステムの構成図である。図1と異なるものは、教示装置4に備わる軸操作キー401は、通常のモーメンタリ型2ポジションスイッチ(無操作ポジションと操作ポジション)で、また、教示装置4にはイネーブルスイッチ402が備わっている。他の符号については図1と同様であるので説明を省略する。
【0021】
イネーブルスイッチ402は、操作者がマニピュレータ1の近傍で教示などマニピュレータ1の動作を伴う作業を行なうときに使用されるものである。イネーブルスイッチ402は通常3ポジションのスイッチで、無操作から操作ストローク最大までに第1、第2及び第3ポジションがあり、押下操作で第2ポジションのときにマニピュレータ1の動作を許可し、押下操作のない状態の第1ポジション及び最大操作ストローク状態の第3ポジションでは、マニピュレータ1の動作を禁止するようになっている。ここで、マニピュレータ1の動作を許可するとは、マニピュレータ1に備わる各軸モータへの駆動電流の制御を行ない、動作を禁止とは、各軸モータへの駆動電流を遮断状態にすること、又は各軸モータへの駆動電源の遮断は行なわず、モータを停止状態で制御することである。
イネーブルスイッチ402の制御については本願とは関係しないので説明は割愛する。
他の符号に付いては図1と同様であるため説明は省略する。
【0022】
このような構成のロボットシステムで、教示モードで操作者が教示装置4を操作してマニピュレータ1を動作するに際し、マニピュレータ1の動作を禁止状態で軸操作キー401を操作すると、マニピュレータ1が軸操作キー401の操作で動作する方向の表示器11が点灯する。また、マニピュレータ1の動作を許可状態で軸操作キー401を操作すると、マニピュレータ1は該軸操作キー401で指示された方向へ動作する。
このようになっているので、操作者は、まず、マニピュレータ1の動作を禁止した状態で軸操作キー401を操作して、マニピュレータ1の表示器11を確認する。この表示で間違いないことが確認できれば、イネーブルスイッチ401を操作してマニピュレータ1の動作を許可状態にして、先に操作した軸操作キー401を操作すると、マニピュレータ1は操作者の所望する方向に動作する。この間には、動作モードの変更など煩雑な操作を必要としないので、スムーズな教示作業が継続できることになる。
尚、マニピュレータ1が動作中の表示器11の点灯とするか又は消灯とするかは問わない。
【実施例3】
【0023】
マニピュレータ1の軸は、旋回・前後・上下・回転・曲げ・ひねりといった動きがあり、所望の位置と姿勢に動作させるためには、これら動作を組み合わせて行なう。しかし、この組み合わせての動作は容易ではないため、教示装置3より軸操作する際に、動作軸に基づき座標として分類している。マニピュレータ1の動作は、この座標系を基に動作を行なうが、この動作を行なう動作座標系には、単軸単位での動作を行なうリンク座標系、マニピュレータ1に定義された円筒座標系及び直交座標系、マニピュレータ1の手首に装着された作業ツールで定義されるツール座標系並びに操作者が定義するユーザ座標系等の各種座標系が準備されている。これら座標系から任意の座標系を選択して、該選択された座標系の各軸方向又は各軸の組み合わせでマニピュレータ1を動作させることで、所望する位置と姿勢に動作させている。
操作者がマニピュレータを動作させるときに、先の実施例で説明した動作方向のほかに、どの座標系で動作するかの確認は、通常では表示装置302で行なうが、マニピュレータ1の表示器11で確認できれば、マニピュレータから目を離さないで操作をスムーズに継続することができるので都合がいい。
【0024】
先の実施例で説明した表示器11を複数色の表示が可能な表示手段とし、動作方向の表示の時に動作座標系に対応した表示色を点灯するようにしたものである。複数色表示ができる表示としては、例えば、赤、緑及び青の発行色のLEDを接近して取り付け、そのうちの2色又は3色を同時点灯すると、単色発光を含め、擬似的に複数色の表示ができる。
図5は、本発明の第3実施例を示す表示器及び表示画面の配色パターンを示す図である。図5は、動作座標系と表示器の発光色、更には表示画面の発行色の関係を示す1例であり、動作座標系と発行色が1対1に対応している。
尚、表示画面としては、カラーLCDなどが使用され、その発光色は表示器の発光色と厳密には異なるが、類似の色を選ぶことで間違いは減少する。
【実施例4】
【0025】
