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【発明の名称】 医用機器遠隔操作システム
【発明者】 【氏名】伊藤 雄治

【要約】 【課題】遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる医用機器遠隔操作システムを提供する。

【構成】医用機器遠隔操作システム1において、医用機器2と、医用機器2の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部3と、医用機器2に通信ネットワーク4を介して接続され、遠隔操作者の入力操作により医用機器2を遠隔操作する装置であって、検出部3の検出結果に基づいて、遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置5とを備える。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医用機器と、
前記医用機器の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部と、
前記医用機器に通信ネットワークを介して接続され、遠隔操作者の入力操作により前記医用機器を遠隔操作する装置であって、前記検出部の検出結果に基づいて、前記遠隔操作者に対して前記危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置と、
を備えることを特徴とする医用機器遠隔操作システム。
【請求項2】
前記遠隔操作装置は、前記検出結果が前記危険領域内に人が居るという結果であった場合、前記医用機器に対する遠隔操作を禁止することを特徴とする請求項1記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項3】
前記遠隔操作装置は、前記検出結果が前記危険領域内に人が居ないという結果であった場合、前記医用機器に対する遠隔操作を許可することを特徴とする請求項1記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項4】
前記検出部は、前記医用機器と前記遠隔操作装置との間の前記通信ネットワークを介する通信が確立されている間だけ、前記危険領域内の人の有無を検出することを特徴とする請求項1記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項5】
前記検出部は、
人の動きを検知する人感センサと、
識別情報を記憶する携帯可能な識別装置に対して無線通信可能に形成され、前記識別装置に記憶された前記識別情報を読み取る識別情報読取装置と、
を具備していることを特徴とする請求項1記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項6】
前記検出部は、前記医用機器の本体に設けられていることを特徴とする請求項1記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項7】
前記医用機器は、移動可能に設けられた移動体を具備しており、
前記検出部は、人の動きを検知する人感センサであり、前記移動体に設けられていることを特徴とする請求項6記載の医用機器遠隔操作システム。
【請求項8】
前記検出部は、前記移動体の移動方向の端部に設けられていることを特徴とする請求項7記載の医用機器遠隔操作システム。


【発明の詳細な説明】【技術分野】
【0001】
本発明は、医用機器を遠隔操作する医用機器遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
医用機器遠隔操作システムは、病院等の施設に設置された医用機器をその施設の遠隔地に設置された遠隔操作装置により遠隔操作するシステムである。この医用機器遠隔操作システムとしては、例えば、遠隔操作装置により医用機器を保守点検するリモートメンテナンスシステム等が挙げられる(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
リモートメンテナンスシステムでは、医用機器は、遠隔操作装置であるメンテナンス装置に通信ネットワークを介して接続されている。この医用機器は、メンテナンス装置に対する遠隔操作者の入力操作によって遠隔操作される。通常、遠隔操作者は、医用機器に対する遠隔操作を行う前に、医用機器周囲の安全確認のため、電話等の通信手段により医用機器周囲の人の有無を病院職員等のスタッフに確認する。その後、遠隔操作者は、スタッフから医用機器の周囲に人が居ないことを確認できた場合だけ、医用機器に対する遠隔操作を行う。
【特許文献1】特開2002−360520号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、遠隔操作者は、医用機器に対する遠隔操作を行う前に、電話等の通信手段により医用機器周囲の人の有無を病院職員等のスタッフに確認する必要がある。このため、その確認作業が遠隔操作者にとって大きな負担になっており、さらに、遠隔作業の効率を低下させている。特に、スタッフが不在である場合には、遠隔操作者は遠隔操作を行うことができず、遠隔作業の効率が著しく低下してしまう。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる医用機器遠隔操作システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の実施の形態に係る特徴は、医用機器遠隔操作システムにおいて、医用機器と、医用機器の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部と、医用機器に通信ネットワークを介して接続され、遠隔操作者の入力操作により医用機器を遠隔操作する装置であって、検出部の検出結果に基づいて、遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置とを備えることである。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0008】
(第1の実施の形態)
