| 【発明の名称】 |
農作業機の耕耘制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】三輪 敏之
【氏名】山口 雄司
【氏名】丹生 秀和
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| 【要約】 |
【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、圃場の枕地など地面に大きな凹部または凸部が形成された場所であっても、リヤカバーの均平作用を維持して、既耕耘地面の表面が均平になるように、前記耕耘機の耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【解決手段】前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための制御ゲインを低減して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を緩やかにするように制御するものである。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、
前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための制御ゲインを低減して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を緩やかにするように制御することを特徴とする農作業機の耕耘制御装置。
【請求項２】
前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記昇降制御アクチュエータを停止維持するための耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大して、前記昇降制御アクチュエータの上昇側の作動を遅らせるように制御することを特徴とする農作業機の耕耘制御装置。
【請求項３】
前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘深さ設定器にて設定した耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を遅らせるように制御することを特徴とする農作業機の耕耘制御装置。
【請求項４】
一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更する制御態様の少なくとも１つまたは全てを、オペレータが任意に選択可能な選択手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし３に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項５】
前記作業車両の移動速度を検出する車速センサを備え、
前記耕耘制御手段は、前記車速センサが検出した前記作業車両の移動速度に応答して、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てを補正するように制御することを特徴とする請求項４に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項６】
前記耕耘制御手段は、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てが経過するまで、作業車両の移動速度を減速するように制御することを特徴とする請求項４に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項７】
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両のエンジンの出力トルクを維持しながら、前記エンジンの回転数を低下させるように制御することを特徴とする請求項６に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項８】
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両の走行変速手段を走行変速比が大きくなるように制御することを特徴とする請求項６に記載の農作業機の耕耘制御装置。
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【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の作業車両に牽引されたロータリ耕耘機の耕耘深さを制御するための装置に係り、より詳しくは、例えば圃場の枕地など、凹凸が多い場所で、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを自動制御する農作業機の耕耘制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のロータリ耕耘機は、耕耘深さを調節するため、前記作業車両にリンク機構を介して昇降動可能に連結されている。また、前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。前記耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。そして、特許文献１に示されているように、前記ロータリ耕耘機の対車体高さを検出するリフトアームセンサと、前記ロータリ耕耘機の対地高さを検出する耕深センサとを備える。前記リヤカバーを、上下回動可能で所定圧力にて接地して、前記耕耘爪の耕耘深さの検出手段として利用し、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出して、この検出値が目標耕耘深さと一致するように、前記耕耘爪の耕耘深さを制御していた。
【０００３】
また、特許文献２に示されているように、耕耘作業を開始する場合、耕耘爪が地面に突入した直後、前記耕耘機を低速で下降させる（または車速を、一定距離以上移動するまで制御する）ことにより、耕耘した土が耕耘作業の開始位置に大きく盛り上がるのを防ぐように制御することも公知である。
【０００４】
また、特許文献３に示されているように、前記耕耘機を昇降制御するためのコントロールバルブのスプールに絞りを設け、耕耘深さ制御において、前記耕耘機の上昇を開始したときに、昇降制御アクチュエータに供給する作動油量を小流量にして、ゆっくり上昇させ、既耕耘地面に凹凸が形成される波打ち現象の発生を防ぐように制御することも公知である。
【０００５】
また、特許文献４に示されているように、耕深検出値を演算するための制御ゲイン（比例定数）を、前記作業車両の機関負荷検出値または車速検出値に応答して変化させ、プラウ等の対地作業機を自動的に昇降させるように制御することも公知である。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【特許文献２】特開２００１−８号公報
【特許文献３】特開２００３−２３５３０７号公報
