作業車の作業装置昇降操作装置

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【発明の名称】	作業車の作業装置昇降操作装置
【発明者】	【氏名】藤本寛央【住所又は居所】大阪府堺市石津北町６４番地株式会社クボタ堺製造所内【氏名】樋渡章【住所又は居所】大阪府堺市石津北町６４番地株式会社クボタ堺製造所内【氏名】梅本享【住所又は居所】大阪府堺市石津北町６４番地株式会社クボタ堺製造所内
【要約】	【課題】作業装置昇降用のポジション制御弁がポジションレバー３０や電動モータ３１によって操作される作業車において、電動モータ３１によるポジション制御弁の操作によって作業装置が上昇された後、ポジションレバー３０をわずかに上昇側に操作すれば、電動モータ３１による作業装置上昇保持を解除できるようにする。【解決手段】ポジションレバー３０の上昇側の操作限界を設定するストッパー６１を、作用位置変更自在に設けてある。電動モータ３１を操作する昇降制御手段は、ストッパー６１の作用位置を検出するセンサ６４、及びポジションレバー３０の操作位置を検出するセンサ６７の検出情報を基にストッパー６１がストップ作用したことを検出し、この検出結果を基に、電動モータ３１を下降操作側に操作する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を昇降制御するポジション制御弁を、作業装置下降側に付勢された状態で備え、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してレバー用連動手段を介して連動されてポジション制御弁を人為操作するポジションレバー、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してモータ用連動手段を介して連動された電動モータを備え、
前記レバー用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記ポジションレバーに優先して前記電動モータによって操作されることを許容する連動融通を備え、
前記モータ用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記電動モータに優先して前記ポジションレバーによって操作されることを許容する連動融通を備えてある作業車の作業装置昇降操作装置であって、
前記ポジションレバーにストップ作用してポジションレバーの作業装置上昇側の操作限界を設定するストッパーを作用位置変更調節自在に備え、前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用したことを検出するストップ検出手段を備え、
前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用すると、前記電動モータがポジション制御弁を作業装置下降側に操作する状態になるように、前記ストップ検出手段の検出情報を基に前記電動モータを操作する昇降制御手段を備えてある作業車の作業装置昇降操作装置。
【請求項２】
前記ストッパーの作用位置を検出するストッパー位置検出センサ、及び、前記ポジションレバーの操作位置を検出するレバー位置検出センサを備え、
前記ストップ検出手段は、前記ストッパー位置検出センサ及び前記レバー位置検出センサによる検出情報を基に、前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用したことを検出するように構成してある請求項１記載の作業車の作業装置昇降操作装置。
【請求項３】
前記ポジション制御弁の前記ポジション操作軸の操作位置を検出する操作軸位置検出センサを備え、
前記昇降制御手段は、前記ストッパー位置検出センサの検出情報を基にして設定上昇制御目標高さを設定し、作業装置が前記設定上昇制御目標高さに上昇するように、前記設定上昇制御目標高さと、操作軸位置検出センサの検出情報とを基に前記電動モータを操作するように構成してある請求項１又は２記載の作業車の作業装置昇降操作装置。

【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置を昇降制御するポジション制御弁を、作業装置下降側に付勢された状態で備え、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してレバー用連動手段を介して連動されてポジション制御弁を人為操作するポジションレバー、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してモータ用連動手段を介して連動された電動モータを備え、前記レバー用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記ポジションレバーに優先して前記電動モータによって操作されることを許容する連動融通を備え、前記モータ用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記電動モータに優先して前記ポジションレバーによって操作されることを許容する連動融通を備えてある作業車の作業装置昇降操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車は、例えば耕耘機の場合、ポジションレバーによってポジション制御弁を操作し、耕耘装置を所望高さの下降作業状態に下降操作するとともに設定して作業走行し、畦際など作業列の終端部に到達すると、電動モータを上げ側に操作して旋回走行し、旋回走行を終えると、電動モータを下げ側に操作する。すると、旋回走行の際、電動モータがポジションレバーに優先してポジション制御弁を上昇側に操作することにより、耕耘装置を地面に当たらないように上昇非作業状態に上昇させた状態で旋回走行することができ、旋回走行を終えると、ポジション制御弁がこれの付勢力によって下降側に切り換わって耕耘装置が下降し、耕耘装置をポジションレバーによって設定してある高さの下降作業状態に戻して次の作業列を先の作業列と同じ耕耘深さで作業をしていくことができるものである。
