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【発明の名称】 組み立て装置及び組立て方法
【発明者】 【氏名】国岡 功

【要約】 【課題】部品の組立て精度をより向上させることが可能な組立て装置及び組立て方法を提供する。

【構成】組立て装置は、ワークWを重力方向下方から押し上げ、ワークWの重力方向における位置決めを行う位置決め装置76と、位置決め装置76により位置決めされたワークWに重力方向上方から部品Pを載置するコレット36と、ワークWの位置を測定する測定装置と、測定装置による測定結果に基づいて位置決め装置76の制御を行う制御装置とを有している。制御装置は、ワークWの重力方向における位置が予め定められた位置となるように、位置決め装置76を制御する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを重力方向下方から押し上げ、ワークの重力方向における位置決めを行う位置決め手段と、
この位置決め手段により位置決めされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する載置手段と、
を有することを特徴とする組立て装置。
【請求項2】
ワークの重力方向における位置を測定する測定手段と、
この測定手段による測定結果に基づいて、前記位置決め手段を制御する制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項1記載の組立て装置。
【請求項3】
前記制御手段は、前記位置決め手段により位置決めされたワークの重力方向における位置が、予め定められた位置となるように前記位置決め手段を制御することを特徴とする請求項2記載の組立て装置。
【請求項4】
複数個のワークの重力方向における位置情報を記憶する記憶手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された複数個ワークの位置情報に基づいて、それぞれのワークに被載置物が載置される位置が重力方向において略同じとなるように、前記位置決め手段を制御することを特徴とする請求項1乃至3いずれか記載の位置決め装置。
【請求項5】
ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記位置決め手段は、ワークの他端側を重力方向下方から押し上げることを特徴とする請求項1乃至4いずれか記載の位置決め装置。
【請求項6】
ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記載置手段は、ワークの他端側に被載置物を載置することを特徴とする請求項1乃至4いずれか記載の位置決め装置。
【請求項7】
前記支持手段は、複数のワークを支持可能であることを特徴とする請求項5又は6記載の位置決め装置。
【請求項8】
前記測定手段による位置測定なされる測定遺位置から、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置へワークを搬送する搬送手段をさらに有することを特徴とする請求項1乃至7いずれか記載の位置決め装置。
【請求項9】
前記載置手段は、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置に位置するワークに被載置物を載置することを特徴とする請求項1乃至8いずれか記載の位置決め装置。
【請求項10】
位置決め手段により重力方向下方から突き上げることで、ワークの重力方向における位置決めをし、重力方向における位置決めがなされたワークに重力方向上方から被載置物を載置することを特徴とする組立て方法。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば機械部品、電子部品等の組立て等に用いられ、例えば部品等の被載置物を、重力方向上方からワークに載置する組立て装置及び組立て方法に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の組立て装置及び組立て方法に関する技術であって、部品等の被載置物を重力方向上方からワークに載置する技術が知られている(特許文献1、特許文献2)。
【0003】
【特許文献1】特開2005−123581
【特許文献2】特開2005−81406
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、例えばワークの形状のバラツキ等を原因としてワークに被載置物が載置される位置に、重力方向において基準となる位置からのズレが生じることがあり、このズレを原因として被載置物がワークに良好に載置されずに、組立て装置及び組立て方法において、組立て精度が低下してしまうことがあるとの問題点があった。
【0005】
