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【発明の名称】 姿勢制御装置
【発明者】 【氏名】三輪 敏之

【氏名】武山 隆一

【氏名】丹生 秀和
【要約】 【課題】車輌本体の連結された一の耕耘機を他の耕耘機に取り替えた場合であっても、該他の耕耘機の位置制御を良好に行える姿勢制御装置を提供する。

【解決手段】位置制御を司る制御手段に種別の異なる耕耘機毎の制御条件を記憶させておき、耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて位置制御を行う。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本体に対してリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置であって、
前記位置制御を司る制御手段に種別の異なる耕耘機毎の制御条件を記憶させておき、
前記耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて前記位置制御を行うように構成されていることを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項２】
車輌本体に対してリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置であって、
種別の異なる耕耘機毎の制御条件を有する制御手段と、
一端部が前記耕耘リヤカバーに作動連結されたリヤカバー側フィードバックワイヤと、
前記耕耘リヤカバーの閉方向及び開方向への回動に応じてリヤカバー側基準軸線回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へそれぞれ回動し得るように、前記リヤカバー側フィードバックワイヤの他端部に作動連結されたリヤカバー側フィードバックアームと、
前記リヤカバー側フィードバックアームの前記閉方向及び前記開方向への回動に応じてセンサ側基準軸線回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へそれぞれ回動し得るように、前記リヤカバー側フィードバックアームと係合するセンサ側フィードバックアームと、
前記センサ側フィードバックアームの前記閉方向及び前記開方向への回動に応じて進退するように、一端部が該センサ側フィードバックアームに作動連結されたセンサ側フィードバックワイヤと、
前記センサ側フィードバックワイヤの他端部の進退動作を作動的に検出するリヤカバーセンサとを備え、
前記制御手段は、前記耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち，判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて前記位置制御を行うように構成されていることを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項３】
前記リヤカバー側フィードバックアームを前記開方向へ付勢するリヤカバー側付勢部材と、
前記センサ側フィードバックアームを前記閉方向へ付勢するセンサ側付勢部材とをさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記リヤカバー側フィードバックアームの前記開方向への回動端を画するリヤカバー側ストッパーと、
前記センサ側フィードバックアームの前記閉方向への回動端を画するセンサ側ストッパーとをさらに備えていることを特徴とする請求項３に記載の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記センサ側ストッパーは、前記センサ側基準軸線回りに位置変更可能とされていることを特徴とする請求項４に記載の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記リヤカバー側フィードバックアームは前記耕耘機に支持され、
前記センサ側フィードバックアームは前記車輌本体と前記耕耘機との間に介挿されるワンタッチ式装着機構に支持されていることを特徴とする請求項２から５の何れかに記載の姿勢制御装置。
【請求項７】
前記耕耘機を最上げ位置に位置させた状態で前記リヤカバーセンサの検出値を読み込むことにより、前記最閉回動角度を得るように構成されていることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の姿勢制御装置。
【請求項８】
前記位置制御は、前記耕耘リヤカバーの回動角度に基づき前記耕耘機を昇降制御する自動耕深制御、前記リフトアームの回動角度に基づき前記耕耘機を昇降制御する自動高さ制御、及び、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御の少なくとも何れか一を含むことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌本体に連結された耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輌本体に連結された耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置として、例えば、前記耕耘機を該車輌本体に対して昇降させる昇降用アクチュエータと、前記耕耘機を前記車輌本体に対して傾動させる傾動用アクチュエータと、前記耕耘機の上下高さを設定する上下位置操作手段と、前記耕耘機の耕深深さを設定する耕深深さ設定手段と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する傾斜状態を設定する傾斜設定手段と、前記耕耘機の上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記耕耘機の耕耘位置を検出する耕耘位置検出手段と、前記耕耘機の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータを作動させる制御手段とを備えた姿勢制御装置が提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
該姿勢制御装置は、前記構成を備えることにより、前記位置制御として、前記耕耘機の検出上下位置を前記上下位置操作手段による設定高さ位置に追従させる自動高さ制御と、前記耕耘機の検出耕耘位置を前記耕耘深さ設定手段による設定耕深位置に追従させる自動耕深制御と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を前記傾斜設定手段による設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御とを行えるようになっている。
【０００４】
ここで、前記自動耕深制御を例にとって、前記耕耘機の位置制御について詳しく説明する。
前記耕深深さ設定手段は、設定耕深位置（目標耕深位置）として、耕耘上面カバーに対する耕耘リヤカバーの回動角度を設定し得るようになっている。一方、前記耕深位置検出手段は、実耕深位置（検出耕深位置）として、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を検出する。
