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【発明の名称】 農用作業車
【発明者】 【氏名】太田 真史
【要約】 【課題】センサ等を用いてトラクタ等の農用作業車の状態を認識し，その認識内容に基づいて当該農用作業車とロータリ耕耘装置の対地作業機の制御を行う農用作業車において、速やかに耕深制御を収束させ、対地作業機の姿勢制御を行い得る農用作業車を提供する。

【解決手段】農用作業車１の左右傾斜を検出する機構１６と当該農用作業車１と対地作業機１４との相対角度を検出する機構２３を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段２１とを具備する農用作業車１において、前記制御手段は、対地作業機１４を下降させて地表と設置する際には、対地作業機１４のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げた。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農用作業車の左右傾斜を検出する機構と当該農用作業車と対地作業機との相対角度を検出する機構を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段とを具備する農用作業車において、
前記制御手段は、対地作業機を下降させて地表と接地する際には、対地作業機のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げることを特徴とした農用作業車。
【請求項２】
前記制御手段は、対地作業機の対地高さを検出する手段を備え、対地高さの変動が一定値以下に収束した状態が続いた場合には前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すことを特徴とした請求項１に記載の農用作業車。
【請求項３】
前記制御手段は、対地作業機の耕深を検出する手段を備え、耕深の変動が一定値以下に収束した状態が続いた場合には、前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すことを特徴とした請求項１に記載の農用作業車。
【請求項４】
前記制御手段は、対地作業機の対地高さを検出する手段を備え、対地作業機が下降してから一定時間後に前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すことを特徴とした請求項１に記載の農用作業車。
【請求項５】
前記制御手段は、対地作業機の対地高さを変更するべく操作する手段を備え、対地作業機が下降操作されてから一定時間後に前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すことを特徴とした請求項１記載の農用作業車。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ等を用いてトラクタ等の農用作業車と、該農用作業車に装着される作業機との相対関係を検知して、該農用作業車に対して対地作業機の角度制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農用作業車の一例としてその後部に圃場を耕耘するためのロータリ耕耘装置等の対地作業機が連結可能なトラクタは存在する。
このようなトラクタは、その本体にローリング方向（左右方向）の対地角度（傾斜角度）を検出するとともに、トラクタとロータリ耕耘装置との相対角度（上下方向）を検出する。
さらにトラクタが傾いたときは、連結されるロータリ耕耘装置の傾きを補償するように油圧シリンダなどのアクチュエータを作動させることによって、圃場を平坦にすべく耕耘する。
この対地作業機のローリング角度と対地高さ（リフトシリンダ位置）を検出することによって姿勢制御量を制限する技術は公知となっている。
【特許文献１】特公平５−８１２０１号公報
【特許文献２】特開平６−１４１６０４号公報
【特許文献３】実公平２−７９７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般にロータリ耕耘装置等では、上昇状態にある対地作業機を下降操作して地面に接地させ耕耘作業を開始する。この耕耘作業機の接地直後にはロータリ耕耘装置が地中に入り込み、所定の目標耕深に至り耕深制御が収束状態になるまでの間は動作が安定しない場合が多い。
この耕深が安定していない状態でローリング制御を行うと、その制御動作が耕深の検知にも影響を与えて耕深制御の収束を妨げる場合がある。また、耕深制御が収束しない場合には、作業車本機の姿勢も安定しないため、ローリング制御の安定をも相互に妨げる結果となる。