本発明は上記問題を解決し、組立て精度をより向上させることを可能とする組立て装置及び組立て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明の第1の特徴とするところは、ワークを重力方向下方から押し上げ、ワークの重力方向における位置決めを行う位置決め手段と、この位置決め手段により位置決めされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する載置手段とを有する組立て装置にある。
【0007】
好適には、ワークの重力方向における位置を測定する測定手段と、この測定手段による測定結果に基づいて、前記位置決め手段を制御する制御手段とをさらに有する。
【0008】
また、好適には、前記制御手段は、前記位置決め手段により位置決めされたワークの重力方向における位置が、予め定められた位置となるように前記位置決め手段を制御する。
【0009】
また、好適には、複数個のワークの重力方向における位置情報を記憶する記憶手段をさらに有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された複数個ワークの位置情報に基づいて、それぞれのワークに被載置物が載置される位置が重力方向において略同じとなるように、前記位置決め手段を制御する。
【0010】
また、好適には、ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記位置決め手段は、ワークの他端側を重力方向下方から押し上げる。
【0011】
また、好適には、ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、前記載置手段は、ワークの他端側に被載置物を載置する。
【0012】
また、好適には、前記支持手段は、複数のワークを支持可能である。
【0013】
また、好適には、前記測定手段による位置測定なされる測定遺位置から、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置へワークを搬送する搬送手段をさらに有する。
【0014】
また、好適には、前記載置手段は、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置に位置するワークに被載置物を載置する。
【0015】
また、本発明の第2の特徴とするところは、位置決め手段により重力方向下方から突き上げることで、ワークの重力方向における位置決めをし、重力方向における位置決めがなされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する組立て方法にある。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれは、組立て精度をより向上させることが可能な組立て装置及び組立て方法が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
次に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1及び3には、本発明の実施形態に係る組立て装置10が示されている。組立て装置10は、設置面に設置される基台12を有し、基台12の上に可動台14が設けられている。
【0018】
可動台14には、下側に突出した形状の突出部16が形成さていて、突出部16が基台12の上向きの面12aに形成されたy軸方向の溝(不図示)に嵌め込まれるように基台12に取り付けられている。このため、溝にガイドされ、可動台14は、面12a上でy軸方向に移動可能となっている。突出部16には、送りネジ18が噛み合っている。送りねじ18は、軸の方向(長手方向)がy軸方向となるように、基台12に回動自在に支持されている。送りネジ18の図1における左端部には、基台12に取り付けられたy軸モータ20が連結されている。したがって、y軸モータ20を回転させることで、送りネジ18を介して突出部16に駆動が伝達され、可動台14がy軸方向に移動する。可動台をy軸のいずれの方向に移動させるかは、y軸モータ20の回転方向を制御することで決することができる。
【0019】
可動台14の上向きの面には、ワークWを支持する支持手段として用いられるワーク支持装置22が可動台14に対して着脱可能に設けられている。ワーク支持装置22は、一部分が図1における下向き(x軸向き)に突出するように可動台14に取りけられていて、この突出した部分で複数のワークWを支持する。ワーク支持装置22には、組立て等の加工が施されていないワークWが装着され、加工が完了したワークWはワーク支持装置22から取り外される。ワークWのワーク支持装置22へ装着及びワーク支持装置22からの取り外しは、例えばロボット等からなる装着装置(不図示)を用いて行っても良いし、操作者による手作業で行っても良い。ワーク支持装置22に詳細については後述する。
【0020】