そして、前記制御手段は、前記検出耕深位置と前記設定耕深位置との耕深偏差に基づき所定の制御条件で前記検出耕深位置が前記設定耕深位置と一致するように前記昇降用アクチュエータを作動させるようになっている。
なお、前記制御条件には、例えば、前記昇降用アクチュエータへの制御信号に乗算される制御ゲインや前記耕深偏差に対する不感帯幅、又は、前記耕深位置検出手段から前記制御手段への入力経路及び／又は前記制御手段から前記昇降用アクチュエータへの出力経路に介挿されるフィルタの遮断周波数範囲が含まれる。
【０００５】
ところで、前記車輌本体に装着される耕耘機は一種類ではなく、用途に応じて異なる耕耘機が装着され得る。
しかしながら、従来の姿勢制御装置においては、前記制御条件が固定されていた為、一の耕耘機に代えて他の耕耘機を前記車輌本体に装着した場合、該他の耕耘機に対する位置制御が不安定になる虞があった。
【特許文献１】特開平８−２０５６０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、車輌本体に対してリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置であって、前記車輌本体に他の耕耘機が連結された場合であっても、該他の耕耘機の位置制御を安定して行うことができる構造簡単な姿勢制御装置の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、前記目的を達成する為に、車輌本体に対してリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置であって、前記位置制御を司る制御手段に種別の異なる耕耘機毎の制御条件を記憶させておき、前記耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて前記位置制御を行うように構成された姿勢制御装置を提供する。
【０００８】
又、本発明の他態様は、前記目的を達成する為に、車輌本体に対してリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機の位置制御を行う姿勢制御装置であって、種別の異なる耕耘機毎の制御条件を有する制御手段と、一端部が前記耕耘リヤカバーに作動連結されたリヤカバー側フィードバックワイヤと、前記耕耘リヤカバーの閉方向及び開方向への回動に応じてリヤカバー側基準軸線回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へそれぞれ回動し得るように前記リヤカバー側フィードバックワイヤの他端部に作動連結されたリヤカバー側フィードバックアームと、前記リヤカバー側フィードバックアームの前記閉方向及び前記開方向への回動に応じてセンサ側基準軸線回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へそれぞれ回動し得るように前記リヤカバー側フィードバックアームと係合するセンサ側フィードバックアームと、前記センサ側フィードバックアームの前記閉方向及び前記開方向への回動に応じて進退するように一端部が該センサ側フィードバックアームに作動連結されたセンサ側フィードバックワイヤと、前記センサ側フィードバックワイヤの他端部の進退動作を作動的に検出するリヤカバーセンサとを備え、前記制御手段は、前記耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて前記位置制御を行うように構成された姿勢制御装置を提供する。
【０００９】
前記他態様において、好ましくは、前記リヤカバー側フィードバックアームを前記開方向へ付勢するリヤカバー側付勢部材と、前記センサ側フィードバックアームを前記閉方向へ付勢するセンサ側付勢部材とをさらに備え得る。
より好ましくは、前記リヤカバー側フィードバックアームの前記開方向への回動端を画するリヤカバー側ストッパーと、前記センサ側フィードバックアームの前記閉方向への回動端を画するセンサ側ストッパーとをさらに備えることができる。
さらに好ましくは、前記センサ側ストッパーは、前記センサ側基準軸線回りに位置変更可能とされる。
【００１０】
前記他態様においては、前記種々の構成において、前記リヤカバー側フィードバックアームは前記耕耘機に支持され、且つ、前記センサ側フィードバックアームは前記車輌本体と前記耕耘機との間に介挿されるワンタッチ式装着機構に支持され得る。
【００１１】
前記種々の態様において、好ましくは、前記耕耘機を最上げ位置に位置させた状態で前記リヤカバーセンサの検出値を読み込むことにより、前記最閉回動角度を得るように構成される。
【００１２】
また、前記位置制御は、前記耕耘リヤカバーの回動角度に基づき前記耕耘機を昇降制御する自動耕深制御、前記リフトアームの回動角度に基づき前記耕耘機を昇降制御する自動高さ制御、及び、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御の少なくとも何れか一を含み得る。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、種別の異なる耕耘機毎の制御条件を制御手段に記憶させておき、前記耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて当該耕耘機の位置制御を行うように構成したので、車輌本体に連結されている一の耕耘機を他の耕耘機に取り替えた場合であっても、該他の耕耘機に対する位置制御を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
実施の形態１
以下、本発明の一実施の形態について添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る姿勢制御装置が適用された作業車輌の概略側面図及び概略平面図を示す。
【００１５】
図１及び図２に示す如く、乗用トラクタの形態をなす前記作業車輌１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリ耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記作業車輌１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００１６】
図１及び図２に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリ耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００１７】
前記ロータリ耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図２に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリ耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記耕耘機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００１８】