本発明は、以上のような実情を鑑みてなされたものであり、速やかに耕深制御を収束させ、対地作業機の姿勢制御を行い得る農用作業車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、農用作業車の左右傾斜を検出する機構と当該農用作業車と対地作業機との相対角度を検出する機構を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段とを具備する農用作業車において、前記制御手段は、対地作業機を下降させて地表と設置する際には、対地作業機のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げるものである。
【０００６】
請求項２においては、対地作業機の対地高さを検出する手段を備え、対地高さの変動が一定値以下に収束した状態が続いた場合には前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すものである。
【０００７】
請求項３においては、対地作業機の耕深を検出する手段を備え、耕深の変動が一定値以下に収束した状態が続いた場合には、前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すものである。
【０００８】
請求項４においては、対地作業機の対地高さを検出する手段を備え、対地作業機が下降してから一定時間後に前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すものである。
【０００９】
請求項５においては、対地作業機の対地高さを変更するべく操作する手段を備え、対地作業機が下降操作されてから一定時間後に前記制御手段の不感帯幅を通常に戻すものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、対地作業機を用いて作業を開始するとき、耕深制御の収束を早めることによって、その制御精度を高め、作業精度を向上させる。その手段として、対地角度制御の不感帯幅を広げることにより対地作業機のローリング方向の動作頻度を減らすことができる。ローリング方向の動作時には耕深を検知する手段としてのリヤカバーが片側に押し付けられる。または、片側が持ち上げられることになり、耕深検知の状態が変化することになる。よって、耕深制御が収束していない状態では、耕深検知を安定させることを優先し、余計な外乱を与えないことにより、対地作業機の姿勢制御の安定によって作業精度を向上させる。
【００１２】
請求項２においては、対地高さの変動すなわち耕深制御動作の収束状態を検知することで対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復する。これによって、耕深安定後のローリング方向の精度を高める。耕耘開始時の制度の向上と耕深安定後の精度を両立することを可能にしている。
【００１３】
請求項３においては、耕深の変動を検知することによって制御動作の安定を判断し、制御動作の安定を確認した場合にはローリング方向の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復する。これによって、耕深安定後には対地作業機のローリング方向の精度を高める。耕耘開始時の精度の向上と耕深安定後の精度を両立することを可能にしている。
【００１４】
請求項４においては、対地高さが非作業状態から作業状態の高さに変化した時間を計測し、一定時間以上が経過したならば対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復する。これによって、単純な判断でローリング制御の応答性復帰を行うことが可能になる。また、耕深制御動作が頻繁に行われる凹凸の激しい圃場面においては、耕深制御の収束を判断することが難しい場合、ローリング制御の不感帯幅が広がったままとなる可能性がある。本発明は、耕耘開始時に予測されるべき耕深が安定しない条件に対してその制御収束を速やかにすることを目的としており、条件によってローリング制御の精度向上を放棄するものではない。よって、耕運開始後、一定時間が経過したならば、耕深の変動は定常的なものであると判断してローリング制御を規制無く行うことにより、作業精度の安定を可能としている。
【００１５】
請求項５においては、対地高さが非作業状態から作業状態の高さに人為的に変更された後に経過した時間を計測し、一定時間以上が経過したならば対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復する。これによって、請求項４と同じ効果をより単純な判断で実現すると同時に、対地高さの検知が正常にできなくなった場合にもローリング制御の規制を解除できる。これによって、制御動作の安定も可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係るトラクタ１の概略構成を示す側面図、図２はトラクタ１の制御系に関するブロック図、図３はトラクタ１における油圧回路図、図４は制御系が行う一連の処理の一例を示した流れ図、図５は図４に示した流れ図における処理（ステップＡ）の詳細な流れ図、図６は図４に示した流れ図における処理（ステップＢ）の詳細な流れ図である。
【００１７】
先ず、図１（外観図）、図２（ブロック図）、及び図３を（油圧回路図）を用いて本発明の農用作業車の一例であるトラクタの概略構成について説明する。
１はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪２・２と後輪３・３とを備え、ミッションケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して設けている。
該油圧シリンダケース５内には、単動式油圧シリンダ６が設けられており、油圧シリンダケース５の左右両側には該油圧シリンダ６の伸縮により回動するリフトアーム７・７を配置している。
【００１８】
また、トップリンク１０、ロワーリンク１１、１１からなる３点リンク機構１２の後端部には、対地作業機の一例であるロータリ耕耘装置１４がリフトアーム７・７にて昇降自在に連結されている。
したがって、上記単動式油圧シリンダ６によって、リフトアーム７・７に連結されるロータリ耕耘装置１４が上昇または下降制御されることになる。
リフトアーム７、７とロワーリンク１１、１１との間には左右一方にリフトロッド１５と左右他方に傾斜シリンダ１８が介装されている。
【００１９】
また、傾倒シリンダ１８は複動式とし、後述する制御弁の切換で伸縮され、ロータリ耕耘装置１４をローリング方向（左右方向）に傾動させることが可能となり、ロータリ耕耘装置１４の水平（姿勢）制御を行うことが可能となる。
また、１７は本機（リフトアーム）と作業機の間の左右方向の相対角を検出する手段であり、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ１７は、上記傾倒シリンダ１８の横側部に配設され、該傾倒シリンダ１８の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
１６は、本機の任意位置、例えば、油圧シリンダケース５の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクタ１の左右の傾斜角度（即ち対地角度）を検出する対地検出手段の一例である。
【００２０】
＜ロータリ耕耘装置１４の位置決めに関するもの＞
２０はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクタ１の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器２１（図２参照）が取り付けられている。
【００２１】
一方、片側リフトアーム７の回動基部にもポテンショメータからなる対地高さセンサ２３（図２参照）が設けられ、油圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動してその設定位置に停止するように構成している。該対地高さセンサ２３は回転型のポテンショメータやロータリエンコーダ等の回転センサにより、リフトアーム７の回動角度を検知することにより、ロータリ耕耘装置（作業機）１４の高さを検出するようにしている。
【００２２】
＜ロータリ耕耘装置１４に関して＞
ロータリ耕耘装置１４について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置１４は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う耕耘カバー３５と、耕耘カバー３５の後部にリヤカバー３６を枢支し、該リヤカバー３６の回動基部に、リヤカバー３６の角度を検出する耕深センサ３７が設けられている。該耕深センサ３７はリヤカバーの角度を検出しても、ハンガーロッドの伸縮長さを検知する構成であっても良い。
【００２３】
次に油圧経路について図３を用いて説明する。
＜ロータリ耕耘装置１４の左右の傾動に関する油圧系統＞
油圧ポンプ２５から送り出された作動圧油は、分流弁２６により一部は上述した水平制御用の傾動シリンダ１８側に送られ、他はトラクタ１の後部に連結可能な作業機（例えば、上述したロータリ耕耘装置１４）を昇降するためのリフトアーム７・７に連結される単動式油圧シリンダ６側に送られる。
ロータリ耕耘装置１４の水平制御用の切換弁２７は、３位置４ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド２７ａが励磁されると傾倒シリンダ１８は伸長し、逆に右側のソレノイド２７ｂが励磁されると短縮する。
前記切換弁２７は、制御装置６０（図２参照）からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド２７ａ又はソレノイド２７ｂにパルス信号を流すことによって、制御される電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁２７は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ１６によってトラクタ１の傾斜が検出された場合に、制御装置６０は、ロータリ耕耘装置１４を水平に維持すべく、上記何れかのソレノイド（２７ａ、２７ｂ）を励磁することによって切換弁２７を切り替える。
【００２４】
