| 【発明の名称】 |
農作業機 |
| 【発明者】 |
【氏名】越智 竜児
【氏名】北井 浩昭
【氏名】藤井 健次
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| 【要約】 |
【課題】走行機体にローリング可能に連結した作業装置を駆動機構によってローリング作動させるとともに、作業装置あるいは走行機体の左右傾斜検出情報に基づいて駆動機構を作動させて、作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に修正維持するローリング制御手段を備えた農作業機において、作業装置の左右での重量バランスの崩れや、作業装置自体の重量変動などにかかわらず、応答遅れの少ないローリング制御を行えるようにする。
【構成】作業装置の重量状況を検知する手段を備え、作業装置をローリング作動させる駆動機構の作動速度を検知された重量情報に基づいて変更制御する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体にローリング可能に連結した作業装置を駆動機構によってローリング作動させるとともに、前記作業装置あるいは走行機体の左右傾斜検出情報に基づいて前記駆動機構を作動させて、作業装置のローリング姿勢を設定姿勢に修正維持するローリング制御手段を備えた農作業機において、
前記作業装置の重量状況を検知する手段を備え、検知された重量情報に基づいて前記駆動機構の作動速度を変更制御する速度制御手段を備えてあることを特徴とする農作業機。
【請求項２】
前記重量情報が、前記作業装置の左右重量バランスの崩れであり、重量の重い側を振り上げ方向に駆動する際の前記駆動機構の作動速度を、重量の軽い側を振り上げ方向に駆動する際の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御するよう、前記速度制御手段を設定してある請求項１記載の農作業機。
【請求項３】
前記重量情報が、前記作業装置の重量であり、重量が大きい時の前記駆動機構の作動速度を、重量が小さい時の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御するよう、前記速度制御手段を設定してある請求項１または２記載の農作業機。
【請求項４】
前記作業装置が、複数の植付け条のうちの一部を植付け休止可能に構成された苗植付け装置である請求項１〜３のいずれか一項に記載の農作業機。
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【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や農用トラクタなどの農作業機に係り、特には、走行機体にローリング可能に連結した苗植付け装置や耕耘装置などの作業装置を駆動機構によってローリング作動させるとともに、作業装置あるいは走行機体の左右傾斜検出情報に基づいて駆動機構を作動させて、作業装置のローリング姿勢を設定姿勢に修正維持するローリング制御手段を備えた農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記農作業機の一例である乗用型田植機においては、例えば、特許文献１に示されているように、走行機体に連結した作業装置としての苗植付け装置を電動モータを利用した駆動機構でローリング作動させるよう構成されている。
【特許文献１】特開２０００−８３４２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記苗植付け装置は、苗のせ台を左右に往復移動させながら載置したマット状苗の下端から一株分づつ植付け苗を切り出して植え付けてゆき、横移動ストロークエンドごとに全条のマット状苗を同期して苗のせ台下端に送り出してゆくよう構成されているのであるが、マット状苗の根張り具合や床土部の湿潤具合などによって各条でのマット状苗の下方への滑り抵抗が一定せず、全条での苗送り量が必ずしも均一とはならないことがある。そのために、各条での苗補給タイミングが異なってしまい、苗のせ台における左右の重量バランスが大きく崩れてしまう事態に至る。
【０００４】
左右の重量バランスが大きく崩れてしまうと、苗植付け装置を同量だけローリング作動させる際に、重量が重くなっている側を持ち上げ揺動させる速度が、重量が軽くなっている側を持ち上げ揺動させる速度よりも遅くなってしまい、ローリング制御の応答性が低下してしまうことになる。
【０００５】