【特許文献４】特開２０００−９２９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば前記作業車両を略直進させる連続的な耕耘作業が同一圃場内で全て終了した後、その圃場の枕地を耕耘する（前記作業車両を連続的な耕耘作業の移動方向に対して直行させる方向に移動する）場合、地面に形成された大きな凹凸（車輪の旋回によって形成された轍または土押し跡、または耕耘跡穴など）が、前記作業車両の方向転換場所（枕地）に多く形成されている。そのため、枕地での耕耘作業中に、大きな盛り土が部分的に形成されていた場合、前記リヤカバーがその盛り土によって持上げられ、前記耕耘機が急激に上昇して前記耕耘爪が地上に大きく持上げられ、未耕地が発生したり、前記耕耘爪の耕耘深さが浅くなっていた。一方、枕地での耕耘作業中に、大きな窪みが部分的に形成されていた場合、前記リヤカバーがその窪みに入り込んで、前記リヤカバーが最閉位置（前記耕耘爪に最接近する位置）側に大きく移動し、前記耕耘機が急激に下降して前記耕耘爪が地面に深く突入させられ、前記耕耘爪の耕耘深さが深くなったり、その耕耘場所の土盛り量が多くなっていた。即ち、圃場の枕地など大きな凹部または凸部が地面に多く形成された場所では、未耕地部分（耕耘深さが浅い部分）と、盛り土が過多の部分（耕耘深さが深い部分）とが発生し、前記リヤカバーの均平性能が低下し、既耕耘地面の表面に凹凸が残る等の問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、前記耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、圃場の枕地など地面に大きな凹部または凸部が形成された場所であっても、前記リヤカバーの均平作用を維持して、既耕耘地面の表面が均平になるように、前記耕耘機の耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の農作業機の耕耘制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための制御ゲインを低減して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を緩やかにするように制御するものである。
【０００９】
請求項２に係る発明の農作業機の耕耘制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記昇降制御アクチュエータを停止維持するための耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大して、前記昇降制御アクチュエータの上昇側の作動を遅らせるように制御するものである。
【００１０】
請求項３に係る発明の農作業機の耕耘制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘深さ設定器にて設定した耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を遅らせるように制御するものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３に記載の農作業機の耕耘制御装置において、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更する制御態様の少なくとも１つまたは全てを、オペレータが任意に選択可能な選択手段を備えたものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記作業車両の移動速度を検出する車速センサを備え、前記耕耘制御手段は、前記車速センサが検出した前記作業車両の移動速度に応答して、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てを補正するように制御するものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てが経過するまで、作業車両の移動速度を減速するように制御するものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両のエンジンの出力トルクを維持しながら、前記エンジンの回転数を低下させるように制御するものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両の走行変速手段を走行変速比が大きくなるように制御するものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための制御ゲイン（リヤカバーセンサの検出値から耕耘爪の耕耘深さを演算するための比例定数）を低減して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を緩やかにするように制御するものであるから、枕地などでの耕耘作業中、前記リヤカバーが凹部に入り込んで前記リヤカバーが地面から離れた場合、または前記リヤカバーが凸部に乗り上げて前記耕耘機が地面から離れて非耕耘位置側に移動した場合、前記リヤカバーが最閉位置（前記耕耘爪に最接近する位置）側から耕耘深さ設定位置の方向に移動する途中、一定時間だけ、耕耘深さ自動制御の感度（応答速度）が鈍感になり、前記耕耘機が緩やかに下降して、前記耕耘爪の耕耘深さが設定以上に深くなるのを防止でき、前記耕耘爪の土盛りを抑制できる。前記リヤカバーの均平作用（耕土搬送作用）の低下を防止でき、前記耕耘爪から放てきされた耕土が盛り土として残るのを低減できる。そのため、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバーが最閉位置側に大きく移動した後、耕耘深さ設定位置に再び戻った場合、既耕耘地面を従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。
【００１７】
したがって、前記耕耘機が枕地を移動する枕地耕耘作業において、耕耘地面を均平に仕上げる前記リヤカバーの均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪の耕耘深さを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００１８】
請求項２に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ前記昇降制御アクチュエータを停止維持するための耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大して、前記昇降制御アクチュエータの上昇側の作動を遅らせるように制御するものであるから、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバーが最閉位置側に大きく移動した後、耕耘深さ設定位置に再び戻った場合、既耕耘地面を従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。したがって、前記耕耘機が枕地を移動する枕地耕耘作業において、耕耘地面を均平に仕上げる前記リヤカバーの均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪の耕耘深さを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００１９】