図３及び図４に、それぞれ、前記車輌本体５０の後部近傍の概略側面図及び概略平面図を示す。
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリ耕耘機４００を昇降動する為の油圧式耕耘機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
油圧式の耕耘機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００１９】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリ耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２０】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリ耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリ耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロワーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリ耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２１】
図５に、前記ロータリ耕耘機４００の部分断面側面図であって、図２におけるＶ−Ｖ線に沿った断面図を示す。
又、図６に、前記ロータリ耕耘機４００の概略背面図を示す。
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリ耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３７と、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
【００２２】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリ耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２３】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００２４】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。
【００２５】
詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。
【００２６】
斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリ耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリ耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記ロータリ耕耘機４００が最上げ位置に位置されると、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記ロータリ耕耘機４００を最上げ位置に位置させた際には、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた最閉位置に維持される（図５の実線参照）。
【００２７】
なお、前記耕耘リヤカバー４３７の最閉位置は、前記下降規制ピン４６１ｂ及び前記下降規制板４６３の係合に代えて、若しくは、加えて、前記耕耘上面カバー４３７に設けられたストッパー４３７ｂと前記耕耘リヤカバー４３７の内周面との係合によって画することもできる。
【００２８】
一方、前記ロータリ耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる（図５の二点鎖線参照）。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
【００２９】
図７に、前記作業車輌１００の油圧回路図を示す。
図７に示すように、前記作業車輌１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。また、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３０】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３１】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリ耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリ耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリ耕耘機４００の昇降状態を示している。
【００３２】
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリ耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置操作手段として作用する。
前記上下位置操作手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の設定リフト角度（目標リフト角度）θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
【００３３】
図９に、前記ロータリ耕耘機４００の模式背面図を示す。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリ耕耘機４００の傾斜状態ｔＳを設定する傾斜設定手段として作用する。
具体的には、該傾斜設定器６２３は、図９に示すように、前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の左右方向に関する相対的な設定左右傾斜角度（目標左右傾斜角度）φｓを予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
【００３４】
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリ耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の設定回動角度（目標回動角度）θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記設定回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３５】
次に、本実施の形態に係る姿勢制御装置について説明する。
該姿勢制御装置は、前記ロータリ耕耘機４００の位置制御を行うように構成されている。