近年の苗植付け装置においては、畦際近くでの少数条植えを行うために、全植付け条のうちの一部の条の植え付け機構を畦際クラッチなどを用いて休止できるようにしている。少数条植えは、全植付け条の左右一方に偏った側の植付け条を休止するので、休止された植付け条の苗は消費されることなく残されることになり、苗のせ台に載置された苗の左右重量バランスが一層大きく崩れ、上記現象が発生しやすくなる。
【０００６】
マット状苗の重量は生育具合、床土材の種類、床土部の湿潤具合、などによって大きく異なるので、載置苗を含む苗植付け装置全体の重量は作業状況や植付けの進行具合によって大きく変動することになる。このために、苗植付け装置全体の重量が重い時は重量が軽いときに比べて慣性が大きくなって作動が緩慢になり、ローリング作動の応答性が低下しがちとなる。
【０００７】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、作業装置の左右での重量バランスの崩れや、作業装置の重量変動などにかかわらず、応答遅れの少ないローリング制御を好適に行えるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、走行機体にローリング可能に連結した作業装置を駆動機構によってローリング作動させるとともに、前記作業装置あるいは走行機体の左右傾斜検出情報に基づいて前記駆動機構を作動させて、作業装置のローリング姿勢を設定姿勢に修正維持するローリング制御手段を備えた農作業機において、
前記作業装置の重量状況を検知する手段を備え、検知された重量情報に基づいて前記駆動機構の作動速度を変更制御する速度制御手段を備えてあることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によると、作業装置の左右重量バランスの崩れや、連結した作業装置の違いによる重量の相違、等が重量情報として検知され、例えば、左右重量バランスが崩れている場合、重量の重い側を振り上げ方向に駆動する際の駆動機構の作動速度を、重量の軽い側を振り上げ方向に駆動する際の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御することで、応答遅れの少ないローリング制御を行うことができる。また、連結した作業装置の重量が異なっている場合には、重量が大きい時の駆動機構の作動速度を、重量が小さい時の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御することで、応答遅れの少ないローリング制御を行うことができる。
【００１０】
従って、第１の発明によると、作業装置の左右重量バランスの崩れや、作業装置の重量の変動、などにかかわらず、遅れの少ない好適な応答性でローリング制御を行うことができる。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、
前記重量情報が、前記作業装置の左右重量バランスの崩れであり、重量の重い側を振り上げ方向に駆動する際の前記駆動機構の作動速度を、重量の軽い側を振り上げ方向に駆動する際の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御するよう、前記速度制御手段を設定してあるものである。
【００１２】
上記構成によると、作業装置に装備された消費材の左右での消費具合の差や、作業装置自体の構造、等によって作業装置全体の左右重量バランスが崩れても、重量の重い側を振り上げ方向に駆動する際の応答遅れを少なくすることができる。
【００１３】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、
前記重量情報が、前記作業装置の重量であり、重量が大きい時の前記駆動機構の作動速度を、重量が小さい時の駆動機構の作動速度よりも速くなるように変更制御するよう、前記速度制御手段を設定してあるものである。
【００１４】
上記構成によると、作業装置に装備された消費材の消費具合に起因して作業装置全体の重量が変動しても、また、重量の異なった作業装置と取り替えても、作業装置の重量が大きい時の応答遅れを減少させることができる。
【００１５】
第４の発明は、上記第１〜３のいずれか一つの発明において、
前記作業装置が、複数の植付け条のうちの一部を植付け休止可能に構成された苗植付け装置としてあるものである。
【００１６】