＜リフトアーム７の上昇、下降に関する油圧系統＞
４０はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、４２は上昇用比例制御弁、４５は下降用比例制御弁である。
上昇用比例制御弁４２は、パイロット圧を制御する第１制御弁４７と、流量を制御する第２制御弁４８とからなり、第１制御弁４７のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第２制御弁４８に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ６に至る作動油の量がコントロールされる。
同様に、下降用比例制御弁４５も、パイロット圧をコントロールする第１制御弁４９と、流量制御する第２制御弁５０とからなり、第１制御弁４９のソレノイドに通電する電流値を変えることによって、第２制御弁５０に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ６から作動油タンクに排出される作動油の量が制御される。
これらの上昇用、下降用の比例制御弁４２・４５は水平制御用の切換弁２７と同様、１パルスあたりのＯＮ時間を変えて電流値をコントロールする（デューティ制御）ものである。
【００２５】
また、上記切換弁２７、上記上昇用比例制御弁４２、及び上記下降用比例制御弁４５は、制御装置６０より送出されるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号によって、切り替えられる構成であっても良い。
このように、ＰＷＭ信号によって切り替えられる構成にする場合、例えば、対地高さ設定器２１による設定値と対地高さセンサ２３の検出値との間に偏差が生じた場合に、制御装置６０は該偏差が小さい場合には１パルス当たりのＯＮ時間（オンタイム）を短くしてＰＷＭ信号を送出し、他方、該偏差が大きい場合には１パルス当たりのＯＮ時間を長くしてＰＷＭ信号を送出するように構成しても良い。
【００２６】
制御系の構成としては、トラクタ１においてロータリ耕耘装置１４の相対角度のローリング制御等を行うための制御手段の一例である制御装置６０には、図２に示すように、トラクタ１の左右の傾斜角度の変化速度を計測する角速度センサ１９を具備している。
その他、制御装置６０には、トラクタ１の後部に取り付けられるロータリ耕耘装置１４等の対地作業機の取り付け幅等の連結状態に応じて切り替えを設定するための設定手段の一例である取付切換スイッチ５９、シフト位置を検出するシフト位置センサ５６、エンジン回転数センサ５７、及びトラクタ１の車速を検出するための車速検出手段の一例である車速センサ７０等が接続されている。（以下、「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する）
更に，ロータリ耕耘装置１４の耕耘深さを設定するための耕深設定器５１，トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対速度やトラクタ１の傾斜角度をあらかじめ設定するための傾斜設定器５２も接続されている。また、作業機の昇降を簡便に行う上昇ＳＷ８１と下降ＳＷ８２も接続されている。
なお、上記取付切換ＳＷ５９や傾斜設定器５２は、トラクタ１の運転席近傍のダッシュボードやメータパネルに設けられても良い。
【００２７】
また、制御装置６０の入力側にはＡ／Ｄ変換器５５が設けられており、該Ａ／Ｄ変換器５５を介して、取付切換ＳＷ５９、シフト位置センサ５６、傾斜設定器５２、耕深設定器５１、対地高さ設定器２１、対地高さセンサ２３、耕深センサ３７、ストロークセンサ１７、傾斜センサ１６、角速度センサ１９等が制御装置６０に接続されている。
上記Ａ／Ｄ変換器５５を介さずに該制御装置６０に接続されるものとしては、エンジン回転数センサ５７、モードＳＷ６１、車速センサ７０、上昇ＳＷ８１、下降ＳＷ８２等がある。
なお、上記制御装置６０は、ＭＰＵやＣＰＵ等の中央演算装置より成るものであっても良い。
【００２８】
また、制御装置６０の出力側には、リフトアーム７、７を昇降回動させる上昇用比例制御弁４２と下降用比例制御弁４５、及び水平制御用の傾倒シリンダ１８を伸長させるソレノイド２７ａと短縮させるソレノイド２７ｂが接続されている。
【００２９】
＜一連の処理＞
制御の一連の処理について図４を用いて説明する。
まず、制御装置６０は上述のスイッチ類やセンサ類の設定や検出位置などを読み込んでトラクタ１の状況を認識する（ステップ１）。制御装置６０はその検出結果に基づき、ステップＡにおいてリフトアーム７、７の上昇、下降に関する制御処理を行い、ステップＢにおいて傾倒シリンダ１８の伸縮に関する処理を行う．
ここで、ステップＡにおけるリフトアーム７の昇降、すなわちロータリ耕耘装置１４の昇降に関する処理について図５を用いて説明する。
この昇降は上昇モードと下降モードの二つによって成る。まずステップＡ−１０からステップＡ−３０で上昇モード、下降モードの判断を行う。すなわち、下降ＳＷが操作されたか否かの判断（ステップＡ−１０）、上昇モードか否かの判断（ステップＡ−２０）、上昇ＳＷが操作されたか否かの判断（ステップＡ−３０）を行う。