本発明の第1の実施の形態について図1ないし図3を参照して説明する。
【0009】
図1に示すように、本発明の第1の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1は、病院等の施設で医療に用いられる複数の医用機器2と、それらの医用機器2にそれぞれ接続され、医用機器2の周囲である危険領域内の人の有無を検出する複数の検出部3と、各医用機器2に通信ネットワーク4を介して接続され、遠隔操作者の入力操作により各医用機器2をそれぞれ遠隔操作する遠隔操作装置5とにより構成されている。
【0010】
医用機器2は、患者等の被検体の医用画像を断層撮影するX線CT装置(X線断層撮影装置)である。この医用機器2は、医用機器本体2aと、その医用機器本体2aに接続された情報処理装置2bとを備えている。
【0011】
医用機器本体2aは、図2に示すように、患者等の被検体を載せる寝台11Aと、その寝台11A上の被検体に対してX線を照射するX線照射部12Aと、そのX線照射部12Aにより照射されたX線を検出するX線検出部13Aと、それらのX線照射部12A及びX線検出部13Aを対向させて支持する架台14Aとを備えている。このような医用機器本体2aは、病院等の施設の検査室S内に設けられている。
【0012】
寝台11Aは、水平方向及び鉛直方向に移動可能に形成され被検体を載せる天板11aと、その天板11aを支持して水平方向及び鉛直方向に移動させる天板移動部11bとにより構成されている。この寝台11Aは、天板移動部11bにより天板11aを移動させ、天板11a上の被検体を所定の位置に位置付ける。
【0013】
X線照射部12Aは、X線を出射するX線管12aと、そのX線管12aから出射されたX線を絞るコリメータ12bとを備えている。このX線照射部12Aは、架台14Aの内部に設けられている。このようなX線照射部12Aは、X線管12aによりX線を出射し、そのX線をコリメータ12bにより絞って、寝台11Aの天板11a上の被検体に照射する。
【0014】
X線検出部13Aは、寝台11Aの天板11a上の被検体を透過したX線から得られるX線投影情報を光学情報に変換し、その光学情報を電気信号に変換して情報処理装置2bに送信する。このX線検出部13Aは、X線照射部12Aに対向させて架台14Aの内部に設けられている。
【0015】
架台14Aは、円筒状に形成されており、寝台11Aの天板11a上の被検体が検査のために挿入される貫通孔14aを有している。この架台14Aは、貫通孔14aを挟むようにX線照射部12A及びX線検出部13Aを対向させて支持しており、さらに、貫通孔14aの周囲を回転可能にX線照射部12A及びX線検出部13Aを支持している。
【0016】
情報処理装置2bは、操作者による入力操作を受け付ける入力部、画像を表示する表示部、医用画像等の各種情報やプログラム等を格納する格納部及び各部を駆動制御する制御部(いずれも図示せず)を備えている。入力部としては、例えばキーボード及びマウス等を用いる。表示部としては、例えば液晶ディスプレイやCRT(ブラウン管)ディスプレイ等を用いる。また、格納部としては、例えばハードディスク等を用いる。なお、制御部は、通信ネットワーク4を介する通信を制御する通信制御部を有している。この通信制御部は通信ネットワーク4に接続されている。
【0017】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台11Aの天板移動部11bにより寝台11Aの天板11aを移動させ、架台14Aの貫通孔14a内に天板11aを挿入し、さらに、その天板11a上の被検体を体軸方向に移動させる。この移動動作とともに、医用機器2は、X線照射部12A及びX線検出部13Aを天板11a上の被検体の回りに沿って回転させながら、X線照射部12Aにより天板11a上の被検体に対してX線ビームを照射し、被検体を透過したX線ビームをX線検出部13Aにより検出して、医用画像を撮像する。その後、医用機器2は、撮像した医用画像を情報処理装置2bにより画像処理し、情報処理装置2bの表示部に表示し、さらに、情報処理装置2bの格納部に保存する。
【0018】
検出部3は、図1及び図2に示すように、人の動きを検知する人感センサ3aと、識別情報を記憶する携帯可能な識別装置Cに対して無線通信可能に形成され、その識別装置Cに記憶された識別情報を読み取る識別情報読取装置3bとを備えている。
【0019】
人感センサ3aは、その感知領域内で人や物等が動いた場合にその動きを検知するセンサである。この人感センサ3aは、その感知領域が危険領域を含むように検査室Sの天井面に例えば2つ設けられている。人感センサ3aとしては、例えば、赤外線式の人感センサや体熱式の人感センサ等を用いる。赤外線式の人感センサは、赤外線により人の動きを検知するセンサである。また、体熱式の人感センサは、人の体熱を感知することにより人の動きを検知するセンサである。このような人感センサ3aは、人の動きを検知した場合、例えば、医用機器2の情報処理装置2bに検出信号を送信する。
【0020】
ここで、危険領域は、医用機器2の周囲の領域であって、医用機器2による影響を受ける領域、すなわち、医用機器2のエネルギー発生領域及び医用機器2の機械動作領域を含む領域である。例えば、危険領域は、医用機器2により発生するX線が届く領域を含み、さらに、医用機器2の移動体(例えば、寝台11Aの天板11a)が移動する移動領域を含む領域である。
【0021】
識別装置Cは、図1に示すように、ICチップC1及びアンテナC2等を備える無線タグである。ICチップC1は、CPU、RAM、不揮発性の記憶部及び通信制御部(いずれも図示せず)等により構成されている。ICチップC1の記憶部には、タグIDが識別情報として予め記憶されている。この識別装置Cは、携帯可能に形成されており、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフにより携帯される。
【0022】
