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【発明の名称】 生活空間用の物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法
【発明者】 【氏名】山田 修
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地 松下電器産業株式会社内

【氏名】岡本 修作
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地 松下電器産業株式会社内

【氏名】松川 善彦
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地 松下電器産業株式会社内

【氏名】成岡 知宣
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地 松下電器産業株式会社内

【氏名】佐藤 智
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地 松下電器産業株式会社内
【要約】 【課題】一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う生活空間内に存在する物品を管理するシステムにおいて、ユーザが実行する種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものを選択する。

【解決手段】予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに関連する過去イベントの情報を個人スケジュール管理データベース１２２ から抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を物品／移動体データベース１０６ から選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品選択手段１２３ を備える。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースと、
過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースと、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備え、
上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントの情報を上記イベントデータベースから抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を上記物品データベースから選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品管理システム。
【請求項２】
請求項１において、
物品選択手段は、抽出した過去イベントの情報と当該過去イベントに用いた物品の情報とをリンクさせるリンク情報に基づいて、上記過去イベントに用いた物品を上記物品データベースから選択する物品管理システム。
【請求項３】
請求項２において、
物品データベースは、生活空間における各物品の取り扱い履歴情報を蓄積し、
上記取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い日時の情報を含み、
物品選択手段は、上記取り扱い日時の情報をリンク情報として、抽出した過去イベントが実行される時に取り扱われた物品を上記物品データベースから選択する物品管理システム。
【請求項４】
請求項３において、
取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い態様の情報を含み、
予定イベントの情報は、当該予定イベントの属性の情報を含み、
物品選択手段は、上記物品の取り扱い態様及び予定イベントの属性に基づいて、選択した物品の取り扱い態様が、予定イベントの属性に対して整合しているときに、その選択した物品を物品リストに含める物品管理システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４において、
取り扱い履歴情報は、物品を取り扱った物品取扱主体の情報を含み、
予定イベントの情報は、当該予定イベントの実行主体の情報を含み、
物品選択手段は、上記物品取扱主体及び予定イベントの実行主体の情報に基づいて、選択した物品を過去イベント実行時に取り扱った物品取扱主体が、予定イベントの実行主体と一致しているときに、その選択した物品を物品リストに含める物品管理システム。
【請求項６】
請求項１において、
物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントが複数存在するときには、抽出した各過去イベントの実行の際に用いられた物品の内、複数の過去イベント間で重複する回数が多い順に、物品リストに含める物品の順位付けをする物品管理システム。
【請求項７】
請求項１において、
物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときには、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択する物品管理システム。
【請求項８】
請求項１において、
物品選択手段は、作成した物品リストを、予定イベントと対応付けてイベントデータベースに記憶させる物品管理システム。
【請求項９】
請求項８において、
生活空間において物品が取り扱われたことを検出するセンシング手段をさらに備え、
物品選択手段は、予定イベントの実行時に上記センシング手段によって検出された物品の取り扱い情報に基づいて、イベントデータベースに記憶させた物品リストの更新を行いかつ、更新した物品リストを過去イベントに対応する物品リストとして、上記イベントデータベースに記憶させる物品管理システム。
【請求項１０】
請求項１において、
作業命令を受けて物品の取り扱い作業を実行する作業ロボットと、
物品選択手段が作成した物品リストに含まれる物品を所定の場所に移動させる作業命令を、上記作業ロボットに出力する制御手段と、をさらに備える物品管理システム。
【請求項１１】
請求項１０において、
イベントデータベースは、ユーザのスケジュールとして予定イベントの情報を蓄積し、
制御手段は、上記予定イベントの実行前に、その予定イベントについて作成された物品リストに含まれる物品の移動作業を作業ロボットに実行させる物品管理システム。
【請求項１２】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースと、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに対して利用価値を有する物品を上記物品データベースから選択して、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備える物品管理システム。
【請求項１３】
請求項１２において、
物品選択手段は、各物品の利用価値を、過去に実行された過去イベントで用いられた回数に応じて設定する物品管理システム。
【請求項１４】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースと、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備え、
上記物品選択手段は、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を上記物品データベースから選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品管理システム。
【請求項１５】
請求項１，１２，１４のうちのいずれか１項において、
物品選択手段が作成した物品リストを提示する提示手段をさらに備える物品管理システム。
【請求項１６】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理サーバであって、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、
上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントの情報を、過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースから抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースから選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品管理サーバ。
【請求項１７】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理サーバであって、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、
上記物品選択手段は、上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースから、上記予定イベントに対して利用価値を有する物品を選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品管理サーバ。
【請求項１８】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理サーバであって、
これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、
上記物品選択手段は、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する物品管理サーバ。
【請求項１９】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理方法であって、
これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、
過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースから、上記予定イベントに関連する過去イベントの情報を抽出するステップと、
抽出した過去イベントに用いた物品を、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースから選択するステップと、
選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む物品管理方法。
【請求項２０】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理方法であって、
これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、
上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースから、上記予定イベントに対して利用価値を有する物品を選択するステップと、
選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む物品管理方法。
【請求項２１】
所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う物品管理方法であって、
これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、
上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択するステップと、
選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む物品管理方法。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（以下、これらを総称して生活空間という）において物品の管理を行う生活空間用の物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、所定の空間における物品の管理を行うシステムとして、産業分野では自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
特許文献１に開示されている自動倉庫は、倉庫に保管されている物品の指定を受けて、その指定された物品を出庫させるように構成されている。
【０００４】
また、特許文献２に開示されている自動倉庫は、定期的に交換の必要な灯器を保管する自動倉庫であって、その灯器の交換スケジュールを入力を受けて、そのスケジュールの実行に必要な種類の灯器を、必要な数だけ出庫するように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−１１３３１５号公報