上昇ＳＷ８１が操作された場合とは、作業終了等で上昇スイッチ８１を操作する場合であり、それ以降は上昇モードとして処理を行う。下降ＳＷ８２が操作された場合とは、作業の開始時等で下降スイッチ８２を操作する場合であり、それ以降は下降モードとして処理を行う。そして、耕深制御中でセンサからの入力と設定値とを比較して、偏差があり、且つ上昇モードなら、ステップＡ−５０の処理に、下降モードならステップＡ−６０以降の処理に移行する。
【００３０】
上昇モードでは、昇降偏差に上昇時目標位置までの対地高さ偏差をセットする（ステップＡ−５０）。つまり、現在の高さを対地高さセンサ２３で検知して、目標位置（例えば最上昇位置）までの差を演算して、その差（偏差）を読み込む。
下降モードでは、まず、設定位置までの耕深の偏差（ステップＡ−６０）及び、設定位置までの対地高さの偏差の計算を行う（ステップＡ−７０）。つまり、耕深設定器５１により設定され設定深さと現在の深さ（リヤカバーの位置）を耕深センサ３７で検知してその値の差（偏差）を演算し、現在の高さを対地高さセンサ２３で検知して、目標位置（例えば最下降位置または対地高さ設定器２１による設定高さ）までの差を演算する。
【００３１】
そして、対地高さの偏差方向が上昇方向であるか否かの判断（ステップＡ−８０）を行い、上昇方向の場合は、次に耕深の偏差方向が同一の上昇方向であるか否かを判定する（ステップＡ−９０）。耕深の偏差方向が下降方向である場合は、対地高さ偏差を昇降偏差にセットする。耕深の偏差方向と対地高さの偏差方向が同じく上昇方向である場合は、夫々の偏差の大きさを比較し（ステップＡ−９５）、対地高さの偏差のほうが大きい場合には、対地高さの偏差を昇降偏差にセットし（ステップＡ−１１１）、耕深偏差のほうが大きい場合には、耕深偏差を昇降偏差にセットする（ステップＡ−１１０）。
対地高さの偏差方向が下降方向の場合、次に耕深偏差が反対方向の上昇方向であるか否かを判定する（ステップＡ−１００）。耕深偏差が対地高さ偏差と反対の上昇方向であるならば、耕深偏差を昇降偏差にセットする（ステップＡ−１１０）。耕深の偏差方向が同じく下降方向である場合は、夫々の偏差の大きさを比較し（ステップＡ−１０５）、対地高さ偏差のほうが大きい場合には、耕深偏差を昇降偏差にセットし（ステップＡ−１１０）、耕深偏差のほうが大きい場合には、対地高さ偏差を昇降偏差にセットする（ステップＡ−１１１）。
【００３２】
このようにして昇降偏差にセットされると、昇降偏差が不感帯の範囲内であるか否かの判断に移行する（ステップＡ−１３０）。不感帯の範囲内であれば、出力されず昇降制御を行わない（ステップＡ−１４０）。一方、不感帯の範囲外であれば、まだ設定位置に至っていないので、偏差に応じて上昇若しくは下降方向に出力する（ステップＡ−１５０、ステップＡ−１５１）。
すなわち、上昇モードであれば、昇降偏差にセットされた、上昇目標位置までの対地高さ偏差の分、リフトアーム７、７を駆動するべく、上昇用の比例制御弁４２を駆動し、上昇位置に達したならばその対地高さを維持する。
下降モードであれば昇降偏差にセットされた値（耕深偏差もしくは対地高さ偏差）が正の値であれば上昇モードと同様に、リフトアーム７、７を駆動するべく、上昇用の比例制御弁４２を駆動し、負の値であれば、下降用の比例制御弁４５を駆動し、昇降偏差の分だけ、昇降した場合その対地高さを維持する。
【００３３】
また、下降モードの状態で、耕深センサによって耕耘深さ偏差が生じた場合は次のように処理される。
耕深センサ３７によって耕深が耕深設定器５１によって定められる目標値よりも深いと判断される場合は、制御装置６０は上昇用の比例制御弁４２を駆動し、リフトアーム７を上昇方向に動作させることによって耕深を浅くする。耕深センサ３７によって耕深が耕深設定器５１によって定められる目標値より深いと判断される場合は、制御装置６０は下降用の比例制御弁４５を駆動し、リフトアーム７、７を下降方向に動作させることによって耕深を深くする。ただし、この下降駆動は対地高さ設定器２１によって定められた位置を下限とする。なお、偏差が大きいほど制御弁の駆動量は大きく、速く設定位置に至るようにし、偏差が小さいほど駆動量も減少されて、オーバーシュートとなってハンチング等が生じないようにしている。
【００３４】
ロータリ耕耘装置１４は前述のように昇降制御されるが、それと同時に下記のローリング方向の傾斜制御を行う。図６は傾斜制御の処理（ステップＢ）の詳細な流れ図である。
まず、作業機下降ＳＷ８２の操作されたことが認識されるか（ステップＢ−１０）、または対地高さが高い位置から低い位置に変化したことを認識した場合（ステップＢ−２０）には、傾き制御の動作不感体幅を通常の制御時より広げる処理を行う（ステップＢ−４０）。
【００３５】