【０００３】
この種の作業車の作業装置昇降操作装置において、従来、特許文献１に示されるように、ポジションレバー２２が最上昇位置まで操作されると、ポジションレバー２２に取り付けた操作片４６によって操作される上限検出スイッチ４６を備え、上昇操作スイッチ３７を操作して電動モータ３２が操作されると、この電動モータ３２がポジション制御バルブ１０を操作してロータリ耕耘装置３が大きく上昇し、この後、ポジションレバー２２を最上昇位置まで操作すると、上限検出スイッチ４１が操作されて電動モータ３２が逆転作動され、モータアーム３３がストッパ４２に当接するまで回動操作されて駆動リンク３４が長孔３５（連動融通に相当）に沿って前方に移動し、ポジションレバー２２を下降方向に操作すると、操作リンク２３の前方移動に連れてポジションアーム１９も下降方向Ｄに追従移動し、ポジション制御バルブ１０が操作されてリフトアーム４がポジションレバー２２の操作位置に対応した高さに移動するものがあった。
【０００４】
つまり、電動モータ３２によるポジション制御バルブ１０の操作によってロータリ耕耘装置３を大きく上昇させた後は、ポジションレバー２２を最上昇位置まで操作すると、電動モータ３２がポジション制御バルブ１０をリフトアーム下降側に操作する状態になって、ポジションレバー２２によるポジション調節軸１７の操作が可能になるように電動モータ３２による作業装置上昇保持が解除され、ポジションレバー２２によるポジション制御が可能になるものがあった。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３－３３３９０２号公報（段落〔００４３〕－〔００４４〕段、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば耕耘作業にあっては、作業列によって耕耘深さを変更されることがあり、この場合、旋回走行を終えて次の作業列の作業に入る前に耕耘装置を所望の高さになるように昇降調節すれば、耕耘装置が作業列に進入した後に昇降調節するよりも、作業列を始端部から所望の耕耘深さになるようにして有利に作業を行なうことができる。
このように作業装置を昇降調節する場合、旋回走行に入る際に電動モータを操作して作業装置を上昇させていることから、電動モータによる作業装置上昇保持を解除してから、ポジションレバーを操作して昇降調節をすることになる。
上記した従来のものにあっては、ポジションレバーを最上昇位置に操作することによって電動モータによる作業装置上昇保持を解除することから、先の作業列で作業した際に作業装置高さを低く設定していた場合、ポジションレバーを最上昇位置まで大ストローク操作せねばならない煩わしさがあった。
【０００７】
本発明の目的は、電動モータによる作業装置上昇保持の解除をポジションレバーによって行なうものでありながら、作業装置高さを高く設定した場合も、低く設定した場合もその解除操作を操作性よく行なうことが可能な作業車の作業装置昇降操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本第１発明にあっては、作業装置を昇降制御するポジション制御弁を、作業装置下降側に付勢された状態で備え、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してレバー用連動手段を介して連動されてポジション制御弁を人為操作するポジションレバー、前記ポジション制御弁のポジション操作軸に対してモータ用連動手段を介して連動された電動モータを備え、前記レバー用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記ポジションレバーに優先して前記電動モータによって操作されることを許容する連動融通を備え、前記モータ用連動手段に、前記ポジション制御弁が前記電動モータに優先して前記ポジションレバーによって操作されることを許容する連動融通を備えてある作業車の作業装置昇降操作装置において、
前記ポジションレバーにストップ作用してポジションレバーの作業装置上昇側の操作限界を設定するストッパーを作用位置変更調節自在に備え、前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用したことを検出するストップ検出手段を備え、前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用すると、前記電動モータがポジション制御弁を作業装置下降側に操作する状態になるように、前記ストップ検出手段の検出情報を基に前記電動モータを操作する昇降制御手段を備えてある。
【０００９】
すなわち、耕耘深さを浅くするなど、作業装置高さを高く設定して作業をする場合、ストッパーをこれの調節範囲のうちの作業装置上昇側に調節しておく。すると、作業装置高さを設定したりその設定作業装置高さを変更したりするのに、ポジションレバーがストッパーによる操作障害を受けることがないようにしながらポジションレバーを操作して作業装置高さを所望高さに設定したり変更したりすることができる。そして、ポジションレバーを作業装置上昇側にストッパーによるストップ作用を受けるまで操作すると、ストッパーがストップ作用したことがストップ検出手段によって検出されてこの検出情報を基に昇降制御手段が電動モータの操作を実行し、電動モータがポジション制御弁を作業装置下降側に操作する状態になって、ポジションレバーによるポジション制御弁の操作が可能なようにモータ用連動手段の連動融通が作用するようになり、ポジションレバーを操作すれば、ポジション制御弁が作業装置下降側や上昇側に作動するようになる。このとき、ポジションレバーをこれの操作範囲の作業装置上昇側に位置させて作業装置高さを設定していることから、ポジションレバーをわずかに操作すれば、ポジションレバーがストッパーによるストップ作用を受け、ストップ検出手段が検出作用して昇降制御手段が電動モータの操作を実行する。
【００１０】
