自動搾乳機

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【発明の名称】	自動搾乳機
【発明者】	【氏名】土井豊彦【氏名】永幡肇
【要約】	【課題】搾乳前に酪農動物の乳頭を効果的に洗浄及び殺菌する。【解決手段】酪農動物を自動的に搾乳する搾乳ユニット１１と、次亜塩素酸水を製造する次亜塩素酸水製造手段４０と、次亜塩素酸水を搾乳ユニット１１に供給する次亜塩素酸水供給手段４５とを具備し、搾乳ユニット１１は、ティートカップ１２を酪農動物の乳頭Ｔに自動的に装着して搾乳する搾乳ロボット１３と、搾乳ロボット１３を制御する第１の制御部１８を備え、搾乳ロボット１３は、次亜塩素酸水を用いて乳頭Ｔを洗浄する乳頭洗浄手段１４を備え、次亜塩素酸水製造手段４０は、次亜塩素酸水の生成装置４１と、生成装置４１を制御する第２の制御部４２を備え、第２の制御部４２は、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合にはＮＧ信号を第１の制御部１８に送信して、搾乳ユニット１１による搾乳作業を停止するようになっていることを特徴とする自動搾乳機１０を用いる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
酪農動物を自動的に搾乳する搾乳ユニットと、次亜塩素酸水を製造する次亜塩素酸水製造手段と、前記次亜塩素酸水製造手段により製造された次亜塩素酸水を前記搾乳ユニットに供給する次亜塩素酸水供給手段とを具備する自動搾乳機であって、
前記搾乳ユニットは、ティートカップを酪農動物の乳頭に自動的に装着して搾乳する搾乳ロボットと、搾乳ロボットの動作を制御する第１の制御部を備え、
前記搾乳ロボットは、前記次亜塩素酸水を用いて酪農動物の乳頭を洗浄する乳頭洗浄手段を備え、
前記次亜塩素酸水製造手段は、次亜塩素酸水を生成する生成装置と、この生成装置の動作を制御する第２の制御部を備え、
第２の制御部は、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合には、次亜塩素酸水の生成状態が不良であることを示すＮＧ信号を前記第１の制御部に送信し、前記第１の制御部は、前記ＮＧ信号を受信したとき前記搾乳ユニットによる搾乳作業を停止するようになっていることを特徴とする自動搾乳機。
【請求項２】
前記搾乳ユニットは、さらに、搾乳を受ける酪農動物を収容する搾乳ブースと、前記搾乳ブースに通じるゲートを開閉するゲート開閉手段を備え、
前記第１の制御部は、前記ＮＧ信号を受信したとき、前記ゲートが開かないように前記ゲート開閉手段を制御するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の自動搾乳機。
【請求項３】
前記第２の制御部のＮＧ信号に基づいて、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合に警報を通報する通信手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自動搾乳機。

【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、ティートカップを酪農動物の乳頭に自動的に装着して搾乳する搾乳ロボットを備える自動搾乳機に関し、特に、搾乳に先立って酪農動物の乳頭を洗浄する機能を備える自動搾乳機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、乳牛等の酪農動物から搾乳する作業を省力化する目的で、ティートカップを酪農動物の乳頭に自動的に装着して搾乳する搾乳ロボット及び該搾乳ロボットを備える自動搾乳機が開発され、特にヨーロッパでは多用されるようになっている。