このように構成することにより、対地作業機を用いて作業を開始するとき、耕深制御の収束を早めることによって、その制御精度を高め、作業精度を向上させる。その手段として、対地角度制御の不感帯幅を広げることにより、耕深センサ２３となるリヤカバーが接地する時に対地作業機のローリング方向の動作頻度を減らすことができる。例えば、本機が傾斜した状態で作業機を下降したり、作業機を傾斜させた状態で、作業機を下降させたりすると、耕深を検知する手段としてのリヤカバーは接地時にまず左右片側が接地して、片側が持ち上げられてからローリング方向の制御動作に入ることになり、耕深検知の状態変化が大きい。この時に通常のローリング制御を行なうと、ロータリが地中に入り設定した目標値を一瞬に通り過ぎたりすることがあって、制御駆動が頻繁に行なわれてハンチング等を生じることがある。よって、耕深制御が収束するまでの変化が大きい制御開始時では、耕深検知を安定させることを優先し、余計な外乱を与えないことにより、対地作業機の姿勢制御の安定によって作業精度を向上させる。
【００３６】
また、作業機下降ＳＷ８２の操作されたことが認識されるか（ステップＢ−１０）、または対地高さが高い位置から低い位置に変化したことを認識した場合（ステップＢ−２０）、それぞれの時点より不感帯幅が増加した状態が継続される最大の時間を決定し、時間のカウントを開始する（ステップＢ―４１）。
次に、傾き動作に対して上記の如く規制処理が実行されている場合はステップＢ７０からステップＢ１００の如く動作範囲を限定し、不感帯幅増加の夫々の規制処理を解除するか否かの判断を行った後に制御偏差の演算を行い、規制が設けられていない場合はそのまま制御偏差の演算に処理を移行する。
規制処理が実行されている場合、ステップＢ−４１で設定された時間が経過したか否かを判定して、経過している場合は不感帯幅を通常に戻す。また、もしそれぞれの処理時間が経過していなくとも、耕深制御がすでに安定したことが認識される場合は、速やかに不感帯幅を通常に戻す（ステップＢ−１００）。すなわち、耕深センサ３７の定時間あたりの変化量が一定以下であり、能動的に耕深制御を行う必要のない状態（ステップＢ−８０）、もしくは、対地高さセンサ２３の定時間当たりの変化が一定以下であり、能動的に耕深制御を行う必要のない状態（ステップＢ−９０）であれば、ステップＢ−１００にて通常の不感帯を用い制御応答性を回復する。
【００３７】
このように構成することにより、対地高さの変動もしくは耕深の変動、すなわち耕深制御動作の収束状態を検知することで対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復する。これによって、耕深安定後のローリング方向の精度を高める。耕耘開始時の制度の向上と耕深安定後の精度を両立することを可能にしている。
【００３８】
また、対地高さが非作業状態から作業状態の高さに変化した時間を計測し、一定時間以上が経過したならば対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復することにより、単純な判断でローリング制御の応答性復帰を行うことが可能になる。さらに、下降ＳＷ８１が操作された時点後に経過した時間を計測し、一定時間以上が経過したならば対地作業機のローリング制御の不感帯幅を通常に戻し速やかな応答性を回復することにより、より単純な判断でローリング制御の応答性復帰を行うことが可能になると同時に、対地高さの検知が正常にできなくなった場合にもローリング制御の規制を解除できる。
【００３９】
ステップＢ−１２０によって傾き偏差が計算された後、ステップＢ−１３０によって偏差が所定の不感帯を超えるか判定されるが、その閾値は不感帯幅であるのでステップＢ−４０の処理が継続されているか否かによって異なるものとなる。
すなわち、傾き偏差が所定範囲内であれば、傾き制御は行わない（ステップＢ−１４０）。
傾き制御が所定の範囲外であれば、偏差に応じて伸長方向（ステップＢ−１７０）、短縮方向（ステップＢ−１８０）に傾倒シリンダ１８を伸縮させて傾きを制御する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態に係るトラクタ１の概略構成を示す側面図。
【図２】トラクタ１の制御系に関するブロック図。
【図３】トラクタ１における油圧回路図。
【図４】制御系が行う一連の処理の一例を示した流れ図。
【図５】図４に示した流れ図における処理（ステップＡ）の詳細な流れ図。
【図６】図４に示した流れ図における処理（ステップＢ）の詳細な流れ図。
【符号の説明】
【００４１】
１ トラクタ
６ 単動式油圧シリンダ
７ リフトアーム
１４ ロータリ耕耘装置
１６ 傾斜センサ
１８ 傾倒シリンダ
２１ 対地高さ設定器
２３ 対地高さセンサ
６０ 制御装置
８１ 上昇スイッチ
８２ 下降スイッチ
【出願人】 【識別番号】０００１９８３３０
【氏名又は名称】石川島芝浦機械株式会社
【出願日】 平成１７年１０月４日（２００５．１０．４）
【代理人】 【識別番号】１０００８０６２１
【弁理士】
【氏名又は名称】矢野 寿一郎
【公開番号】 特開２００７−９７４６８（Ｐ２００７−９７４６８Ａ）
【公開日】 平成１９年４月１９日（２００７．４．１９）
【出願番号】 特願２００５−２９１０９０（Ｐ２００５−２９１０９０）