識別情報読取装置3bは、電波を送受信するためのアンテナ(図示せず)等を備えており、識別装置Cに記憶された識別情報を無線通信により読み取る無線タグ読取装置である。この識別情報読取装置3bは、図2に示すように、医用機器本体2aの架台14Aの上端部に設けられている。このような識別情報読取装置3bは、アンテナを介して識別装置Cと電波を送受信し、非接触で識別情報の読取を行い、読み取った識別情報を医用機器2の情報処理装置2bに送信する。なお、識別情報読取装置3bとしては、無線通信範囲が危険領域を含むように適切な通信距離を有する識別情報読取装置を選択する必要があり、例えば、数m程度の通信距離を有する識別情報読取装置を用いる。
【0023】
通信ネットワーク4は、各医用機器2と遠隔操作装置5とを通信可能に接続する通信回線である。この通信ネットワーク4としては、例えば専用回線、仮想私設通信網(VPN:Virtual Private Network)、公衆回線及びインターネット回線等を用いる。なお、機密性を保持するため、専用回線又は仮想私設通信網を用いることが好ましい。
【0024】
遠隔操作装置5は、図1及び図2に示すように、操作者による入力操作を受け付ける入力部5a、画像を表示する表示部5b、及び各部を駆動制御する制御部5cを備えている。入力部5aとしては、例えばキーボードやマウス等を用いる。表示部5bとしては、例えば液晶ディスプレイやCRT(ブラウン管)ディスプレイ等を用いる。また、制御部5cは、各種情報やプログラム等を記憶する記憶部及び通信ネットワーク4を介する通信を制御する通信制御部等を有している。この通信制御部は通信ネットワーク4に接続されている。
【0025】
このような遠隔操作装置5は、入力部5aに対する遠隔操作者の入力操作に応じて、遠隔操作対象の医用機器2に対して通信ネットワーク4を介して制御信号を送信し、その医用機器2を遠隔操作する。このとき、遠隔操作装置5は、医用機器2との認証処理を行ってその医用機器2との通信を確立し、その後、通信ネットワーク4を介する通信を行う。また、遠隔操作装置5は、遠隔操作用の画面等の各種画像を表示部5bに表示する。
【0026】
次に、このような医用機器遠隔操作システム1が行う遠隔操作処理、特に、遠隔操作を行う前に実行する遠隔操作許可処理について説明する。
【0027】
遠隔操作者は、遠隔操作装置5の入力部5aに対して、遠隔操作対象の医用機器2との通信、すなわちリモート接続を確立するための入力操作を行う。この入力操作に応じて、図3に示すように、遠隔操作装置5は、医用機器2に対してリモート接続要求を送信し、認証処理等の確立処理を経て、医用機器2との通信ネットワーク4を介する通信を確立し、リモート接続する(ステップS1)。
【0028】
このとき、医用機器2も、遠隔操作装置5からのリモート接続要求に対して応答し、認証処理等の確立処理を経て、遠隔操作装置5との通信ネットワーク4を介する通信を確立する(ステップS2)。その後、医用機器2は、検出部3により、危険領域内の人の有無を検出し(ステップS3)、検出部3の検出結果、すなわち危険領域内に人が居るという結果、又は危険領域内に人が居ないという結果を遠隔操作装置5に通信ネットワーク4を介して通知する(ステップS4)。
【0029】
なお、検出部3の人感センサ3aは、危険領域内に人が居ることを検出した場合だけ、医用機器2の情報処理装置2bに検出信号を送信する。また、検出部3の識別情報読取装置3bは、識別装置Cから識別情報を受信した場合だけ、医用機器2の情報処理装置2bにその識別情報を送信する。
【0030】
その後、医用機器2は、遠隔操作装置5との通信が確立されているか否かを判断し(ステップS5)、その通信が確立されていると判断した場合には(ステップS5のYES)、処理をステップS3に戻す。一方、通信が確立されていないと判断した場合には(ステップS5のNO)、検出部3による危険領域内の人の有無の検出を停止させる(ステップS6)。
【0031】
遠隔操作装置5は、ステップS4で医用機器2から通知された検出結果を受け付け(ステップS7)、その検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断する(ステップS8)。危険領域内に人が居ると判断した場合には(ステップS8のYES)、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知する(ステップS9)。例えば、遠隔操作装置5は、危険領域内に人が居ることを報知するための画像を表示部5bに表示する。さらに、遠隔操作装置5は、医用機器2に対する遠隔操作、特に、医用機器2によるエネルギー発生や機械動作を伴う遠隔操作を禁止する(ステップS10)。
【0032】
一方、危険領域内に人が居ないと判断した場合には(ステップS8のNO)、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知する(ステップS10)。例えば、遠隔操作装置5は、危険領域内に人が居ないことを報知するための画像を表示部5bに表示する。さらに、遠隔操作装置5は、医用機器2に対する遠隔操作を許可する(ステップS12)。このような遠隔操作許可処理が、遠隔操作を行う前に実行される。
【0033】
ここで、例えば、医用機器遠隔操作システム1により医用機器2を定期的に保守点検する場合には、病院等の施設の終業後、遠隔操作者は、遠隔操作装置5の入力部5aを操作して医用機器2との通信を確立し、遠隔操作装置5の表示部5bを見て、危険領域内の人の有無を確認する。危険領域内に人が居ないことを確認できた場合には、遠隔操作者は、遠隔操作装置5の入力部5aを操作して医用機器2を遠隔操作し、所定のメンテナンス作業を行う。なお、通常、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフが、定期的に施設の終業後にメンテナンス用のファントムを寝台11Aの天板11a上に載置する。
【0034】
このような保守点検を行う場合、遠隔操作装置5の表示部5bには、危険領域内に人が居ることを報知するための画面又は危険領域内に人が居ないことを報知するための画面のどちらか一方が表示されているので、遠隔操作者はその表示部5bを見るだけで、危険領域内に人が居るか否かを判断することが可能になる。これにより、電話等により病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフに危険領域内の人の有無を確認する必要がなくなり、遠隔操作者の負担が軽減され、さらに、遠隔作業の効率が向上する。特に、スタッフが不在であった場合でも、遠隔操作により所定のメンテナンス作業を行うことが可能であり、遠隔作業の効率が向上する。また、スタッフが危険領域内の人の有無を確認する必要もなくなるので、そのスタッフの負担も軽減される。
