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【発明の名称】 作業車用制御装置
【発明者】 【氏名】小佐野 光

【氏名】大内 建之

【氏名】石田 伊佐男

【氏名】是久 正喜

【氏名】堀田 直岐

【氏名】今泉 大介
【要約】 【課題】大廻り旋回についての確実な事前判定により、自動旋回制御に反映して大廻り旋回の影響を小さく抑えることができる作業車用制御装置を提供する。

【構成】作業車用制御装置は、旋回走行中の走行車輪の転動量に基づいて旋回行程の所定の基準位置ｎによる作業機動作制御を行う制御処理部２１を備えて構成され、上記制御処理部２１は、走行車輪の左右回転速度差が所定の基準値より小なる場合に、上記基準位置ｎを所定の補正処理した補正基準位置により作業機動作制御を行うように構成したものである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回走行中の走行車輪の転動量に基づいて旋回行程の所定の基準位置（ｎ）による作業機動作制御を行う制御処理部（２１）を備える作業車用制御装置において、
上記制御処理部（２１）は、走行車輪の左右回転速度差が所定の基準値より小なる場合に、上記基準位置（ｎ）を所定の補正処理した補正基準位置により作業機動作制御を行うことを特徴とする作業車用制御装置。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回走行中の走行車輪の転動量に基づいて所定の作業機動作制御を行う作業車用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、旋回走行中の走行車輪の転動量に基づいて旋回行程の所定の基準位置による作業機動作制御を行う制御処理部を備える作業車用制御装置が知られている。
【０００３】
一般に、田植え等の圃場の往復作業走行においては、往行から復行への折り返し地点でＵターン旋回する機体旋回行程において、植付装置の植付動作を停止するとともに上昇動作により植付装置を圃場面の上方の非作業高さ位置に保持して旋回走行に入り、機体が復行方向まで旋回すると植付装置を下降するとともに同植付装置を稼動することにより植付けを再開する。
【０００４】
上記作業車用制御装置は、詳細には、オペレータの操舵操作によって機体が旋回行程に入ると、検出した車輪の転動量を所定の基準位置と対比して作業機を旋回連動制御する「自動旋回制御」を行うことから、上記の一連の旋回付帯操作を旋回走行の経過距離に応じて自動処理することにより、機体旋回操作に伴うオペレータの操作負担を軽減することができる。
【特許文献１】特開２００６−８１４４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、圃場の土質の変化等の走行条件の部分的な変動に対し、オペレータが修正操作によって大廻り旋回を余儀なくされた場合には、大廻りによる旋回走行距離の変動とともに作業機動作のタイミングのずれを生じることとなる。この場合、上記制御処理においては、旋回終了時における経過距離の差によって初めて大廻り旋回であることが判明するので、旋回途中の作業機動作に反映することができないことから、オペレータは、大廻り旋回に際して「自動旋回制御」をオフにした上で、手動で煩雑な一連の作業機操作を余儀なくされ、オペレータの負担軽減の限界となっていた。
【０００６】
解決しようとする問題点は、標準旋回を外れた大廻り旋回についての確実な事前判定により、自動旋回制御に反映して大廻り旋回の影響を小さく抑えることができる作業車用制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、旋回走行中の走行車輪の転動量に基づいて旋回行程の所定の基準位置による作業機動作制御を行う制御処理部を備える作業車用制御装置において、上記制御処理部は、走行車輪の左右回転速度差が所定の基準値より小なる場合に、上記基準位置を所定の補正処理した補正基準位置により作業機動作制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
上記作業車用制御装置は、作業車の旋回走行過程において、その走行車輪の転動量に基づいて所定の基準位置による作業機動作制御を行い、この場合において、旋回走行中の走行車輪の左右回転速度差が所定の基準値より小なる場合は、基準位置を所定の補正処理を施した補正基準位置によって作業機動作制御を行う。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の作業車用制御装置は以下の効果を奏する。