可動台14の上向きの面には、被載置物として用いられる部品Pが複数並べられる部品台24が取り付けられている。
【0021】
以上のように、可動台14の上向きの面には、ワーク支持装置22及び部品台24が装着されている。このため、y軸モータ20を制御することで、ワーク支持装置22及び部品台24を可動台14と一体としてy軸方向に移動させることができる。
【0022】
基台12には、可動台14が装着されているとともに支柱26が固定されている。支柱26には、支柱26に対してx軸方向に移動可能に可動ユニット28が取り付けられている。可動ユニット28は、図1中左側に位置する支持部30を有する。支持部30は支柱26によってx軸方向に移動可能に支持されるとともに、支持部30には送りネジ32が噛み合っている。送りネジ32は、軸の方向がx軸方向となるように支柱26に回動可能に取り付けられている。
【0023】
送りネジ32の一端部には、支柱26側に取り付けられたx軸モータ34が連結されている。したがって、x軸モータ34を回転させると、送りネジ32を介して支持部30にx軸モータ34の駆動が伝達され、可動ユニット28はx軸方向に移動する。可動ユニット28をx軸方向におけるいずれの方向に移動させるかは、x軸モータ34の回転方向を制御することで決することができる。
【0024】
可動ユニット28には、コレット支持部材38が取付けらている。コレット支持部材38は下向きの面で、載置手段として用いられるコレット36を支持するとともに、コレット支持部材38にはディスペンサ60が取り付けられている。また、コレット支持部材38には送りネジ40が噛み合っていて、送りネジ40は、軸の方向(長手方向方)がz軸方向となるように、可動ユニット28に取り付けられている。送りネジ40の上端部は、駆動源として用いられるコレット用z軸モータ42に連結されている。
【0025】
よって、コレット用z軸モータ42を回転させると、送りネジ40を介してコレット支持部材38に駆動が伝達され、コレット支持部材38と、コレット支持部材38に支持されたコレット36及びディスペンサ60とがz軸方向に移動する。
【0026】
コレット支持部材38とコレット36及びディスペンサ60との間には、回転部材44が設けられている。すなわち、コレット支持部材38に回転部材44が取り付けられ、回転部材44に対してコレット36が取り付けられている。回転部材44は、θ軸モータ46に連結されていて、θ軸モータ46からの駆動を受けてコレット支持部材38に対してzy平面内で回転運動ができるようなっている。
【0027】
コレット36には、コレット用バルブ48を介して、吸引ポンプ50が接続されていて、コレット36は、吸引ポンプ50による吸引により部品Pを保持する。コレット36の詳細については後述する。
【0028】
ディスペンサ60はワークWに接着剤を供給する接着材供給手段として用いられ、ディスペンサ60には、接着剤用バルブ62を介して、接着剤が収用された接着剤収用手段として用いられる接着剤タンク64が接続されている。
【0029】
また、可動ユニット28には、部品P及びワークWの位置を検知する検知手段として用いられる検知装置52が取り付けられている。検知装置52は、例えばCCDカメラからなる撮影部54と、撮影部54のよりも下側に設けられたレンズユニット56とを有している。検知装置52は、コレット支持部材38とは独立して可動ユニット28に対して上下動できるようになっていて、検知装置用z軸モータ58が取り付けられている。検知装置用z軸モータ58は、検知装置52を可動ユニット28に対してz軸方向に移動させるために用いられ、検知装置52を上下動させることにより、撮影部54の焦点が部品Pに合うようにする。
【0030】
以上のように、コレット36及びディスペンサ60は回転部材44に取り付けられ、回転部材44はxy平面で回転運動が可能なようにコレット支持部材38に取り付けられ、コレット支持部材38は、可動ユニット28に対してz軸方向に移動可能に取り付けられ、可動ユニット28は、支柱26に対してx軸方向に移動可能に取り付けられている。よって、x軸モータ34、コレット用z軸モータ42、及びθ軸モータ46を制御することで、コレット支持部材38とともに、コレット36及びディスペンサ60をx軸方向とz軸方向とに移動させることができるともに、yz平面内で移動させることができる。また、先述のように、ワーク支持装置22は可動台14に取り付けられ、可動台14はy軸モータ20を制御することでy軸方向に移動させることができる。よって、y軸モータ20、x軸モータ34、コレット用z軸モータ42、及びθ軸モータ46を制御することにより、ワークWとコレット36に支持された部品Pとの相対的な位置関係を変更して、コレット36に支持された部品PをワークWへに搬送することが可能となる。また、同様に、ワークWとディスペンサ60との相対的な位置関係を変更して、ディスペンサ60をワークWに対して接着剤の塗付ができる位置へと移動させることができる。y軸モータ20、x軸モータ34、コレット用z軸モータ42、及びθ軸モータ46の制御の詳細については後述する。