上記構成によると、少数条植えを行うと、苗植付け装置に載置された苗の消費が左右において大きく異なることになって、苗植付け装置全体の左右重量バランスが大きく崩れることになるが、ローリング用の駆動機構を左右重量バランスが大きく崩れた状態に対応した制御速度で作動させることで、安定した応答性でローリング制御を行うことができ、本発明の特徴を好適に発揮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１に、本発明に係る農作業機の一例として施肥装置付きの乗用型田植機の側面図が、図２にその平面図が示されている。この乗用型田植機は、前輪１および後輪２を備えて４輪駆動走行可能に構成された走行機体３の後部に、平行四連リンク構造のリンク機構４を介して８条植え仕様の苗植付け装置（作業装置）５が昇降自在に連結され、機体後部に施肥装置６が装備されるとともに機体前部の左右に予備苗のせ台７を備えた構造となっており、前記リンク機構４を油圧シリンダ８で上下に駆動揺動することで苗植付け装置５を昇降制御することができるようになっている。苗植付け装置５は、リンク機構４の後端部に前後方向支点Ｘ周りにローリング自在に連結されるとともに、リンク機構４の後端上部に備えたローリング用の駆動機構９によって苗植付け装置５が後述のようにローリング制御される。
【００１８】
前記走行機体３の前部にはエンジン１０が搭載され、その出力が前後進の無段変速が可能な油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１１に伝達され、その変速出力がミッションケース１２に入力され、図示されない副変速装置でギヤ変速された後、ミッションケース１２に支持された左右の前輪１に伝達されるとともに、ミッションケース１２から後方に取出された走行系動力が伝動軸１３を介して後部伝動ケース１４に伝達され、後部伝動ケース１４に支持された左右の後輪２に伝達されるようになっている。油圧式無段変速装置１１からミッションケース１２に伝達された変速出力の内の正転動力が作業用動力として分岐され、ミッションケース１２に内装された図示されない株間変速装置でギヤ変速された後、ミッションケース１２の後方から取り出され、伝動軸１５および伸縮伝動軸１６を介して苗植付け装置５に伝達されるようになっている。
【００１９】
図２，図３に示すように、前記苗植付け装置５は、横長角筒状の植付けフレーム２１、走行機体３から取り出された作業用動力を受けるフィードケース２２、一定ストロークで左右に往復横移動する苗のせ台２３、８組の回転式の植付け機構２４、および、後部左右に２条分づつの前記植付け機構２４を備えた４個の植付けケース２５、田面Ｔの植付け箇所を均平整地する５個の整地フロート２６、等を備えている。
【００２０】
並列配備された５個の整地フロート２６のうちの中央のものは、苗植付け装置５の田面Ｔに対する高さを検知する接地センサＳＦとして利用されている。図８に示すように、前記接地センサＳＦの後部部支点ｑ周りの上下揺動変位がポテンショメータ２７で電気的に検知され、その検知情報が制御装置２８に入力されて演算処理され、接地センサＳＦの上下揺動姿勢が設定姿勢となるように前記油圧シリンダ８の作動を司る電磁式の制御弁２９を作動させることで、苗植付け装置５の田面Ｔに対する高さを一定に維持して、植付け深さを安定維持する自動植付け深さ制御が実行されるようになている。
【００２１】
前記油圧シリンダ８は、圧油の供給によってピストンロッド８ａが短縮作動して苗植付け装置５を上昇させ、制御弁２９が開かれると苗植付け装置５の自重によってピストンロッド８ａが伸長作動する単動型が利用されている。図７に示すように、油圧シリンダ８の先端部外周には制御弁２９に接続される圧油給排用の配管接続部８ｂが溶接固定されるとともに、油圧シリンダ８の底部を構成する基端連結金具８ｃに配管接続部８ｄがねじ込み固定されている。図９の油圧回路図に示すように、この配管接続部９ｄは前記油圧式無段変速装置１１のチャージ油路３０および作動油タンクとして機能するミッションケース１２の底部に配管３１を介して連通接続されており、油圧シリンダ８が伸縮作動することで、ボトム側の油室ｂが、ミッションケース１２に貯留された作動油（潤滑油）を吸引してチャージ油路３０に送り出すポンプ作用を発揮し、専用のチャージポンプを要することなくチャージ油路３０への油補充が行われるようになっている。
【００２２】
図５に示すように、前記フィードケース２２には、ミッションケース１２から取り出された作業用動力を受ける入力軸３２が前方に向けて突設されるとともに、入力軸３２にベベルギヤ連動された横向きの中間軸３３、苗のせ台移動用の横送り駆動軸３４、中間軸３３と同心に配備された苗縦送り駆動軸３５、および、植付け機構駆動用の出力軸３６が装備されている。中間軸３３と横送り駆動軸３４とがギヤ変速機構３７を介して連動連結されるとともに、横送り駆動軸３４と苗縦送り駆動軸３５とがギヤ連動され、更に、中間軸３３と出力軸３６とが１：１の伝動比でチェーン連動されている。なお、ギヤ変速機構３７はスライドキー式に構成されており、出力軸３６の回転速度に対して横送り駆動軸３４の回転速度を３段に変速して、苗のせ台横送りストロークに対する苗取り出し回数を切換え選択できるよう構成されている。