請求項３に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘深さ設定器にて設定した耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を遅らせるように制御するものであるから、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバーが最閉位置側に大きく移動した後、耕耘深さ設定位置に再び戻った場合、既耕耘地面を従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。したがって、前記耕耘機が枕地を移動する枕地耕耘作業において、耕耘地面を均平に仕上げる前記リヤカバーの均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪の耕耘深さを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００２０】
請求項４に係る発明によれば、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大する制御態様と、一定時間の間だけ耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更する制御態様の少なくとも１つまたは全てを、オペレータが任意に選択可能な選択手段を備えたものであるから、オペレータが前記選択手段を操作して、耕耘深さ自動制御を耕耘場所の作業条件に簡単に適応させることができるものである。
【００２１】
請求項５に係る発明によれば、前記作業車両の移動速度を検出する車速センサを備え、前記耕耘制御手段は、前記車速センサが検出した前記作業車両の移動速度に応答して、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てを補正するように制御するものであるから、耕耘深さ自動制御を車速（前記作業車両の移動速度）の変化に対して簡単に適応させることができるものである。
【００２２】
請求項６に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間の少なくとも１つまたは全てが経過するまで、作業車両の移動速度を減速するように制御するものであるから、前記耕耘爪の耕耘深さを設定深さに戻すための自動制御に必要な前記作業車両の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを低減できるものである。
【００２３】
請求項７に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両のエンジンの出力トルクを維持しながら、前記エンジンの回転数を低下させるように制御するものであるから、前記耕耘爪の耕耘深さを設定耕耘深さに戻すための自動制御に必要な前記作業車両の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ前記エンジンの停止などのトラブルを防止できるものである。
【００２４】
請求項８に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動するまでの間で、前記リヤカバーが設定角度以上回動したときに、前記作業車両の走行変速手段を走行変速比が大きくなるように制御するものであるから、前記耕耘爪の耕耘深さを設定深さに戻すための自動制御に必要な前記作業車両の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを低減できるものである。
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を、作業車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。図１はトラクタの側面図、図２は同平面図、図３は油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図、図４は同平面説明図、図５は図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図、図６は同背面説明図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１０は制限モード制御のフローチャート、図１１は減速モード制御のフローチャートである。
【００２６】
図１乃至図４に示す如く、作業車両としてのトラクタ１は、走行機体２を左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持し、前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置される。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。
【００２７】
また、図１乃至図４に示されるように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。この場合、後車輪４は、前記ミッションケース１７に対して、当該ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取付けられている。
【００２８】
図３及び図４に示されるように、前記ミッションケース１７の後部における上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側を、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結する。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結する。さらに、ミッションケース１７の後側面に、前記ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００２９】
図３及び図４及び図７に示されるように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための１対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とが、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及びそのロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及びそのシリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００３０】
図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結され、トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。
【００３１】
図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付く複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とに連結された伸縮調節可能な耕深調節軸４５等からなる。
【００３２】