この種の自動搾乳機においては、酪農事業者の監視がない状況で搾乳作業が行われるため、設備や乳等の汚染防止が重要である（例えば特許文献１参照）。
また、細菌等による乳汁の汚染や、乳頭とティートカップとの接触を通じた感染症の感染を防止するため、搾乳前に酪農動物の乳頭を洗浄することも行われている（例えば特許文献２，３，４参照）。
特許文献２においては、ティートカップの上面付近から、洗浄流体及び／または消毒流体を乳頭に向けて噴射することにより、乳頭を洗浄及び／または消毒することが開示されている。
特許文献３においては、ローラやブラシ等の洗浄素子２個の間に乳頭を引き込み、洗浄素子を回転させながら乳頭の先端と根元との間を往復動させることにより、乳頭を洗浄することが開示されている。
本願発明者らによる特許文献４に記載の発明においては、乳頭洗浄用の洗浄液として、塩酸を含有する原料水（塩化ナトリウムを実質的に含有しないもの）を電気分解することにより得られる次亜塩素酸水を使用することが開示されている。次亜塩素酸水を用いることにより、洗浄水が金属を腐食することが少なく、殺菌作用も強力になる。また、次亜塩素酸水は仮に蒸発したとしても食塩が析出することがないので、使用後に水洗いによるすすぎが不要という利点もある。
【特許文献１】特表２００２－５２４０９４号公報
【特許文献２】特開平１１－３１３５６６号公報
【特許文献３】特開２００２－１７６８７２号公報
【特許文献４】特開２０００－１１６２６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の乳頭の自動洗浄機能を有する自動搾乳機において、乳頭の洗浄に水を用いた場合、噴射やスクラブ等による機械的な作用で汚染物を除去することは可能であるが、乳頭に付着した細菌類の除去は不充分であった。
乳頭に付着した細菌類を除去するためには、殺菌作用のある薬液をタンクに貯留して乳頭の洗浄に用いればよいと考えられる。しかし、タンク内の薬液が不足するたびに酪農事業者が自動搾乳機を訪れて薬液の補充作業をするとなると、自動搾乳機による省力化の効果が失われることとなる。酪農事業者が自動搾乳機を訪れる頻度を少なくするためには、かなり大型のタンクが必要になり、コストや設置スペースが過大になるおそれがある。
【０００４】
特許文献４のように、洗浄液として次亜塩素酸水を用いた場合には、次亜塩素酸水の殺菌作用により、乳頭に付着した細菌類を効果的に除去することができる。この場合、次亜塩素酸水を製造するためには、原料水を電気分解する電気分解装置（次亜塩素酸水製造装置）を利用することとなる。酪農事業者が人手で取り扱うタイプの洗浄装置であれば、洗浄の際に酪農事業者が次亜塩素酸水製造装置を点検することにより、いつでも品質の良好な次亜塩素酸水を用いることが可能と考えられる。しかしながら、次亜塩素酸水製造装置を自動搾乳機用の乳頭洗浄装置に組み込んで、次亜塩素酸水の生成状態に万が一異常が生じた場合、乳頭の洗浄や殺菌が不充分なまま搾乳を行うことになり、乳頭や乳汁の衛生を確保できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搾乳前に酪農動物の乳頭を効果的に洗浄及び殺菌することができ、しかも酪農事業者の負担を軽減することが可能な自動搾乳機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明は、酪農動物を自動的に搾乳する搾乳ユニットと、次亜塩素酸水を製造する次亜塩素酸水製造手段と、前記次亜塩素酸水製造手段により製造された次亜塩素酸水を前記搾乳ユニットに供給する次亜塩素酸水供給手段とを具備する自動搾乳機であって、
前記搾乳ユニットは、ティートカップを酪農動物の乳頭に自動的に装着して搾乳する搾乳ロボットと、搾乳ロボットの動作を制御する第１の制御部を備え、
前記搾乳ロボットは、前記次亜塩素酸水を用いて酪農動物の乳頭を洗浄する乳頭洗浄手段を備え、