【００２３】
出力軸３６から取り出された動力が、各植付けケース２５の前部に軸伝達されて植付け機構２４が２条単位で駆動されるようになっている。図２に示すように、各植付けケース２５の後部には、左右の植付け機構２４への動力伝達を断続する畦際クラッチ３８が装備されており、これら畦際クラッチ３８の一部を切り操作することで、左側６条の少数条植え、左側４条の少数条植え、左側２条の少数条植え、右側６条の少数条植え、右側４条の少数条植え、右側２条の少数条植え、が選択できるようになっている。
【００２４】
横送り駆動軸３４の外端部には、外周に往復螺旋溝３９を備えたネジ軸４０が同心に連結され、往復螺旋溝３９に係合された駒部材４１を回動自在に内装したスライダ４２が横スライド可能にネジ軸４０に外嵌装着され、このスライダ４２に苗のせ台２３が連結部材４７を介して連結されている。従って、横送り駆動軸３４が一定方向に回転することでスライダ４２がネジ軸４０に沿って一定ストロークで往復ネジ送り移動され、これに連れて苗のせ台２３が往復横移動されるのである。
【００２５】
苗のせ台２３の各条ごとの苗載置部には、載置した苗Ｆを下方の苗取出し位置まで縦送りする苗送りベルト４３が装備されるとともに、苗送りベルト４３を駆動する苗送り軸４４が苗のせ台２３の背部下方に横架されている。前記苗縦送り駆動軸３５には、苗のせ台２３の横移動ストロークに相当する間隔をもって左右一対の駆動アーム４５が備えられるとともに、前記苗送り軸４４には図示されない一方向回転クラッチを介して受動アーム４６が外嵌装着されており、苗のせ台２３が左または右の横送りストロークエンドに到達するたびに、一定方向に連続回動している駆動アーム４５の一方によって受動アーム４６が所定方向に所定角度だけ接当揺動され、受動アーム４６の所定方向への揺動が図示されない一方向回転クラッチを介して苗送り軸４４に伝達され、これによって苗送りベルト４３が所定量づつ下方に回動されるようになっている。なお、駆動アーム４５から外れた受動アーム４６は図示されない復帰バネによって元の待機位置まで復帰揺動されて、次の接当揺動に備えられる。
【００２６】
図１０に示すように、苗のせ台２３における各条の苗載置幅Ｗ1に対して載置された苗Ｆの横幅Ｗ2が小さいと、苗のせ台２３が反転移動する際に苗Ｆが苗のせ台２３に対して逆方向に相対横ずれして左右いずれかに偏ってしまう。このために、図１０（ロ），（ハ）に示すように、苗のせ台２３の横移動ストロークエンドで最終回の苗取り出し（ｎ）、苗の下方への送り出し、および、次行程での最初の苗取出し(1)が順次行われ、その後、図１０（ニ）に示すように、苗のせ台２３が逆方向に移動される際に、上記のように苗Ｆの相対横ずれが発生して、苗Ｆが苗のせ台移動方向に対して逆方向に偏ってしまう。この状態で２回目の苗取り出し(2)が行われると、苗Ｆの実質横移動量が苗Ｆの後方への相対横ずれ量δだけ少なくなり、２回目の苗取出し(2)の横幅が小さくなってしまう。このような不具合を回避するために、前記往復螺旋溝３９が以下のように改造されている。
【００２７】
図１１に、往復螺旋溝３９の展開図が示されている。ネジ軸４０が１８０°回転するごと（図では９０°と２７０°の位相）に苗取り出しが実行されるようネジ軸４０と植付け機構２４との伝動比が設定されており、最終回の苗取出し(n）と、苗Ｆの下方への送り出しが行われた後の次行程の初回の苗取出し(1)は横方向同一位置で行われ、１回目の横移動ピッチＰ’が以降の横移動ピッチＰよりも大きくなるように往復螺旋溝３９の横移動初期におけるリード角が部分的に大きく設定されている。
【００２８】
これによって、苗のせ台２３の反転移動に伴う苗Ｆの横ずれによって初回の苗Ｆの横移動量が上記横ずれ量δだけ少なくなっても、１回目の苗のせ台横移動量ピッチＰ’が大きくなっているので、苗Ｆの実質横移動量は通常の横移動ピッチＰに近いものとなり、２回目の苗取出し(2)の横幅が小さくなってしまうことはないのである。ただし、苗Ｆが各条の苗載置部に隙間なく載置装填されて、苗のせ台２３の反転移動時にも苗Ｆの横ずれが発生しない状態では、１行程の苗のせ台横移動における２回目の苗取出し幅は以降の回の苗取出し幅より大きくなる。
【００２９】