本実施の形態においては、該姿勢制御装置は、前記位置制御として、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づき前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置を自動制御する自動耕深制御と、前記リフトアーム２２１，２２２の回動角度に基づき前記ロータリ耕耘機４００の上下位置を自動制御する自動高さ制御と、前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の傾斜制御を行う自動傾き制御とを行うように構成されているが、当然ながら、本発明は斯かる形態に限定されるものではなく、前記自動耕深制御，前記自動高さ制御又は前記自動傾き制御の少なくとも何れか一の制御を行う態様を包含する。
【００３６】
図１０に、本実施の形態に係る姿勢制御装置のブロック図を示す。
該姿勢制御装置は、図１０に示すように、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記傾動用アクチュエータとして作用する前記傾斜制御油圧シリンダ２４０と、前記上下位置操作手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリ耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３と、前記ロータリ耕耘機４００の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段として作用する作業機ポジションセンサ６２２と、前記自動高さ制御，前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を司る制御手段として作用する姿勢制御コントローラ６００とを備えている。
【００３７】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
該リヤカバーセンサ６２４は、例えば、ポテンショメータ型とされる。
【００３８】
本実施の形態においては、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されている。
そして、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘リヤカバー４３７に連結されたリヤカバー側フィードバックアーム７０１と、該リヤカバー側フィードバックアーム７０１に作動連結されたセンサ側フィードバックアーム７０２とを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度を検出し得るようになっている（図２、図５、図６及び図８参照）。
例えば、前記リヤカバーセンサ６２４が前記車輌本体５０に配設されている場合等のように、該リヤカバーセンサ６２４が前記耕耘リヤカバー４３７から離間配置される態様においては、フィードバックワイヤを介して、該リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とを作動連結させることも可能である。
【００３９】
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記耕耘機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４０】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度φ（図９参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４１】
さらに、本実施の形態に係る姿勢制御装置には、機体ローリングセンサ６２１が備えられている。
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記耕耘機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）
【００４２】
前記姿勢制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されているが、この際に、前記車輌本体５０に現在連結されているロータリ耕耘機４００の種別を判断し、該連結中のロータリ耕耘機４００用の制御条件（以下、使用耕耘機用制御条件という）を用いて前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータの作動制御を行うように構成されている。
【００４３】
詳しくは、該姿勢制御コントローラ６００は、図１０に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、後述する制御プログラムを格納したり、後述する複数の制御条件を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。
【００４４】
前記ＲＯＭ６０２には、種別の異なる耕耘機にそれぞれ対応した複数の制御条件が記憶されている。
即ち、前記車輌本体５０に装着される耕耘機は一種類ではなく、用途に応じて異なる耕耘機が装着され得る。
斯かる観点から、前記ＲＯＭ６０２には、前記車輌本体５０に連結され得る複数の耕耘機にそれぞれ対応した複数の制御条件が記憶されている。
【００４５】
さらに、該ＲＯＭ６０２には、複数の耕耘機毎に、耕耘リヤカバー４３７が前記耕耘爪４３４の回動軌跡に最も近接した最閉位置に位置する際の該耕耘リヤカバー４３７の回動角度（最閉回動角度）が記憶されている。
【００４６】
つまり、該ＲＯＭ６０２には、複数の耕耘機毎の耕耘リヤカバー４３７の最閉回動角度と該複数の耕耘機毎の制御条件とが関数又は制御マップ等の関係式（以下、制御条件選出式という）によって関係付けられた状態で記憶されている。
斯かる構成により、前記姿勢制御コントローラ６００においては、現在連結中の前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の最閉回動角度を読み取ることにより、前記ＣＰＵ６０１が前記制御条件選出式を用いて前記使用耕耘機用制御条件を選出し得るようになっている。
【００４７】
なお、前記ＲＯＭ６０２に複数の耕耘機のそれぞれに対応した複数の制御条件を記憶させておき、前記ＣＰＵ６０１が該複数の制御条件の中から前記使用耕耘機用制御条件を選択するように構成することも可能であるし、これに代えて、前記ＲＯＭ６０２に可変パラメータを含む単一の制御条件を記憶させておき、前記ＣＰＵ６０１が現在連結されているロータリ耕耘機における前記最閉回動角度に基づき該単一の制御条件を用いて前記使用耕耘機用制御条件を算出するように構成することも可能である。
【００４８】
前記制御条件には、例えば、制御ゲイン，不感帯幅又は遮断周波数幅を例示することができる。
前記制御ゲインは、前記昇降用アクチュエータ及び／又は前記傾動用アクチュエータへの制御信号に乗算される制御係数のことをいう。
従って、制御ゲインが小とされるに従ってアクチュエータ動作量が緩和（低減）されることになる。
【００４９】
前記不感帯幅は、検出値と設定値（目標値）との偏差に対する許容範囲のことをいう。