請求項１の発明により、旋回走行中の走行車輪の左右回転速度差が所定の基準値より小なる場合には、補正基準位置によって作業機動作制御を行うことから、旋回行程において所定の旋回より大廻りとなった場合に作業機の動作位置が調整されて旋回動作の変動の影響を小さく抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の作業車用制御装置の適用対象である植付作業機の一例を図１の側面図に示す田植機について説明する。
田植機１は、操向車輪２、２と後輪３、３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、作業部（植付装置）７のほか、各種機器を制御する後述の制御装置２１を備える。
【００１１】
作業部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付けた圃場作業機としての植付装置であり、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け走行と連動して苗を順次送り出す苗移送装置１３、その苗を圃場に植込みする植込装置１４、圃場面均平用のフロート装置１５…等を備えるとともに、薬肥を吐出するための施肥装置１７が配置される。
【００１２】
制御装置２１の入出力構成は、図２の系統図に示すように、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、機体走行と植付装置作動用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。
入力側には、機体旋回時の制御パターンを選択するための制御選択スイッチ２２のほか、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付装置７の自動上昇選択用の植付装置上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８、作業部の下降タイミングを決めるｎ１設定ダイヤル２９ａ、作業部稼動のクラッチタイミングを決めるｎ２設定ダイヤル２９ｂ等を接続して信号を入力する。
【００１３】
上記制御選択スイッチ２２は、植付装置７の動作を機体旋回と連動制御する「連続」のほかに、左右の機体旋回方向について「右旋回のみ」「左旋回のみ」に限定指示するダイヤルスイッチである。
【００１４】
出力側には、昇降部１１の油圧シリンダ１１ａを介して植付装置７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付装置７の植付け稼動用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー傾動用のＨＳＴ用モータ３３等を接続して各機器を制御する。
【００１５】
上記ｎ１設定ダイヤル２９ａは、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転量による下降位置ｎ１が作業部の下降タイミングとして設定される。ｎ２設定ダイヤル２９ｂは、ｎ１設定ダイヤル２９ａと同様に、「標準」を中心に「早」から「遅」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示と対応するドライブシャフトの回転量によるクラッチオン位置ｎ２が作業部の稼動タイミングとして設定される。
【００１６】
上記制御装置２１による制御処理は、各機器の稼動制御のほか、機体の旋回操作と連動して植付装置７を稼動制御する「自動旋回制御」を行い、特に、基準旋回から外れて大廻り旋回に入った場合は、後輪の左右回転速度差により、または、ハンドル操作角によって判定した上で、大廻り旋回に対応した制御処理を行う。
【００１７】
詳細には、図３のフローチャートに示すように、植付け走行中に旋回のハンドル操作がおこなわれると、旋回走行中の後輪内側回転数Ｎがカウントされ、この場合において、内外側の後輪回転速度差をチェック（Ｓ２１）をし、この回転速度差が所定値以下であれば、係数αによる基準位置ｎの補正処理（Ｓ２１ａ）をする。また、内外側の後輪回転速度差が所定値以下でない場合は、内側後輪回転数Ｎがハンドル戻し位置ｎ３以下（Ｓ２２）であって、かつ、ハンドル角度θが所定値以下（Ｓ２３）の判定に該当する場合について、係数αによる基準位置ｎの補正処理（Ｓ２１ａ）をする。
【００１８】
基準位置ｎの補正処理（Ｓ２１ａ）における係数αは１より大きく設定し、α×ｎを新たな基準位置ｎとして、作業機下降位置ｎ１、作業機クラッチ伝動位置ｎ２を補正する。設定による基準位置の相互関係はｎ１＜ｎ３＜ｎ２であり、補正による新たな基準位置（補正基準位置）に基づき作業機動作制御を行うことにより、旋回行程において所定の旋回より大廻りとなった場合の作業機の動作位置が調整されて旋回動作の変動の影響を小さく抑えることができる。