図４に示すように、ローリング用の前記駆動機構９は、リンク機構４の後端上部に連結したブラケット５０に前後向き支点ａ周りに左右揺動可能に支持されたローリング駆動アーム５１と、これをギヤ減速機構５２を介して揺動駆動する電動モータ５３とから構成されている。図３に示すように、前記植付けフレーム２１の左右から立設された支柱５４の上端に亘って支持枠５５が横架され、この支持枠５５の左右箇所に装着されたガイド部材５６が、苗のせ台２３の背部に補強枠を兼ねて横架連結された案内レール５７に係合されて、苗のせ台２３の上部が左右移動可能に係合案内されている。前記ローリング駆動アーム５１の上方遊端部と前記支持枠５５の左右箇所とが融通バネ５８を介して連結されている。
【００３０】
このような構成によると、苗植付け装置５はローリング駆動アーム５１に対して融通バネ５８を介して所定小範囲で自由ローリング可能に弾性支持されることになり、苗植付け装置５が整地フロート２６を介して田面Ｔに接地している状態では、走行機体３が多少左右傾斜しても弾性融通の範囲内で苗植付け装置５は田面Ｔに接地追従するようになっている。
【００３１】
前記駆動機構９の電動モータ５３は、苗植付け装置５に装備された後述する傾斜角検出手段からの検出情報に基づいて作動制御され、走行機体３が耕盤の凹凸等によって左右に傾斜して苗植付け装置５が傾斜しかかっても、その傾斜を復元させる方向に苗植付け装置５がローリング制御されて、常に設定されたローリング姿勢（一般に水平）に安定維持され、もって、各植付け機構２４による植付け深さに差異の少ない植付けが行われるようになっている。なお、前記ローリング駆動アーム５１の揺動位置がポテンショメータ６０で検出され、ローリング駆動アーム５１の設定された揺動位置に至るとそれ以上の揺動を阻止するように電動モータ５３が停止制御されて、ローリング駆動アーム５１の揺動範囲が制限されるようになっている。
【００３２】
リンク機構４の後端上部に連結した前記ブラケット５０と苗のせ台２３の背面における前記案内レール５７の左右箇所とに亘って復帰用バネ５９が張設されており、苗のせ台２３の横移動によって移動方向側の復帰用バネ５９が伸ばされることで、苗のせ台横移動に伴うローリング用の支点Ｘ周りの重量バランスの崩れを是正する方向の回動力が伸長された復帰用バネ５９によってもたらされるようになっている。
【００３３】
苗植付け装置５の左右方向の傾斜角度を検知する手段としては、重力式の角度センサ６１と、左右方向の角速度を検知する振動ジャイロ型の角速度センサ６２とが利用されて、ローリング用の支点Ｘ近くにおいて植付けフレーム２１に取付けられている。図８の制御ブロック図に示すように、両センサ６１，６２からの検出信号は前記制御装置２８に入力され、苗植付け装置５をローリング制御するための検出傾斜角度θが以下のようにして算出され、ローリング制御が実行される。
【００３４】
図１３の制御ブロック図に示すように、前記角度センサ６１で検出された傾斜角度（θ1）と、前記角速度センサ６２で検出された角速度（dθj/dt)を積分処理して得られた傾斜角度（θ2）とが加算され、この演算値が検出傾斜角度（θ）とされる。
【００３５】
上記のようにして算出された検出傾斜角度（θ）は、傾斜角度設定器６３によって設定された目標傾斜角度（θ0）と比較演算され、両者の偏差（｜θ0-θ｜）が予め入力設定されている不感帯（ε）より大きいと、その偏差が不感帯内に収まる方向に電動モータ５３が通電制御されることで、苗植付け装置５が目標傾斜角度（θ0）に安定維持されるのである。
【００３６】
なお、田植機においては、ほとんどの植付け田面Ｔが水平であるので、前記目標傾斜角度（θ0）を水平に設定することで、苗植付け装置５を田面Ｔと平行な水平姿勢に維持して全条での植付け深さを均一にすることができるが、畦際において田面Ｔが左右に傾斜しているような水田における畦際での植付け作業においては、傾斜角度設定器６３を調節して目標傾斜角度（θ0）を田面Ｔの傾斜に合わせて調整することで、傾斜した田面Ｔと平行な植付けを行って植付け深さを均一化を図ることができるものとなる。
【００３７】
電動モータ５３の作動速度が、苗植付け装置５における左右重量バランスの崩れ、および、苗植付け装置５の重量変動に基づいて変更制御されるようになっており、その制御フローが図１２に示されている。
【００３８】
脈動的に変動する前記検出傾斜角度（θ）のピーク値の分布から、苗植付け装置５の重量バランスが左右いずれかの方向に崩れていることが検知され、その重量バランスの崩れ度合いが判断される。重量バランスが崩れていると、下がっている側（重い側）を振り上げ方向に駆動する際の作動速度が速くなるように、重量バランスの崩れ度合いに応じて予めマップデータなどで設定された特性に基づいて電動モータ５３の作動速度（v1）が割り出される（♯１〜♯3）。