耕耘深さを深くするなど、作業装置高さを低く設定して作業をする場合、ストッパーをこれの調節範囲のうちの作業装置下降側の適切な位置に調節しておく。すると、作業装置高さを設定したり、その設定作業装置高さを変更したりするのに、ポジションレバーがストッパーによる操作障害を受けることがないようにしながらポジションレバーを操作して作業装置高さを所望高さに設定したり変更したりすることができる。そして、ポジションレバーを作業装置上昇側にストッパーによるストップ作用を受けるまで操作すると、ストッパーがストップ作用したことがストップ検出手段によって検出されてこの検出情報を基に昇降制御手段が電動モータの操作を実行し、電動モータがポジション制御弁を作業装置下降側に操作する状態になって、ポジションレバーによるポジション制御弁の操作が可能なようにモータ用連動手段の連動融通が作用するようになり、ポジションレバーを操作すれば、ポジション制御弁が作業装置下降側や上昇側に作動するようになる。このとき、ストッパーをこれの調節範囲の作業装置上昇側ストロークエンドに位置させておくよりもポジションレバーをわずかに操作するだけでポジションレバーがストッパーによるストップ作用を受け、ストップ検出手段が検出作用して昇降制御手段が電動モータ操作を実行する。
【００１１】
従って、本第１発明によれば、電動モータによる作業装置上昇保持をポジションレバーによって解除するものでありながら、作業装置高さを高低いずれの側に設定して作業する場合も、ストッパーを適切な位置に調節しておくことにより、ポジションレバーを小ストローク操作するだけで操作容易にかつ迅速に電動モータによる作業装置上昇保持を解除して作業装置高さの変更設定を楽に能率よく行なうことができる。
【００１２】
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記ストッパーの作用位置を検出するストッパー位置検出センサ、及び、前記ポジションレバーの操作位置を検出するレバー位置検出センサを備え、前記ストップ検出手段は、前記ストッパー位置検出センサ及び前記レバー位置検出センサによる検出情報を基に、前記ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用したことを検出するように構成してある。
【００１３】
すなわち、ストッパーにストップ検出センサを設け、ストッパーがポジションレバーに対してストップ作用すると、ストップ検出センサもポジションレバーに対して接触するなど検出作用するように構成することによっても、本第1発明の作用効果を得られる。この場合、ストッパーの位置調節を行なうと、ストップ検出センサがストッパーと共に移動することから、ストップ検出センサの電線にその移動を許容する長さを備えさせる必要が生じる。これに対し、本第２発明は、ストッパー位置検出センサ及びレバー位置検出センサによる検出情報を基に、ストップ検出手段によってストッパーのストップ作用を検出するものであるから、ストッパー位置検出センサを固定部に設けるとともに、ストッパー位置検出センサの検出部を、連動リンクなどを介してストッパーに連動させ、ストッパー位置検出センサの電線にストッパーの移動のための長さを備えさせずに、ストッパーのストップ作用を検出することができる。
【００１４】
従って、本第２発明によれば、ストッパー位置検出センサの電線を短尺化し、電線が振れ動きにくくて故障しにくいなど有利な状態に得られる。
【００１５】
本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記ポジション制御弁の前記ポジション操作軸の操作位置を検出する操作軸位置検出センサを備え、前記昇降制御手段は、前記ストッパー位置検出センサの検出情報を基にして設定上昇制御目標高さを設定し、作業装置が前記設定上昇制御目標高さに上昇するように、前記設定上昇制御目標高さと、操作軸位置検出センサの検出情報とを基に前記電動モータを操作するように構成してある。
【００１６】
すなわち、ポジションレバーによるポジション制御弁の操作によって作業装置を上昇操作する際、ポジションレバーがストッパーに当接すると、ポジションレバーは操作限界になり、作業装置はその操作限界に対応した位置を上昇限界としてそれ以上に上昇しなくなる。電動モータによって作業装置が上昇操作される際、ストッパー位置検出センサによる検出情報を基に設定上昇制御目標高さが設定され、この設定上昇制御目標高さまで作業装置が上昇操作される。これにより、ストッパーの操作位置に対応する作業装置上昇位置、及び、設定上昇制御目標高さを適切に設定することにより、作業装置がポジションレバーによって上昇操作された際の上昇限界と、電動モータによって上昇操作された際の上昇限界とが同一になる。
【００１７】
従って、本第３発明によれば、ストッパーを適切な位置に調節しておくことにより、作業装置を電動モータによって上昇させて走行する場合も、ポジションレバーによって上昇させて走行する場合も、高く上げ過ぎて後に作業状態に下げるのに時間が掛かり過ぎる事態や、上げ不足があって機体が前後傾斜した際に作業装置が地面上に接地する事態を発生しにくいように作業装置を適切な高さに持ち上げながら走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１、左右一対の駆動自在な後車輪２、車体前部に配置したエンジン３が装備された原動部、車体後部に配置した運転座席４ａが装備された運転部５を備えた自走車体の車体フレームの後部に、この車体フレームの後部を構成するミッションケース６の後部の両横側に設けたリフトアーム７を備えたリンク機構８を介してロータリ式の耕耘装置９を連結するとともに、前記エンジン３の駆動力を、前記ミッションケース６の後部に位置する動力取り出し軸１０から回転軸１１を介して耕耘装置９に伝達するように構成して、乗用型耕耘機を構成してある。
【００１９】