即ち、検出値と設定値との偏差が前記不感帯幅の範囲内にあれば、対応するアクチュエータを非作動とし、且つ、前記偏差が前記不感帯幅の範囲を超えれば、検出値を設定値に追従させるように対応するアクチュエータを作動させる。
従って、不感帯幅が大とされるに従って制御精度が緩和されることになる。
【００５０】
前記遮断周波数幅とは、前記姿勢制御コントローラ６００の入力経路及び／又は出力経路に介挿されるフィルタによって遮断される信号の周波数の範囲のことをいう。
従って、遮断周波数幅が大とされるに従って制御精度が緩和される。
該フィルタとしては、低域フィルタ（ローパスフィルタ、ＬＰＦ）、高域フィルタ（ハイパスフィルタ、ＨＰＦ）、帯域フィルタ（バンドパスフィルタ、ＢＰＦ）、又は帯域消去フィルタ（バンドエリミネ−ションフィルタ、ＢＥＦ）を採用することができる。
【００５１】
斯かる姿勢制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００５２】
なお、本実施の形態においては、前記姿勢制御コントローラ６００には、図１０に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００５３】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００５４】
さらに、本実施の形態においては、前記姿勢制御コントローラ６００には、車速センサ６２８が接続されている。
前記車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（前記車両本体５０の車速ｖ）を検出するためのものである。
【００５５】
斯かる構成の姿勢制御装置においては、前記姿勢制御コントローラ６００が現在連結中のロータリ耕耘機４００に対して位置制御（本実施の形態においては、自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御）を実行する際に、該連結中のロータリ耕耘機４００に適した前記使用耕耘機用制御条件を用いて位置制御を行うことができる。
従って、前記車輌本体５０に対して異なる耕耘機を連結させた場合であっても、該異なる耕耘機のそれぞれに対して適切に位置制御を行うことができる。
【００５６】
なお、前記自動高さ制御は、該姿勢制御装置による前記ロータリ耕耘機４００の制御中であって、前記自動耕深制御の非作動時において前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
即ち、前記ロータリ耕耘機４００が最上昇位置に位置している状態から前記作業機昇降レバー２２を下降操作した際や、前記ロータリ耕耘機４００の耕耘作業状態から前記作業機昇降レバー２２を上昇操作した際に、該自動高さ制御が実行される。
該自動高さ制御の実行時には、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２にて設定された設定高さ位置ｈＳとなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出し、該算出された自動高さ制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００５７】
前記自動耕深制御は、耕耘作業時において前記ロータリ耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
例えば、前記自動高さ制御にて下降する前記ロータリ耕耘機４００が接地すると、若しくは、前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達すると、前記自動高さ制御から該自動耕深制御に移行される。
該自動耕深制御の実行時には、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４の検出回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６にて設定された設定耕深位置ｈＲとなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出し、該算出された自動耕深制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００５８】
前記自動傾き制御は、該姿勢制御装置による前記ロータリ耕耘機４００の姿勢制御中においては常時作動するようになっている。
即ち、前記自動高さ制御又は前記自動耕深制御の何れが実行されているかに拘わらず、該自動傾き制御は実行される。
該自動傾き制御の実行時には、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２の検出傾斜角度φに基づく検出傾斜位置ｔが前記傾斜設定器６２３にて設定された設定傾斜状態ｔＳとなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の自動傾き制御量を算出し、該算出された自動傾き制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を駆動させる。
【００５９】
ここで、前記姿勢制御コントローラ６００による前記ロータリ耕耘機４００の制御動作の一例を説明する。
図１１に、該姿勢制御コントローラ６００の耕耘機自動認識プログラムのフローチャートを示す。
又、図１２に、該姿勢制御コントローラ６００の位置制御プログラムのフローチャートを示す。
【００６０】
まず、図１１を参照しつつ、前記耕耘機自動認識プログラムについて説明する。
前記ロータリ耕耘機４００を前記車輌本体５０に連結し、該車輌本体５０の前記エンジン４を始動させ、例えば、自動認識スイッチをＯＮ操作すると、該耕耘機自動認識プログラムが作動する（スタート）。
この耕耘機自動認識プログラムにおいては、まず、前記姿勢制御コントローラ６００が、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリ耕耘機４００を上昇させ、該ロータリ耕耘機４００が最上げ位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１）。
なお、前記ＲＯＭ６０２には、前記リフトアーム２２１，２２２を上げ方向に最大回動させた際の前記リフト角センサ３２７の検出値（以下、最上げ回動角度という）が記憶されており、このステップＳ１での最上げ位置か否かの判断は、前記リフト角センサ３２７による検出回動角度と、前記最上げ回動角度とを対比することによって行われる。
【００６１】
前記ステップＳ１にてＹＥＳと判断すると、前記姿勢制御コントローラ６００は、この状態における前記リヤカバーセンサ６２４の回動角度を読み込む（ステップＳ２）。
なお、前述の通り、前記ロータリ耕耘機４００が最上げ位置に位置された際には、前記耕耘リヤカバー４３７は最閉位置に位置している。従って、該ロータリ耕耘機４００が最上げ位置に位置する際の前記リヤカバーセンサ６２４の回動角度を読み込むことによって、現在連結中のロータリ耕耘機４００の前記最閉回動角度を検出することができる。
【００６２】