【特許文献２】
特開平８−２３４８０９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等においては、各種のイベントが実行される。例えば一般家庭では、お父さんが泊りがけで出張に出かけたり、家族でキャンプに出かけたりするイベントが行われる。こうしたイベントの実行の際にはそのイベントに対応した物品が必要となる。例えば泊りがけの出張では、着替え等が必要となる。また、キャンプでは、テント、簡易テーブルセット、ガスコンロ、寝袋等が必要となる。このため、これからイベントを実行しようとする際には、人はそれに必要な物品をリストアップし、そのリストアップした物品を収集することを行う。
【０００７】
ここで、特許文献１，２に開示されている産業用の物品管理システムを上記生活空間に適用することが考えられるかもしれない。
【０００８】
ところが、特許文献１に開示された物品管理システムは、出庫させる物品を一つ一つ指定しなければならないため、生活空間に適用させたときでも、イベントに用いる物品を、ユーザが一つ一つ指定しなければならず、ユーザによる物品の指定が煩雑になる。
【０００９】
また、特許文献２に開示された物品管理システムは、必要な物品を一つ一つ指定する必要はなく、イベントを指定することによってその実行の際に用いる物品が選択されることになるものの、特許文献２に開示された物品管理システムが対象とするイベントは灯器の交換に限られており、その一つのイベントのみに用いる物品の種類と数とが管理されるに過ぎない。これに対し、生活空間において実行されるイベントは多種多様であり、その各イベントに用いる物品は互いに相違する。このため、特許文献２に開示された物品システムを生活空間に適用させたとしても、ユーザが実行する種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものを選択することはできない。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う生活空間内に存在する物品を管理するシステムにおいて、ユーザが実行する種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものを選択することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の物品管理システムは、所定の生活空間内に存在する物品の管理を行うシステムである。
【００１２】
上記物品管理システムは、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースと、過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースと、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備える。
【００１３】
そして、上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントの情報を上記イベントデータベースから抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を上記物品データベースから選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成する。
【００１４】
この構成によると、物品選択手段は、予定イベントの情報を受けたときには、その予定イベントに関連する過去イベントの情報をイベントデータベースから抽出する。ここで、予定イベントに関連する過去イベントには、イベントの内容が予定イベントに対して同一の過去イベントが含まれる。また、予定イベントに対して類似の過去イベントを、予定イベントに関連する過去イベントに含めてもよい。予定イベントに類似の過去イベントは、イベントの内容が予定イベントと同じカテゴリに属する過去イベントとしてもよい。例えば、イベントの一つであるキャンプは、アウトドアスポーツのカテゴリに属するため、そのアウトドアスポーツのカテゴリに属するイベント（登山等）はキャンプに類似するイベントとなる。
【００１５】
そして、上記物品選択手段は、その抽出した過去イベントに用いた物品を物品データベースから選択する。過去イベントは予定イベントに関連するため、過去イベントに用いた物品は、予定イベントに用いる物品とすることができる。
【００１６】
こうして、その選択した物品を含む物品リストを作成し、作成した物品リストを、予定イベントに用いる物品を含む物品リストとする。
【００１７】
このように、予定イベントに用いる物品を、その予定イベントに関連する過去イベントの情報に基づいて作成することで、種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切な物品を選択することが可能になる。
【００１８】
上記物品選択手段は、抽出した過去イベントの情報と当該過去イベントに用いた物品の情報とをリンクさせるリンク情報に基づいて、上記過去イベントに用いた物品を上記物品データベースから選択すればよい。
【００１９】
上記物品データベースは、生活空間における各物品の取り扱い履歴を蓄積し、上記取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い日時の情報を含み、上記物品選択手段は、上記取り扱い日時の情報をリンク情報として、抽出した過去イベントが実行される時に取り扱われた物品を上記物品データベースから選択してもよい。
【００２０】
上記取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い態様の情報を含み、上記予定イベントの情報は、当該予定イベントの属性の情報を含み、上記物品選択手段は、上記物品の取り扱い態様及び予定イベントの属性に基づいて、選択した物品の取り扱い態様が、予定イベントの属性に対して整合しているときに、その選択した物品を物品リストに含めてもよい。
【００２１】
ここで、物品の取り扱い態様には、生活空間内で物品が移動されたこと、生活空間外に物品が持ち出されたこと、生活空間内に物品が持ち込まれたこと、等が含まれる。
【００２２】
一方、予定イベントの属性には、そのイベントが生活空間内で実行される（例えばホームパーティー）属性と、生活空間外で実行される（例えばキャンプ）属性とが含まれる。予定イベントの属性は、イベントの内容や、イベントの行き先に基づいて決定される。
【００２３】
上記物品の取り扱い態様が生活空間外に持ち出されたことであって、予定イベントの属性が生活空間外での実行に属するときには、物品の取り扱い態様が、予定イベントの属性に対して整合していることとなる。また、物品の取り扱い態様が生活空間内で移動されたこと、又は生活空間内に持ち込まれたことであって、予定イベントの属性が生活空間内での実行に属するときには、物品の取り扱い態様が、予定イベントの属性に対して整合していることとなる。
【００２４】
取り扱い履歴情報は、物品を取り扱った物品取扱主体の情報を含み、予定イベントの情報は、当該予定イベントの実行主体の情報を含み、上記物品選択手段は、上記物品取扱主体及び予定イベントの実行主体の情報に基づいて、選択した物品を過去イベント実行時に取り扱った物品取扱主体が、予定イベントの実行主体と一致しているときに、その選択した物品を物品リストに含めてもよい。
【００２５】
上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントが複数存在するときには、抽出した各過去イベントの実行の際に用いられた物品の内、複数の過去イベント間で重複する回数が多い順に、物品リストに含める物品の順位付けをしてもよい。
【００２６】
上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときには、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択してもよい。
【００２７】
上記物品選択手段は、作成した物品リストを、予定イベントと対応付けてイベントデータベースに記憶させてもよい。
【００２８】
上記物品管理システムは、生活空間において物品が取り扱われたことを検出するセンシング手段をさらに備え、上記物品選択手段は、予定イベントの実行時に上記センシング手段によって検出された物品の取り扱い情報に基づいて、イベントデータベースに記憶させた物品リストの更新を行いかつ、更新した物品リストを過去イベントに対応する物品リストとして、上記イベントデータベースに記憶させてもよい。
【００２９】
上記物品管理システムは、作業命令を受けて物品の取り扱い作業を実行する作業ロボットと、上記物品選択手段が作成した物品リストに含まれる物品を所定の場所に移動させる作業命令を、上記作業ロボットに出力する制御手段と、をさらに備えてもよい。
【００３０】
上記イベントデータベースは、ユーザのスケジュールとして予定イベントの情報を蓄積し、上記制御手段は、上記予定イベントの実行前に、その予定イベントについて作成された物品リストに含まれる物品の移動作業を作業ロボットに実行させてもよい。
【００３１】
本発明の他の物品管理システムは、上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースと、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに対して利用価値を有する物品を上記物品データベースから選択して、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備える
上記物品選択手段は、各物品の利用価値を、過去に実行された過去イベントで用いられた回数に応じて設定してもよい。
【００３２】
本発明のさらに他の物品管理システムは、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースと、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段と、を備え、上記物品選択手段は、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を上記物品データベースから選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する。
【００３３】
物品管理システムは、物品選択手段が作成した物品リストを提示する提示手段をさらに備えてもよい。
【００３４】
本発明の物品管理サーバは、所定の生活空間内に存在する物品の管理を行うサーバである。
【００３５】
この物品管理サーバは、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、上記物品選択手段は、予定イベントに関連する過去イベントの情報を、過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースから抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースから選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成する。
【００３６】
本発明の他の物品管理サーバは、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、上記物品選択手段は、上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースから、上記予定イベントに対して利用価値を有する物品を選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する。
【００３７】
本発明のさらに他の物品管理サーバは、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段を備え、上記物品選択手段は、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する。
【００３８】
本発明の物品管理方法は、所定の生活空間内に存在する物品の管理を行う方法である。
【００３９】
この物品管理方法は、これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベースから、上記予定イベントに関連する過去イベントの情報を抽出するステップと、抽出した過去イベントに用いた物品を、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベースから選択するステップと、選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む。
【００４０】