なお、下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結され（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、そのリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側をメインビーム３６に連結する。耕深調節ハンドル４５ａの回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾姿勢または後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さが変更可能に構成されている。
【００３３】
図１、図５及び図６に示されるように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３と、ギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとを、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結する。ＰＴＯ軸２３からの動力が、ギヤケース４６に内蔵したベベルギヤ（図示省略）、メインビーム３６に内蔵した回転軸（図示省略）、チェンケース３７に内蔵したスプロケット及びチェン（図示省略）等を介して耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させることになる。
【００３４】
図５及び図６に示されるように、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。走行機体１の幅方向に長い耕耘上面カバー４１の上面の後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
【００３５】
各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通しており、図５に示されるように、ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が設けられ、受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置され、受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
【００３６】
この構成により、ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４９に当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地しているときや、耕耘作業中では、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、耕土表面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されることになる。
【００３７】
図７は本実施形態のトラクタ１の油圧回路１００を示し、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための電磁比例弁構造の上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４と、閉動制限油圧シリンダ７１に作動油を供給制御するためのカバー制御電磁弁１０８とに、分流弁１０５を介して接続している。昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の圧力を電気的信号に変換して検出するためのダイヤフラム式油圧センサ１０６と、昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の温度を電気的信号に変換して検出するための熱電対式油温センサ１０７とを備える。この油圧回路１００には、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。
【００３８】
次に、本実施形態のロータリ耕耘機２４の耕耘制御（左右方向の傾斜角度制御、耕耘爪４０の耕耘深さ制御）について説明する。図８は、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータ等の耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用キースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続される。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３に接続される。
【００３９】
また、図８に示されるように、耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続される。ガバナ１１５に設けた燃料調節ラック（図示省略）が、手動操作するスロットルレバー１１７にて位置調節される。一方、スロットルレバー１１７の回動位置をスロットルポテンショメータ１１８にて検出し、その検出値に基づいて、エンジン５の回転数が設定されたとき、電子ガバナコントローラ１１４からの信号にてスロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数が一致するように、ガバナ１１５の燃料調節ラックが、スロットルソレノイド１１９を介して自動的に位置調節され、負荷変動などによってエンジン５の回転が変化するのを防ぐ、換言すると、負荷の変動に拘らずエンジン５の回転数が略一定回転を保持するように構成されている。
【００４０】
さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、トラクタ１の左右方向の傾斜角を検出する振子式のローリングセンサ１２０と、トラクタ１が左右方向に傾動開始したときの角速度を検出するガスレート式のローリングジャイロセンサ１２１と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右方向の傾斜角を検出するポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の左右方向の相対傾斜角をオペレータが設定する傾斜設定ダイヤル１２３と、耕耘爪４０の耕耘深さ変動にて変化する耕耘リヤカバー４３の回動角度を検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４と、リヤカバーセンサ１２４の出力から限定された帯域の信号出力を取出すローパスフィルタまたはノッチフィルタ等のフィルタ１２５と、耕耘爪４０の耕耘深さをオペレータが設定する耕深設定ダイヤル１２６と、前後車輪３，４の回転速度（トラクタ１の走行移動速度）を検出するための車速センサ１２７と、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９と、後述する複数の制御態様の少なくとも１つまたは全てをオペレータが任意に選択可能な選択手段としての制限モード選択スイッチ１３０と、トラクタ１の移動速度を減速する手段として後述する車速制御またはエンジン５回転数制御の少なくともいずれか一方をオペレータが選択可能な減速モード選択スイッチ１３１とが接続されている。