その後、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記最閉回動角度を用いて、前記ＲＯＭ６０２に記憶されている前記制御条件選出式に基づき、前記使用耕耘機用制御条件を選出し（ステップＳ３）、該耕耘機自動認識プログラムが終了する。
選出された前記使用耕耘機用制御条件は、例えば、前記ＲＡＭ６０３に保存される。
【００６３】
次に、図１２を参照しつつ前記位置制御プログラムについて説明する。
前記位置制御プログラムは、前記耕耘機自動認識プログラムによって選出された前記使用耕耘機用制御条件を用いて、前記ロータリ耕耘機４００の位置制御を行うように構成されている。
具体的には、最上昇位置に位置する前記作業機昇降レバー２２を下方操作したとき、或いは、図示しない自動制御スイッチをＯＮ操作すると、該位置制御プログラムが作動する（スタート）。
【００６４】
そして、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記ロータリ耕耘機４００の検出高さ位置ｈＬが設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１１）。
具体的には、該ステップＳ１１では、前記リフト角センサ６２７から読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳに基づく設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する。
例えば、前記ロータリ耕耘機４００が非耕耘状態位置に位置する状態から前記作業機昇降レバー２２を下方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＹＥＳと判断される。
これに対し、前記ロータリ耕耘機４００が自動耕深制御中において、前記作業機昇降レバー２２を上方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＮＯと判断される。
【００６５】
前記ステップＳ１１でＹＥＳと判断した場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ１２）。
具体的には、前記姿勢制御コントローラ６００は、一旦、自動耕深制御モードになれば、自動耕深制御モードの解除信号が入力されない限り、自動耕深制御中と記憶するようになっている。
従って、後述するステップＳ１４を介してステップＳ１７から前記ステップＳ１１へのリターン動作中においては、該ステップＳ１２においてＹＥＳと判断される。
これに対し、非耕耘作業状態位置から前記ロータリ耕耘機４００を下降操作させて自動耕深制御を開始させようとする際には、該ステップＳ１２においてＮＯと判断される。
【００６６】
前記ステップＳ１２でＮＯと判断した場合、前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲよりも深いか否かを判断する（ステップＳ１３）。
そして、ステップＳ１３でＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。一方、ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、ステップＳ１６へ移行する。
即ち、図示の位置制御プログラムにおいては、前記ロータリ耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤが設定耕深位置ｈＲに到達した時点で、自動高さ制御モードから自動耕深制御モードへ移行するようになっている。
【００６７】
前記ステップＳ１２でＹＥＳの場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＹＥＳの場合には、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１４）。
この際、該自動耕深制御及び該自動傾き制御は、前記耕耘機自動認識プログラムにて選出された前記使用耕耘機用制御条件を用いて実行される。
【００６８】
具体的には、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記使用耕耘機用制御条件を読み出す。
そして、該姿勢制御コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４にて検出された検出上下回動角度θＤと前記耕深設定器６２６によって設定された設定回動角度θＲとの偏差に基づき、前記耕深位置ｈＤが前記設定耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリ耕耘機４００の自動耕深制御を行う。
同様に、該姿勢制御コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２にて検出された検出傾斜角度φと前記傾斜設定器６２３によって設定された設定傾斜角度との偏差に基づき、前記検出傾斜位置ｔが前記設定傾斜位置ｔＳと等しくなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の制御量を算出し、該制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を作動させて前記ロータリ耕耘機４００の自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１４で自動耕深制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００６９】
前記ステップＳ１１でＮＯと判断した場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、前記自動高さ制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１６）。
この際、該自動高さ制御及び該自動傾き制御は、前記使用耕耘機用制御条件を用いて実行される。
【００７０】
具体的には、前記姿勢制御コントローラ６００は、前記使用耕耘機用制御条件を読み出す。
そして、該姿勢制御コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７にて検出された検出リフト角度θＬと前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳとの偏差に基づき、前記検出高さ位置ｈＬが前記設定高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記使用耕耘機用制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリ耕耘機４００の自動高さ制御を行う。
又、該姿勢制御コントローラ６００は、前記ステップＳ１４におけると同様に方法で、自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１６で自動高さ制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００７１】
ステップＳ１７では、位置制御作動中か否かを判断する。