【0035】
以上説明したように、第1の実施の形態によれば、医用機器2の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部3と、医用機器2に通信ネットワーク4を介して接続され、検出部3の検出結果に基づいて遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置5とを設けることによって、危険領域内の人の有無が遠隔操作者に対して自動的に報知され、電話等により病院職員等のスタッフに医用機器2の周囲の人の有無を確認する必要がなくなる。これにより、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる。特に、スタッフが不在であった場合でも、遠隔操作者は医用機器2に対する遠隔操作を行うことが可能になるので、遠隔作業の効率を向上させることができる。
【0036】
また、遠隔操作装置5は、検出結果が危険領域内に人が居るという結果であった場合、医用機器2に対する遠隔操作を禁止することから、危険領域内に人が居た場合には、遠隔操作者は医用機器2に対する遠隔操作を行うことができないので、安全性を向上させることができる。
【0037】
さらに、遠隔操作装置5は、検出結果が危険領域内に人が居ないという結果であった場合、医用機器2に対する遠隔操作を許可することから、通常、医用機器2に対する遠隔操作を禁止しておき、危険領域内に人が居ない場合にだけ、医用機器2に対する遠隔操作を許可するという制御を行うことが可能になるので、安全性を向上させることができる。
【0038】
また、検出部3は、医用機器2と遠隔操作装置5との間の通信ネットワーク4を介する通信が確立されている間だけ、危険領域内の人の有無を検出することから、実際の検査中等に検出部3による検出動作が行われず、検出部3の誤認識の発生を防止することができ、さらに、常時、検出部3による検出動作が行われないので、消費電力を抑えることができる。
【0039】
さらに、検出部3は、人の動きを検知する人感センサ3aと、識別情報を記憶する携帯可能な識別装置Cに対して無線通信可能に形成され、識別装置Cに記憶された識別情報を読み取る識別情報読取装置3bとを備えることから、人感センサ3a及び識別情報読取装置3bにより危険領域内の人の有無が検出されるので、危険領域内に人が居るか否かを確実に検知することができる。その結果として、危険領域内に人が居るのに居ないと検出するような誤認識を防止することができる。例えば、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフが識別装置Cを所持することを忘れて危険領域内に入った場合でも、人感センサ3aにより危険領域内に人が居ることが検出されるので、危険領域内に人が居るのに居ないと検出するような誤認識を防止することができる。
【0040】
加えて、検出部3、例えば識別情報読取装置3bは、医用機器2の医用機器本体2aに設けられていることから、識別情報読取装置3bの設置スペースを検査室S内に新たに確保する必要がなく、さらに、識別情報読取装置3bと医用機器2とを接続する配線作業も容易になるので、取付作業者の負担を軽減することができる。
【0041】
(第2の実施の形態)
本発明の第2の実施の形態について図4を参照して説明する。
【0042】
本発明の第2の実施の形態では、第1の実施の形態と異なる部分について説明する。なお、第1の実施の形態で説明した部分と同一部分は同一符号で示し、その説明は省略する(他の実施の形態も同様である)。
【0043】
図4に示すように、本発明の第2の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1では、医用機器2が、患者等の被検体の血管等の医用画像を撮影するX線血管透視撮影装置である。
【0044】
医用機器2の医用機器本体2aは、患者等の被検体を載せる寝台11Aと、その寝台11A上の被検体に対してX線を照射するX線照射部12Aと、そのX線照射部12Aにより照射されたX線を検出するX線検出部13Aと、それらのX線照射部12A及びX線検出部13Aを対向させて支持する支持アーム部15Aと、その支持アーム部15Aをスライド移動可能及び回動可能に支持して移動させる支持移動部16Aとを備えている。なお、寝台11A及びX線照射部12Aは、第1の実施の形態と同様である。
【0045】
X線検出部13Aは、X線照射部12Aに対向させて支持アーム部14Aに設けられている。このX線検出部13Aとしては、例えばイメージ・インテンシファイアやX線平面検出器(FPD)等を用いる。なお、X線検出部13Aとしては、X線投影情報を電気信号に直接変換する直接変換方式のX線平面検出器を用いることも可能である。
【0046】
支持アーム部15Aは、例えばC字形状のCアームであり、支持移動部16Aにスライド移動可能及び回動可能に設けられている。この支持アーム部15Aは、そのアームが伸びる方向にスライド移動可能に形成されており、さらに、そのアームの中心を回動中心として回動可能に形成されている。このような支持アーム部15Aの長手方向の両端部T1、T2には、X線照射部12A及びX線検出部13Aがそれぞれ対向させて設けられている。
【0047】
支持移動部16Aは、支持アーム部15Aをスライド可能に支持するアーム支持部材16aと、そのアーム支持部材16aを回動可能に支持する支柱16bと、その支柱16bを支持して回動可能に設けられた柱支持部16cとにより構成されている。アーム支持部材16aは支柱16bに回動可能に設けられており、支柱16bは柱支持部16cに固定されて設けられており、柱支持部16cは検査室Sの床面に回動可能に設けられている。