本発明の他の物品管理方法は、これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベースから、上記予定イベントに対して利用価値を有する物品を選択するステップと、選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む。
【００４１】
本発明のさらに他の物品管理方法は、これから実行される予定イベントの情報を受けるステップと、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リストを参照して、その推奨物品リストに含まれる物品を物品データベースから選択するステップと、選択した物品を含む物品リストを作成するステップと、を含む。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。本発明に係る物品管理システムは、所定の空間における物品の管理するシステムである。本実施形態では、所定の空間は、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（生活空間）とし、特に本実施形態では、一般家庭のある一つの部屋を、物品管理システムの対象空間（以下これを環境と呼ぶ）とする。
【００４３】
−実施形態１−
本システムは、図１に示すように、環境管理サーバ１０１ （以下、単にサーバと省略することもある）、作業ロボット１０２ （以下、単にロボットと省略することもある）、及び操作端末１０３ の大きく分けて３つのサブシステムから構成される。これら３つのサブシステム１０１ 〜１０３ は、無線又は有線のネットワークを介して接続されていて、このネットワークを介して情報のやり取りを行うように構成されている。
【００４４】
３つのサブシステム１０１ 〜１０３ はそれぞれ、制御手段１１０ ，１１５ ，１１９ と送受信手段１０９ とを備えている。各サブシステム１０１ 〜１０３ の送受信手段１０９ は処理が同じであるため、同じ符号を付すことにする。
【００４５】
ここで、物品とは、人や作業ロボット１０２ によって取り扱われるものをいう。また、人及び作業ロボット１０２ は物品の取り扱いを行うものであり、以下、これら総称して移動体と呼ぶ。さらに、物品の取り扱いを行っている移動体を、物品取扱主体と呼ぶ。
【００４６】
−センシング手段の構成−
本システムは、環境内の状況を把握するセンシング手段１２０ を備え、このセンシング手段１２０ は、１番目のサブシステムである環境管理サーバ１０１ に接続されている。
【００４７】
上記センシング手段１２０ は、環境の出入口の状況を検出する出入口センシング手段１２１ と、環境内の状況を検出する環境内センシング手段１２２ とから構成されている。
【００４８】
（出入口センシング手段）
上記出入口センシング手段１２１ は、移動体が環境内に物品を持ち込んだこと、及び環境外へ物品を持ち出したことを検出するものである。つまり、出入口センシング手段１２１ は、物品が物品取扱主体によって出入口を通過されたことを検出する。
【００４９】
この出入口センシング手段１２１ としては、電子タグとリーダライタとからなるものを採用することができる。
【００５０】
電子タグとはデータを蓄えるＩＣとデータを無線で送受信するアンテナとから構成されるデバイスであり、リーダライタとは電子タグに書き込まれた情報を読みとったり、電子タグに情報を書き込んだりすることのできる装置である。
【００５１】
この電子タグとリーダライタとからなる出入口センシング手段１２１ は、例えば図２に示すように、環境と外部との出入口である窓５１及びドア５２の開口部それぞれに、ゲート型のリーダライタ（ＲＦアンテナ）８１，８２を配設して構成される。
【００５２】
また、この出入口を通過する全ての物品には、予め上記電子タグを付す。この電子タグには、その物品に関するデータ、例えば物品の種類、形状、重さ、その物品の画像、製造年月日等のデータを埋め込むのがよい。
【００５３】
さらに、この出入口を通過する移動体にも、予め電子タグを付す。人に付す電子タグは、その人が常時携帯するもの（例えば腕時計や指輪等）に埋め込んでもよい。移動体に付す電子タグには、その移動体に関するデータ、例えば人の名前や生年月日等の情報を書き込むのがよい。
【００５４】
出入口センシング手段１２１ をこのように構成することによって、物品及び移動体がこの窓５１やドア５２を通過するときには、その出入口に設置されたリーダライタ８１，８２が、物品及び移動体に取り付けられた電子タグからの情報を読み取ることになる。こうして、電子タグからの情報を読み取ることによって、出入口センシング手段１２１ は、物品及び移動体が出入口を通過したことを検出することができる。
【００５５】
また、上記リーダライタを出入口に対して二重に設置するように構成すれば、出入口センシング手段１２１ は、物品が出入口を通過したことだけではなく、物品が環境内に持ち込まれたのか、環境内から持ち出されたのかを区別して検出することができる。
【００５６】
つまり、図示は省略するが、第１のリーダライタを環境外である、窓５１やドア５２の開口部の外側に設置する一方で、第２リーダライタを環境内である、窓５１やドア５２の開口部の内側に設置するのである。この構成によって、環境の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、その電子タグが取り付けられた物品は、外部から環境内に持ち込まれた（又は移動体が外部から環境内に入った）と特定することができる。逆に、環境の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、その電子タグが取り付けられた物品は、環境内から外部に持ち出された（又は移動体が環境内から外部に出た）と特定することができる。
【００５７】
尚、図２では、窓５１やドア５２の開口部の上下左右を囲むようにリーダライタ８１，８２を設置しているが、これは電子タグの向きに依存せず高精度の検出を行なうためであり、リーダライタ８１，８２は、窓５１やドア５２の上下位置のみ、左右位置のみ、又はその中央位置に設置してもよい。
【００５８】
尚、出入口センシング手段１２１ は、電子タグとリーダライタとからなるものに限らず、その他の構成のものを採用してもよい。その場合も、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できることが好ましい。但し、後述する環境内センシング手段１２２ によって、環境内の存在する物品は検出可能であることから、出入口センシング手段１２１ が、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できなくても、この環境内センシング手段１２２ の検出結果と出入口センシング手段１２１ の検出結果とを組み合わせることによって、物品が環境外に持ち出されたか、環境内に持ち込まれたかを区別することは可能である。
【００５９】
（環境内センシング手段）
上記環境内センシング手段１２２ は、環境内に存在する物品や設備（家具等を含む）、及び人やロボット１０２ の位置と状態とを常時検出するものである。
【００６０】
この環境内センシング手段１２２ としては、画像センサを用いるものを採用することができる。画像センサを用いる環境内センシング手段１２２ は、部屋の天井や壁等に固定したカメラを備え、そのカメラが撮像したカメラ画像によって、室内の物品等の検出を行うように構成される。
【００６１】
カメラ画像を用いて環境内の物品や移動体を検出する一般的な方法の一つに、背景差分法があり、環境内センシング手段１２２ としては、その背景差分法を利用することができる。この背景差分法とは、背景としてのモデル画像を予め用意しておき、現在のカメラ画像と上記モデル画像との差分を取ることによって、対象物を検出する方法である。
【００６２】
本システムにおける環境内センシング手段１２２ は、環境内の物品や移動体を検出・監視することが目的であるため、モデル画像としては、環境の状況変動が少ない場合は、その環境内に物品・移動体が存在していないときに撮像した画像を用いればよい。尚、環境の状況変動が激しい場合は、所定の時間間隔を空けて撮影された複数の画像を平均して得られた画像を、モデル画像として用いればよい。
【００６３】
具体的に、背景差分法による物品の検出方法について、図３を参照しながら説明する。ここで、図３（ａ）はモデル画像の例を示す図であり、図３（ｂ）はある時点でカメラが撮影した画像（入力画像）を示す図であり、図３（ｃ）は、入力画像からモデル画像を差し引くことによって得られた背景差分画像の例を示す図である。図３（ｃ）から分かるように、背景差分画像では、入力画像とモデル画像との差のある部分が浮き出てくる（同図の網掛け部分参照）。このため、その浮き出た部分のみをそれぞれ取り出すことで環境内に存在する物品を検出することができる。さらに、その画像を画像処理することによって、その物品が何であるかを特定する（この処理は、後述する物品特定手段３２が行う）。このように、背景差分法を用いることによって、環境内の物品及び移動体の状況を検出することが可能になる。
【００６４】
また、環境内センシング手段１２２ としては、上記出入口センシング手段１２１ と同様に、電子タグ及びリーダライタを用いるものも採用することができる。
【００６５】
この電子タグとリーダライタとからなる環境内センシング手段１２２ は、図示は省略するが、環境内にリーダライタを多数設置することで構成される。また、環境内に存在する各物品及び各移動体には、上述したように、電子タグを付す。この構成により、環境内に設置されたリーダライタは、環境内に存在している各物品に付された電子タグからの情報を読み取ることになり、それによって、カメラがなくても、環境内に存在する物品や移動体を検出することが可能になる。
【００６６】
また、カメラを用いる構成の環境内センシング手段１２２ は、単に物品の存在を検出するだけであるが、電子タグとリーダライタを用いる構成の環境内センシング手段１２２ は、物品の存在を検出することに加えて、電子タグに埋め込まれている情報を利用することが可能である。それによって、その物品が何であるかを確実に特定することが可能になる、その物品の製造年月日データによる品質期限の管理が可能になる、物品の形状データにより後述するロボット１０２ の物品の把持作業が容易になる等、さらに利便性を高めることができる。
【００６７】
環境内センシング手段１２２ は、画像センサと電子タグとの双方を用いるものとすることも可能である。つまり、上述した背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定し、さらに電子タグを使ってその物品を特定するというハイブリッド処理を行うのである。具体的な処理として、以下の２つの例を挙げることができる。
【００６８】
一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置し、作業ロボット１０２ にはリーダライタを取り付けて環境内センシング手段１２２ を構成する。また、各物品及び移動体には電子タグを取り付けておく。そして、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品の近傍に上記ロボット１０２ を移動させて、そのロボット１０２ に取り付けたリーダライタによって、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読みとり、その物品を特定する。
【００６９】
もう一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置し、その環境内に複数個のリーダライタを略均等に設置して環境内センシング手段１２２ を構成する。このリーダライタは、電子タグのデータ読みとりに関して指向性を有しかつ、その読み取り方向が可変であるものとする。そして、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品に最も近い位置に設置されたリーダライタを選択すると共に、そのリーダライタの読みとり方向をその物品に向ける。こうして、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読み取り、その物品を特定する。尚、この例では、リーダライタと電子タグとの間の距離が長くなる場合があるため、比較的強い無線電波を用いることになる。このため、環境内に人がいないことを、例えば背景差分法によって確認した上で、リーダライタが電子タグの情報を読み取ることが好ましい。
【００７０】
尚、環境内センシング手段１２２ はここで説明した以外の方法（例えば、光ビーコンを用いたセンシング手法）を採用してもよい。
【００７１】
上記センシング手段１２０ は、以上のようにして環境に対する物品の持ち込み・持ち出し、及び環境内における物品の移動（取扱い）を検出したときには、その検出結果を、サーバ１０１ の物品／移動体検索・管理手段１０５ に送信する。
【００７２】
−環境管理サーバの構成−