【0031】
また、基台12には、測定手段として用いられる測定装置70が設けられている。測定装置70は、ワーク支持装置22に支持された複数のワークWの基台12を基準とした高さ、すなわち、重力方向における位置を測定するものであり、例えば光学測定装置等のワークWに接触しない状態を保ったままでワークWの高さを測定することができる非接触型の測定装置が用いられる。
【0032】
また、基台12には、接着剤硬化手段として用いられる照射装置72、72が設けられている。照射装置72、72は、それぞれ単数又は複数のレンズを備え、それぞれ紫外線を発生する発生装置74に、例えば光ファイバー75、75を用いて接続されている。発生装置74から発せられた紫外線は、照射装置72、72が有するレンズによって、略一点に集められる。よって、この紫外線が集まる場所に、紫外線の照射を受けることで硬化するタイプの接着剤を塗付したワークWを配置しておけば、この接着材を硬化させることができる。尚、接着剤として紫外線硬化性以外の種類のものを用いる場合、発生装置74としては、用いる接着剤の種類に応じて、その接着剤を硬化させる光線等を発生させることができるものが選択して用いられる。また、接着剤として光線等の照射を受けて硬化するタイプの接着剤を用いない場合、照射装置72、72、光ファイバー75、75、及び発生装置74を設ける必要はない。
【0033】
また、基台12には、照射装置72、72により紫外線が集められる位置近傍に、ワークWの重力方向における位置決めを行う位置決め手段として用いられる位置決め装置76が設けられている。位置決め装置76には、例えばサーボモータ等からなる位置決め用モータ86が連結されている。位置決め装置76の詳細については後述する。
【0034】
また、基台12には、例えば位置決め装置76の重力方向下方に位置するように、ワークWの位置を検知する検知手段として用いられる検知装置84が設けられている。検知装置84としては、例えばCCDカメラ等が用いられる。
【0035】
図4には、コレット36が示されている。コレット36は、コレット本体90を有し、コレット本体90内に気体流路92が形成されている。気体流路92は、接続口94と吸気口96とでコレット本体90の外部と連通していて、接続口94には、コレット用バルブ48を介して吸引ポンプ50が接続されている。このため、吸引ポンプ50が吸気を行う可動状態にあり、且つコレット用バルブ48が開かれた状態にあると、吸気口96から吸気がなされる。また、y軸モータ20、x軸モータ34、コレット用z軸モータ42、及びθ軸モータ46を制御することにより、部品台24に載置された部品P近傍に吸気口96が位置する状態となった後に吸気口96から吸気を行うと、吸気口96に部品Pが吸引され、部品Pはコレット36に保持された状態となる。部品Pを保持した状態から、コレット用バルブ48を閉じれば、吸気口96からの吸気停止し、部品Pはコレット本体90から離間する。
【0036】
図5には、ワーク支持装置22が示されている。ワーク支持装置22は、可動台14(図1参照)に着脱可能に支持される下側部材100と、下側部材100にヒンジ102により開閉自在に支持される開閉部材104とを有する。ワーク支持装置22は、例えば、下側部材100と開閉部材104とでワークWの一端側を挟み込むようにして、ワークWを支持する。ワーク支持装置22は、複数のワークを支持することができ、例えば10個のワークを支持することが可能である。
【0037】
図6には、位置決め装置76が示されている。位置決め装置76は、ワーク支持装置22に一端側が支持されたワークWの他端側を重力方向下方から押し上げる押し上げ部材78と、押し上げ部材78に取り付けられ、押し上げ部材78を上下に移動させる移動機構80とを有する。移動機構80には先述の位置決め用モータ86が接続されていて、移動機構80は、位置決め用モータ86からの駆動伝達を受けて上下動する。例えば、図6(a)に示す位置から位置決め用モータ86を駆動させることで移動機構80及び押し上げ部材78を上昇させることで、図6(b)に示されるようにワークWが押し上げられる。
【0038】
図7には、組立て装置10が有する制御装置120が示されている。制御装置120は、主制御部122を有し、主制御部122には、検知装置52又は検知装置84で撮影された画像を認識する画像認識装置124からの出力が入力される。また、主制御部122には、測定装置70で測定されたワークWの重力方向における位置の情報(高さの情報)が入力されるとともに、記憶手段として用いられるメモリチップ126が接続されている。主制御部122は、モータ制御部128を制御することで、y軸モータ20、x軸モータ34、コレット用z軸モータ42、及びθ軸モータ46を制御する。また、主制御部122は、照射装置駆動回路130を制御することで照射装置72を制御する。また、主制御部122は、バルブ駆動回路132を制御することで、コレット用バルブ48及び接着剤用バルブ62を制御する。また、主制御部122は、モータ制御部134を制御出ことで、検知装置用z軸モータ58を制御する。また、主制御部は、モータ制御部136を制御することで位置決め用モータ86を制御する。