前記次亜塩素酸水製造手段は、次亜塩素酸水を生成する生成装置と、この生成装置の動作を制御する第２の制御部を備え、
第２の制御部は、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合には、次亜塩素酸水の生成状態が不良であることを示すＮＧ信号を前記第１の制御部に送信し、前記第１の制御部は、前記ＮＧ信号を受信したとき前記搾乳ユニットによる搾乳作業を停止するようになっていることを特徴とする自動搾乳機を提供する。
この発明においては、前記搾乳ユニットは、さらに、搾乳を受ける酪農動物を収容する搾乳ブースと、前記搾乳ブースに通じるゲートを開閉するゲート開閉手段を備え、前記第１の制御部は、前記ＮＧ信号を受信したとき、前記ゲートが開かないように前記ゲート開閉手段を制御するようになっている構成を用いることもできる。
上記発明においては、前記第２の制御部のＮＧ信号に基づいて、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合に警報を通報する通信手段を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、次亜塩素酸水を用いて酪農動物の乳頭を洗浄し、殺菌することができるので、搾乳前に酪農動物の乳頭を効果的に洗浄及び殺菌することができる。次亜塩素酸水の生成状態に万が一異常が生じたとしても、乳頭の殺菌が不充分な酪農動物を搾乳して乳房炎の原因になったり、また、乳頭の殺菌が不充分な酪農動物の乳汁が搾乳済みの乳汁に混入して汚染することを防止することができる。
このように、自動搾乳機における乳頭の洗浄に次亜塩素酸水を利用することが可能となるため、酪農事業者の負担を軽減することができ、衛生的で安全な乳汁をより簡単に得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、最良の形態に基づき、図面を参照して本発明を説明する。
図１，図２は、本発明の自動搾乳機の一例を示す図面であり、図１はブロック図、図２は概略平面図である。
図１に示すように、本形態例の自動搾乳機１０は、酪農動物を自動的に搾乳する搾乳ユニット１１と、次亜塩素酸水を製造する次亜塩素酸水製造手段４０と、次亜塩素酸水製造手段４０により製造された次亜塩素酸水を搾乳ユニット１１に供給する次亜塩素酸水供給手段４５とを具備する。
本発明においては、次亜塩素酸水は、少なくとも酪農動物の乳頭を洗浄するために用いられる。この他、ティートカップなど、装置各部を洗浄するために次亜塩素酸水を用いることもできる。
【０００９】
搾乳ユニット１１は、ティートカップ１２を酪農動物の乳頭Ｔに自動的に装着して搾乳する搾乳ロボット１３と、搾乳を受ける酪農動物を収容する搾乳ブース１５と、搾乳ブース１５に通じるゲート１６を開閉するゲート開閉手段１７と、搾乳ロボット１３及びゲート開閉手段１７の動作を制御する第１の制御部１８とを具備する。
酪農動物は、例えば乳牛などであり、以下の説明中、単に牛と言う場合がある。酪農動物を自動的に搾乳する搾乳ユニット１１は、上記特許文献に記載されているように、当業者によく知られているものである。
【００１０】
搾乳ロボット１３は、ティートカップ１２が取り付けられたロボットアーム１３ａを備え、センサにより酪農動物の乳頭Ｔの位置を検出して、乳頭Ｔにティートカップ１２を自動的に装着するものである。
搾乳ロボット１３は、さらに、乳頭Ｔを洗浄する乳頭洗浄手段１４（図２中、図示略）を備え、センサにより乳頭Ｔの位置を検出して洗浄することができる。乳頭洗浄手段１４としては、ブラシやロールを用いたスクラブ洗浄、スプレー等による洗浄液の噴射による洗浄など、種々の洗浄方式を採用することができる。
【００１１】