【００４１】
制限モード選択スイッチ１３０は、後述する耕耘深さ自動制御の制御ゲインを一定時間だけ低減する制御態様と、耕耘深さ自動制御の不感帯幅を一定時間だけ上昇側に拡大する制御態様と、耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を一定時間だけ浅い側に変更する制御態様の少なくとも１つまたは全てを、オペレータが任意に選択可能に構成する。減速モード選択スイッチ１３１は、後述するエンジン５の出力トルクを維持しながらエンジン５の回転数を低下させる制御と、トラクタ１の走行変速手段としての変速制御電磁弁１３２を作動させて車速を低下させる制御の少なくともいずれか一方をオペレータが選択可能に構成する。変速制御電磁弁１３２は、ミッションケース１７に配置する。ミッションケース１７に内蔵した主変速機構（図示省略）を、変速制御電磁弁１３２にて切換え、エンジン５の動力を変速して後車輪４（及び前車輪３）に伝えるように構成している。
【００４２】
耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、出力系の各種電磁弁、即ち、上昇制御電磁弁１０２と、下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御電磁弁１０４と、変速制御電磁弁１３２とが接続されている。そして、上昇制御電磁弁１０２または下降制御電磁弁１０３のいずれかを切換えて、昇降制御油圧シリンダ２８を作動させ、耕耘爪４０の耕耘深さが耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値になるように、耕耘爪４０の耕耘深さを自動的に制御するための耕耘深さ自動制御が実行されることになる。一方、ローリングジャイロセンサ１２１の検出結果と、ローリングセンサ１２０の検出結果に基づき、傾斜制御電磁弁１０４を切換えて、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角を自動的に制御する傾斜角自動制御が実行されることになる。また、変速制御電磁弁１３２を作動させて主変速機構（図示省略）を切換え、エンジン５からの動力を変速して後車輪４（及び前車輪３）を駆動することになる。
【００４３】
本実施形態では、図１及び図２及び図８に示されるように、運転部（キャビン）７内の操縦座席８の前方の床板５９から突出する操縦コラム６０上に丸ハンドル型の操縦ハンドル９が配置され、操縦コラム６０より右方にスロットルレバー１１７と左右ブレーキペダル６１とが配置されている。また、操縦コラム６０より左方にクラッチペダル６２が配置されている。操縦座席８の右側コラム上には、作業機昇降用ポジションレバー６３と、ＰＴＯ変速レバー６４と、傾斜設定ダイヤル１２３と、耕深設定ダイヤル１２６と、制限モード選択スイッチ１３０と、減速モード選択スイッチ１３１とが配置されている。操縦座席８の左側コラム上には走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前にはデフロックペダル６６が配置されている。操縦座席８の後方側で、作業機用昇降機構２０の上面側には、ローリングセンサ１２０と、ローリングジャイロセンサ１２１とが配置されている。また、図２及び図５に示されるように、耕耘上面カバー４１の後部の上面には、リヤカバーセンサ１２４が配置されている。耕耘リヤカバー４３と、リヤカバーセンサ１２４とを、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結する。
【００４４】
図５に示されるように、耕耘開始時、耕耘機２４を地上に大きく持上げた位置から地面に下降させた場合、リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄの姿勢で未耕耘地面Ｇｄに着地し、耕耘爪４０が土中に沈下するに連れて、リヤカバー４３が耕耘爪４０からこの後側に離れる方向（二点鎖線矢印方向）に回動する。そして、耕耘爪４０の沈下深さＬｕが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値（設定耕耘深さＤｕ）に応答した深さになった場合、リヤカバー４３は、均平開始位置Ｈｍ（開始角度θｍ）まで回動したことになる。即ち、耕耘開始直後は、耕耘爪４０から放てきされる盛り土Ｍｕ量が、通常の耕耘作業中（連続した耕耘作業）に比べて少ないから、リヤカバー４３が既耕耘地面Ｇｕ上を鎮圧して均平にする通常の設定耕耘深さ位置Ｈｕ（設定耕耘深さ角度θｕ）まで回動した場合に比べ、最閉位置Ｈｄからのリヤカバー４３の回動角度が小さくなる（開始角度θｍ＜設定耕耘深さ角度θｕ）ことになる。
【００４５】
したがって、リヤカバー４３が、開始角度θｍから設定耕耘深さ角度θｕまでさらに回動し、沈下深さＬｕの耕耘爪４０をさらに沈下させる。その結果、通常の耕耘作業中に比べ、耕耘爪４０の沈下深さＬｕが必要以上に深くなり、盛り土Ｍｕ量が多くなる。そこで、従来、耕耘作業を開始した場合、耕耘爪４０が着地する直前に、耕耘機２４を下降させる速度を遅くしたり、またはトラクタ１の移動速度を遅くする土盛り制限機能により、耕耘爪４０の沈下深さＬｕが必要以上に深くなるのを防いでいた。しかし乍ら、従来の土盛り制限機能は、耕耘作業を開始したときに限定されていたから、大きな凹部または凸部が地面に多く形成されていない場所であっても、作業開始直後の車速を制限して、盛り土が過多になるのを防ぐことにより、前記耕耘爪の耕耘深さが不安定になることがあった。また、大きな凹部または凸部が未耕耘地面Ｇｄに形成されている圃場の枕地などにおいて、大きな凹部の場所を耕耘した場合、リヤカバー４３がその大きな凹部に落ち込んで、耕耘機２４が大きく下降することにより、その大きな凹部を通過した直後は、盛り土Ｍｕ量が過多になる。一方、大きな凸部の場所を耕耘した場合、リヤカバー４３がその大きな凸部によって持上げられ、耕耘機２４が大きく上昇することにより、その大きな凸部を通過した直後は、盛り土Ｍｕ量が過少になることになる。
【００４６】
トラクタ１の方向転換跡（旋回軌跡）が圃場に残り、大きな凹部と大きな凸部が未耕耘地面Ｇｄに交互に連続して形成されている場合、リヤカバー４３が大きく回動して通常の設定耕耘深さ位置Ｈｕ（設定耕耘深さ角度θｕ）から大幅に離れるから、リヤカバー４３を利用した耕耘深さ自動制御では、既耕耘地面Ｇｕを均平に鎮圧できなかった。そのため、オペレータが耕耘機２４を手動で上昇または下降させて、耕耘爪４０の耕耘深さを大きな凹部または大きな凸部に応答して手動調節する必要があった。
【００４７】