環境管理サーバ１０１ は、図１に示すように、上記センシング手段１２０ によって把握した状況のうち、環境内に存在する物品と移動体との状況を管理する物品／移動体検索・管理手段１０５ 及びその物品及び移動体のデータを蓄積する物品／移動体データベース１０６ と、上記物品及び移動体以外の環境全体の状況を管理する環境マップ管理手段１０７ 及びその環境全体のデータを蓄積する環境マップ１０８ と、
各移動体のスケジュール（過去に実行した過去イベント及びこれから実行する予定イベント）の管理を行うスケジュール検索・管理手段１２１ 及び各移動体のスケジュールが記憶されている個人スケジュール管理データベース１２２ と、物品／移動体データベース１０６ に蓄積されている物品の中から、予定イベントに用いる物品を選択する物品選択手段１２３ と、物品／移動体データベース１０６ のデータや環境マップ１０８ のデータの問い合わせ（信号）を外部から受信したり、その応答信号を外部に発信したり、また、ロボット１０２ に対する制御コマンドを送信したりする送受信手段１０９ と、これらの手段１０５ ，１０７ ，１０９ ，１２１ ，１２３ をコントロールする制御手段１１０ とからなる。
【００７３】
この環境管理サーバ１０１ としては汎用コンピュータを用いることが可能である。この場合は、後述する各処理を実行する制御プログラムをコンピュータが読み込むことによって、そのコンピュータを環境管理サーバ１０１ として用いることが可能になる。
【００７４】
（物品／移動体検索・管理手段）
物品／移動体検索・管理手段１０５ は、センシング手段１２０ によって検出された各物品及び移動体の情報を、物品／移動体データベース（ＤＢ）１０６ に蓄積するものである。
【００７５】
また、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、センシング手段１２０ の検出結果に基づいて、物品の特定を行うと共に、その物品を取り扱っている移動体を特定し、それらの特定結果を上記物品／移動体ＤＢ１０６ に蓄積するように構成されている。
【００７６】
さらに、上記物品／移動体検索・管理手段１０５ は、制御手段１１０ から物品／移動体ＤＢ１０６ に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を物品／移動体ＤＢ１０６ から取り出し、その情報を制御手段１１０ に送ることも行う。
【００７７】
上記物品／移動体検索・管理手段１０５ は、図４に示すように、センシング手段１２０ の検出結果を受けて物品が移動体によって取り扱われていること（物品取扱状態）を検出する物品取扱検出手段３１と、上記物品取扱検出手段３１の検出結果を受けて、移動体に取り扱われている物品を特定する物品特定手段３２と、上記物品取扱検出手段３１の検出結果を受けて、物品を取り扱っている移動体（物品取扱主体）を特定する物品取扱主体特定手段３３と、を備えている。
【００７８】
上記物品取扱検出手段３１は、出入口センシング手段１２１ の検出結果に基づいて、環境の出入口における物品取扱状態を検出する。具体的には、物品と移動体とが共に出入口を通過したことを出入口センシング手段１２１ が検出したときに、上記物品取扱手段３１は、出入口において物品が取り扱われたと検出する。
【００７９】
また、物品取扱検出手段３１は、環境内センシング手段１２２ の検出結果に基づいて、環境内における物品取扱状態を検出する。具体的には、環境内センシング手段１２２ が、上述した背景差分法を利用して環境内における物品の検出を行っているときには、入力画像（カメラ画像）とモデル画像とに差のある部分が生じたときに、上記物品取扱検出手段３１は、その部分で物体が取り扱われていると検出する。
【００８０】
また、環境内センシング手段１２２ が、上述した電子タグとリーダライタとを利用して環境内における物品の検出を行っているときには、電子タグからの情報を読み取っていたリーダライタが、その電子タグからの情報が読み取れなくなったとき、逆に、電子タグからの情報を読み取っていなかったリーダライタが、電子タグからの情報を読み取ることができるようになったときに、上記物品取扱検出手段３１は、その電子タグが付された物品が取り扱われていると検出する。
【００８１】
上記物品特定手段３２は、上記物品取扱検出手段３１が物品取扱状態を検出したときに、物品取扱主体に取り扱われている物品を特定し、その物品の情報を物品／移動体ＤＢ１０６ に蓄積するものである。
【００８２】
上記物品特定手段３２は、上述したように、センシング手段１２０ が電子タグとリーダライタを用いたものであるときには、その電子タグからの情報に基づいて物品の特定をする。また、センシング手段１２０ がカメラ画像を用いたものであるときには、そのカメラ画像に基づいて物品の認識処理を行い、その物品の特定を行う。
【００８３】
上記物品取扱主体特定手段３３は、上記物品取扱検出手段３１が物品取扱状態を検出したときに、その物品を取り扱っている物品取扱主体を特定し、その物品取扱主体の情報を物品／移動体ＤＢ１０６ に蓄積するものである。
【００８４】
上記物品取扱主体特定手段３３は、物品取扱検出手段３１が出入口における物品の取り扱い（物品の移入又は移出）を検出したときには、その物品と同時に出入口を通過した移動体を物品取扱主体と特定する。この物品取扱主体は、移動体に付された電子タグからの情報に基づいて特定すればよい。
【００８５】
一方、上記物品取扱主体特定手段３３は、物品取扱検出手段３１が環境内における物品の取り扱いを検出したときには、次のようにして物品取扱主体を特定する。つまり、環境内センシング手段１２２ がカメラを用いて物品を検出しているときには、物品取扱主体特定手段３３は、そのカメラに物品取扱状態が検出された領域を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行い、その認証処理によって移動体を特定する。こうして特定された移動体は、取扱いがされた物品の近傍にいたと考えられるので、その移動体を物品取扱主体と推定することができる。ここで、環境内センシング手段１２２ として用いるカメラは、背景差分法による物品検出に用いるため、通常、広域を撮影する広角カメラである。この広角カメラの撮像画像は解像度が比較的低く、顔認証処理を行なうには解像度が足りない場合がある。そこで、背景差分法に用いるカメラとは別に、顔認証処理用のカメラとして狭角の高分解能カメラを、環境内に設置又はロボット１０２ に設置してもよい。この場合、物品取扱主体特定手段３３は、狭角カメラに、上記物品取扱検出手段３１が物品取扱状態を検出した領域を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行う。こうすることにより、物品取扱主体特定手段３３は物品取扱主体を精度よく特定することができる。
【００８６】
尚、物品取扱主体特定手段３３における物品取扱主体の特定方法は、顔認証処理に限らず、例えば虹彩認証等のその他の認証処理によって行ってもよい。また、カメラ画像に対する認証処理を行わなくても、そのカメラ画像自体を物品／移動体ＤＢ１０６ に蓄積することによって、物品取扱主体の情報を保持してもよい。これは、認証処理によって移動体を特定することができなかったときに限って行ってもよい。
【００８７】
また、物品取扱主体の特定は、電子タグを利用して行ってもよいし、光ビーコンを利用して行ってもよい。
【００８８】
尚、上述した出入口における物品取扱主体の特定を、カメラ画像を用いた認証処理によって行ってもよい。
【００８９】
（物品／移動体データベース）
環境管理サーバ１０１ の物品／移動体ＤＢ１０６ は、物品及び移動体の情報を蓄積するＤＢであり、例えば図５，図６に示すように構成される。つまり、この物品／移動体ＤＢ１０６ は、物品を扱う物品データベース６１（図５）と、移動体を扱う移動体データベース６２（図６）とからなる。
【００９０】
物品ＤＢ６１は、物品データ６１１ 、物品履歴データ６１２ 、物品共通属性データ６１３ 、及び物品固有属性データ６１４ の４種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースからなる。各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００９１】
１）物品データ６１１ ：個々の物品を区別するためのＩＤ、物品履歴データへのポインタ、物品の共通属性が記載された物品共通属性データ、及び物品の固有属性が記載された物品固有属性データへのポインタ、が蓄積される。ここで、複数の物品について、その種類が同じであっても物理的に別の存在であれば、それらはそれぞれ別の物品として扱うため異なるＩＤが割り当てられると共に、異なる物品固有属性データへのポインタを持つ。一方、種類が同じ物品は同じ物品属性を持つため、異なるＩＤが割り当てられていても、同じ物品共通属性データへのポインタを持つ。これにより、データベースの容量を節約する。また、ＩＤは、Ｎａｍｅ−ＩＤ部分とＩＤ番号とによって構成される。Ｎａｍｅ−ＩＤは、同じ種類の物品に対しては共通であり、このＮａｍｅ−ＩＤによって物品の種類を判別する。ＩＤ番号は、各物品に固有であり、このＩＤ番号によって各個体を識別する。
【００９２】
２）物品履歴データ６１２ ：物品が取り扱われた履歴を格納するもので、取り扱われた時刻（取り扱い日時）、取扱内容（取り扱い態様）、物品取扱主体、取扱い後の位置、の４項目からなる。この内、取扱内容は、移動、持込、持出等と表される。また、位置データの表し方としては種々の表現が考えられるが、ここでは、図５に示すように、６つのパラメータで位置を表現することとする。つまり、最初の３つのパラメータ（ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１）は物品の位置（重心位置等を用いる）を表し、後の３つのパラメータ（ｌ１，ｍ１，ｎ１）は、物品の向きを表す。物品の位置及び姿勢は、センシング手段１２０ 又は作業ロボット１０２ のセンサ１１１ によって取得する。また、物品履歴データにおける物品取扱主体は、上記物品取扱主体特定手段３３によって特定された移動体である。
【００９３】
３）物品共通属性データ６１３ ：物品が有する物理的な属性情報を格納するもので、共通属性情報の例としては、図５に示すように、物品の重さ、形状モデル・サイズが挙げられる。
【００９４】
４）物品固有属性データ６１４ ：個別の物品が有する属性情報を格納するもので、個別属性情報の例としては、図５に示すように、色、内容、外観画像、利用価値等が挙げられる。この内、利用価値とは、イベントに対する利用の価値を示すものであり、「イベント名」−「対象移動体」−「価値」で表される。図例では、Ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−００１は、ｐａｒｔｙ−００−００４という利用価値を有し、Ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−００２は、ｐａｒｔｙ−００−００１なる利用価値を有している。この利用価値属性についての詳細は後述する。
【００９５】
これに対し、移動体ＤＢ６２は、図６に示すように、移動体データ６２１ 、移動体履歴データ６２２ 、及び移動体属性データ６２３ の３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースからなり、各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００９６】
１）移動体データ６２１ ：個々の移動体を区別するためのＩＤ、移動体履歴データへのポインタ、各移動体の属性情報（図例では、認証に利用される顔画像や虹彩画像と、その移動体の誕生日と）が蓄積される。移動体データ６２１ に格納される移動体は、ユーザが手動で予め登録するようにすればよい。
【００９７】
２）移動体履歴データ６２２ ：移動体の、ある時刻における位置と、その時刻における状態との３項目からなる。ここで、移動体は、物品とは異なり空間内に占める体積が大きく、ロボット１０２ が環境内を移動するときの障害物となる。このため、移動体の位置はできるだけ現実に則した表現が好ましい。ここでは、床面上で移動体が占めるおおよその領域を円で表すこととする。すなわち、円の中心位置のＸＹ座標（ｘ４ ，ｙ４）と円の半径（ｒ１）で移動体の位置を表す。これは、ロボット１０２ が障害物を避けつつ経路作成が可能となる一方で、移動体の位置を必要最小限の情報で表すためである。尚、移動体が占める領域は、さらに厳密な表現をしてもよい。例えば移動体の床面上で占める領域の輪郭を近似する複数個の線分ベクトルを使って、移動体の位置を表現してもよい。
【００９８】