【００１９】
例えば、図４に示す旋回走行例では、旋回走行前半部の半径Ｒ１の旋回走行と後半部の半径Ｒ２の旋回走行の間において略直線状の走行によって大廻りの判定がされることから、それ以降の作業機制御動作タイミングが適正化され、旋回動作の変動の影響を小さく抑えることができる。
【００２０】
また、その他の制御補正として、例えば、ステアリング角度θ°、後輪内側回転数ｎの積分処理によりにより、植付「切り」位置から前にＬ１メートル、横にＬ２メートルで、走行してきた方向に対して旋回角度ａ°を算出することができるので、このような積分処理等により機体の位置と向きを判定し、その機体の位置に基づいて植付クラッチ制御をし、また、判定された機体の向きに基づいて植付装置を下降制御することが可能となる。
【００２１】
（片ブレーキ旋回）
片ブレーキによって旋回走行する田植機の場合は、図５のフローチャートに示すように、旋回途中の旋回走行部分において、ステアリング切れ角が一定以上で後輪内側回転数が０となる回数がｔ秒間にｎ回以上カウントされた場合は、ハンドル切れ角に応じて旋回内側累積回転数Ｎを補正する。
【００２２】
すなわち、後輪内側回転の停止が所定頻度以上（Ｓ３１）の場合において、ハンドル切れ角が所定値ｃ以下（Ｓ３２）であれば、１より小さい係数βを外側後輪回転数に掛けた値を加算して後輪内側のカウントＮを補正処理（Ｓ３３ａ）し、また、ハンドル切れ角が所定値ｃ以下（Ｓ３２）でない場合は、１より小さい係数であって上記係数βより大きい係数γを外側後輪回転数に掛けた値を加算して後輪内側のカウントＮを補正処理（Ｓ３３ｂ）する。
【００２３】
上記補正処理を図６のフローチャートに示すターン制御に適用することにより、片ブレーキによる旋回走行に対応することができる。
すなわち、植付装置７の上昇モードスイッチ２４をチェック（Ｓ４１）し、上昇モードでない場合にドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって所定の下降位置ｎ１になるまで待ち、旋回操作の判定のためにハンドル角度が規定値ａ（例えば９０°）以上であることを条件に植付装置「下げ」を指令（Ｓ４４）する。逆に上昇モードの場合は、植付装置「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）する。ハンドル角度が規定値ａ以上でない場合は、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００２４】
次いで、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離ｎ２’になるまで待機し、異常操作の判定のためにハンドル角度が規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないことを条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度が規定値ｂ以上であれば、上記同様に、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００２５】
続いて、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定のクラッチオン位置ｎ２になるまで待機し、植付「入」を指令（Ｓ５０）するとともにドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）による通常の連動処理を終了する。この左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作と連動して植付装置７が対応動作することにより、旋回過程の整地を行うとともに、旋回終了後の直進によって植付けが再開される。
【００２６】
（ティーチ処理）
次に、自動植付走行における走行パターンを設定入力するためのティーチ処理について説明する。
ティーチ処理を手元操作として機体の直進走行に集中できるように、専用の十字レバーを設ける。この十字レバーは、その動作方向の説明図を図７に示すように、手前側への後傾操作をティーチの開始、奥側への前傾操作をティーチの終了、左側方操作を左トリム、右側方操作を右トリムとして構成する。
【００２７】