【００３９】
このように構成することで、苗のせ台２３の左右における苗消費量に差がでて、苗植付け装置５の左右重量バランスが発生しても、重い側を振り上げ作動させる速度が速くなることで応答の遅れが是正され、目標傾斜角度（θ0）への復帰が速やかに行われることになる。
【００４０】
角速度センサ６２で検出された角速度（dθj/dt)に基づいて苗植付け装置５の固有振動数ｎが演算される。固有振動数ｎは質量（重量）の増大に連れて小さくなるので、演算された固有振動数ｎの変動から苗植付け装置５の重量変動が検知される。なお、苗植付け装置５の重量変動は載置した苗Ｆの積載量によって起因し、苗消費が進んで苗植付け装置５の重量が減少するに連れて固有振動数ｎが増大することになる。苗植付け装置５の重量が大きいほど慣性が大きくなり、駆動機構９の作動に対する応答性が低下するので、これを是正するために、演算した固有振動数ｎが小さくなるほど（苗植付け装置５の重量が大ききなるほど）電動モータ５３の作動速度を速くするよう、予めマップデータなどで設定された特性に基づいて作動速度（v2）が割り出される（♯１，♯4，♯5）。
【００４１】
苗植付け装置５の重量バランスの崩れ度合に基づいて割り出された作動速度（v1）と苗植付け装置５の重量変動に基づいて割り出された作動速度（v2）のうちの大きい方が実作動速度（ｖ）に設定され、電動モータ５３が通電制御される。
【００４２】
〔他の実施例〕
（１）苗植付け装置５の重量変動をローリング用の支点Ｘに備えた圧力センサや、リンク機構４に備え歪センサなどで直接に検知してローリング作動速度の変更制御に利用することもできる。
【００４３】
（２）苗植付け装置５の重量は載置した苗Ｆの重量によって変動するので、各条に載置された苗Ｆの量を接触式センサあるいは光学センサで検知して、苗植付け装置５の重量変動を演算してローリング作動速度の変更制御に利用することもできる。
【００４４】
（４）上記実施例では、走行機体３の後部に作業装置としての苗植付け装置５を連結した乗用型田植機を例示したが、走行機体３の後部に直播装置や除草装置をローリング制御可能に連結した各種の水田用農作業機に適用することもできる。
【００４５】
（５）本発明を、走行機体３の後部に作業装置５としてロータリ耕耘装置をローリング制御可能に連結した農用トラクタに本発明を適用することもできる。この場合は、走行機体３に左右傾斜の検知手段を装備し、走行機体３の左右傾斜角度から作業装置５の左右傾斜角度を割り出し、作業装置５の左右傾斜角度を所定の対地目標傾斜角度にするためのローリング修正量を演算する形態で実施することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】乗用型田植機の全体平面図
【図３】苗植付け装置の機体前方からみた正面図
【図４】ローリング用の駆動機構を示す縦断側面図
【図５】フィードケースの縦断正面図
【図６】苗のせ台横送り駆動構造を示す背面図
【図７】苗植付け装置昇降用の油圧シリンダを示す横断平面図（イ）と、一部切欠き側面図（ロ）
【図８】制御ブロック図
【図９】油圧回路図
【図１０】苗のせ台横送りと苗取り出しの関係を示す概略平面図
【図１１】苗のせ台横送り用のネジ軸における往復螺旋溝と横送りピッチとの関係を示す展開図
【図１２】ローリング作動速度制御のフロー図
【図１３】ローリング制御のブロック図
【符号の説明】
【００４７】
３ 走行機体
５ 作業装置（苗植付け装置）
９ 駆動機構
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１０５２
【氏名又は名称】株式会社クボタ
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| 【出願日】 |
平成１８年７月２５日（２００６．７．２５） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１００１０７３０８
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修一郎
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| 【公開番号】 |
特開２００８−２２８２５（Ｐ２００８−２２８２５Ａ） |
| 【公開日】 |
平成２０年２月７日（２００８．２．７） |
| 【出願番号】 |
特願２００６−２０２１９８（Ｐ２００６−２０２１９８） |
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