この耕耘機にあっては、前記ミッションケース６内の上部に位置する単動形油圧シリンダで成るリフトシリンダ１２を伸縮作動させると、このリフトシリンダ１２が前記左右一対のリフトアーム７の基部に一体回転自在に連結している回転支軸１３（図２参照）を介して左右のリフトアーム７をミッションケース６に対して上下に揺動操作してリンク機構８を車体フレームに対して上下に揺動操作することにより、耕耘装置９を耕耘ロータ９ａが圃場に接地した下降作業状態と、耕耘ロータ９ａが圃場面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作する。ロータリ耕耘装置９を下降作業状態にして自走車体を走行させると、耕耘装置９が回動する耕耘ロータ９ａによって圃場を耕耘していく。
【００２０】
前記ミッションケース６の内部に設けたポジション制御弁２０（図７参照）、図２の如き電動モータ３１に連係させた昇降制御手段３２（図９参照）、図１の如く運転座席４ａの前方のステアリングホィール４ｂの横側近くに設けた昇降レバー３３などを備えさせて、耕耘装置９を昇降操作するための昇降操作装置を構成してある。
【００２１】
図７に示すように、ポジション制御弁２０は、リフトシリンダ１２に落下速度調整バルブＶが付いた油路Ｒ１を介して接続された主スプール２１、前記油路Ｒ１の主スプール２１と落下速度調整バルブＶとの間に接続された下降用バルブ２２、主スプール２１に油圧ポンプＰから圧油を供給する油路Ｒ２に接続されたリリーフバルブ２３及びアンロードバルブ２４、主スプール２１の端部に中間部が回動自在に連結された天秤形の連結リンク２５、この連結リンク２５の一端側に揺動アーム２６ａを介して連動連結されたポジション操作軸２６、前記連結リンク２５の他端側に揺動アーム２７ａを介して連動連結されたフィードバック操作軸２７、主スプール２１及び下降用バルブ２２を切換え付勢してポジション制御弁２０を耕耘装置下降側に付勢するスプリング２８などを備えて構成してある。
【００２２】
ポジション操作軸２６が回動操作され、このポジション操作軸２６の揺動アーム２６ａがポジション操作軸２６の軸芯まわりで揺動操作されて連結リンク２５をフィードバック操作軸２７の揺動アーム２７ａと連結している部位を揺動支点にして揺動方向ｕに揺動操作し、連結リンク２５が主スプール２１を前記スプリング２８に抗して摺動方向Ｕに摺動操作して上昇位置に切り換え操作すると、このとき、主スプール２１に連結されている連動部材２９が下降用バルブ２２に対して相対移動して下降用バルブ２２が閉じ位置に保持されることから、ポジション制御弁２０は、油圧ポンプＰからの圧油をリフトシリンダ１２に供給して、リフトアーム７を上昇揺動させるべくリフトシリンダ１２を伸張作動させるように上昇操作状態になる。
【００２３】
ポジション操作軸２６が回動操作され、このポジション操作軸２６の揺動アーム２６ａが連結リンク２５をフィードバック操作軸２７の揺動アーム２７ａと連結している部位を揺動支点にして揺動方向ｄに揺動操作し、連結リンク２５が主スプール２１を摺動方向Ｄに摺動操作して下降位置に切り換え操作すると、このとき、前記連動部材２９が下降用バルブ２２に連動可能に係合して下降用バルブ２２を開き位置に切換え操作することから、ポジション制御弁２０は、リフトシリンダ１２から圧油を排出して、耕耘装置９の重量によってリフトアーム７を下降揺動させるべくリフトシリンダ１２を短縮作動させるように下降操作状態になる。
【００２４】
ポジション操作軸２６が上昇側と下降側のいずれに回動操作された場合も、ポジション操作軸２６の回動操作後にフィードバック操作軸２７が回動操作され、フィードバック操作軸２７の揺動アーム２７ａがフィードバック操作軸２７の軸芯まわりで揺動操作されて連結リンク２５をポジション操作軸２６の揺動アーム２６ａと連結している部位を揺動支点にして、先に連結リンク２５がポジション操作軸２６の揺動アーム２６ａによって操作された揺動方向とは逆の揺動方向に揺動操作すると、連結リンク２５が主スプール２１を摺動操作して中立位置に戻し操作し、このとき、主スプール２１に連結されている連動部材２９が下降用バルブ２２に対して連動可能に係合して下降用バルブ２２を閉じ位置に戻し操作したり、連動部材２９が下降用バルブ２２に対して相対移動して下降用バルブ２２を閉じ位置に保持したりすることから、ポジション制御弁２０は、リフトアーム７を先に上昇や下降操作した揺動位置に保持させるべくリフトシリンダ１２を停止させるように中立状態になる。
【００２５】
これにより、ポジション制御弁２０は、ポジション操作軸２６及びフィードバック軸２７が回動操作されることにより、ポジション操作軸２６の操作力によって上昇操作状態になったり、スプリング２８の付勢力によって下降操作状態になったりしてリフトシリンダ１２を伸縮作動するように制御し、これにより、リフトアーム７を上下揺動するように制御して耕耘装置９を下降作業状態に下降したり、上昇非作業状態に上昇するように昇降制御する。
【００２６】
図２，３に示すように、ポジションレバー３０の基端部が前記ミッションケース６の横壁部に固定のレバー支持部材３４にレバー支軸３５を介して回動自在に支持されており、ポジションレバー３０は、レバー支軸３５の車体横向きの軸芯３５ａまわりで、後輪フェンダー３６に設けてあるレバーガイド３７のガイド溝３７ａに沿わせて車体前後方向に揺動操作するようになっている。
【００２７】
図２，３などに示すように、ポジションレバー３０の基端側に一端部が連結ピン４１ａを介して回動自在に連結された連動リンク４１と、ポジション制御弁２０のポジション操作軸２６のミッションケース６外に位置する端部に基部が一体回動自在に連結しているポジションアーム４２とを備えて成るレバー用連動手段４０により、ポジションレバー３０をポジション制御弁２０のポジション操作軸２６に対して連動させてある。前記連動リンク４１のポジションレバー３０に連結している側とは反対側の端部は、ポジションアーム４２に設けたレバー連動長孔４３に対して摺動及び回動自在に係入した状態で連動リンク４１に止着された連動ピン４４を介してポジションアーム４２に連動しており、レバー用連動手段４０は、ポジションレバー３０とポジション操作軸２６を次の如く連動させている。
【００２８】