制御部２１の入出力構成は、図８の入出力信号系統図に示すように、入力側として、走行データ入力指示および自動開始用のティーチングスイッチ２２、自律直進操舵制御を解除する自動切スイッチ２３、設定方向微調節用の左右のトリムスイッチ２４、車速センサ２５、進行方位センサ９、ハンドル切れ角センサ４ａ等の入力信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、出力側として、前輪操舵電磁油圧弁２ｖ、警報を含む表示ランプ類として目標方位ランプ２６ａ、自動ランプ２３ａ、異常ランプ２６ｂ、方位修正ランプ２４ａ、音声警報装置２６ｃ、ブザー２６ｄの制御動作を出力する。
【００２８】
上記制御部２１により所定の条件を満たす場合に限定して自律直進操舵制御を可能とする。すなわち、自律直進操舵制御は、機体方向を示す方位情報に基づいて別途設定による目標方位に対する機体の方位偏差が小さくなる方向に操向装置の舵角を操作する。機体の方位情報は、進行方位センサ９の信号による。目標方位は、ティーチングスイッチ２２がオンの状態で走行した際の方位として別途設定される。
【００２９】
また、機体方位の偏差低減に適する走行速度を圃場走行の実測等によって確定した上でこれを基準速度として制御部２１に別途設定する。例えば、作業走行速度が略１ｍ／ｓｅｃの田植え走行の場合において、直線走行として許容される限界速度を実車走行で確認し、または、経験則に基づいて基準速度を０．１ｍ／ｓｅｃとし、また、圃場条件等により、略０．３ｍ／ｓｅｃまでの範囲で定められる。
【００３０】
上記構成の制御部２１による制御処理について、図９のフローチャートにより詳細に説明する。
ティーチングスイッチ２２がオンの場合は、走行データが記録されてティーチング処理を行い、オンでない場合は、ティーチング処理の記録データに基づいて直進進行方位を算出する（Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）。
【００３１】
次いで、自律直進操舵制御の条件（Ｓ３〜Ｓ６）が満たされている場合に限って進行方位を制御（Ｓ７）する。自律直進操舵制御の条件は、植付「入」で、進行方位が一定範囲内に所定時間維持され、車速が所定値以上で、自動走行解除用の自動切スイッチ２３がオンでない場合である。
【００３２】
進行方位が所定時間維持されている場合は、ティーチングスイッチ２２をオフにして自動走行の開始操作を要することなく、自動走行のための１条件を満たすものとして取扱うことにより、操作性を向上することができる。
そのほか、常時ティーチングを前提としてティーチングスイッチ２２のオン操作により、その直前のデータに基づいて自律直進操舵制御を開始するように構成することもできる。
【００３３】
一方、車速条件が欠けている場合は、警告ランプと警告音の組み合わせや音声出力の警報（Ｓ５ａ）によりオペレータに知らせて自動操舵を解除し、手動操舵に戻す処理を行う。これにより、自動走行中の停止の際の異常修正のまま再出発したときの蛇行を防止して安全を確保することができる。
同様に、走行開始時の取扱いについても、一定速度以上にならないと自律直進操舵制御を行わないようにすることにより、低速時の異常修正による出発時の蛇行を防止して安全性を向上することができる。
上記警報処理については、音声出力とすることにより、警告ランプと警告音の組み合わせより安価に構成することができる。
【００３４】
自律直進操舵制御においては、トリムスイッチの操作に応じて進行方位を修正中である旨の音声出力（Ｓ８，Ｓ８ａ）を行う。この音声出力により、方向修正が僅かで確認が困難なことから勘違いによるスイッチの誤操作を防止することができる。
このようにして、自律直進操舵制御の条件（Ｓ３〜Ｓ６）を満たす場合に限り、所定角度以上のハンドル操作（Ｓ９）がされるまでの間、自律直進操舵制御が継続される。
【００３５】
上記構成の制御部２１により、所定の基準速度以上の速度範囲に限って自律直進操舵制御により操向装置の舵角操作が行われ、同基準速度に満たない低速走行では、自律直進操舵制御が行われることなく圃場状況に応じた走行となる。したがって、機体方位の偏差低減に適する走行速度を実測等により確定した上でこれを基準速度として設定することにより、圃場状況や走行速度に応じて制御パラメータを変更する適応制御のための複雑な取扱いを要することなく、簡易な構成で信頼性の高い制御部により自律直進操舵制御の不安定化を回避して異常走行を確実に防止することができる。
【００３６】
（ＧＰＳ走行）
次に、ＧＰＳ（全地球測位システム）による田植機作業について説明する。
図１０はＧＰＳによる田植機の走行例についての行程図を示し、圃場に進入した位置Ａから植え始め位置Ｂまで走行して距離を測定する。この初期走行処理により、畦クラッチレス機に適合する高効率の植付走行や、隣接条との条間コントロールを行うことができる。
【００３７】