【0048】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台11Aの天板移動部11bにより寝台11Aの天板11aを移動させてX線照射部12A及びX線検出部13Aの間に天板11aを位置付け、支持移動部16Aにより支持アーム部15Aを移動させてX線照射部12A及びX線検出部13Aを所望の位置に固定する。次いで、医用機器2は、X線照射部12Aにより天板11a上の被検体に対してX線ビームを照射し、被検体を透過したX線ビームをX線検出部13Aにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器2は、撮像した医用画像を情報処理装置2bにより画像処理し、情報処理装置2bの表示部に表示し、さらに、情報処理装置2bの格納部に保存する。
【0049】
ここで、寝台11Aの天板11aと、支持アーム部15Aと、その支持アーム部15Aに設けられたX線照射部12A及びX線検出部13Aと、支持移動部16Aの支柱16bと、その支柱16bに設けられたアーム支持部材16aとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器2の周囲の領域であって、例えば、医用機器2により発生するX線が届く領域を含み、さらに、医用機器2の移動体(例えば、寝台11Aの天板11a、支持アーム部15A、X線照射部12A、X線検出部13A、支持移動部16Aの支柱16b及びアーム支持部材16a)が移動する移動領域を含む領域である。
【0050】
人感センサ3aは、検査室Sの天井面に例えば1つ設けられている。さらに、人感センサ3aは、医用機器本体2aに設けられている。この人感センサ3aは、医用機器本体2aが備える支持アーム部15Aの長手方向の両端部、すなわち支持アーム部15Aのスライド移動方向の両端部T1、T2にそれぞれ設けられている。また、識別情報読取装置3bは、支持移動部16Aの支柱16bの上端部に設けられている。
【0051】
以上説明したように、第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器2は、移動可能に設けられた移動体、例えば支持アーム部15Aを具備しており、検出部3は、人の動きを検知する人感センサ3aであり、支持アーム部15Aに設けられていることから、支持アーム部15Aの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0052】
さらに、検出部3は、支持アーム部15Aの移動方向(スライド移動方向)の端部T1、T2に設けられていることから、支持アーム部15Aの周囲、特に支持アーム部15Aの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0053】
(第3の実施の形態)
本発明の第3の実施の形態について図5及び図6を参照して説明する。なお、本発明の第3の実施の形態では、第1の実施の形態と異なる部分について説明する。
【0054】
図5及び図6に示すように、本発明の第3の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1では、医用機器2が、患者等の被検体の消化管等の医用画像を撮影するX線消化管透視撮影装置である。
【0055】
この医用機器2の医用機器本体2aは、患者等の被検体を載せる寝台11Bと、その寝台11B上の被検体に対してX線を照射するX線照射部12Aと、そのX線照射部12Aにより照射されたX線を検出するX線検出部13Aと、X線照射部12Aを寝台11Bに対向させて支持する支持アーム部15Bと、寝台11B及び支持アーム部15Bをスライド移動可能及び回動可能に支持して移動させる支持移動部16Bとを備えている。なお、X線照射部12A及びX線検出部13Aは、第2の実施の形態と同様である。
【0056】
寝台11Bは、被検体を載せる天板11cと、その天板11cを支持する支持部11dとにより構成されている。この寝台11Bの内部には、X線検出部13AがX線照射部12Aに対向させて設けられている。このような寝台11Bは、支持移動部16Bに上下方向にスライド移動可能に、さらに、その中心を回動中心として回動可能に設けられている。
【0057】
支持アーム部15Bは、例えばL字形状のアームであり、支持移動部16Bにより寝台11Bとともに支持されている。この支持アーム部15Bの先端部には、X線照射部12Aが寝台11Bの天板11cに対向させて設けられている。
【0058】
支持移動部16Bは、寝台11B及び支持アーム部15Bを支持する支持部材16dと、その支持部材16dをスライド可能及び回動可能に支持する支柱16bとにより構成されている。支持部材16dは、支柱16bに上下方向にスライド移動可能及び回動可能に設けられており、支柱16bは検査室Sの床面に固定されて設けられている。
【0059】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、支持移動部16Bにより寝台11Bを回動させて所定の位置に固定する。次いで、医用機器2は、X線照射部12Aにより天板11a上の被検体に対してX線ビームを照射し、被検体を透過したX線ビームをX線検出部13Aにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器2は、撮像した医用画像を情報処理装置2bにより画像処理し、情報処理装置2bの表示部に表示し、さらに、情報処理装置2bの格納部に保存する。
【0060】
ここで、寝台11Bと、支持アーム部15Bと、その支持アーム部15Bに設けられたX線照射部12Aとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器2の周囲の領域であって、例えば、医用機器2により発生するX線が届く領域を含み、さらに、医用機器2の移動体(例えば、寝台11B、支持アーム部15B、X線照射部12A)が移動する移動領域を含む領域である。
【0061】
人感センサ3aは、検査室Sの天井面に例えば1つ設けられている。さらに、人感センサ3aは、医用機器本体2aに設けられている。この人感センサ3aは、図6に示すように、医用機器本体2aが備える寝台11Bの端部、すなわち寝台11Bの長手方向の両端部T3、T4及び下端部T5にそれぞれ設けられている。また、識別情報読取装置3bは、支持移動部16Bの上端部に設けられている。
【0062】