搾乳ブース１５は、一頭の牛を収容できるスペースを有する。搾乳ブース１５の側には、搾乳ロボット１３が配置されている。搾乳ブース１５には、牛の個体識別を行う個体識別手段１９が設けられている。個体識別手段１９は、牛の首等に取り付けられた個体識別用のＩＤタグから無線等により個体情報を取得する。
牛が識別されると、第１の制御部１８を有するコンピュータの記憶装置に記憶されたデータベース２０にアクセスすることができる。該データベース２０には、給餌や洗浄、搾乳に関するデータを格納することができる。
【００１２】
データベース２０には、個体識別手段１９により識別された個体の牛が前回搾乳された時刻が格納されている。第１の制御部１８は、前回の搾乳時刻と現在の時刻との差を計算し、前回の搾乳から充分な時間が経過しているか否かを判定する。前回の搾乳から充分な時間が経過しており、牛の搾乳を行うために必要な条件が整っている場合には、第１の制御部１８はゲート開閉手段１７に対してゲート１６を開くように指令を与え、牛が搾乳ブース１５内に進入できるようにする。
【００１３】
搾乳ブース１５の一端側（図２の右側）には、牛に飼料を与える給餌装置１５ａが設けられている。給餌装置１５ａは、データベース２０の情報に基づき、牛ごとに適当な量の飼料を給餌桶１５ｂに排出し、搾乳ブース１５に進入した牛が飼料を摂取できるようにする。これにより、牛は搾乳ブース１５を自発的に訪れるようになり、自動搾乳機１０は、牛が飼料を摂取している間に搾乳を行うことができる。
【００１４】
さらに搾乳ユニット１１は、乳頭Ｔから乳汁を吸引する陰圧を与える真空ポンプ２３と、真空ポンプ２３により吸引された乳汁を一時的に貯えるミルクジャー２４と、乳汁をミルクジャー２４からバルクタンク２７に送る送液ポンプ（ミルクポンプ）２５と、ミルクジャー２４とバルクタンク２７との間で乳汁をろ過するフィルタ２８とを備える。
ティートカップ１２は、途中にカットバルブ２１が設けられた配管２２を介して、真空ポンプ２３及びミルクジャー２４と接続されている。真空ポンプ２３は、吸引期と休止期が交互に繰り返されるように断続的に吸引を行い、吸引期に陰圧により牛の乳頭Ｔの管口を開かせ、ティートカップ１２を介して搾乳された乳汁がミルクジャー２４に流れ込むようにする。カットバルブ２１は、ティートカップ１２を洗浄するときに、洗浄排水がミルクジャー２４に流れ込まないように、配管２２の排出経路を切換可能にする三方弁である。
【００１５】
ミルクジャー２４に貯えられた乳汁は、配管２６に設けられた送液ポンプ２５によりバルクタンク２７に送られ、バルクタンク２７内に貯留される。配管２６には、乳汁をろ過するフィルタ２８が設けられており、乳汁中のゴミ等をこし取ることができる。
なお、特に図示しないが、配管２６には、洗浄時の排水等を排出するための三方弁をミルクジャー２４とバルクタンク２７との間の１箇所又は複数箇所に有している。
【００１６】
さらに搾乳ユニット１１は、ティートカップ１２及び乳頭洗浄手段１４に向かって洗浄液を放出するためのジェッター３１，３２と、ＣＩＰ（定置洗浄）のための湯（温水）を製造可能なヒータを備える洗浄タンク３３と、洗浄タンク３３からジェッター３１，３２に洗浄液を供給する配管３４と、洗浄液の流路を切り換える切換バルブ３５を備える。
【００１７】
ここで、本形態例の自動搾乳機１０においては、次亜塩素酸水供給手段４５を介して次亜塩素酸水製造手段４０により製造された次亜塩素酸水が通液される配管４９が切換バルブ３５に接続されている。
次亜塩素酸水製造手段４０は、原料水の電気分解により次亜塩素酸水を生成する生成装置４１と、この生成装置４１の動作を制御する第２の制御部４２と、第２の制御部４２による判定結果に基づいて、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合に警報を通報する通信手段４３を備える。
【００１８】