【0039】
図8には、制御装置120で制御される組立て装置10の作用の概要が示されている。また、図9には、組立てがなされる各工程における組立て装置10の状態が示されている。単数又は複数のワークWを支持した状態のワーク支持装置22を可動台14にセットした状態で、組立工程がスタートすると、図8に示されるように、まず、ステップS100で、ワーク支持装置22が一端側を支持するワークWの高さの測定がなされる。次のステップS200では、高さの測定がなされた単数又は複数のワークWに接着剤の塗付がなされる。次のステップS300では、接着剤が塗付されたワークWへと搬送され、ワークWに組み付けるための部品Pをコレット36が吸着する。次のステップS400では、ステップS200でワークWに塗付された接着剤を硬化させるために接着剤に紫外線が照射される。そして、次のステップS500では、紫外線が照射されて、塗付された接着剤が固まりつつあるワークWに、コレット36に吸着された状態にある部品Pが組み付けられる。そして、ステップS600で、ワーク支持装置22に支持されたワークWの全てに部品Pが組みつけられたか否かの判別がなされ、全てのワークWへの部品Pの組み付けが完了したとの判別がなされた場合、一連の組立工程は終了する。一方、全てのワークWへの部品Pの組み付けがなされていないとの判別がなされた場合、ステップS200に戻り、部品Pが組みつけられていないワークWへの部品の組み付けがなされる。
【0040】
図10には、ワークWの高さを測定する高さ測定工程における制御フローが示されている。高さ測定工程がスタートすると、ステップS102で、主制御部122は、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、ワークWを測定装置70が高さ測定を行う測定位置へと移動させる。ステップS102での移動が完了した時点において、図9(a)に示されるように、測定装置70とワークWとの間に、測定装置70による測定を妨げるものがない状態となっている。尚、図9においては、ワーク支持装置22が一つのワークWを支持する例が図示されているが、ワーク支持装置22で複数のワークWを支持しても良い。
【0041】
次のステップS104では、測定装置70により、例えば基台12の上向きの面を基準としてワークWの高さの測定がなされる。ワークWの高さが測定される位置は、部品Pが載置され、組組み付けられる位置であり、ワーク支持装置22に支持される一端側に対していた端部側の高さ測定がなされる。測定の結果は、メモリチップ126に記憶される。
【0042】
次のステップS106では、ワーク支持装置22に支持されたワークWの全てのワークの高さの測定がなされたか否かの測定がさなれる。ステップS106で全てのワークWの高さ測定が完了したとの判別がなされた場合、高さ測定工程は終了する。ワーク支持装置22に複数のワークWが支持されている場合、ステップS106が終了した時点において、メモリチップ126には、複数個のワークWに関する測定結果(位置情報)が記憶された状態となる。一方、全てのワークWの高さ測定がなされていないとの判別がなされた場合、ステップS102に戻り、ワークWの高さ測定が続けられる。
【0043】
図11には、測定工程で高さの測定がなされたワークWに接着剤を塗付する塗付工程における制御フローが示されている。塗付工程がスタートすると、ステップS202において、主制御部122は、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、ワークWがディスペンサ60の下方に位置する状態となるように、ワークW及びディスペンサ60を移動させる。
【0044】
次のステップS204で、主制御部122は、検知装置52で検知され、画像認識装置124で認識されたデータに基づいて、ワークWがディスペンサ60により接着剤の塗付に最適な場所に位置しているかを確認するととに、必要に応じてワークWの位置補正データを作成する。
【0045】
次のテップS206で、主制御部122は、ステップS204で作成された位置補正データに基づいて、必要に応じ、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、ワークWとディスペンサ60との位置関係を補正する。
【0046】
次のステップS208で、主制御部122はディスペンサ60を下降させ、ディスペンサ60をワークWに近接又は接触する位置に移動させた後、接着剤用バルブ62を制御してワークWの所定の位置に予め定められた量の、例えば紫外線硬化性の接着剤を塗付する。尚、接着剤としては、ワークWと部品Pとを接着できるものであれば良く、紫外線硬化性の接着剤に替えて他の接着剤を用いても良い。