ステップＳ１７でＹＥＳと判断した場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１６までの動作を順次繰り返す。一方、ＮＯと判断した場合には前記位置制御を終了する。
【００７２】
なお、本実施の形態においては、前記耕耘機自動認識プログラムにて選出された前記使用耕耘機用制御条件をＲＡＭ６０３に格納したが、これに代えて、外部記憶手段に記憶させることも可能である。
斯かる外部記憶手段に前記使用耕耘機用制御条件を記憶させる態様、若しくは、前記ＲＡＭ６０３として、前記姿勢制御コントローラ６００への電源をＯＦＦにしても前記使用耕耘機用制御条件が消去されないようなものを用いた態様においては、連結されているロータリ耕耘機が他のロータリ耕耘機に交換されない限り、前記耕耘機自動認識プログラムにて選出された前記使用耕耘機用制御条件を引き続き使用することができる。
このような態様において、他のロータリ耕耘機を前記車輌本体５０に連結させた場合には、再度、前記耕耘機自動認識プログラムを実行させ、新たに選出される使用耕耘機用制御条件を、従前の使用耕耘機用制御条件に上書きすることができる。
【００７３】
実施の形態２
以下、本発明の他の実施の形態について添付図面を参照しつつ説明する。
図１３に、本実施の形態に係る姿勢制御装置が適用された作業車輌の部分側面図を示す。
なお、本実施の形態においては、前記実施の形態１におけると同一部材には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７４】
図１３に示すように、本実施の形態に係る姿勢制御装置は、前記ロータリ耕耘機４００がワンタッチ式装着機構８００（所謂クイックヒッチ機構）を介して前記車輌本体５０に連結されてなる作業車輌１００Ｂに適用される。
即ち、前記実施の形態１においては、前記ロータリ耕耘機４００が、前記車輌本体５０における前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２に直結されていたが、本実施の形態においては、前記ロータリ耕耘機４００が、前記ワンタッチ式装着機構８００を介して、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２に連結されている。
このように、前記ワンタッチ式装着機構８００を介して前記ロータリ耕耘機４００を車輌本体５０に連結させることにより、一のロータリ耕耘機から他のロータリ耕耘機への取替作業を極めて簡便に行うことができる。
【００７５】
本実施の形態においては、前記リヤカバーセンサ６２４（図１３においては図示せず）は、前記車輌本体５０に配設されており、該リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７との離間距離が大きくなっている。
従って、本実施の形態に係る姿勢制御装置は、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とをフィードバックワイヤ９１０，９５０を介して作動連結するように構成されている。
詳しくは、該姿勢制御装置においては、該耕耘リヤカバー４３７に作動連結されたリヤカバー側フィードバックワイヤ９１０と前記リヤカバーセンサ６２４に作動連結されたセンサ側フィードバックワイヤ９５０とを作動的に係合させることにより、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度を前記リヤカバーセンサ６２４によって検出し得るようになっている。
【００７６】
図１４に、前記リヤカバー側フィードバックワイヤ９１０及び前記センサ側フィードバックワイヤ９５０の係合部分の模式側面図を示す。
図１４に示すように、該姿勢制御装置は、前記昇降制御油圧シリンダ２２０、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０、前記作業機昇降レバー２２、前記リフト角センサ６２７、前記耕深設定器６２６、前記リヤカバーセンサ６２４、前記傾斜設定器６２３、前記作業機ポジションセンサ６２２及び前記姿勢制御コントローラ６００に加えて、前記リヤカバー側フィードバックワイヤ９１０と、前記センサ側フィードバックワイヤ９５０と、前記リヤカバー側フィードバックワイヤ９１０に作動連結されたリヤカバー側フィードバックアーム９２０と、前記センサ側フィードバックワイヤ９５０に作動連結され且つ前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０と係合するセンサ側フィードバックアーム９６０とを備えている。
【００７７】
前記リヤカバー側ワイヤ９１０は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作に連動して進退移動するように、一端部９１１が該耕耘リヤカバー４３７に作動連結されている（図１３参照）。
前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０は、図１４に示すように、前記リヤカバー側フィードバックワイヤ９１０の他端部９１２に作動連結された状態で、リヤカバー側基準軸線Ｘ回りに回動自在に支持されており、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の閉方向及び開方向への回動に応じてリヤカバー側基準軸線Ｘ回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へ回動し得るようになっている。
【００７８】
前記センサ側フィードバックアーム９６０は、前記リヤカバー側フィードバックアーム９５０の前記閉方向及び前記開方向への回動に応じてセンサ側基準軸線Ｙ回り一方側の閉方向及び他方側の開方向へ回動するように、前記リヤカバー側フィードバックアーム９５０に係合している。
前記センサ側フィードバックワイヤ９５０は、前記前記センサ側フィードバックアーム９６０の前記閉方向及び前記開方向への回動に応じて進退するように、一端部９５１が該センサ側フィードバックアーム９６０に作動連結されている。
そして、該センサ側フィードバックワイヤ９５０の他端部９５２は前記リヤカバーセンサ６２４に作動連結されている。
【００７９】
本実施の形態に係る姿勢制御装置は、前記構成を備えることにより、前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作を、前記リヤカバー側フィードバックワイヤ９１０，前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０，前記センサ側フィードバックアーム９６０及び前記センサ側フィードバックワイヤ９５０を介して、前記リヤカバーセンサ６２４によって検出し得るようになっている。
【００８０】
なお、本実施の形態においては、図１４に示すように、前記リヤカバー側基準軸線Ｘ及び前記センサ側基準軸線Ｙが同一軸線上に位置するように、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０及び前記センサ側フィードバックアーム９６０を配設しており、これにより、該リヤカバー側フィードバックアーム９２０の回動動作を精度良く該センサ側フィードバックアーム９６０に伝達している。