次亜塩素酸水供給手段４５は、生成装置４１により生成された次亜塩素酸水（微酸性次亜塩素酸水）を貯留するリザーバタンク４６と、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水を配管４７，４９を介して搾乳ユニット１１に送液する送液ポンプ４８を備える。生成装置４１とリザーバタンク４６との間には次亜塩素酸水が通液される配管４４が設けられている。微酸性域に調整された次亜塩素酸水は、配管４４を介してリザーバタンク４６に送られる。リザーバタンク４６の容量は、例えば１０リットルまたは２０リットル程度とすることができる。
【００１９】
次亜塩素酸水を用いて乳頭Ｔやティートカップ１２の洗浄を行う場合には、切換バルブ３５は、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水が配管４９，３４を介してジェッター３１，３２に供給されるように切り換えておく。
第１の制御部１８は、洗浄が必要な場合には、送液ポンプ４８により所要の次亜塩素酸水がジェッター３１，３２に供給されるように、次亜塩素酸水供給手段４５を制御する。
【００２０】
本発明において、生成装置４１に利用される原料水は、塩酸を添加した水又は化学物質が溶解した水溶液に塩酸が添加された塩酸添加原水である。本発明の効果を最大限に発揮するためには、比較的高濃度の塩酸を水に添加した塩酸添加原水を用いることが望ましい。換言すれば、塩化水素のみを含有する塩酸添加原水を用いることが望ましい。
塩酸が添加される前の原水は、水道水、地下水、伏流水、脱塩水、蒸留水、精製水（ＲＯ水、膜処理水）、これらの混合水等であって、実質的に塩化ナトリウムを含有しない水である。ここで、「実質的に塩化ナトリウムを含有しない」とは、原水に人為的なナトリウムの添加等が無く、ナトリウムイオン濃度が２００ｐｐｍ以下であることを意味している。
【００２１】
電気分解により得られた次亜塩素酸水は、原水で希釈することにより、希釈後のｐＨを微酸性域（ｐＨ５～６．５）に調整される。微酸性域に調整された次亜塩素酸水（微酸性次亜塩素酸水ともいう。）は、特許文献４に記載されているように、殺菌剤として好適である。
【００２２】
第２の制御部４２は、次亜塩素酸水製造手段４０の動作を制御する制御装置である。第２の制御部４２は、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水の残量が所定の下限を下回った場合には、運転開始の制御信号を生成装置４１に送信する。また、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水の残量が所定の上限に達した場合には、運転終了の制御信号を生成装置４１に送信する。生成装置４１は、第２の制御部４２の制御信号に基づき、運転を開始または終了し、必要な次亜塩素酸水を製造する。
【００２３】
第２の制御部４２は、生成装置４１による次亜塩素酸水の生成状態を判定し、次亜塩素酸水の生成状態に異常が発見された場合には、次亜塩素酸水の生成状態が不良であることを示すＮＧ信号を、通信手段４３および搾乳ユニット１１の第１の制御部１８に送信する。生成装置４１は、生成状態が異常の有無を判定するため、原水の給水圧を測定する圧力計、電解電流を測定する電流センサを備えており、第２の制御部４２は、いずれか一つのパラメータでも設定範囲外になると、生成状態が異常であると判定する。
【００２４】
通信手段４３は、第２の制御部４２からＮＧ信号を受信した場合、ＲＳ２３２Ｃ信号等の有線通信または携帯電話等の無線により所定の管理者への連絡先（酪農事業者やメンテナンス事業者等）に警報を通報する。管理者の所在が自動搾乳機から比較的近距離であれば、管理者の所在地まで通信ケーブルを布設し、受信機能を有するパソコン等の受信機により、警報を受信することもできる。また、管理者の所在が自動搾乳機から比較的遠距離であれば、電話線やインターネット等の公共通信網を介し、パソコン等で警報を受信することができる。