【0047】
次のステップS210で、ワーク支持装置22に支持されたワークWの全てに接着剤の塗付がなされた否かの判別がなされ、全てのワークWに接着剤の塗付がなされたか否かの判別がなされた場合、接着剤の塗付工程は終了する。一方、全てのワークWに接着剤の塗付がなされていないとの判別がなされた場合、ステップS202に戻りワークWへの接着剤の塗付が続けられる。
【0048】
図12には、接着剤が塗付されたワークWに組み付ける部品Pをコレット36で吸着する吸着工程における制御フローが示されている。吸着工程がスタートすると、ステップS302で、主制御部122は、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、コレット36が部品台24の上方に位置する状態となるように、コレット36及び可動台14を移動させる。
【0049】
次のステップS304で、主制御部122は、検知装置52で検知され、画像認識装置124で認識されたデータに基づいて、部品台24に載置された部品Pの位置を確認するともに、必要に応じてコレット36と部品Pとの相対的な位置関係を補正するための補正データを作成する。
【0050】
次のステップS306で、主制御部122は、ステップS304で作成された補正データに基づいて、必要に応じ、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、コレット36と部品Pとの位置関係を補正して、部品Pがコレット36の真下に位置するようにする。
【0051】
次のステップS308で、主制御部122は、コレット36を下降させ、コレット36を部品Pに近接又は接触する位置まで移動させた後、コレット用バルブ48を制御して、コレット36に部品Pを吸着させる。
【0052】
図13には、上述の接着剤塗付工程で、ワークWに塗付された紫外線硬化性の接着剤に紫外線を照射する照射工程における制御フローが示されている。照射工程がスタートすると、ステップS402で、主制御部122は、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、図9(b)に示されるようにワークWを照射装置72、72による紫外線の照射がなされる位置へと移動させる。
【0053】
次のステップS404では、主制御部122は、照射装置駆動回路130を制御して、照射装置72、72にワークWに塗付された紫外線硬化性接着剤への紫外線照射を開始させる。尚、接着剤として紫外線硬化性の接着剤以外の接着剤を用いる場合、紫外線を照射することに替えて、用いる接着剤の種類に応じて、その接着剤を硬化させるための光線等の照射がなされる。また、光線等の照射を受けて硬化する種類の接着剤以外の接着剤を用いる場合、光線等を照射する一連の工程は不要である。
【0054】
図14には、ワークWに部品Pを組み付ける組み付け工程における制御フローが示されている。組み付け工程がスタートすると、ステップS502において、主制御部122は、y軸モータ20、x軸モータ34、及びθ軸モータ46を制御して、ワークWを位置決め装置76の上方に位置するようにするとともに、ワークWのさらに上方にコレット36が位置する状態となるようにコレット36を移動させる。この際、先述のようにコレット36は部品Pを吸着した状態にあり、ワークWは、例えば紫外線が照射され塗付された接着剤が硬化しつつある状態にある。ステップS502における移動が終了して時点においては、図9(b)に示されるように、重力方向上方から順に、コレット36に吸着された部品P、ワークW、及び位置決め装置76が垂直方向に略一直線に並んだ状態となる。
【0055】
次のステップS504で、主制御部122は、検知装置84で検知され、画像認識装置124で処理されたデータに基づいて、ワークWの位置を確認する。このステップにおいては、ワークWの下側に位置する検知装置84を用いるため、ワークWの上方に部品Pが位置しているものの、この部品Pが邪魔にならずワークWの位置確認が良好に行われる。
【0056】
次のステップS506で、主制御部122は、検知装置52で検知され、画像認識装置124で処理されたデータに基づいて、部品Pの位置を確認する。このステップにおいては、部品Pよりも上方に位置する検知装置52を用いるため、部品Pの下方にワークWが位置しているものの、ワークWが邪魔にならず、部品Pの位置確認及が良好に行われる。
【0057】
次のステップS508で、主制御部122は、モータ制御部128を制御することで位置決め用モータ86を駆動させ、移動装置82とともに押し上げ部材78を重力方向上方へと移動させる。移動装置82が上方に移動することにより、図9(c)及び図6(b)に示されるように、ワークWのワーク支持装置22に支持された端部と逆側であって、部品Pが載置される部分が押し上げ部材78によって重力方向下方から押し上げられるようにして位置決めされる。