そこで、圃場の枕地などにおいて、耕耘作業中、大きな凹部または凸部が未耕耘地面に形成されていて、リヤカバー４３の姿勢がその凹部または凸部によって大きく変化して、リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ（耕耘作業）位置Ｈｕ方向に回動した場合、一定時間だけ、耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減し、または耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大し、または耕深設定ダイヤル１２６の目標耕耘深さ（耕耘深さ設定値）を浅い側に補正することにより、盛り土Ｍｕ量が過少または過多になるのを防止でき、且つ耕耘深さ自動制御のハンチング作動も防止できることになる。即ち、リヤカバー４３の姿勢が大きく変化して最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕ方向に回動した場合、一定時間だけ、耕耘機２４の下降速度または上昇速度を遅くして、耕耘機２４を緩やかに下降または上昇させることにより、耕耘深さ自動制御の性能の低下を低減でき、且つリヤカバー４３の均平作用の低下を低減できることになる。また、リヤカバー４３の姿勢が大きく変化して最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕ方向に回動した場合、一定時間だけ、耕耘機２４の下降または上昇を遅らせることにより、耕耘深さ自動制御の性能の低下を低減でき、且つリヤカバー４３の均平作用の低下を低減できることになる。
【００４８】
次に、耕耘深さ自動制御のフローチャート（図９）を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御態様を説明する。
【００４９】
ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降可能に連結し、トラクタ１のエンジン５が始動され、自動制御作動（図示しない自動制御スイッチのＯＮ操作）中は、耕深設定ダイヤル１２６値と、リヤカバーセンサ１２４値と、リフト角センサ１２９値と、車速センサ１２７値とを読み込む（Ｓ１）。
【００５０】
そして、リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄから回動したか否かを判断する（Ｓ２）。リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄから回動したときには（Ｓ２；ｙｅｓ）、後述する制限モード制御が実行される（Ｓ３）。制限モード制御は、耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減する側（制御感度が鈍感になる側）に補正し、または耕耘深さ自動制御の不感帯幅の上げ側を拡大する側に補正し、または耕耘深さ設定値を浅い側に補正する。現在の耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを、リヤカバーセンサ１２４の検出値と、補正された制御ゲインとから演算する（Ｓ４）。また、後述する制限時間Ｔを、車速センサ値から演算する（Ｓ４）。
【００５１】
耕耘爪４０の耕耘深さＤｕが、上げ側が補正された不感帯幅に基づき、補正された耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致するか否かを判断する（Ｓ５）。上述のステップ４にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さＤｕが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致していないときには（Ｓ５；ｎｏ）、後述する減速モード制御を実行し（Ｓ６）、続いて、耕耘深さ制御を実行する（Ｓ７）。上述のステップ６の減速モード制御において、変速制御電磁弁１３２を作動してミッションケース１７（走行変速機構）の走行変速比を大きくして車速を低下させ、またはスロットルソレノイド１１９を作動してエンジン５の回転数を低下させる。一方、上述のステップ７の耕耘深さ制御において、上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかを、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する方向に作動させ、昇降制御油圧シリンダ２８を上昇動作または下降動作させ、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する。
【００５２】
トラクタ１の略直進移動と方向転換とを繰り返して往復移動する連続した耕耘作業と、その連続した耕耘作業が完了した圃場の枕地を移動する枕地耕耘作業とを、同一の圃場内で実行する。大きな凹凸がトラクタ１の方向転換にて形成された枕地耕耘作業において、耕耘爪４０の耕耘深さを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御の性能と、耕耘地面を均平に仕上げるリヤカバー４３の均平性能とを維持できる。また、耕耘機２４の耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業において簡単に実行できる。上述のステップ３の制限モード制御を実行する区間（移動距離）は、上述のステップ６の減速モード制御によって、制限モード制御に必要な最少の区間にすることができ、耕耘機２４の耕耘深さ自動制御の性能の低下（劣化）を防止できる。
【００５３】
一方、上述のステップ６の減速モード制御、及び上述のステップ７の耕耘深さ制御において、上述のステップ４で演算された制限時間Ｔが経過した場合（Ｓ８；ｙｅｓ）、上述のステップ３にて補正された制御ゲインを初期値に復帰させ、同じく補正された不感帯幅を初期値に復帰させ、同じく補正された耕耘深さ設定値を初期値に復帰させる（Ｓ９）。
【００５４】
他方、上述のステップ４にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さＤｕが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致した場合（Ｓ５；ｙｅｓ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させて耕耘深さＤｕを維持する（Ｓ１０）。同じく、車速をオペレータの手動変速位置に維持する（Ｓ１０）。同じく、エンジン５の回転数をオペレータの手動アクセル位置に維持する（Ｓ１０）。
【００５５】
図１０に示されるように、上述したステップ３の制限モード制御が実行される。オペレータが圃場の凹凸または土質など作業条件を判断して操作した制限モード選択スイッチ１３０の制限モード選択位置を読み込む（Ｓ１１）。耕耘爪４０の耕耘深さＤｕをリヤカバーセンサ１２４値に基づき演算するための制御ゲインを選択した場合（Ｓ１２；ｙｅｓ）、その制御ゲインを一定幅だけ低減させる（Ｓ１３）。上昇制御電磁弁１０２または下降制御電磁弁１０３のハンチング作動を防ぐための不感帯幅を選択した場合（Ｓ１４；ｙｅｓ）、その不感帯幅を上げ側に拡大し（Ｓ１５）、上昇制御電磁弁１０２の作動感度を若干鈍感にする。耕耘爪４０の耕耘深さＤｕの基準値としての耕耘深さ設定値（耕深設定ダイヤル１２６値）を選択した場合（Ｓ１６；ｙｅｓ）、その耕耘深さ設定値を若干浅い側に補正する（Ｓ１７）。
【００５６】
一方、制限モード選択スイッチ１３０をオペレータが操作しなかった場合、上述のステップ１３，１５，１７の全てを実行するもので（Ｓ１８）、制御ゲインを一定幅だけ低減し、且つ不感帯幅を上げ側に拡大し、且つ耕耘深さ設定値を若干浅い側に補正する。なお、上述のステップ１３の制御ゲインの低減幅、上述のステップ１５の不感帯幅の上げ側拡大幅、上述のステップ１７の耕耘深さ設定値の浅い側の補正幅は、予め設定して耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させる。