これにより、管理者が自動搾乳機１０から離れた場所にいる場合でも、次亜塩素酸水製造手段４０の異常発生を速やかに知り、点検等の適切な対処をとることができる。なお、通信手段４３は、第１の制御部１８に設けることもできる。
【００２５】
また、搾乳ユニット１１側の第１の制御部１８は、第２の制御部４２からＮＧ信号を受信した場合、搾乳作業を停止するように搾乳ユニット１１を制御する。これにより、酪農事業者等が点検や修理等の対処を取るまでの間に、乳頭の洗浄や殺菌が不充分なまま搾乳を行うことがないので、ミルクジャー２４やバルクタンク２７に貯留された搾乳済みの乳汁が汚染されるおそれがない。
搾乳作業の停止は、例えば、ＩＤタグの読み取りの停止や、ゲートオープンの停止など、搾乳作業が開始する前の任意の段階を停止することにより実現することができる。
【００２６】
以下、本形態例の自動搾乳機の動作について、図３，図４を参照して説明する。
図３，図４においては、紙面の都合から一つのフローチャートを図３と図４に分割し、搾乳工程を除く部分を図３に、搾乳工程の部分を図４に図示した。動作の流れは、図３の下方に［１］で示したところが図４の上方に［１］で示したところにつながり、図４の下方に［２］で示したところが図４の左上に［２］で示したところにつながるようになっている。
【００２７】
自動搾乳機１０の運転を開始すると、搾乳ユニット１１側の第１の制御部１８と、次亜塩素酸水製造手段４０側の第２の制御部４２とが動作を開始し、第１の制御部１８の制御により搾乳ユニット１１の運転が開始されるとともに、第２の制御部４２の制御により次亜塩素酸水製造手段４０の運転が開始される。
【００２８】
まず、図３を参照して、次亜塩素酸水製造手段４０側の動作を説明する。
第２の制御部４２は、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水の液位（残量）を確認する（Ｓ２０１）。次亜塩素酸水の残量が所定の下限を下回った場合には、第２の制御部４２は運転開始の制御信号を生成装置４１に送信し、これに基づき、生成装置４１は原料水の電気分解を開始する（Ｓ２０２）。
【００２９】
第２の制御部４２は、生成装置４１による次亜塩素酸水の生成状態を判定する（Ｓ２０３）。生成状態が正常であれば、リザーバタンク４６内の次亜塩素酸水の残量を確認する（Ｓ２０４）。次亜塩素酸水の残量が所定の上限に達していない場合には、生成装置４１による原料水の電気分解が続行される（Ｓ２０２）。これに対して、次亜塩素酸水の残量が所定の上限に達した場合には、第２の制御部４２は生成装置４１に運転停止の制御信号を送信し、電気分解を停止する（Ｓ２０５）。電気分解の停止後、第２の制御部４２による制御は、ステップＳ２０１に戻る。このように、Ｓ２０１～Ｓ２０５によって構成されるループによって、リザーバタンク４６の液位は所定の範囲に維持される。
【００３０】
また、Ｓ２０３において次亜塩素酸水の生成状態に異常が発見された場合には、第２の制御部４２は、生成装置４１にＮＧ信号を送信して生成装置４１を異常停止させる（Ｓ２０６）。また、第２の制御部４２は、通信手段４３にもＮＧ信号を送信し、通信手段４３は、酪農事業者等に警報を通報して次亜塩素酸水製造手段４０の異常を知らせる（Ｓ２０７）。
生成装置４１は、Ｓ２０３において次亜塩素酸水の生成状態を判定した結果の状態評価を行い、生成状態が異常である場合には、搾乳ユニット１１側の第１の制御部１８にＮＧ信号を送信する（Ｓ２０８）。
【００３１】
次に、図３を参照して、搾乳作業を開始するまでの搾乳ユニット１１の動作を説明する。