以上説明したように、第3の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器2は、移動可能に設けられた移動体、例えば寝台11Bを具備しており、検出部3は、人の動きを検知する人感センサ3aであり、寝台11Bに設けられていることから、寝台11Bの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0063】
さらに、検出部3は、寝台11Bの移動方向(回動方向及びスライド移動方向)の端部、例えば両端部T3、T4及び下端部T5に設けられていることから、寝台11Bの周囲、特に寝台11Bの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0064】
(第4の実施の形態)
本発明の第4の実施の形態について図7を参照して説明する。なお、本発明の第4の実施の形態では、第1の実施の形態と異なる部分について説明する。
【0065】
図7に示すように、本発明の第4の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1では、医用機器2が、患者等の被検体の医用画像を撮影するX線一般撮影装置である。
【0066】
医用機器2の医用機器本体2aは、患者等の被検体に対してX線を照射するX線照射部12Aと、そのX線照射部12Aにより照射されたX線を検出するX線検出部13Aと、X線照射部12Aを支持する支持アーム部15Cと、X線照射部12Aに対向させてX線検出部13Aを支持する支持部16Cとを備えている。なお、X線照射部12A及びX線検出部13Aは、第2の実施の形態と同様である。
【0067】
支持アーム部15Cは、X線照射部12Aを支持する支柱であり、検査室Sの天井面に固定されて設けられている。この支持アーム部15Cの先端部には、X線照射部12Aが設けられている。
【0068】
支持部16Cは、X線検出部13Aを支持する支柱であり、検査室Sの床面に固定されて設けられている。この支持部16Cには、X線検出部13AがX線照射部12Aに対向するように設けられている。
【0069】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、X線照射部12Aにより、X線照射部12AとX線検出部13Aとの間に立っている被検体に対してX線ビームを照射し、被検体を透過したX線ビームをX線検出部13Aにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器2は、撮像した医用画像を情報処理装置2bにより画像処理し、情報処理装置2bの表示部に表示し、さらに、情報処理装置2bの格納部に保存する。
【0070】
人感センサ3aは、検査室Sの天井に例えば1つ設けられている。また、識別情報読取装置3bは、支持アーム部15Cの下端部に設けられている。
【0071】
以上説明したように、第4の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【0072】
(第5の実施の形態)
本発明の第5の実施の形態について図8及び図9を参照して説明する。なお、本発明の第5の実施の形態では、第1の実施の形態と異なる部分について説明する。
【0073】
図8及び図9に示すように、本発明の第5の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1では、医用機器2が、患者等の被検体に対して放射線により治療を行う放射線治療装置である。
【0074】
医用機器2の医用機器本体2aは、患者等の被検体を載せる寝台11Aと、その寝台11A上の被検体に対して放射線を照射する放射線照射部12Bと、その放射線照射部12Bを支持する支持アーム部15Dと、その支持アーム部15Dを回動可能に支持して回動させる支持移動部16Dとを備えている。なお、寝台11Aは第1の実施の形態と同様である。
【0075】
放射線照射部12Bは、天板11a上の被検体にX線又は電子線の放射線を照射する照射部である。この放射線照射部12Bは、支持アーム部15Dに固定されて設けられている。
【0076】
支持アーム部15Dは、例えばL字形状のアームであり、支持移動部16Dに回動可能に設けられている。この支持アーム部15Dは、そのアームの中心を回動中心として回動可能に形成されている。
【0077】
支持移動部16Dは、支持アーム部15Dを回動可能に支持する支柱である。この支持移動部16Dは検査室Sの床面に固定されて設けられている。
【0078】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台11Aの天板移動部11bにより寝台11Aの天板11aを移動させ、放射線照射部12Bに対向する位置に天板11a上の被検体を位置付け、支持移動部16Dにより支持アーム部15Dを回動させ、放射線照射部12Bを所望の位置に固定する。次いで、医用機器2は、放射線照射部12Bにより天板11a上の被検体の所定部位に放射線を照射する。
【0079】
ここで、寝台11Aの天板11aと、支持アーム部15Dと、その支持アーム部15Dに設けられた放射線照射部12Bとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器2の周囲の領域であって、例えば、医用機器2により発生する放射線が届く領域を含み、さらに、医用機器2の移動体(例えば、寝台11Aの天板11a、支持アーム部15D、放射線照射部12B)が移動する移動領域を含む領域である。
【0080】
人感センサ3aは、検査室Sの天井面に例えば1つ設けられている。さらに、人感センサ3aは、医用機器本体2aに設けられている。この人感センサ3aは、図9に示すように、医用機器本体2aが備える支持アーム部15Dの短主方向の両端部、すなわち支持アーム部15Dの回動移動方向の両端部T6、T7にそれぞれ設けられている。これらの人感センサ3aは、支持アーム部15Dの上端側及び下端側にそれぞれ位置付けられている。また、識別情報読取装置3bは、支持移動部16Dの上端部に設けられている。
【0081】