詳細には、コントローラ８の内部システムは、図１１のブロック系統図に示すように、メインコンピュータ８ａ、プログラマブルコンピュータ８ｂ、モータコントローラ８ｃ等により構成され、デファレンシャルＧＰＳ装置９ａと姿勢計測装置９ｂから機体の位置および機体の方位を受け、エンコーダリミットスイッチ８ｄ等の動作モニタを介してアクチュエータ群Ａを駆動制御する。モータコントローラ８ｃはアクチュエータ群Ａの制御により、ステアリング、ＨＳＴレバー、クラッチ、左右ブレーキ、エンジンスロットル、作業機の昇降等の機器動作を駆動制御し、複数条植え移植機について往復植付け行程による植付け範囲の圃場幅をその一側端から無人で複数条植え走行を行う。
【００３８】
この往復植付け行程においては、圃場横長さ（植付け範囲の圃場幅寸法）に基づいて、移植機の植付け条数分の整数倍で過不足無く圃場全体に植付けできるように、各行程間の隣接行程間距離を設定する。
【００３９】
６条植えの場合の具体的な処理は、図１２のフローチャートに示すように、圃場横長さおよび移植機条数の読み取り処理（Ｓ１、Ｓ２）、行程数計算処理（Ｓ３）、残り条数計算処理（Ｓ４）により、圃場横長さＢについて移植機の植付け条間寸法で等間隔に往復植付けするものとした場合の移植機の植付け条数に満たない最終の行程に属する条数を計算する（Ｓ１〜Ｓ４）。
【００４０】
上記行程数計算処理（Ｓ３）では、以下において積算記号を「＊」、除算記号を「／」により表記するものとして、移植機の条間が０．３ｍで６条植えであれば「圃場横長さ／（０．３＊６）」を整数化し、残り条数計算処理（Ｓ４）では、「横長さ−整数化値＊０．３＊６」によって残り長さを算出し、次いで、「残り長さ／０．３」により残り条数を算出する。
【００４１】
上記処理に続き、上記残り条数が３条以下であるかの判別処理（Ｓ５）により、該当すればこれをなくすように各行程間隔を「残り長さ／行程数」だけ広く（Ｓ６ａ）し、非該当であれば各行程間隔を「残り長さ／行程数」だけ狭く（Ｓ６ｂ）する。すなわち、３条以下であれば最終の行程を除いた行程数とし、また、４条、５条なら最終の行程を含む行程数として上記圃場幅を等分するように行程間ピッチを決定する。
【００４２】
一般に、図１３の圃場の一例を示す平面図における圃場横長さＢについては、最終行程で植付け条の端数（６条植え移植機で１条〜５条）が出るとオペレータが畦クラッチを切ったり、１条の供給苗を外して奇数条植えとして調整する必要があったが、上述のように、最終行程が４条、５条なら６条植えできるように各行程間隔を詰め、また、１〜３条ならこれをなくすように各行程間隔を広げるように最初から行程間ピッチＤを調整することにより、最終行程で畦クラッチ操作等の調整作業が不要となり、また、奇数条植えのためのロングマットを外す必要もなくなることから、植付機構１４…の選択稼働のための畦クラッチを要しない簡易な構成のＧＰＳ無人移植機に適用することにより、ロングマット苗による超省力化のメリットを生かすことができる。
【００４３】
（車輪カバー）
次に、水田作業機の車輪カバーについて説明する。
特許文献（特開２０００−４６１７号公報）に記載の前輪ホイールキャップは、車輪とともに回転するため、図１４の平面図（ａ）、背面図（ｂ）に示すように、水田の底の耕耘が不均一で傾斜しているときの走行路面と車輪舵角との関係から、ハンドルを直進にすると機体が右に傾いて直進できないので、ハンドルをやや左に切って前進すると矢印のように泥が車輪内に入り、リムで持ち上げられて外に押し出され、この時、泥が苗の上から垂れ落ちて苗が倒される。
【００４４】
このように、上記記載のものは、泥が持ち上げられた後に落下して苗を倒す不具合があり、除草作業の場合に障害となる。本提案は、キャップが泥を持ち上げる作用をなくして前記課題を解決するものである。
【００４５】
水田作業機の車輪カバーは、走行車輪のタイヤ幅と略同幅の間隔を有する１対の円板を車軸端部に回転自在に設けたもので、田植機の前後輪等に適用することができる。
本提案の車輪カバーは、図１５の車輪カバー装着状態の車輪の側面図に示すように、泥水に浸かる半円形の内カバー１０１ａおよび外カバー１０１ｂとし、詳細には、図１６の車輪カバーの斜視図（ａ）および拡大断面図（ｂ）に示すように、内カバー１０１ａは、その支持穴を車軸１０２の段差１０２ａとボス１０３の隙間に挟み、外カバー１０１ｂは、その支持穴をボス１０３の段差１０３ａとワッシャー１０２ｂとの隙間に挟み、それぞれ回動自在に構成する。
【００４６】
両カバー１０１ａ，１０１ｂの下部には、泥水が溜まって錘となるポケット１０４をそれぞれ設ける。ポケット１０４には、車輪のスポーク１０５に臨む突起１０４ａを形成し、この突起１０４ａと摺動するようにスポーク１０５の側面にガイドリング１０６を取付けて摺接することにより、摺動抵抗を抑えつつ支持することができる。作業終了時は、両カバー１０１ａ，１０１ｂを反転することにより、泥水を排出することができる。