【0058】
ステップS508で、移動装置82がワークWを押し上げる量は、ワークWの重力方向における位置が予め定められた位置となるように定めされる。すなわち、ワークWの高さを測定する高さ測定工程で測定装置70より測定され、メモリチップ126に記憶された測定値(位置情報)に基づいて、ワークWの位置がが予め定められた位置となるように主制御部122が位置決め装置76を上昇させる量を演算し、この演算した値に基づいてモータ制御部136及び位置決め用モータ86を制御している。このため、例えばワークWの形状のバラツキや、ワークWがワーク支持装置22に片持ちで支持されることによる撓み等を原因として、各ワークWの重力方向の位置が一定していなかっとしても、移動装置82に押し上げられることによってワークWの重力方向における位置が略一定となる。
【0059】
次のステップS510で、主制御部122は、コレット用z軸モータ42を制御し、コレット36に吸引された状態にある部品PがワークWに当接又は近接する位置までコレット36を降下させ、その後、バルブ駆動回路132を制御し、コレット36による部品Pの吸引を停止させることで、図9(d)に示すように部品Pをコレット36から離間させワークWの重量方向上向きの面に載置する。ワークWに載置された部品Pは、硬化しつつある例えば紫外線硬化性の接着剤によりワークWに固定され、ワークWに組み付けられる。この際、ステップS508でワークWの重力方向における位置が略一定になるように制御されているので、ワークWの部品Pが載置される位置の基準となる位置からのズレが生じにくくなりワークWに対した部品Pの組立て制度を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【0060】
以上述べたように、本発明は、例えば機械部品、電子備品等の被載置物をワークに組み付ける組立て装置及び組立て方法に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0061】
【図1】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す平面図である。
【図2】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す正面図である。
【図3】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す背面図である。
【図4】本発明の実施形態に用いられるコレットを示す断面図である。
【図5】本発明の実施形態にに用いられるワーク支持装置を示す斜視図である。
【図6】本発明の実施形態に用いられる位置決め装置の構成及び動作を説明する説明図である。
【図7】本発明の実施形態に用いられる制御装置を示すブロック図である。
【図8】本発明の実施形態に係る組立て装置の動作を示すフローチャートである。
【図9】本発明の実施形態に係る組立て装置の各工程における状態を示し、図9(a)はワークの高さを測定している状態を示す斜視図であり、図9(b)はワークに紫外線の照射がなされる状態を示す斜視図であり、図9(c)はワークが押し上げ部材により押し上げられた状態を示す斜視図であり、図9(d)はワーに部品が載置される状態を示す斜視図である。
【図10】本発明の実施形態に係る組立て装置の高さ測定工程における動作を示すフローチャートである。
【図11】本発明の実施形態に係る組立て装置の塗付工程における動作を示すフローチャートである。
【図12】本発明の実施形態に係る組立て装置の吸着工程における動作を示すフローチャートである。
【図13】本発明の実施形態に係る組立て装置の照射工程における動作を示すフローチャートである。
【図14】本発明の実施形態に係る組立て装置の組み付け工程における動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0062】
10 組立て装置
36 コレット
42 コレット用z軸モータ
46 θ軸モータ
48 コレット用バルブ
52 検知装置
58 検知装置用z軸モータ
70 測定装置
76 位置決め装置
78 押し上げ部材
82 移動装置
84 検知装置
86 位置決め用モータ
120 制御装置
122 主制御部
P 部品
W ワーク
【出願人】 【識別番号】304027420
【氏名又は名称】AJI株式会社
【出願日】 平成18年7月3日(2006.7.3)
【代理人】 【識別番号】110000039
【氏名又は名称】特許業務法人アイ・ピー・エス


【公開番号】 特開2008−12597(P2008−12597A)
【公開日】 平成20年1月24日(2008.1.24)
【出願番号】 特願2006−182993(P2006−182993)