すなわち、ポジションレバー３０が車体後方側に揺動操作された場合、連動ピン４４がレバー連動長孔４３の車体後方側端部に位置してポジションアーム４２に対して伝動可能に係合するまでは、連動リンク４１とポジションアーム４２とが相対移動して、ポジション操作軸２６がポジションレバー３０によって回動操作されず、連動ピン４４がレバー連動長孔４３の車体後方側端部でポジションアーム４２に対して伝動可能に係合した後は、ポジション操作軸２６がポジションレバー３０によって車体後方側に回動操作されるように、そして、ポジションレバー３０が車体前方側に揺動操作された場合、連動ピン４４が車体前方側に移動してポジションアーム４２がポジション制御弁２０の付勢力のためにポジションレバー３０に追従して車体前方側に回動操作され、ポジション操作軸２６がポジションレバー３０によって車体前方側に回動操作されることになるように、ポジションレバー３０とポジション操作軸２６を連動させている。
【００２９】
ポジションレバー３０の基部に摩擦機構４５を設けてある。この摩擦機構４５は、ポジションレバー３０に対して摩擦による揺動抵抗を付与し、これにより、ポジションレバー３０を操作された任意の操作位置にポジション制御弁２０のスプリング２８による付勢力に抗して保持するようになっている。
【００３０】
図２，３などに示すように、電動モータ３１は、ミッションケース６の横側壁部に固定されている。電動モータ３１の出力軸３１ａに一体回転自在に連結されて、電動モータ３１によって出力軸３１ａの軸芯まわりで正回転及び逆回転方向に揺動操作される駆動揺動アーム５１と、この駆動揺動アーム５１に一端部が連結ピン５２ａを介して回動自在に連結されている連動ロッド５２と、前記ポジションアーム４２とを備えて成るモータ用連動手段５０により、電動モー３１をポジション制御弁２０のポジション操作軸２６に連動させてある。前記連動ロッド５２の駆動揺動アーム５１に連結している側とは反対側のロッド端部５４は、ポジションアーム４２に設けたモータ連動長孔５３に対して摺動及び回動自在に係入してポジションアーム４２に連動しており、モータ用連動手段５０は、電動モータ３１とポジション操作軸２６を次の如く連動させている。
【００３１】
すなわち、電動モータ３１が上げ操作側に駆動操作された場合、ロッド端部５４がモータ連動長孔５３の車体後方側端部に位置してポジションアーム４２に対して伝動可能に係合するまでは、連動ロッド５２とポジションアーム４２が相対移動して、ポジション操作軸２６が電動モータ３１によって回動操作されず、ロッド端部５４がモータ連動長孔５３の車体後方側端部でポジションアーム４２に対して伝動可能に係合した後は、ポジション操作軸２６が電動モータ３１によって車体後方側に回動操作されるように、そして、電動モータ３１が下げ操作側に駆動操作された場合、ロッド端部５４が車体前方側に移動してポジションアーム４２がポジション制御弁２０の付勢力のために電動モータ３１の回動に追従して車体前方側に回動操作され、ポジション操作軸２６が電動モータ３１によって車体前方側に回動操作されるように、電動モータ３１とポジション操作軸２６を連動させている。
【００３２】
ポジションアーム４２のレバー連動長孔４３は、レバー用連動手段４０における連動融通となり、ポジション制御弁２０がポジションレバー３０に優先して電動モータ３１によって操作されることを許容するように、ポジションアーム４２が連動リンク４１に対して相対移動することを許容する。
【００３３】
ポジションアーム４２のモータ連動長孔５３は、モータ用連動手段５０における連動融通となり、ポジション制御弁２０が電動モータ３１に優先してポジションレバー３０によって操作されることを許容するように、ポジションアーム４２が連動ロッド５２に対して相対移動することを許容する。
【００３４】
ポジション制御弁２０のフィードバック操作軸２７の端部を、ミッションケース６の前記ポジションレバー３０が位置する側とは反対側の横壁部からミッションケース６外部に突出させるとともに、このフィードバック操作軸端部を、揺動リンク（図示せず）などを利用したフィードバック連動機構６０（図７参照）を介して一方のリフトアーム７に連動させてある。
【００３５】
フィードバック連動機構６０は、耕耘装置９が上昇や下降操作されると、耕耘装置９が制御目標高さに上昇や下降するに伴ってポジション制御弁２０が中立状態に戻るように、耕耘装置９の昇降操作のために揺動するリフトアーム７の作動をフィードバック操作軸２７にフィードバックする。
【００３６】
図２などに示すように、ポジションレバー３０のための前記レバーガイド３７に、ポジションレバー３０に対するストッパー６１を設けてある。図３，６に示すように、このストッパー６１には、ストッパー６１の下側にレバーガイド３７のガイド溝３７ａを挿通したネジ軸６２ａを介して連結された固定部６２を備えてある。ストッパー６１を回転操作してネジ軸６１ａを回動操作することにより、ネジ軸６１ａによる固定部６２のレバーガイド３７への締め付けによってストッパー６１がレバーガイド３７に固定されたり、ネジ軸６１ａによる固定部６２のレバーガイド３７に対する締め付けが解除されて、ストッパー６１をレバーガイド３７のガイド溝３７ａに沿わせて移動操作したりできるようになっている。
【００３７】
つまり、ストッパー６１は、固定部６２によってレバーガイド３７に締め付け固定されることにより、ポジションレバー３０に対して車体後方側からストップ作用してポジションレバー３０の車体後方側（耕耘装置上昇側）での操作限界を設定するようになっている。また、ストッパー６１をガイド溝３７ａに沿わせて移動調節することにより、ストッパー６１のポジションレバー３７に対する作用位置を耕耘装置上昇側（車体後方側）や、耕耘装置下降側（車体前方側）に変更調節することができるようになっている。
【００３８】
図２などに示すように、前記ストッパー６１の固定部６２での連結部６２ａにロッド式の連動手段６３を介して入力部としての操作アーム６４ａが連動されたストッパー位置検出センサ６４を、レバーガイド３７の横壁部に固定されたセンサ支持部材６５に支持させてある。ストッパー６１の位置調整が行なわれる際にストッパー位置センサ６４をストッパー６１と共に動かないように支持することができる固定部としてのセンサ支持部材６５に支持せてある。