以上説明したように、第5の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器2は、移動可能に設けられた移動体、例えば支持アーム部15Dを具備しており、検出部3は、人の動きを検知する人感センサ3aであり、支持アーム部15Dに設けられていることから、支持アーム部15Dの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0082】
さらに、検出部3は、支持アーム部15Dの移動方向(回動方向)の端部T6、T7に設けられていることから、支持アーム部15Dの周囲、特に支持アーム部15Dの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。
【0083】
(第6の実施の形態)
本発明の第6の実施の形態について図10を参照して説明する。なお、本発明の第6の実施の形態では、第1の実施の形態と異なる部分について説明する。
【0084】
図10に示すように、本発明の第6の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム1では、医用機器2が、患者等の被検体の医用画像を撮影するMRI装置(磁気共鳴撮影装置)である。
【0085】
医用機器2の医用機器本体2aは、患者等の被検体を載せる寝台11Aと、その寝台11A上の被検体に対して静磁場を印加する静磁場発生部17Aと、寝台11A上の被検体に対して傾斜磁場を印加する傾斜磁場発生部18Aと、寝台11A上の被検体に対してRF信号(ラジオ波信号)を送信してMR信号(磁気共鳴信号)を受信する送受信部19Aと、それらの静磁場発生部17A、傾斜磁場発生部18A及び送受信部19Aを支持する架台14Bとを備えている。なお、寝台11Aは第1の実施の形態と同様である。
【0086】
静磁場発生部17Aは、円筒状に形成されており、寝台11Aの天板11a上の被検体の周囲に静磁場を発生させる静磁場発生コイルである。この静磁場発生部17Aは、架台14Bの内部に設けられている。このような静磁場発生部17Aとしては、例えば超伝導磁石等を用いる。
【0087】
傾斜磁場発生部18Aは、円筒状に形成されており、傾斜磁場を発生させる静磁場発生コイルである。この傾斜磁場発生部18Aは、静磁場発生部17Aの内側に位置付けて架台14Bの内部に設けられている。なお、傾斜磁場は、静磁場に重畳され、寝台11Aの天板11a上の被検体に印加される。
【0088】
送受信部19Aは、円筒状に形成されており、寝台11Aの天板11a上の被検体に対してRF信号を印加し、さらに、磁気共鳴により発生したMR信号を受信する送受信コイルである。この送受信部19Aは、傾斜磁場発生部18Aの内側に位置付けて架台14Bの内部に設けられている。
【0089】
架台14Bは、円筒状に形成されており、寝台11Aの天板11a上の被検体が検査のために挿入される貫通孔14aを有している。この架台14Bは、貫通孔14aを中心として静磁場発生部17A、傾斜磁場発生部18A及び送受信部19Aを支持している。
【0090】
このような医用機器2は、情報処理装置2bの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台11Aの天板移動部11bにより寝台11Aの天板11aを移動させ、架台14Aの貫通孔14a内に天板11aを挿入する。次いで、医用機器2は、静磁場発生部17Aにより天板11a上の被検体に対して静磁場を印加し、さらに、傾斜磁場発生部18A及び送受信部19Aにより天板11a上の被検体に対して傾斜磁場及びRF信号を印加し、送受信部19Aにより被検体からのMR信号を受信し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器2は、撮像した医用画像を情報処理装置2bにより画像処理し、情報処理装置2bの表示部に表示し、さらに、情報処理装置2bの格納部に保存する。
【0091】
ここで、寝台11Aの天板11aが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器2の周囲の領域であって、例えば、医用機器2により発生する磁力線が届く領域を含み、さらに、医用機器2の移動体(例えば、寝台11Aの天板11a)が移動する移動領域を含む領域である。
【0092】
人感センサ3aは、検査室Sの天井面に例えば2つ設けられている。また、識別情報読取装置3bは、架台14Bの上端部に設けられている。
【0093】
以上説明したように、第6の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【0094】
(他の実施の形態)
なお、本発明は、前述の実施の形態に限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【0095】
例えば、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置5により、危険領域内に人が居ることを報知するための画像を表示部5bに表示し、遠隔操作者にその旨を報知するようにしているが、これに限るものではなく、例えば、ブザーやランプ等の報知手段を設け、危険領域内に人が居ると判断した場合、その報知手段によるブザー音やランプ点滅、ランプ色等により、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知するようにしてもよい。
【0096】
同様に、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置5により、危険領域内に人が居ないことを報知するための画像を表示部5bに表示し、遠隔操作者にその旨を報知するようにしているが、これに限るものではなく、例えば、ブザーやランプ等の報知手段を設け、危険領域内に人が居いないと判断した場合、その報知手段によるブザー音やランプの点滅等により、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知するようにしてもよい。なお、このときのブザー音やランプ点滅、ランプ色等は、危険領域内に人が居る場合のブザー音やランプ点滅、ランプ色等と異なるように設定される。
【0097】