【００８１】
好ましくは、前記姿勢制御装置は、さらに、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０を前記開方向へ付勢するリヤカバー側付勢部材（図示せず）と、前記センサ側フィードバックアーム９６０を前記閉方向へ付勢するセンサ側付勢部材（図示せず）とを備えることができる。
斯かる構成を備えることにより、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０及び前記センサ側フィードバックアーム９６０の係合状態を確実に維持することができる。
【００８２】
さらに好ましくは、図１４に示すように、前記姿勢制御装置に、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０の前記開方向への回動端を画するリヤカバー側ストッパー９３０と、前記センサ側フィードバックアーム９６０の前記閉方向への回動端を画するセンサ側ストッパー９７０とを備えることができる。
斯かる構成を備えることにより、前記ロータリ耕耘機４００を前記ワンタッチ式装着機構８００から取り外した場合等のように、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０と前記センサ側フィードバックアーム９６０との係合を解除させた際に、該両フィードバックアーム９２０，９６０が対応する前記付勢部材によって意に反した位置まで回動されることを有効に防止できる。
【００８３】
さらに、前述のように、前記リヤカバー側ストッパー９３０及び前記センサ側ストッパー９７０を設ける態様においては、好ましくは、該センサ側ストッパー９７０を前記センサ側基準軸線Ｙ回りに位置変更可能とすることができる。
斯かる構成を備えることにより、前記車輌本体５０に連結され得る複数のロータリ耕耘機４００間において前記最閉回動角度の差異が大きい場合であっても、該複数のロータリ耕耘機４００に対して、前記耕耘機自動認識プログラムを確実に作動させることができる。
【００８４】
即ち、前記リヤカバー側基準軸線Ｘ及び前記センサ側基準軸線Ｙが同一軸線（以下、基準軸線という）上に位置している場合（図１４に示す態様）を例にとると、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０及び前記センサ側フィードバックアーム９６０の回動可能範囲は、前記リヤカバー側ストッパー９３０及び前記センサ側ストッパー９７０の前記基準軸線回りの周方向距離によって画される。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７が最閉回動位置に位置する際に、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０は前記回動可能範囲内に位置する必要がある。
例えば、前記センサ側ストッパーが固定されていると仮定する。
この場合に、一のロータリ耕耘機４００における耕耘リヤカバー４３７の最閉回動位置よりも、他のロータリ耕耘機４００における耕耘リヤカバー４３７の最閉回動位置が耕耘爪４３４の回動軌跡に近接する場合に、該他のロータリ耕耘機４００において、耕耘リヤカバー４３７を最閉回動位置に位置させた際に、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０が、固定された前記センサ側ストッパーに干渉する虞が生じる。
この点に鑑み、好ましくは、前記センサ側ストッパー９７０を前記センサ側基準軸線Ｙ回りに位置変更可能とすることができる。
なお、図示の形態においては、前記センサ側ストッパー９７０は、適宜のリンク機構９８０を介して、位置変更可能とされている。
【００８５】
又、好ましくは、前記リヤカバー側フィードバックアーム９２０を前記ロータリ耕耘機４００に支持させ、一方、前記センサ側フィードバックアーム９６０を前記ワンタッチ式装着機構８００に支持させることができる。
斯かる構成を備えることにより、一のロータリ耕耘機４００から他のロータリ耕耘機４００に取り替える際に、前記センサ側フィードバックワイヤ９５０及び前記センサ側フィードバックアーム９６０の交換が不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】図１は本発明の一実施の形態に係る姿勢制御装置が適用される作業車輌の概略側面図である。
【図２】図２は図１に示す作業車輌の概略平面図である。
【図３】図３は図１及び図２に示す作業車輌における車輌本体の後部近傍の概略側面図である。
【図４】図４は図３の概略平面図である。
【図５】図５は図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図であり、前記作業車輌におけるロータリ耕耘機の部分断面側面図である。
【図６】図６は図５に示すロータリ耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は前記作業車輌における油圧回路図である。
【図８】図８は前記ロータリ耕耘機の模式側面図であり、図８(a)は自動耕深制御時の該ロータリ耕耘機の昇降動作を示しており、図８(b)は自動高さ制御時の該ロータリ耕耘機の昇降動作を示している。
【図９】図９は前記ロータリ耕耘機の模式背面図であり、自動傾き制御時に該ロータリ耕耘機の傾動動作を示している。
【図１０】図１０は前記姿勢制御装置のブロック図である。
【図１１】図１１は前記姿勢制御装置における耕耘機自動認識プログラムのフローチャートである。
【図１２】図１２は前記姿勢制御装置における位置制御プログラムのフローチャートである。
【図１３】図１３は本発明の他の実施の形態に係る姿勢制御装置が適用された作業車輌の部分側面図である。
【図１４】図１４は前記他の実施の形態に係る姿勢制御装置におけるリヤカバー側フィードバックワイヤ及びセンサ側フィードバックワイヤの係合部分の模式側面図である。
【符号の説明】
【００８７】
５０ 車輌本体
２２０ 昇降用アクチュエータ
２２１，２２２ リフトアーム
２４０ 傾動用アクチュエータ
４００ 耕耘機
４３４ 耕耘爪
４３５ 耕耘上面カバー
４３７ 耕耘リヤカバー
６００ 制御手段
９１０ リヤカバー側フィードバックワイヤ
９２０ リヤカバー側フィードバックアーム
９３０ リヤカバー側ストッパー
９５０ センサ側フィードバックワイヤ
９６０ センサ側フィードバックアーム
９７０ センサ側ストッパー
【出願人】 【識別番号】０００００６７８１
【氏名又は名称】ヤンマー株式会社
【出願日】 平成１７年１１月２日（２００５．１１．２）
【代理人】 【識別番号】１００１０９４２７
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 活人

【識別番号】１００１１４４１０
【弁理士】
【氏名又は名称】大中 実

【識別番号】１００１０８９９２
【弁理士】
【氏名又は名称】大内 信雄
【公開番号】 特開２００７−１２４９２７（Ｐ２００７−１２４９２７Ａ）
【公開日】 平成１９年５月２４日（２００７．５．２４）
【出願番号】 特願２００５−３１９０９２（Ｐ２００５−３１９０９２）