【００３９】
ストッパー位置検出センサ６４は、前記操作アーム６４によって操作軸が回転操作されるポテンショメータによって構成してある。ストッパー６１の位置変更調節が行なわれると、連動手段６３がストッパー６１の固定部６２によって押し引き操作されて操作アーム６４ａを揺動操作するようになっている。これにより、ストッパー位置検出センサ６４は、ストッパー６１のレバーガイド３７に対する位置に基づいてストッパー６１の作用位置を検出し、この検出結果を電気信号にして昇降制御手段３２に出力するようになっている。
【００４０】
図２に示すように、ポジションレバー３０の基部から延出された連動アーム６６に操作アーム６７ａが連動されたレバー位置検出センサ６７を、前記レバー支持部材３４に支持させてある。
【００４１】
レバー位置検出センサ６７は、前記操作アーム６７ａによって操作軸が回転操作されるポテンショメータによって構成してある。ポジションレバー３０が揺動操作されると、連動アーム６６がポジションレバー３０と共に揺動して操作アーム６７ａを揺動操作する。これにより、レバー位置検出センサ６７は、連動アーム６６の揺動位置に基づいてポジションレバー３０の操作位置を検出し、この検出結果を電気信号にして昇降制御手段３２に出力するようになっている。
【００４２】
図２，３などに示すように、前記ポジションアーム４２、このポジションアーム４２のセンサ連動長孔７０に摺動自在に係入した連動ピン７１を介してポジションアーム４２に操作アーム７２ａが連動された操作軸位置検出センサ７２を、ミッションケース６の横壁部に固定のセンサ支持部材７３に支持させてある。
【００４３】
操作軸位置検出センサ７２は、前記操作アーム７２ａによって操作軸が回転操作されるポテンショメータによって構成してある。ポジション操作軸２６が回動操作されると、これに伴ってポテンショアーム４２が揺動して連動ピン７１を介して操作アーム７２ａを揺動操作するようになっている。これにより、操作軸位置検出センサ７２は、ポテンショアーム４２の揺動位置に基づいてポジション操作軸２６の操作位置を検出し、この検出結果を電気信号にして昇降制御手段３２に出力するようになっている。
【００４４】
図８に示すように、前記昇降レバー３３は、中立位置Ｎと、この中立位置Ｎよりも車体上方側に揺動した上げ位置ＵＰと、中立位置Ｎよりも下降した下げ位置ＤＮとに車体上下方向に揺動操作するように支持されているとともに中立位置Ｎに自動的に復帰するように付勢されている。昇降レバー３３の基部付近に上昇スイッチ７５及び下降スイッチ７６を設けるとともに、上昇スイッチ７５は、昇降レバー３３が上げ位置ＵＰに操作されると、オン操作されて耕耘装置９を上昇操作させるべき上昇指令を電気信号にして昇降制御手段３２に出力するようになっている。下降スイッチ７６は、昇降レバー３３が下げ位置ＤＮに操作されると、オン操作されて耕耘装置９を下降操作させるべき下降指令を電気信号にして昇降制御手段３２に出力するようになっている。
【００４５】
昇降制御手段３２は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、ストップ検出手段７７を備えているとともに、前記各検出スイッチ７５，７６及び前記各検出センサ６４，６７，７２による検出情報を基に電動モータ３１を操作するようになっている。
【００４６】
すなわち、上昇スイッチ７５から上昇指令を入力すると、このときの前記ストッパー位置検出センサ６４による検出ストッパー位置を入力してこの検出ストッパー位置を基に設定上昇制御目標高さを設定し、電動モータ３１がポジション操作軸２６を上昇側に回動操作してポジション制御弁２０を上昇操作状態に切り換え操作するように電動モータ３１を上げ操作側に駆動操作する。このとき、操作軸位置検出センサ７２による検出情報に基いてポジション操作軸２６の操作ストロークの大きさを判断し、ポジション操作軸２６の操作ストロークが設定上昇制御目標高さに対応したものになるまで電動モータ３１がポジション操作軸２６を上昇側に回動操作するように電動モータ３１を上げ操作側に駆動操作する。また、このとき、ポジションレバー３０がストッパー６１に当接する操作位置よりも下降側の操作位置に位置されておれば、ポジションアーム４２のレバー連動長孔４３による連動融通のため、ポジションアーム４２が位置されている操作位置に対応する連結高さよりも高い連結高さが設定上昇制御目標高さとして設定されることになる。耕耘装置９の連結高さが前記設定上昇制御目標高さになると、フィードバック連動機構６０の作用によってポジション制御弁２０が中立状態に戻し操作される。
【００４７】
下降スイッチ７６から下降指令を入力すると、電動モータ３１がポジション制御弁２０の付勢力によってポジション操作軸２６を下降側に回動操作してポジション制御弁２０を下降操作状態に切り換え操作するように電動モータ３１を下げ操作側に駆動操作する。このとき、連動ロッド５２が下降操作側のストロークエンドに至るまで電動モータ３１を下げ操作側に駆動操作するが、連動リンク４１の連動ピン４４がレバー連動長孔４３の後方側端部に位置してポジションアーム４２に対してストップ作用すると、ポジションレバー３０が連動リンク４１を介してポジションアーム４２をそれ以上に下降側に回動操作されないように支持する。耕耘装置９の連結高さがポジションレバー３０の位置する操作位置に対応した連結高さになると、フィードバック連動機構６０の作用によってポジション制御弁２０が中立状態に戻し操作される。
【００４８】
これにより、昇降制御手段３２は、上昇操作スイッチ７５から上昇指令を入力した場合、このときのストッパー位置検出センサ６４による検出ストッパー位置を基に設定上昇制御目標高さを設定し、この設定上昇制御目標高さまで耕耘装置９が上昇操作されるように電動モータ３１を上げ操作側に駆動操作し、耕耘装置９をストッパー６１がセットされている位置に対応する連結高さまで上昇させる。下降操作スイッチ７６から下降指令を入力した場合、電動モータ３１を連動ロッド５２が操作限界に位置するまで下げ操作側に駆動操作し、耕耘装置９をポジションレバー３０が位置する操作位置に対応する連結高さまで下降させる。