また、移動体履歴データにおける移動体の状態とは、その移動体が人であれば、「座る」「立つ」「寝る」「歩く」等の一般的な人の動作を表し、移動体がロボット１０２ であれば、「把持」「解放」等のロボット１０２ が物品に対して行う動作を表す。例えば移動体の状態となり得る状態候補を予め複数用意しておき、センシング手段１２０ による検出結果等に基づいて移動体の状態がどの状態候補に当てはまるかを判断すればよい。尚、ロボット１０２ に関する移動体履歴データでは、その動作だけでなく、作業対象の物品ＩＤと併せて「物品ＩＤ：動作内容」として格納する。具体的には、「ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１：把持」となる。
【００９９】
３）移動体属性データ６２３ ：移動体が有する共有の属性情報を蓄積するものであり、移動体属性データとしては、移動体の重さや形状等の物理属性が挙げられる。この移動体属性データは、センシング手段１２０ （電子タグとリーダライタ）によって取得することが可能である。また、手動でこれらの情報を入力してもよい。
【０１００】
ここで、センシング手段１２０ によって検出された物品や、人及びロボット１０２ 等の移動体の情報が、物品／移動体検索・管理手段１０５ によって、どのように物品／移動体ＤＢ１０６ に格納されるか、また、その物品／移動体ＤＢ１０６ のデータがどのように更新されていくかについて、図５〜７を参照しながら具体的に説明する。
【０１０１】
図７は、一般家庭における、ある部屋（環境）内を示す俯瞰図であって、２つの缶ジュース２１，２２が、この部屋に対して出入すると共に、これらの缶ジュース２１，２２が環境内を移動される様子を示す図である。
【０１０２】
同図において、各缶ジュース２１，２２の移動は矢線によって示され、これらの矢線に付されているｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ５，ｔ６，ｔ７，ｔ８の文字は、矢線に従って缶ジュースが移動された時刻を示す。時刻は、ｔ０〜ｔ８の順で進んだものとする。
【０１０３】
尚、部屋の出入口（ドア）には、図示は省略するが、出入口センシング手段１２１ としてリーダライタが設置されていて、物品及び移動体の移入と移出とを区別して検出すると共に、部屋内には、環境内センシング手段１２２ としてリーダライタが設置されていて、環境内における物品及び移動体の移動を検出するものとする。
【０１０４】
また、各缶ジュース２１，２２並びに部屋を出入する人及びロボット１０２ にはそれぞれ電子タグが付されているとする。この各缶ジュース２１，２２の物品属性データは、電子タグに埋め込まれている情報をリーダライタが読み取ることによって得ることとする。移動体ＤＢ６２の移動体データ６２１ には各移動体の情報が登録されているものとし、移動体履歴データ６２２ は既に初期化されているものとする。また、物品ＤＢ６１の物品データ６１１ には、何も記録されていない空の状況であるとする。
【０１０５】
先ず、時刻ｔ０に、移動体ＤＢ６２の移動体データ６２１ に登録されているお父さん（図示省略）が、缶ジュース２１を持ってドアから部屋内に入ってくる。このとき、ドアに設けられた出入口センシング手段１２１ は、お父さんと、缶ジュース２１とが、部屋内に移入したことを検出する。
【０１０６】
その検出結果は、センシング手段１２０ から物品／移動体検索・管理手段１０５ に送られ、それを受けた物品／移動体検索・管理手段１０５ は、缶ジュースとお父さんとを特定する。そして、その缶ジュース２１に［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］というＩＤを割り当て、物品共通属性データ６１３ へのポインタと対応付けて物品データ６１１ に格納する（図５参照）。これと共に、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、その缶ジュース２１の物品共通属性データ６１３ 及び物品固有属性データ６１４ を格納する。さらに、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、その缶ジュースの移動履歴を物品履歴データ６１２ に格納するための「位置履歴リスト１」の内容をセットする。具体的には、
時刻：ｔ０
取扱内容：持込
物品取扱主体：お父さん
取扱後の位置：−
をセットする。ここで、缶ジュース２１は取扱い状態であるため、取扱後の位置は、「−」となる。
【０１０７】
一方で、センシング手段１２０ により検出したお父さんの移動体履歴データ６２２ を更新するために、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、移動体データ６２１ におけるＩＤ「お父さん」の位置履歴を参照して、「位置履歴リスト３」の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ０
位置：−
状態：入室
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、移動体が環境外から環境内に移動したことを示している。尚、位置の情報としては、部屋に入室する際に通過したドアの位置情報をセットしてもよい。
【０１０８】
時刻ｔ１に、お父さんがテーブル近傍の位置Ｐ４（ｘ４ ，ｙ４）に座り、持っていた缶ジュース２１をそのテーブル上のＰ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に置く。そのことを環境内センシング手段１２２ が検出すると、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品履歴データ６１２ の位置履歴リスト１の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ１
取扱内容：新規
物品取扱主体：お父さん
取扱後の位置：Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）
をセットする。ここで、取扱内容が「新規」となっているのは、それまで環境内に存在していなかった物品が、新たに外部から持ち込まれたことを意味する。
【０１０９】
また、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、移動体履歴データ６２２ の位置履歴リスト３の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ１
位置：（ｘ４ ，ｙ４ ，ｒ１）
状態：座る
をセットする。
【０１１０】
時刻ｔ２に、移動体ＤＢ６２の移動体データ６２１ に登録されている別の移動体である息子（図示省略）が、Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に置かれた上記の缶ジュース２１を床の上であるＰ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に移動させる。そのことを環境内センシング手段１２２ が検出すると、その検出結果を受けて物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品履歴データ６１２ の位置履歴リスト１の新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ２
取扱内容：移動
物品取扱主体：息子
取扱後の位置：Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２，ｌ２，ｍ２，ｎ２）
をセットする。ここで、取扱内容が「移動」となっているのは、すでに物品履歴データ６１２ に登録されている物品が、環境内で移動されたためである。尚、時刻ｔ２で息子の位置が変わるため、物品／移動体検索・管理手段１０５ は環境内センシング手段１２２ の検出結果を受けて、息子の移動体履歴データ６２２ （位置履歴リスト４）の内容をセットするが、ここではその図示を省略する。
【０１１１】
時刻ｔ３に、お父さんが部屋の外に出る。そのことを環境内センシング手段１２２ が検出すると、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、移動体履歴データ６２２ の位置履歴リスト３の新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ３
位置：−
状態：外出
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、環境外に出たことで、環境内センシング手段１２２ がお父さんを検出することができなくなったためである。尚、位置情報としては、外出する際に通過したドアの位置情報を設定してもよい。
【０１１２】
また、その部屋の外に出る際にお父さんが操作端末１０３ を操作して、ロボット１０２ に缶ジュース２１をＰ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に移動させる内容の作業命令を入力する。サーバ１０１ を介してその作業命令を受けたロボット１０２ は、缶ジュースの位置Ｐ２（ｘ２， ｙ２）まで移動し、時刻ｔ４にその缶ジュースを把持する。このことを環境内センシング手段１２２ が検出すれば、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、ロボット１０２ の移動体履歴データ６２２ （位置履歴リスト５）の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ４
位置：（ｘ２ ，ｙ２ ，ｒ２）
状態：［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］：把持
をセットする。尚、ロボット１０２ の動作は、環境内センシング手段１２２ が検出してもよいが、サーバ１０１ が、ロボット１０２ からの動作情報を受信することによって、ロボット１０２ の動作を検出してもよい。
【０１１３】
時刻ｔ５に、上記ロボット１０２ が缶ジュース２１を把持した状態で、Ｐ４（ｘ４ ，ｙ４）に移動し、テーブルの上Ｐ１ （ｘ１，ｙ１，ｚ１）で把持した缶ジュース２１を解放する。環境内センシング手段１２２ がそのことを検出すれば、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、移動体履歴データ６２２ の位置履歴リスト５の新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ５
位置：（ｘ４ ，ｙ４ ，ｒ２）
状態：［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］：解放
をセットする。
【０１１４】
また、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品履歴データ６１２ の位置履歴リスト１の新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ５
取扱内容：移動
物品取扱主体：ロボット
取扱後の位置：Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）
時刻ｔ６に、移動体ＤＢ６２の移動体データ６２１ に登録されているさらに別の移動体であるお母さんが、新たな缶ジュース２２を持ってドアから部屋に入ってくる。出入口センシング手段１２１ が、お母さんと新たな缶ジュース２２とが部屋内に移入したことを検出すると、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、その新たな缶ジュース２２に［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００２］というＩＤを割り当て、物品共通属性データ６１３ へのポインタと対応付けて物品データ６１１ に格納する。この新たな缶ジュース２２の物品共通属性データ６１３ は、上記の缶ジュース２１と同じである。また、その新たな缶ジュース２２の移動履歴を物品履歴データ６１２ に格納するための「位置履歴リスト２」の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ６
取扱内容：持込
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：−
時刻ｔ７に、お母さんが新たな缶ジュース２２を床の上であるＰ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）に置く。そのことを環境内センシング手段１２２ が検出すると、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品履歴データ６１２ の位置履歴リスト２の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ７
取扱内容：新規