マニピュレータ1を動作する時には、動作する方向及び動作する座標系の他に、動作する速度がある。 マニピュレータ1の動作軸の速度設定には、高速・中速・低速・インチングとがあり、これら速度から任意の速度を選択して設定することで、軸操作キーを操作してマニピュレータ1を動作する時には、選択された速度で動作を行なう。
実施例1乃至3の表示器の表示に、マニピュレータ1の動作速度情報をも関連づけするものである。
マニピュレータ1の動作速度が高速に設定されていれば、表示器は点灯したままとし、中速に設定されていれていれば、点滅周期を例えば1サイクル1秒とし、低速に設定されていれていれば、点滅周期を例えば1サイクル2秒とし、インチングに設定されていれていれば、点滅周期を例えば1サイクル3秒とするように、表示器の点灯又は点滅周期でマニピュレータ1の動作速度を視覚的にわかるようにする。
尚、点滅の周期は本実施例にとらわれずに任意に設定することが出来、また、点滅におけるデューティは、例えば50%であるが、任意であってもかまわない。
点滅周期にかえて、周期を一定とし点灯デューティを変えることでもマニピュレータ1の動作速度を視覚的にわかるようにすることができる。1例として、動作速度が高速、中速、低速、インチングのそれぞれに対し、点灯デューティを100%、70%、40%、10%とする。周期が一定であるので、点灯時間が長いほど速度が速いことが確認できる。
これにより、操作者は煩雑な操作なしに、マニピュレータ1を動作させる前に動作速度を確認し、安全に動作させることができる。
【実施例5】
【0026】
実施例1又は2の表示器11を複数色の表示が可能な表示手段とし、マニピュレータ1の動作速度情報をも関連づけするものである。
マニピュレータ1の動作速度が高速に設定されていれば、表示器は例えば橙色表示とし、中速に設定されていれていれば、例えば黄色表示とし、低速に設定されていれていれば、例えば緑色表示とし、インチングに設定されていれていれば、例えば青色表示とする。
このようにすることで、表示器の表示色でマニピュレータ1の動作速度を視覚的にわかるようにする。
尚、表示色は表示可能色の範囲で任意に変更することが可能である。
これにより、操作者は煩雑な操作なしに、マニピュレータ1を動作させる前に動作速度を確認し、安全に動作させることができる。
【0027】
なお、実施例1乃至5でいう表示器には、例えば照光式の表示器、LEDその他の発光式の表示器の他に、反射式の表示器を含む。
以上の実施例1乃至5を単独又は適宜組み合わせることで、マニピュレータ1を軸操作キーを操作して動作する前に、煩雑な操作をすること無く、動作の方向、動作する座標系又は動作する速度を作業者が視覚でとらえ実際の動作可否を判断することが出来るので、誤った軸操作キー操作でマニピュレータは操作者の意図する方向とは異なる方向に動き、マニピュレータがマニピュレータ周辺の機器や治具との干渉、あるいは衝突が起こり、これらの損傷となり過大な損害の発生や重大な事故に発展してしまう恐れがなくなる。
【産業上の利用可能性】
【0028】
本発明は、操作者が操作によりマニピュレータの動作を行なうマニピュレータや、同様の設備である数値制御装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】本発明の第1実施例を示すロボットシステムの構成図
【図2】本発明の第1実施例を示すロボットシステムの軸操作キーの操作ポジションを示す断面図
【図3】本発明の第1実施例を示すロボットシステムの表示器の表示を示す図
【図4】本発明の第2実施例を示すロボットシステムの構成図
【図5】本発明の第3実施例を示すロボットシステムの配色パターンを示す図
【符号の説明】
【0030】
1 マニピュレータ
2 コントローラ
3、4 教示装置
11、101、102 表示器
301、401 軸操作キー
302 表示画面
303 速度キー
321 第1接点
322 第2接点
323 接触子
324 バネ
402 イネーブルスイッチ
【出願人】 【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
【出願日】 平成19年1月19日(2007.1.19)
【代理人】
【公開番号】 特開2008−878(P2008−878A)
【公開日】 平成20年1月10日(2008.1.10)
【出願番号】 特願2007−9668(P2007−9668)