【００４９】
ポジションレバー３０が車体後方側に揺動されると、ストップ検出手段７７によって、レバー位置検出センサ６７による検出レバー位置と、前記ストッパー位置検出センサ６４による検出ストッパー位置とを基にしてストッパー６１がポジションレバー３０に対してストップ作用したか否かを検出する。すなわち、レバー位置検出センサ６７が発揮する電気抵抗値と、ストッパー位置検出センサ６４が発揮する電気抵抗値とを比較し、レバー位置検出センサ６７とストッパー位置検出センサ６４の電気抵抗値が同一またはほぼ同一になったと判断すると、ストッパー６１がポジションレバー３０に対してストップ作用したと検出する。そして、ストッパー６１がポジションレバー３０に対してストップ作用したと検出した場合、電動モータ３１が下げ操作側に連動ロッド５２のロッド端部５４が下降操作側のストロークエンドに位置するまで回動するように電動モータ３１を駆動操作する。すなわち、ポジション操作軸２６が連動リンク５２を介してポジションレバー３０によって引っ張り支持されてポジション制御弁２０が中立状態に保持されることになっても、電動モータ３１としてはポジション制御弁２０を下降操作状態に操作する状態、すなわち、ポジションレバー３０によってポジション操作軸２６を上昇側や下降側に操作することが可能となる状態になるように電動モータ３１を操作する。
【００５０】
つまり、作業を行なうに当たり、ポジションレバー３０と昇降レバー３３とによって耕耘装置９を昇降操作するようになっている。
すなわち、図３に示すように、ポジションレバー３０をレバーガイド３７のガイド溝３７ａのうち、このガイド溝３７ａの最も車体前方側端部に位置するフローティング位置Ｆよりも車体後方側で車体前後方向に揺動操作し、所望の耕耘深さに対応した操作位置に操作する。すると、電動モータ３１が下げ操作側のストロークエンドにあって連動ロッド５２のロッド端部５４が下降側のストロークエンドに位置していることにより、かつ、モータ用連動手段５０におけるモータ連動長孔５３による連動融通が作用することにより、ポジション操作軸２６が電動モータ３１に優先して上昇側や下降側に操作されてポジション制御弁２０が上昇操作状態や下降操作状態になって耕耘装置９を上昇や下降操作し、これに伴ってフィードバック連動機構６０がフィードバック操作軸２７を回動操作し、耕耘装置９がポジションレバー３０の操作位置に対応した連結高さになるとポジション制御弁２０が中立状態になる。これにより、耕耘装置９がポジションレバー３０の操作位置に対応した連結高さになって所望の耕耘深さで耕耘するようにして作業走行することができる。
【００５１】
畦際など作業列の終端部に到達すると、ポジションレバー３０を操作しないで、昇降レバー３３を上げ位置ＵＰに上昇操作する。すると、上昇スイッチ７５が上昇指令を出力し、この上昇指令を基に昇降制御手段３２が図５の如く電動モータ３１を上げ操作側に駆動操作して電動モータ３１がポジション操作軸２６を上昇側に、レバー用連動手段４０におけるレバー連動長孔４３による連動融通の作用によってポジションレバー３０に優先して、ストッパー位置検出センサ６４による検出情報を基に設定した設定上昇制御目標高さに対応した操作ストロークにわたって回動操作し、ポジション制御弁２０が上昇操作状態になって耕耘装置９を上昇操作し、これに伴ってフィードバック連動機構６０がフィードバック操作軸２７を回動操作し、耕耘装置９が設定上昇制御目標高さの連結高さになるとポジション制御弁２０が中立状態になる。これにより、耕耘装置９がストッパー６１の調節位置に対応した連結高さの上昇非作業状態に上昇し、耕耘ロータ９ａを地面に当たらないようにしながら次の作業列に向けて旋回走行することができる。このとき、ストッパー６１を車体後方側に位置変更調節しておけば、昇降制御手段３２によって設定される設定上昇制御目標高さが調節前よりも高く設定され、耕耘装置９が上昇非作業状態に上昇されたときの連結高さを調節前よりも高くすることができ、ストッパー６１を車体前方側に位置するように位置変更調節しておけば、昇降制御手段３２によって設定される設定上昇制御目標高さが調節前よりも低く設定され、耕耘装置９が上昇非作業状態に上昇されたときの連結高さを調節前よりも低くすることができる。
【００５２】
旋回走行を終えて次の作業列に進入する際、ポジションレバー３０を操作しないで、昇降レバー３３を下げ位置ＤＮに下降操作する。すると、下降スイッチ７６が下降指令を出力し、この下降指令を基に昇降制御手段３２が図３の如く電動モータ３１を下げ操作側に駆動操作してポジション操作軸２６をポジション制御弁２０の付勢力によって下降側に、連動リンク４１を介してポジションレバー３０によって支持されるまで回動操作し、ポジション制御弁２０が下降操作状態になって耕耘装置９を下降操作する。これに伴ってフィードバック連動機構６０がフィードバック操作軸２７を回動操作し、耕耘装置９がポジションレバー３０の位置されている操作位置に対応した連結高さになると、ポジション制御弁２０が中立状態になる。これにより、耕耘装置９がポジションレバー３０の操作位置に対応した連結高さの下降作業状態になり、耕耘深さが先の作業列での耕耘深さと同一になるようにして耕耘作業を行なっていくことができる。
【００５３】