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：Ｐ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３，ｌ３，ｍ３，ｎ３）
をセットする。尚、図７では、お母さんの移動体データ及び移動体履歴は省略している。
【０１１５】
時刻ｔ８に、お母さんが缶ジュース２１を持って部屋の外に出て行く。出入口センシング手段１２１ がそのことを検出すれば、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品履歴データ６１２ の位置履歴リスト１の新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ８
取扱内容：持出
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：−
以上のようにして、物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品／移動体ＤＢ１０６ に物品や移動体の情報を格納・更新する。ここでは、データベースの更新を、物品／移動体ＤＢ１０６ に登録されている各物品や移動体の位置が変更される毎に行う例を示したが、データベースの更新タイミングはこれに限るものではなく、適宜設定すればよい。
【０１１６】
（環境マップ管理手段・環境マップ）
環境マップ管理手段１０７ は、センシング手段１２０ からの情報に基づいて環境マップ１０８ を作成すると共に、その作成した環境マップ１０８ の管理を行うものである。この環境マップ１０８ は、ロボット１０２ が環境内を移動する際に利用するものである。ロボット１０２ は、後述するように、この環境マップ１０８ をサーバ１０１ から取得して移動経路計画を立てる。
【０１１７】
また、上記環境マップ管理手段１０７ は、制御手段１１０ から環境マップ１０８ に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を制御手段１１０ に送ることも行う。
【０１１８】
環境マップ１０８ は、例えば環境の実状況が、図８（ａ）に示される場合に、その実状況を立体モデルで簡略化したもの（図８（ｂ））を環境マップ１０８ としてもよい。また、図８（ｃ）に示すように、さらに平面モデルで簡略化したものを環境マップ１０８ としてもよい。さらに、図８（ａ）に示される環境の実状況をそのまま立体モデル化したものを、環境マップ１０８ としてもよい。すなわち環境マップ１０８ は、そのマップの用途や、そのマップ作成にかけることのできる時間（手間）に応じて作成すればよい。例えば、立体モデルからなる環境マップを極めて短時間で作成する必要があるときは、環境内に存在する立体物を、その立体物を覆う最小の直方体でモデル化すればよい。図８（ｂ）に示す環境マップ１０８ はその例であり、テーブル及び本棚をそれぞれ直方体でモデル化し、ゴミ箱を略円柱でモデル化している。平面モデルからなる環境マップも同様であり、図８（ｃ）に示す作業マップ１０８ では、テーブル及び本棚を平面に正射影した矩形領域（斜線を付した領域）でそれぞれモデル化し、ゴミ箱を円領域（斜線を付した領域）でモデル化している。また、この平面モデルからなるマップ１０８ では、上記２つの矩形領域及び円領域をロボット１０２ が移動不可能な領域に設定する。
【０１１９】
図９は環境マップに付随する設備データベースの一例を示した図で、このものは、図８に示す環境に対応している。この設備データベースは、設備データと、及び設備属性データとの２種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースからなる。
【０１２０】
１）設備データ：環境それ自体、及びこの環境内の個々の設備（物品とは異なり環境に固定又は設置されたものであって、ロボットの取扱い作業の対象外となるもの）を特定するためのＩＤ、設備属性データへのポインタが蓄積される。ここでは、環境（部屋）には「ｒｏｏｍ−０００１」のＩＤが付され、環境内に存在するテーブル、本棚、及びゴミ箱にはそれぞれ「ｔａｂｌｅ−０００１」「ｂｏｏｋｓｈｅｌｆ−０００１」「ｔｒａｓｈ−０００１」のＩＤが付されている。
【０１２１】
２）設備属性データ：環境自体に係る設備属性データには、その環境内の床面データが蓄積される。例えばその環境内に互いに高さの異なる複数の床面が存在するときには、その床面の数だけ床面データが蓄積される（面１，面２，…）。この床面データは、例えば次のように表される。
（（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３），（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４），２２００，０）
ここで、最初の４つの値（座標）は、床面を構成する各頂点の座標（実世界座標での座標）を示し、次の値（２２００）は、その床面から天井までの距離（ｍｍ）を示す。また、最後の値（０）は、床面の材質を意味する。例えば、「０」はフローリング、「１」は畳、「２」は絨毯等とすればよい。
【０１２２】
設備（家具等）に設備属性データには、その設備を構成する各面のデータ（面１，面２，…）、設備の種類、その設備が物品を載置可能な面を有する場合、その面に載置される主な物品の形状とその姿勢が蓄積される。具体的に、設備を構成する面のデータは例えば次のように表される。
（（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３），１，４００）
ここで、最初の３つの値（座標）は、その面を構成する各頂点の座標（実世界座標での座標）を示し、次の値「１」はその面に物品が載置可能な否かのフラグである。物品が載置可能なときは「１」となり、載置不可能なときは「０」となる。最後の値「４００」は、その面に物品が載置可能であるときに、その載置可能な物品の上限高さ（ｍｍ）を示す。例えばその面がテーブルの天板であるときには、天板から天井までの距離が上限高さであり、その面が本棚におけるある一つの棚面であるときには、その棚面から直上の棚までの距離が上限高さとなる。
【０１２３】
設備属性データにおける「主な物品の形状」とは、その設備に収容される物品の形状である。設備の種類が本棚であれば、「本の形状」となる。つまり、その幅に比べて奥行きと高さが極端に長い直方体が本棚の主な物品の形状である。また、「主な物品の姿勢」とは、その設備に収容されるときの物品の姿勢である。設備の種類が本棚であれば、その本をどのような姿勢で本棚の棚面に載置するかであり、通常は本を立てた姿勢となる。こうした「主な物品の形状と姿勢」のデータは、例えば設備の種類が靴棚であるとき（この場合の主な物品は靴）や、食器乾燥機（この場合の主な物品は食器）の設備属性データに蓄積される。但し、設備の種類によっては、この「主な物品の形状と姿勢」データを有しない場合がある。設備の種類が例えばテーブルやゴミ箱であるときには、物品の形状及び姿勢には限定がない。このため、テーブルやゴミ箱の設備属性データは、「主な物品の形状と姿勢」のデータを有しない。
【０１２４】
このように、設備属性データに「主な物品の形状と姿勢」のデータを蓄積することによって、作業ロボット１０２ に、例えば本を本棚に移動させる作業を指定したときには、その作業ロボット１０２ は、このデータを基に指定された本を立てた姿勢で本棚の棚に載置することができるようになる。
【０１２５】
（個人スケジュール管理データベース・スケジュール検索・管理手段）
個人スケジュール管理ＤＢ１２２ は、図１０に示すように、各移動体毎（イベントの実行主体毎）に、過去に実行した過去イベントの情報（過去のイベント）と、これから実行する予定イベントの情報（未来のイベント）とからなる個人スケジュール情報２０１ が蓄積されている。イベントの情報としては、図例ではイベントの開始時間である出発時間、イベントの終了時間である到着時間、イベントの内容、イベントの行き先、イベントに同行した者、が記憶されている。
【０１２６】
スケジュール検索・管理手段１２１ は、後述するように、登録・削除要求に応じて個人スケジュール管理ＤＢ１２２ の更新を行うと共に、検索要求に応じて個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に蓄積されている情報の検索を行って、その検索結果を要求先に送信する。
【０１２７】
（物品選択手段）
物品選択手段１２３ は、予定イベントに用いる物品を、物品ＤＢ６１から選択して、その選択した物品を含む物品リストを作成するものである。この物品選択手段１２３ は、図１１に示すように、スケジュール認識・獲得手段４１と、物品リスト認識・獲得手段４２と、から構成される。この内、スケジュール認識・獲得手段４１は、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に蓄積されているデータの検索に係る検索条件を作成し、これをスケジュール検索・管理手段１２１ に送ると共に、そのスケジュール検索・管理手段１２１ による検索結果を獲得するものである。一方、物品リスト認識・獲得手段４２は、物品／移動体ＤＢ１０６ に蓄積されているデータの検索に係る検索条件を作成し、これを物品／移動体検索・管理手段１０５ に送ると共に、その物品／移動体検索・管理手段１０５ による検索結果を獲得するものである。
【０１２８】
この物品選択手段１２３ による物品リストの具体的な作成手順については、後述する。
【０１２９】
（制御手段）
環境管理サーバ１０１ における制御手段１１０ はサーバ全体を制御する部分であり、主な制御内容としては以下のものがある。
【０１３０】
１）送受信手段１０９ が、サーバ内にある各種データに関する問い合わせ受信したときに、その問い合わせ内容を判断し、その判断結果に応じて物品／移動体検索・管理手段１０５ 、環境マップ管理手段１０７ 、スケジュール検索・管理手段１２１ にデータの参照要求を出す。
【０１３１】
２）上記要求に対して物品／移動体検索・管理手段１０５ 、環境マップ管理手段１０７ 又はスケジュール検索・管理手段１２１ から送られてきた結果を、送受信手段１０９ を介して問い合わせ元に送る。
【０１３２】
３）操作端末１０３ から送受信手段１０９ を介して送信されたロボット１０２ の作業内容メッセージを解釈し、そのロボット１０２ に動作を実行させるためのロボット制御コマンド列を生成して上記ロボット１０２ に送信する。尚、ロボット制御コマンド列については、後述する。
【０１３３】
４）必要に応じて、一定時間毎に、物品／移動体ＤＢ１０６ で管理している物品の一部又は全部の状況、環境マップ１０８ の状況を、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ で管理しているスケジュール情報を、送受信手段１０９ を通じてロボット１０２ やユーザ（操作端末１０３ ）にブロードキャストする。
【０１３４】
５）予定イベントに対応する物品リストが作成されたことを受けて、その物品リストの情報を送受信手段１０９ を通じて操作端末１０３ に送信する。
【０１３５】
６）予定イベントに対応する物品リストが作成されたことを受けて、その物品リストの情報を送受信手段１０９ を通じて作業ロボット１０２ に送信する。
【０１３６】
上記の５），６）の処理の詳細については、後述する。
【０１３７】
−作業ロボットの構成−
２番目のサブシステムである作業ロボット１０２ は、ユーザによって指定された作業命令に従って物品の取扱い作業を行うものである。
【０１３８】
図１に示すように、ロボット１０２ はその基本構成として、ロボット１０２ の近辺の障害物等を検知する障害物センサ１１１ 、物品を把持する把持手段１１２ 、環境マップ１０８ を使って移動計画を立てる移動計画作成手段１１３ 、上記ロボット１０２ 自体を移動させる移動手段１１４ 、環境管理サーバ１０１ や操作端末１０３ との間で種々のデータの送受信を行う送受信手段１０９ 、これらのセンサ１１１ 及び各手段１０９ ，１１２ 〜１１４をコントロールする制御手段１１５ とからなる。
【０１３９】
図１２は、本システムにおけるロボット１０２ の構造の一例を示した模式図であり、このロボット１０２ は、移動計画作成手段１１３ や制御手段１１５ 等を収容する略箱型の本体部１０を備えている。以下、図１２における紙面右側を前側、左側を後側、紙面奥側を左側、紙面手前側を右側と呼ぶ。
【０１４０】
把持手段１１２ は、多関節アーム１２ａ とそのアーム１２ａ の先端に配設されたハンド１２ｂ とから構成され、上記本体部１０の上面に取り付けられている。上記アーム１２ａ 及びハンド１２ｂ は、モータ制御によるアクチュエータを用いたものとしてもよいし、その他のアクチュエータ、例えば人工筋肉によるアクチュエータを用いたものでもよい。
【０１４１】
移動手段１１４ は車輪１４によって構成されており、この車輪１４は、上記本体部１０の左右両側にそれぞれ２つ取り付けられている（図例では、左側の車輪の図示を省略する）。ここでは、移動手段１１４ を車輪１４で構成したが、移動手段１１４ の構成は、そのロボットが使用される環境に応じて最適な構成を選択すればよい。例えば環境の床面の起伏が激しい場合は、移動手段１１４ をクローラ型や多足歩行型に構成することが好ましい。