センサにより牛がゲート１６の前にいるかどうかを判定する（Ｓ１０１）。牛がゲート１６の前にいる場合には、個体識別手段１９により牛に取り付けたＩＤタグを読み取る（Ｓ１０２）。牛の個体識別がなされると、当該牛に関する情報がデータベース２０から読み出され、第１の制御部１８は、前回の搾乳時刻と現在の時刻との差を計算する（Ｓ１０３）。前回の搾乳から充分な時間が経過していない場合には、牛がゲート１６の前から去るまで監視し（Ｓ１０４）、牛がゲート１６の前から立ち去ると、制御をＳ１０１に戻す。
【００３２】
Ｓ１０３において前回の搾乳から充分な時間が経過している場合には、第１の制御部１８は、次亜塩素酸水製造手段４０が正常に動作しているか否かを確認する（Ｓ１０５）。具体的には、第２の制御部４２からＮＧ信号が送られているか否かを確認する。
ＮＧ信号を受信している場合には、当該ＮＧ信号が取り消されるまで待機する。上述したように、ＮＧ信号が発信された場合、Ｓ２０６で次亜塩素酸水の生成装置４１が異常停止した後、警報を受けて自動搾乳機１０を訪れた酪農事業者や酪農事業者に依頼されたメンテナンス事業者等によって、次亜塩素酸水製造手段４０の異常が解消されれば、所定の信号を第１の制御部１８に送信することにより、ＮＧ信号を取り消すことができる。
【００３３】
Ｓ１０５において、次亜塩素酸水製造手段４０が正常に動作していることが確認されている場合には、搾乳ブース１５内に搾乳中または搾乳後の牛が残っているか否かを確認する（Ｓ１０６）。前に搾乳を受けた牛が搾乳ブース１５内に残っていない場合には、第１の制御部１８はゲート開閉手段１７を介してゲート１６を開き、牛が搾乳ブース１５内に進入できるようにする（Ｓ１０７）。
【００３４】
次に、図４を参照して、搾乳作業の際の搾乳ユニット１１の動作を説明する。
牛が搾乳ブース１５に進入すると、給餌装置１５ａは、データベース２０の情報に基づき、牛ごとに適当な量の飼料を給餌桶１５ｂに排出する（Ｓ３００）。これにより、飼料を摂取するため、図２に示すように、牛が給餌装置１５ａの側を向き、搾乳ブース１５内での牛の姿勢が一定に保たれる。
【００３５】
搾乳に先立ち、次亜塩素酸水をリザーバタンク４６から送液し、ジェッター３１から噴出させる。搾乳ロボット１３は、センサによって乳頭Ｔの位置が検出されると、ロボットアーム１３ａによりブラシ等の乳頭洗浄手段１４を乳頭Ｔに当接させ、乳頭Ｔを自動的に洗浄する（Ｓ３０１）。
乳頭Ｔを洗浄する洗浄水が次亜塩素酸水であることにより、乳頭を効果的に殺菌することができる。微酸性次亜塩素酸水は微酸性であるので、乳頭に対する刺激が少なく、金属を腐食することが少ない。また、殺菌作用も強力である。
【００３６】
乳頭の洗浄後、搾乳ロボット１３は乳頭洗浄手段１４を乳頭Ｔから離して、代わりにティートカップ１２を乳頭Ｔに装着する（Ｓ３０２）。そして、真空ポンプ２３の吸引力により、搾乳を行う（Ｓ３０３）。
搾乳後、次亜塩素酸水をリザーバタンク４６から送液し、ジェッター３２から噴出させることにより、ブラシ等の乳頭洗浄手段１４を洗浄する（Ｓ３０４）。
次亜塩素酸水を用いて乳頭洗浄手段１４を洗浄することにより、乳頭洗浄手段１４を効果的に殺菌できるのみならず、洗浄後に仮に次亜塩素酸水が残留して蒸発したとしても食塩が析出することがない。洗浄後に水によるすすぎを行う必要がないため、作業工程が軽減される。
【００３７】
さらに、図示しないディッピング液噴霧手段からディッピング液を噴出させ、乳頭に吹きつけることにより、ポストディッピングを行う（Ｓ３０５）。このディッピング液に次亜塩素酸水を利用することも可能であり、感染防止の効果が得られる。
ポストディッピング後、ティートカップ１２を洗浄する（Ｓ３０６）。ティートカップ１２を洗浄するときには、カットバルブ２１は、洗浄排水がミルクジャー２４に流れ込まないように自動的に切り替えられ、ティートカップ１２の洗浄排水はカットバルブ２１から廃棄される。