旋回走行を終え、昇降レバー３３を下げ位置ＤＮに下降操作して耕耘装置９を下降操作するまでに耕耘深さを変更調節するなど、耕耘装置９の連結高さを調節する場合、先ず、図４の如くポジションレバー３０を車体後方側にストッパー６１に当接するまで揺動操作する。すると、昇降制御手段３２がストップ検出手段７７によってストッパー位置検出センサ６４及びレバー位置検出センサ６６による検出情報を基にストッパー６１がポジションレバー３０にストップ作用したと検出し、この検出結果に基づいて電動モータ３１を下げ操作側に操作して、モータ用連動手段５０の連動ロッド５２のロッド端部５４をモータ連動長孔５３の車体前方側部分に位置してポジションアーム４２に対してストップ作用しないように下降操作側のストロークエンドに操作し、電動モータ３１による連動ロッド５２を介してのポジションアーム４２のロックが解除される。すなわち、電動モータ３１による耕耘装置上昇保持が解除される。この後、ポジションレバー３３を車体前後方向に揺動操作して所望の連結高さに対応する操作位置に操作すると、先に説明した如くポジション制御弁２０を操作できるとともに、フィードバック連動機構６０が作用して、耕耘装置９が所望の連結高さになる。この場合、ポジションレバー３０がストッパー６１に当接したときの操作位置がポジションレバー３０の上昇操作側の操作限界になり、かつ、ポジションレバー３０のこの操作限界に対応する耕耘装置９の上昇位置が、電動モータ３１によるポジション制御弁２０の操作によって耕耘装置９が上昇操作される際の上昇限界になっており、昇降レバー３３を操作して耕耘装置９が上昇操作される際の上昇限界での連結高さと同じ連結高さを上昇限界の連結高さとして、ポジションレバー３３によって昇降操作することができる。
【００５４】
尚、ポジションレバー３０をフローティング位置Ｆに操作すると、ポジション制御弁２０が下降操作状態になるとともにフィードバック機構６０が作用しなくなり、耕耘装置９に替えてプラウを連結した場合など、作業装置を接地反力によって自由に昇降するようにしながら作業することができる。
【００５５】
図９は、別の実施形態を備えた昇降操作装置を示し、この昇降操作装置にあっては、ポジションレバー３０に対するストッパー６１の一端側の取付け端部６１ｂが上限規制レバー８０に回動自在に支持され、このストッパー６１の他端側の作用部６１ｃがポジションアーム４２の長孔８１に係入されている。
【００５６】
上限規制レバー８０は、ポジションレバー３０の揺動軸芯３５ａと同一の軸芯まわりでレバーガイド３７のガイド溝３７ｂに沿わせて車体前後方向に揺動操作するようになっており、この上限規制レバー８０を揺動操作すると、ストッパー６１の取付け端部６１ｂが上限規制レバー８０によって移動操作されて、ストッパー６１の作用部６１ｃが長孔８１に沿ってポジションアーム４２に対して移動するようになっている。上限規制レバー８０をガイド溝３７ｂに沿って並んでいる複数個の位置決め突起８２から選択した一つの位置決め突起８２に係合させると、ストッパー６１の取付け端部６１ｂが上限規制レバー８０を介して位置決め突起８２によって受け止め支持され、ポジションレバー３０が車体後方側（耕耘装置上昇側）に揺動操作されてポジションアーム４２が揺動操作されるに伴い、ストッパー６１の作用部６１ｃが長孔８１の端部に位置してポジションアーム４２に対してストップ作用し、ストッパー６１がポジションアーム４２、連動リンク４１を介してポジションレバー３０に対してストップ作用して、ポジションレバー３０の操作限界を設定する。
【００５７】
これにより、上限規制レバー８０をガイド溝３７ｂに沿わせて車体前後方向に揺動操作して複数個の位置決め突起８２に掛けかえることにより、ストッパー６１のポジションレバー３０に対する作用位置を変更調節し、ポジションレバー３０によるポジション制御弁２０の操作によって耕耘装置９が上昇操作される際、及び電動モータ３１によるポジション制御弁２０の操作によって耕耘装置９が上昇操作される際の上昇限界の連結高さを変更設定することができるようになっている。
【００５８】
上限規制レバー８０に操作軸が連動された回転式のポテンショメータで成るストッパー位置検出センサ６４を設け、このストッパー位置検出センサ６４により、上限規制レバー８０の操作位置をストッパー６４の作用位置として検出するようになっている。
【００５９】
〔別実施形態〕
自走車体が後進操作されたことを検出する後進センサを備え、自走車体が後進されると、電動モータ３１がポジション制御弁２０を上昇側に操作して耕耘装置９が上昇操作されるように、昇降制御手段３２が後進センサの検出情報を基に電動モータ３１を操作するように構成した作業車にも本発明は適用することができる。
【００６０】
ロータリ耕耘装置９に替えて培土装置など各種作業装置を連結された車両、また田植機やコンバインなどにも本発明は適用できる。従って、ロータリ耕耘装置９などを総称して作業装置９と呼称し、耕耘機、田植機、コンバインなどを総称して作業機と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】乗用型耕耘機の一部の側面図
【図２】ポジションレバー、電動モータ配設部の側面図
【図３】ポジションレバー、電動モータの作業時での操作状態を示す側面図
【図４】ポジションレバーの操作限界での操作状態を示す側面図
【図５】電動モータの上昇操作状態での側面図
【図６】ストッパー配設部の断面図
【図７】油圧回路図
【図８】耕耘装置昇降制御のブロック図
【図９】別の実施形態を備えた昇降操作装置のストッパー構造を示す側面図
【図１０】上限規制レバーの操作位置を示す平面図
【符号の説明】
【００６２】
９作業装置
２０ポジション制御弁
２６ポジション操作軸
３０ポジションレバー
３１電動モータ
３２昇降制御手段
４０レバー用連動手段
４３レバー用連動手段の連動融通
５０モータ用連動手段
５３モータ用連動手段の連動融通
６１ストッパー
６４ストッパー位置検出センサ
６６レバー位置検出手段
７２操作軸位置検出センサ
７７ストップ検出手段

【出願人】	【識別番号】０００００１０５２【氏名又は名称】株式会社クボタ【住所又は居所】大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番４７号
【出願日】	平成１６年９月２２日（２００４．９．２２）
【代理人】	【識別番号】１００１０７３０８【弁理士】【氏名又は名称】北村修一郎
【公開番号】	特開２００６－８７３３３（Ｐ２００６－８７３３３Ａ）
【公開日】	平成１８年４月６日（２００６．４．６）
【出願番号】	特願２００４－２７５５０６（Ｐ２００４－２７５５０６）