【０１４２】
障害物センサ１１１ は、本システムでは、超音波センサ１１ａ 、視覚センサとしてのステレオカメラ１１ｂ 、及び衝突センサ１１ｃ から構成される。
【０１４３】
上記超音波センサ１１ａ は、超音波を発してその反射波を受信するまでの時間を測定することにより当該センサ１１ａ から障害物までの距離を計算するもので、近距離の障害物を、それに衝突する前に検知するためのものである。この超音波センサは、本体部の各側面（前面、後面、左右側面）に、３つずつ取り付けられている。
【０１４４】
上記ステレオカメラ１１ｂ は、ロボット１０２ の周囲の状況を画像として入力し、その画像の認識等の処理を行うことで、障害物の有無の判断や把持対象物品のより正確な情報を得るためのものである。このステレオカメラ１１ｂ は、本体部１０の前部に取り付けられている。
【０１４５】
上記衝突センサ１１ｃ は、ロボット１０２ に所定の衝撃力が加わったことを検知するセンサである。例えば障害物がロボット１０２ に衝突してきたことや、ロボット１０２ 自体が移動中に障害物に衝突したことを、この衝突センサ１１ｃ で検知する。この衝突センサ１１ｃ は、本体部の前面と後面とのそれぞれに取り付けられている。
【０１４６】
移動計画作成手段１１３ は、ロボット１０２ に物品の移動作業やその他の作業に伴う移動が指定されたときに、そのロボット１０２ の現在位置から指定された位置（目的位置）までの移動経路を、環境マップ１０８ を使って作成するものである。この際、現在位置から目的位置までの移動経路上に障害物があってはならないが、環境マップ１０８ には、上述したように、ロボットが移動不可領域（例えば図８（ｃ）の斜線を付した領域）が設定されている。このため、この移動不可領域以外の領域で移動経路を作成すれば、障害物を回避した移動経路が作成される。例えば図８（ｃ）の平面モデルを用いた環境マップ１０８ を用いてロボットをＡ１地点からＡ２地点まで移動させる際には、ロボット１０２ の大きさを考慮して移動不可領域を回避するルート（図８（ｃ）に矢線参照）が作成される。こうした移動経路の作成に当たっては、最も一般的な方法であるダイクストラ法を使ってもよいし、環境が複雑であれば、ダイクストラ法を改良した経路探索アルゴリズムを用いてもよい。
【０１４７】
尚、環境の状況が複雑すぎてロボット１０２ の移動経路の算出が出来ない、又はその算出に多大な時間を要するような場合等の対策として、ユーザがロボット１０２ の移動経路を指定するモードを設けてもよい。
【０１４８】
作業ロボット１０２ の制御手段１１５ は、主に環境管理サーバ１０１ から送受信手段１０９ を介して送られてきたロボット制御コマンド列を解釈し、そのロボット制御コマンドを順に実行するものである。
【０１４９】
ここで、ロボット制御コマンドとは、物品の把持や、ロボット１０２ 自体の移動の制御を行うためのコマンドであって、本実施形態では以下の「移動」「把持」「解放」の３種類が設定されている。
【０１５０】
１）移動：（ｍｏｖｅ，座標）
ロボット１０２ の現在位置から座標で指定された位置まで移動するコマンドである。座標は世界座標系で指定し、現在位置から目的位置までの移動経路は移動計画作成手段１１３ が計画する。
【０１５１】
２）把持：（ｇｒａｂ，物品ＩＤ）
物品ＩＤで指定された物品を、ハンド１２ｂ によって把持するコマンドである。物品の場所は物品ＤＢを参照し、把持計画は把持手段１１２ が作成する。
【０１５２】
３）解放：（ｒｅｌｅａｓｅ）
ハンド１２ｂ を解放するコマンドである。
【０１５３】
ロボット制御コマンドはこの３種類に限らず、必要に応じて増やしてもよい。
【０１５４】
尚、本実施形態では、作業ロボット１０２ を、車輪１４によって構成された移動手段１１４ を有する自走ロボットとしたが、作業ロボット１０２ は、この構成に限るものではない。例えば上述したアーム１２ａ とハンド１２ｂ とからなる把持手段１１２ を、環境内の天井に取り付けたガイドレールに組み付けることで、作業ロボット１０２ を構成してもよい。この構成の作業ロボット１０２ は、上記把持手段１１２ がガイドレールに案内されて移動することにより、指定された位置に移動することができ、それによって、環境内で指定された物品を指定された位置に移動させる作業を実行することができる。
【０１５５】
−操作端末の構成−
３番目のサブシステムである操作端末１０３ は、本システムにおけるユーザインタフェースであり、主にロボット１０２ に対する物品の取扱い作業を指示するためにユーザが操作する端末である。
【０１５６】
操作端末１０３ はその基本構成として、図１に示すように、ロボット１０２ の作業内容を指定するための操作画面、サーバ１０１ に対してスケジュールの登録を行うための入力画面、作成された物品リストを表示（提示）する提示画面を表示する、例えばＣＲＴや液晶ディスプレイからなる表示部１１７ 、上記操作画面、入力画面及び提示画面上での入力を行うための、例えばポインティングデバイスやキーボードからなる入力部１１６ 、上記表示部１１７ に表示される画面の作成等の表示制御を行う表示制御手段１１８ 、上記入力部１１６ にて入力されたロボット１０２ の作業内容やスケジュールの登録内容を環境管理サーバ１０１ に送る送受信手段１０９ 、これらの各手段１０９ ，１１６ 〜１１８ をコントロールする制御手段１１９ からなる。
【０１５７】
この操作端末１０３ としては、例えば汎用ＰＣを用いることも可能である。この場合、制御プログラムをＰＣが読み込むことによって、そのＰＣを操作端末１０３ として用いることが可能になる。
【０１５８】
ユーザは、この操作端末１０３ を用いてロボット１０２ の作業内容を指定したり、サーバ１０１ の個人スケジュール管理データベース１２２ に登録するスケジュール（予定イベント）を入力したり、物品リストに含まれる物品の追加・変更・削除を要求したりする。
【０１５９】
−物品管理処理−
次に、上記構成の物品管理システムにおける物品管理の一つである予定イベントに用いる物品を選択する処理について、図１３，１４を参照しながら説明する。本システムでは、予定イベントに用いる物品を過去イベントの情報に基づいて選択する。
【０１６０】
図１３は、本システムにおける物品選択処理のフローを示していて、先ずステップＳ１１で、ユーザが操作端末１０３ の入力部１１６ を操作することによって、予定イベントの情報を入力すれば、その情報は操作端末１０３ からサーバ１０１ に送られる。スケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理データベース１２２ の個人スケジュール情報２０１ に入力された予定イベントを追加する（ステップＳ１２）。これにより、例えば図１４に示すように、お父さんの予定イベントとして、出発日時：２００３年８月１５日１０：００、到着日時：２００３年８月１７日２０：００、内容：キャンプ、行き先；軽井沢、同行者：妻・息子、が、個人スケジュール情報２０１ に登録される。
【０１６１】
また、物品選択手段１２３ のスケジュール認識・獲得手段４１は、その予定イベントの内容を把握して、その検索条件を設定する（ステップＳ１３）。そして、スケジュール認識・獲得手段４１は、スケジュール検索・管理手段１２１ に対して、設定した検索条件による過去イベントの検索要求を出力する（ステップＳ１４）。ここで設定される検索条件は、イベントの内容が予定イベントと関連する（同一又は類似の）過去イベントを検索する条件となる。図１４の例では、内容が「キャンプ」と同一又は類似の過去イベントを検索するための検索条件が設定される。
【０１６２】
上記検索要求を受けたスケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ を参照して、検索条件に合致する過去イベントの検索を行う（ステップＳ１５）。そして、その検索結果を上記スケジュール認識・獲得手段４１に送信する（ステップＳ１６）。図１４の例では、出発日時：２０００年８月１０日９：００、到着日時：２０００年８月１５日２０：００、内容：キャンプ、行き先；八ヶ岳、同行者：妻・息子、の過去イベントが、検索によって抽出される。
【０１６３】
スケジュール認識・獲得手段４１が抽出された過去イベントの情報を受信すれば（ステップＳ１７）、物品リスト認識・獲得手段４２は、続くステップＳ１８で、過去イベントの実行の際に取り扱われた物品の検索要求を、物品／移動体検索・管理手段１０５ に送信する。このように、物品が取り扱われた日時の情報を、過去イベントの情報と当該過去イベントに用いた物品の情報とをリンクさせるリンク情報とし、このリンク情報に基づいて過去イベントに用いた物品の選択を行う。
【０１６４】
上記物品／移動体検索・管理手段１０５ は、検索要求に応じて、物品ＤＢ６１を検索し（ステップＳ１９）、その検索結果を上記物品リスト認識・獲得手段４２に送信する（ステップＳ１１０）。図１４の例では、過去イベントの出発日時である２０００年８月１０日９：００に取り扱われた全ての物品を、物品履歴データ６１２ を参照して選択すると共に、ポインタを辿って物品データ６１１ を参照することにより、取り扱われた物品のＩＤを特定する。
【０１６５】
物品リスト認識・獲得手段４２は、その検索結果を受けて（ステップＳ１１１）、選択された物品の取り扱い態様が予定イベントの属性に整合しているか否かを判断する（ステップＳ１１２）。図１４の例では、予定イベント（及び過去イベント）の行き先が屋外（環境外）であることから、選択された物品の取扱内容が「持出」であるときには、整合性があると判断する。尚、予定イベント（及び過去イベント）の行き先が環境内である場合は、選択された物品の取扱内容が「移動」又は「持込」であるときに、整合性があると判断する。
【０１６６】
そして、物品リスト認識・獲得手段４２は、予定イベントに対して整合性を有する物品を含む物品リスト３００ を作成する。この物品リスト３００ に含まれる物品は、予定イベントの実行の際に用いられる物品である。作成した物品リスト３００ は、物品リスト認識・獲得手段４２から制御手段１１０ に送信される（ステップＳ１１３）。この物品リストの送信のときには、作業ロボット１０２ が物品リストに含まれる物品を収集する位置の情報と、その収集時刻（少なくとも予定イベントの実行前に設定される）とを併せて送信してもよい。この収集位置の情報は、例えばユーザが操作端末１０３ において入力してもよいし、予め個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に設定しておいてもよい。
【０１６７】
制御手段１１０ は、作成された物品リストをネットワークを介して操作端末１０３ に送信する。このことにより、操作端末１０３ の表示部１１７ には作成された物品リストが表示されて、ユーザに予定イベントに用いる物品の情報を提示することになる。
【０１６８】
物品リストが表示された操作端末１０３ においては、ユーザが入力部１１６ を操作することによって、物品リストに含まれる物品の追加・変更・削除が可能に構成される。その物品リストの更新情報は、操作端末１０３ からサーバ１０１ に送信され、物品選択手段１２３ は、作成した物品リストを、更新要求に応じて更新する。
【０１６９】
また、制御手段１１０ は、作成された物品リスト（又はユーザにより更新された物品リスト）に含まれる各物品を、所定の収集位置に、所定の収集時刻に収集させるロボット制御コマンドを作成する。このときに、各物品の現在位置の情報は、物品ＤＢ６１を参照することにより取得する。そして、その作成したロボット制御コマンドをロボット１０２ に送信する。これにより、作業ロボット１０２ が作業を実行することで、予定イベント実行前にその予定イベントに用いる物品全てが、所定の位置に収集されることになる。
【０１７０】
ここで、ステップＳ１３では過去イベントの検索条件として、予定イベントと内容が同一・類似の過去イベントを抽出する条件を設定しているが、例えば、イベントの内容の同一・類似性に加えて、イベントの実行時季（シーズン）の同一・類似性を検索条件に加えてもよい。これは、予定イベントと内容が同じ過去イベントが存在するときであっても、予定イベントが夏のキャンプであるのに対し過去イベントが冬のキャンプであるときには、夏のキャンプの実行の際に用いる物品と冬のキャンプの実行の際に用いる物品とは互いに相違すると考えられるためである。そこで、イベントの内容の関連性とそのイベントの実行時季の同一・類似との双方を検索条件とすることによって、予定イベントの実行に必要な物品を過去イベントの情報に基づいて的確に選択することが可能になる。
【０１７１】
また、予定イベントに関連する過去イベントを抽出するときには、予定イベントの実行主体と同じ主体の過去イベントのみを検索対象としてもよいし、予定イベントの実行主体と異なる主体の過去イベントをも検索対象に含めてもよい。