【００５７】
図１１に示されるように、上述したステップ６の減速モード制御が実行される。オペレータが圃場の凹凸または土質など作業条件を判断して操作した減速モード選択スイッチ１３１の減速モード選択位置を読み込む（Ｓ１９）。前車輪３及び後車輪４の駆動速度を変更するための車速制御を選択した場合（Ｓ２０；ｙｅｓ）、変速制御電磁弁１３２を作動して車速を若干低下させ（Ｓ２１）、トラクタ１の移動速度を減速させる。また、エンジン５の回転数を変更するためのエンジン回転数制御を選択した場合（Ｓ２２；ｙｅｓ）、スロットルソレノイド１１９を作動してエンジン５の回転数を若干低下させ（Ｓ２３）、トラクタ１の移動速度を減速させる。
【００５８】
一方、減速モード選択スイッチ１３１をオペレータが操作しなかった場合、上述のステップ２１，２２の全てを実行するもので（Ｓ２４）、車速を若干低下させ、且つエンジン５の回転数を若干低下させ、トラクタ１の移動速度を減速させる。なお、上述のステップ２１の車速の低下幅、上述のステップ２３のエンジン５の回転数の低下幅は、予め設定して耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させる。また、上述のステップ２３のエンジン５の回転数の低下は、予め記憶させたエンジン５の性能曲線を読み出して、エンジン５の出力トルクが低下しない（エンジン５が過負荷によって停止しない）ように、実行される。
【００５９】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、耕耘機２４をリンク機構としてのロワーリンク２１及びトップリンク２２を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機２４を昇降動する昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ２８と、前記耕耘機２４のリヤカバー４３の回動角度を検出するリヤカバーセンサ１２４と、前記耕耘機２４の耕耘爪４０の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器としての耕深設定ダイヤル１２６と、前記昇降制御アクチュエータ２８を作動させる耕耘制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕの方向に回動したときに、一定時間Ｔの間だけ、前記耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを演算するための制御ゲイン（リヤカバーセンサ１２４の検出値から耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを演算するための比例定数）を低減して、前記昇降制御アクチュエータ２８の下降側の作動を緩やかにするように制御するものであるから、枕地などでの耕耘作業中、前記耕耘機２４が地面から離れて非耕耘位置側に移動した場合、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ（前記耕耘爪４０に最接近する位置）側から設定耕耘深さ位置Ｈｕに移動する途中、一定時間Ｔだけ、前記耕耘機２４が緩やかに下降して、前記耕耘爪４０の耕耘深さが設定以上に深くなるのを防止でき、前記耕耘爪４０の土盛りを抑制できる。前記リヤカバー４３の均平作用（耕土搬送作用）の低下を防止でき、前記耕耘爪４０から放てきされた耕土が盛り土Ｍｕとして残るのを低減できる。そのため、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバー４３が最閉位置側に大きく移動した後、設定耕耘深さ位置Ｈｕに再び戻った場合、既耕耘地面Ｇｕを従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。
【００６０】
したがって、前記耕耘機２４が枕地を移動する枕地耕耘作業において、既耕耘地面Ｇｕを均平に仕上げる前記リヤカバー４３の均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００６１】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、耕耘機２４をリンク機構としてのロワーリンク２１及びトップリンク２２を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機２４を昇降動する昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ２８と、前記耕耘機２４のリヤカバー４３の回動角度を検出するリヤカバーセンサ１２４と、前記耕耘機２４の耕耘爪４０の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器としての耕深設定ダイヤル１２６と、前記昇降制御アクチュエータ２８を作動させる耕耘制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕの方向に回動したときに、一定時間Ｔの間だけ、前記昇降制御アクチュエータ２８を停止維持するための耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大して、前記昇降制御アクチュエータ２８の上昇側の作動を遅らせるように制御するものであるから、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバー４３が最閉位置側に大きく移動した後、設定耕耘深さ位置Ｈｕに再び戻った場合、既耕耘地面Ｇｕを従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。したがって、前記耕耘機２４が枕地を移動する枕地耕耘作業において、既耕耘地面Ｇｕを均平に仕上げる前記リヤカバー４３の均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００６２】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、耕耘機２４をリンク機構としてのロワーリンク２１及びトップリンク２２を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機２４を昇降動する昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ２８と、前記耕耘機２４のリヤカバー４３の回動角度を検出するリヤカバーセンサ１２４と、前記耕耘機２４の耕耘爪４０の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器としての耕深設定ダイヤル１２６と、前記昇降制御アクチュエータ２８を作動させる耕耘制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕの方向に回動したときに、一定時間Ｔの間だけ、前記耕耘深さ設定器１２６にて設定した耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更して、前記昇降制御アクチュエータ２８の下降側の作動を遅らせるように制御するものであるから、大きい凹部または凸部が多い耕耘場所（枕地）において、耕耘作業中、前記リヤカバー４３が最閉位置側に大きく移動した後、設定耕耘深さ位置Ｈｕに再び戻った場合、既耕耘地面Ｇｕを従来よりも少ない凹凸に形成して均平に仕上げることができる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを防止できる。したがって、前記耕耘機２４が枕地を移動する枕地耕耘作業において、既耕耘地面Ｇｕを均平に仕上げる前記リヤカバー４３の均平性能を向上できる。また、前記耕耘爪４０の耕耘深さＤｕを所定深さに保つための耕耘深さ自動制御を、前記枕地耕耘作業においても簡単に実行できるものである。