搾乳工程が完了すると、搾乳ユニット１１の状態を待機状態にセットし（Ｓ３０７）、制御をＳ１０１に戻す。
【００３８】
上記の実施形態例によれば、次亜塩素酸水を用いて酪農動物の乳頭を洗浄し、殺菌することができるので、搾乳前に酪農動物の乳頭を効果的に洗浄及び殺菌することができる。
次亜塩素酸水製造手段は、原料水を電気分解して不足の無いように次亜塩素酸水を製造することができるので、洗浄水として次亜塩素酸水を採用することにより、予め多量の洗浄水を用意する必要が無く、貯留タンクも小型とすることができる。
搾乳ユニットは、次亜塩素酸水製造手段側の第２の制御部から送信されたＮＧ信号に基づき、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合には、搾乳作業を停止するようになっているので、次亜塩素酸水の生成状態に万が一異常が生じたとしても、乳頭の殺菌が不充分な酪農動物の乳汁が搾乳済みの乳汁に混入して汚染することがない。つまり、乳汁の衛生を確保することができる。
【００３９】
第２の制御部により、次亜塩素酸水の生成状態が不良であると判定されたときに、搾乳ブースに通じるゲートを閉鎖するように制御されるので、搾乳作業が停止された状態で酪農動物が搾乳ブースに進入することを阻止することができる。これにより、搾乳作業が開始しないことを酪農動物が不審に感じて暴れ出したり、酪農動物の自動搾乳機に対する馴致を損ねたりするおそれがない。
【００４０】
また、第２の制御部によるＮＧ信号に基づいて、次亜塩素酸水の生成状態が不良である場合に警報を通報する通信手段を備えるので、酪農作業者が次亜塩素酸水製造手段の異常の通報を受けて、早急に対処することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、乳牛等の酪農動物を自動的に搾乳することに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の自動搾乳機の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の自動搾乳機の一例を示す概略平面図である。
【図３】本発明の自動搾乳機の動作例を説明するフローチャートであり、搾乳工程を除く部分のフローチャートである。
【図４】本発明の自動搾乳機の動作例を説明するフローチャートであり、搾乳工程の部分のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１０…自動搾乳機、１１…搾乳ユニット、１２…ティートカップ、１３…搾乳ロボット、１４…乳頭洗浄手段、１５…搾乳ブース、１６…ゲート、１７…ゲート開閉手段、１８…第１の制御部、４０…次亜塩素酸水製造手段、４１…次亜塩素酸水の生成装置、４２…第２の制御部、４３…通信手段（通信機）、４５…次亜塩素酸水供給手段、Ｔ…乳頭。

【出願人】	【識別番号】０００００６１２７【氏名又は名称】森永乳業株式会社【識別番号】５０４３２２４６０【氏名又は名称】永幡肇
【出願日】	平成１６年８月２４日（２００４．８．２４）
【代理人】	【識別番号】１０００６４９０８【弁理士】【氏名又は名称】志賀正武【識別番号】１００１０８５７８【弁理士】【氏名又は名称】高橋詔男【識別番号】１０００８９０３７【弁理士】【氏名又は名称】渡邊隆【識別番号】１００１０１４６５【弁理士】【氏名又は名称】青山正和【識別番号】１０００９４４００【弁理士】【氏名又は名称】鈴木三義【識別番号】１００１０７８３６【弁理士】【氏名又は名称】西和哉【識別番号】１００１０８４５３【弁理士】【氏名又は名称】村山靖彦
【公開番号】	特開２００６－６１００６（Ｐ２００６－６１００６Ａ）
【公開日】	平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【出願番号】	特願２００４－２４３６５４（Ｐ２００４－２４３６５４）