また、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置5が、検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断しているが、これに限るものではなく、例えば、医用機器2が、検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断するようにしてもよい。このとき、危険領域内に人が居ると判断した場合には、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知し、さらに、医用機器2に対する遠隔操作を禁止するための制御信号を遠隔操作装置5に通信ネットワーク4を介して送信し、さらに、危険領域内に人が居ないと判断した場合には、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知し、さらに、医用機器2に対する遠隔操作を許可するための制御信号を遠隔操作装置5に通信ネットワーク4を介して送信する。
【0098】
また、前述の実施の形態においては、人感センサ3aを1個から5個の範囲内で設け、また、識別情報読取装置3bを1個だけ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ3aを6個以上設けるようにしてもよく、また、識別情報読取装置3bを2つ以上設けるようにしてもよく、それらの数は限定されない。
【0099】
また、前述の実施の形態においては、人感センサ3aを寝台11A、11Bの天板11a、11cに設けていないが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ3aを寝台11A、11Bの天板11a、11cに設けるようにしてもよく、特に、天板11a、11cの移動方向の端部に設けるようにしてもよい。
【0100】
また、前述の第2の実施の形態においては、人感センサ3aを支持アーム部15Aのスライド移動方向の両端部T1、T2にそれぞれ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ3aをX線照射部12A及びX線検出部13Aにそれぞれ設けるようにしてもよく、さらに、アーム支持部材16aや支柱16b等に設けるようにしてもよい。
【0101】
また、前述の第3の実施の形態においては、人感センサ3aを寝台11Bの長手方向の両端部T3、T4及び下端部T5、さらに支持アーム部15Bにそれぞれ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ3aをX線照射部12Aに設けるようにしてもよい。
【0102】
また、前述の第4の実施の形態においては、識別情報読取装置3bを支持アーム部15Cの下端部に設けているが、これに限るものではなく、例えば、識別情報読取装置3bを支持部16Cの上端部に設けるようにしてもよい。
【0103】
最後に、前述の実施の形態においては、識別情報読取装置3bを医用機器本体2aに設けているが、これに限るものではなく、例えば、識別情報読取装置3bを検査室Sの天井面や側壁面等に設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0104】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムの概略構成を示す模式図である。
【図2】図1に示す医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【図3】図1に示す医用機器遠隔操作システムが行う遠隔操作処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】本発明の第2の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【図5】本発明の第3の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【図6】図5に示す医用機器の概略構成を正面側から示す模式図である。
【図7】本発明の第4の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【図8】本発明の第5の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【図9】図8に示す医用機器の概略構成を正面側から示す模式図である。
【図10】本発明の第6の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【0105】
1 医用機器遠隔操作システム
2 医用機器
2a 医用機器本体
3 検出部
3a 人感センサ
3b 識別情報読取装置
4 通信ネットワーク
5 遠隔操作装置
11a 移動体(天板)
11B 移動体(寝台)
12A 移動体(X線照射部)
12B 移動体(放射線照射部)
13A 移動体(X線検出部)
15A 移動体(支持アーム部)
15B 移動体(支持アーム部)
15D 移動体(支持アーム部)
16a 移動体(アーム支持部材)
16b 移動体(支柱)
C 識別装置
T1〜T7 端部

【出願人】 【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】東芝メディカルシステムズ株式会社
【識別番号】594164531
【氏名又は名称】東芝医用システムエンジニアリング株式会社
【出願日】 平成18年7月18日(2006.7.18)
【代理人】 【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和

【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和

【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一

【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄


【公開番号】 特開2008−22878(P2008−22878A)
【公開日】 平成20年2月7日(2008.2.7)
【出願番号】 特願2006−195272(P2006−195272)