【００６３】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、一定時間Ｔの間だけ耕耘深さ自動制御の制御ゲインを低減する制御態様と、一定時間Ｔの間だけ耕耘深さ自動制御の不感帯幅を上昇側に拡大する制御態様と、一定時間Ｔの間だけ耕耘深さ自動制御の耕耘深さ設定値を浅い側に変更する制御態様の少なくとも１つまたは全てを、オペレータが任意に選択可能な選択手段としての制限モード選択スイッチ１３０を備えたものであるから、オペレータが前記選択手段１３０を操作して、耕耘深さ自動制御を耕耘場所の作業条件に簡単に適応させることができるものである。
【００６４】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記作業車両１の移動速度を検出する車速センサ１２７を備え、前記耕耘制御手段１１０は、前記車速センサ１２７が検出した前記作業車両１の移動速度に応答して、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔ、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔ、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔの少なくとも１つまたは全てを補正するように制御するものであるから、耕耘深さ自動制御を車速（前記作業車両１の移動速度）の変化に対して簡単に適応させることができるものである。
【００６５】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、制御ゲインを低減して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔ、または不感帯幅を上昇側に拡大して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔ、または耕耘深さ設定値を浅い側に変更して実行する耕耘深さ自動制御の時間Ｔの少なくとも１つまたは全てが経過するまで、作業車両１の移動速度を減速するように制御するものであるから、前記耕耘爪４０の耕耘深さを設定深さに戻すための自動制御に必要な前記作業車両１の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを低減できるものである。
【００６６】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕの方向に回動するまでの間で、前記リヤカバー４３が設定角度としての開始角度θｍ（均平開始位置Ｈｍ）以上回動したときに、前記作業車両１のエンジン５の出力トルクを維持しながら、前記エンジン５の回転数を低下させるように制御するものであるから、前記耕耘爪４０の耕耘深さを設定耕耘深さＤｕに戻すための自動制御に必要な前記作業車両１の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ前記エンジン５の停止などのトラブルを防止できるものである。
【００６７】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバー４３が最閉位置Ｈｄ側から設定耕耘深さ位置Ｈｕの方向に回動するまでの間で、前記リヤカバー４３が設定角度としての開始角度θｍ（均平開始位置Ｈｍ）以上回動したときに、前記作業車両１の走行変速手段としての変速制御電磁弁１３２を走行変速比が大きくなるように制御するものであるから、前記耕耘爪４０の耕耘深さを設定深さに戻すための自動制御に必要な前記作業車両１の移動距離を短縮でき、耕耘深さ自動制御の性能を簡単に維持できる。且つ耕耘深さ自動制御のハンチングを低減できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図である。
【図４】同平面説明図である。
【図５】図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図である。
【図６】同背面説明図である。
【図７】トラクタの油圧回路図である。
【図８】制御手段の機能ブロック図である。
【図９】耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１０】制限モード制御のフローチャートである。
【図１１】減速モード制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１トラクタ（作業車両）
３前車輪
４後車輪
２１ロワーリンク（リンク機構）
２２トップリンク（リンク機構）
２４ロータリ耕耘機
２８昇降制御油圧シリンダ（昇降制御アクチュエータ）
４０耕耘爪
４３リヤカバー
１１０耕耘制御コントローラ（耕耘制御手段）
１２４リヤカバーセンサ
１２６耕深設定ダイヤル（耕耘深さ設定器）
１２７車速センサ
１３０制限モード選択スイッチ（選択手段）
１３２変速制御電磁弁（走行変速手段）
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６７８１
【氏名又は名称】ヤンマー株式会社
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| 【出願日】 |
平成１７年６月２４日（２００５．６．２４） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７９１３１
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 暁夫
【識別番号】１０００９６７４７
【弁理士】
【氏名又は名称】東野 正
【識別番号】１０００９９９６６
【弁理士】
【氏名又は名称】西 博幸
【識別番号】１００１３４７５１
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 隆一
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| 【公開番号】 |
特開２００７−８７（Ｐ２００７−８７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１９年１月１１日（２００７．１．１１） |
| 【出願番号】 |
特願２００５−１８４５３６（Ｐ２００５−１８４５３６） |
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