【００４７】
上記構成とすることにより、組立の際は、車軸１０２に内カバー１０１ａを差し込み、車輪を入れた後に外カバー１０１ｂを入れ、ワッシャー１０２ｂを車軸１０２に通してナット締めで固定するだけでよいので、容易に組立、分解することができる。
また、上記車輪カバー１０１ａ，１０１ｂは、車輪の回転と関係することなく、ポケット１０４に入った水の重さによって鉛直に吊り下がることにより、泥がカバーを横切るように移動するので、カバーへの付着がなく、その結果、泥が落下して苗を倒す不具合を解消することができる。
【００４８】
（路上用車輪カバー）
次に、路上走行時の泥落ちを防止するための路上用車輪カバーについて説明する。
路上用車輪カバー１１１は、図１７に外観図を示すように、車輪と地面に接地するゴム１１２、商標名ナイロン等のポリアミド製で車輪を包む布１１３、この布を縛る紐１１４、カバーを止めるフック１１５等によって構成する。
この路上用車輪カバー１１１を車輪に付けることにより、圃場間を移動する際のアスファルト道路への泥の落下を防止でき、また、ゴム１１２を道路との間にかませることにより、乗り心地を向上することができる。
【００４９】
（苗タンク）
次に、苗タンクについて説明する。
図１８は苗植機の説明用側面図（ａ）およびそのＢ矢視図（ｂ）であり、苗タンク１２１の苗押さえ１２２を格子状のガッチリとしたものにし、苗タンク下部側を支点に９０°開くようにして苗押さえを荷台兼用とすることにより、運搬機能付きの田植機を構成する。上記苗押さえ１２１をパイプで格子状に組み、この苗押さえが苗タンク１２２下部側を支点に９０°回動して開くようにし、開いた際もガッチリと苗押さえを固定できるようにする。
【００５０】
従来の田植機は、苗の植え付け機能しか果たしていなかったが、上記苗押さえ１２２により、９０°回動したところが荷台となり、そこに荷物を載せて運ぶ運搬車としても機能し、また、苗タンク１２１の上下高さ調節により、作業しやすい高さでの積み卸し、運搬が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の制御装置を適用した田植機の側面図である。
【図２】制御装置の入出力系統図である。
【図３】補正処理の制御処理のフローチャートである。
【図４】大廻り旋回の説明図である。
【図５】片ブレーキ旋回の補正処理の制御処理のフローチャートである。
【図６】機体旋回時の制御処理のフローチャートである。
【図７】十字レバーの動作方向の説明図である。
【図８】ティーチングシステムの入出力構成図
【図９】ティーチング処理によるフローチャートである。
【図１０】ＧＰＳによる田植機の走行行程図である。
【図１１】ブロック系統図である。
【図１２】複数条植え走行のフローチャートである。
【図１３】圃場の一例を示す平面図である。
【図１４】走行状態の車輪の平面図（ａ）および背面図（ｂ）である。
【図１５】車輪カバー装着時の車輪の側面図（ａ）および要部断面図（ｂ）である。
【図１６】車輪カバーの斜視図（ａ）および拡大断面図（ｂ）である。
【図１７】路上用車輪カバーの外観図である。
【図１８】苗植機の説明用側面図（ａ）およびそのＢ矢視図（ｂ）である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 田植機
２ 操向車輪
３ 後輪
４ 操舵ハンドル
４ａ 舵角センサ
７ 植付装置（作業部）
１１ 昇降部
１４ 植付機構（植込装置）
１５ フロート装置
２１ 制御装置（制御部）
３１ 植付クラッチ作動ソレノイド
Ｎ 旋回内側累積回転数
ｎ１ 作業機下降位置（基準位置）
ｎ２ クラッチオン位置（基準位置）
ｎ３ ハンドル戻し位置（基準位置）
Ｒ１ 半径
Ｒ２ 半径
α 係数
β 係数
γ 係数
θ ステアリング角度
【出願人】 【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
【出願日】 平成１８年９月１２日（２００６．９．１２）
【代理人】 【識別番号】１０００７７７７９
【弁理士】
【氏名又は名称】牧 哲郎

【識別番号】１０００７８２６０
【弁理士】
【氏名又は名称】牧 レイ子

【識別番号】１０００８６４５０
【弁理士】
【氏名又は名称】菊谷 公男
【公開番号】 特開２００８−６７６０６（Ｐ２００８−６７６０６Ａ）
【公開日】 平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【出願番号】 特願２００６−２４６６５０（Ｐ２００６−２４６６５０）