【０１７２】
また、ステップＳ１１２における抽出された物品と予定イベントの内容の整合性の判断においては、イベントの内容（行き先）に対して物品の取扱い内容が整合しているか否かを判断したが、これに加えて、物品履歴データ６１２ の取扱主体の情報に基づいて、予定イベントの実行主体（図１４の例では、お父さん）と、物品の取扱主体とが同じであるか否かをも、整合性の判断材料にしてもよい。つまり、図１４の例では、予定イベントの実行主体がお父さんであるため、選択した物品の取扱主体がお父さんであることを条件として、その物品を予定イベントの物品リストに含めるのである。こうすることで、予定イベントの実行主体が複数であるときに、その各実行主体毎に必要な物品を精度よく選択することができる。
【０１７３】
また、操作端末１０３ において予定イベントの情報が入力されたことを受けて、物品選択手段１２３ は、ステップＳ１３以降の物品の選択処理を開始するが、物品の選択処理は、予定イベントが実行される時刻に対して所定時間前に開始するようにしてもよい。つまり、例えば操作端末１０３ において予定イベントが入力された時点では物品の選択処理を開始せずに、個人スケジュール管理データベース１２２ に予定イベントを追加するのみとする。そして、スケジュール検索・管理手段１２１ が、個人スケジュール管理データベース１２２ を検索することにより、現時点から所定時間未来までの間に実行される予定イベントが存在するか否かを判断し、予定イベントが存在するときには、スケジュール検索・管理手段１２１ から物品選択手段１２３ に対して、その予定イベントの情報を送る。物品選択手段１２３ は、スケジュール検索・管理手段１２１ からの予定イベントの情報を受けて、上記ステップＳ１３以降の物品選択処理を開始してもよい。
【０１７４】
（予定イベントに関連する過去イベントが複数存在するときの処理）
図１４の例では、予定イベントに関連する過去イベントが１つであったが、予定イベントに関連する過去イベントが複数存在する場合もある。このように、予定イベントに関連する過去イベントが複数存在するときの物品リストの作成手順について、図１５を参照しながら説明する。
【０１７５】
図１５に示すように、予定イベント（出発日時：２００３年８月１５日９：００、到着日時：２００３年８月１７日１９：００、内容：キャンプ、行き先；八ヶ岳、同行者：妻・息子）に関連する過去イベントとして、過去イベント１〜３が、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に記憶されていたとする。
【０１７６】
各過去イベント１〜３について、図１３に示すフローチャートのステップＳ１８〜ステップＳ１１２に従って処理を行うことにより、過去イベント１〜３のそれぞれに対応して複数の物品リスト３０１ 〜３０３ が作成される。各物品リスト３０１ 〜３０３ に含まれる物品は互いに異なる一方で、複数の物品リスト３０１ 〜３０３ に係る過去イベントは互いに関連していることから、複数の物品リスト３０１ 〜３０３ 間で重複する物品も存在する。複数の物品リスト３０１ 〜３０３ 間で重複する物品は、複数のイベントの実行の際に共通して用いられた物品であるため、予定イベントに対して必要度の高い物品であると考えられる。
【０１７７】
そこで、物品選択手段１２３ は、過去イベントが複数存在するときには、各過去イベントの情報に基づいて作成される物品リストによって、その各物品リストに含まれる物品を、予定イベントの物品リストに含めると共に、その複数の物品リスト間で重複する回数に基づき、重複する回数が多い順に物品リストに含まれる物品の順位付けを行う。こうすることで、予定イベントの実行に際して必要度の高い物品を、ユーザに強調して提示することが可能になる。
【０１７８】
具体的な処理手順を、図１５を参照しながら説明すると、過去イベント１〜３のそれぞれに対応する複数の物品リスト３０１ 〜３０３ において、テント（ｔｅｎｔ−００１）の重複回数は、３である。そこで、このテントは最も必要度が高いとして、予定イベントの物品リスト３００ において最上位に順位付ける。また、飯盒（ｈａｎｇｏｕ−００１）の重複回数は２であり、木炭（ｓｕｍｉ−００１）の重複回数も２である。この場合、飯盒と木炭との重複回数は互いに同じであるため、予定イベントの実行主体と同じ実行主体の過去イベントに用いられた物品を優先させる。図１５の例では、飯盒を用いた過去イベントの実行主体は、予定イベントの実行主体と同じお父さんであるのに対し、木炭を用いた過去イベントの実行主体は、予定イベントの実行主体とは異なる息子である。そこでこの例では、飯盒を優先することになり、物品リスト３００ において、飯盒の順位を木炭よりも上位に順位付ける。
【０１７９】
尚、作成した物品リストにおいて、所定の順位よりも下位に順位付けられる物品は、必要度が低いとして物品リストから削除してもよい。こうすることで、必要度の比較的高い物品のみを提示することが可能になる。
【０１８０】
（予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときの処理）
予定イベントに関連する過去イベントが存在しているときには、その過去イベントの情報に基づいて予定イベントに用いる物品を選択することが可能であったが、予定イベントに関連する過去イベントが存在しない場合も考えられる。予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときの、本システムにおける物品の選択処理について、図１６〜１８を参照しながら説明する。
【０１８１】
図１６は、予定イベントに関連する過去イベントが存在しない場合に対応した物品選択手段１２３ の構成を示していて、この物品選択手段１２３ は、図１１の物品選択手段１２３ と比較して物品リスト照合手段４３がさらに設けられている。この物品リスト照合手段４３は、後述する推奨物品リストと物品ＤＢ６１との照合を行うことにより、推奨物品リストに含まれる物品が環境内に存在しているか否かを判別するものである。
【０１８２】
また、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ には、図１７に示すように、個人スケジュールデータ２０１ の他に、推奨物品リストデータ２２０ が記憶されている。この推奨物品リストデータ２２０ は、イベントに用いることが好ましい物品を含む物品リストであり、予め作成されているリストである。図例では、登山、キャンプ、ハイキング、海水浴の各イベントの推奨物品リスト２２１ 〜２２４ が登録されている。この各推奨物品リスト２２１ 〜２２４ に含まれる物品は、その必要度の順に順位付けされている。
【０１８３】
尚、上記推奨物品リスト２２１ 〜２２４ は、上述したように、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に予め登録しておく代わりに、外部データベースに登録しておいて、ネットワーク（インターネット等の外部ネットワークを含む）を介して、必要な推奨物品リストを、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ にダウンロードするようにしてもよい。
【０１８４】
次に、予定イベントに関連する過去イベントが存在しない場合の物品リスト作成手順について、図１７を参照しながら説明する。
【０１８５】
上述したように、ユーザによる操作端末１０３ の操作によって、予定イベントの情報が入力されれば、サーバ１０１ のスケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理データベース１２２ に予定イベントを追加する。これと共に、物品選択手段１２３ のスケジュール認識・獲得手段４１は、その予定イベントの内容を把握し、設定した検索条件と検索要求とをスケジュール検索・管理手段１２１ に送信する。図例では、予定イベントがキャンプであるため、キャンプに関連する過去イベントを検索する条件がスケジュール検索・管理手段１２１ に送られる。
【０１８６】
上記検索要求を受けたスケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ を参照して、検索条件に合致する過去イベントの検索を行う。その結果、過去イベントが存在しないときには、上記スケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に格納されている推奨物品リストデータ２２０ の中から、指定されたイベントに対応する推奨物品リスト２２１ 〜２２４ を抽出する。図例では、キャンプの推奨物品リスト２２２ が抽出される。スケジュール検索・管理手段１２１ は、抽出した推奨物品リスト２２２ を物品リスト照合手段４３に送信する。
【０１８７】
上記物品リスト照合手段４３は推奨物品リストを受けて、それを予定イベントの物品リストに設定すると共に、物品／移動体検索・管理手段１０５ を介してその推奨物品リストと物品ＤＢ６１との照合を行う。つまり、推奨物品リストに含まれる各物品が物品ＤＢ１０６ に登録されているか、言い換えると物品が環境内に存在しているか否かを判定する。こうして物品リスト照合手段４３が各物品の照合を行えば、その照合結果と推奨物品リストとを制御手段１１０ に送信する。
【０１８８】
上記制御手段１１０ は、推奨物品リスト（予定イベントの物品リスト）と照合結果とを、ネットワークを介して操作端末１０３ に送信する。このことにより、操作端末１０３ の表示部１１７ には、例えば図１８に示すように、推奨物品リストが表示される。
【０１８９】
この表示画面には、予定イベントの情報とその予定イベントに用いる物品リストが含まれる。この画面においてユーザは、操作キー７０を操作することにより、物品リストをスクロールさせることができ、物品リストに含まれる各物品の確認を行うことができる。また、入力部１１６ を操作することによって、物品リストに含まれる物品の順位（必要度）を入れ替えたり、物品の削除・追加・変更が可能に構成される。
【０１９０】
また、図１８に示す物品リストにおいて、必要度が「Ｘ」とされた物品（図例では木炭、ＢＢＱ鉄板）は、物品ＤＢ６１に登録されていない物品であり、別途調達する必要がある物品である。この物品は物品リストの最上位に順位付けする。こうすることにより、「木炭」は出発後に購入しなければならない、またＢＢＱ鉄板は予めレンタルする必要がある、といった判断を予定イベントの実行主体に提示することができる。尚、この物品リストの表示画面において、必要度が「Ｘ」とされた物品（環境内に存在しない物品）を選択する操作に対応して、その物品を販売するショッピングサイトや、物品をレンタルするサイトに接続されるようにしてもよい。
【０１９１】
このように推奨物品リストを用いることにより、予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときにも、予定イベントに用いる物品を適切に選択して、それをユーザに提示することができる。
【０１９２】
尚、ここでは、過去イベントが存在しない場合に限って推奨物品リストを用いることとしたが、過去イベントが存在するときにも推奨物品リストを用いてもよい。例えば過去イベントの情報に基づいて作成される物品リストと、推奨物品リストとの双方を用いて、予定イベントに用いる物品リストを作成してもよい。この場合は、上述したように、複数の物品リストに基づいて予定イベントに用いる物品を選択する処理を採用することが可能である。
【０１９３】
また、過去イベントの情報に基づくことなく、常に推奨物品リストのみを用いて、予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成することも可能である。
【０１９４】
さらに、例えば過去イベントの情報に基づいて物品リストを作成するモードと、推奨物品リストを用いて物品リストを作成するモードと、過去イベントの情報と推奨物品リストとの双方を用いて物品リストを作成するモードとを設け、ユーザの指定に応じて作成モードを切り替えるようにしてもよい。
【０１９５】
（物品の属性を利用した処理）
ところで、過去イベントの情報に基づいて予定イベントに用いる物品を選択するときには、過去イベントの実行時から時間が経過していることで、現在は用いることのない物品が選択される場合がある。典型的な例として、過去イベントの実行時には必要であったベビーカーや子供のおもちゃが、現在は子供が成長していることで、不必要になる例が挙げられる。
【０１９６】
これを解消するためには、各物品に、その利用期限を属性情報として与えればよい。こうすることで、物品選択手段１２３ は、物品に付された利用期限属性をシステムタイマーと照合することによって、過去イベントの情報に基づいて選択した各物品の内、予定イベントの実行時に利用期限が過ぎている物品を、物品リストから除外する処理を行うことが可能になる。こうして、過去イベントの情報に基づいて物品を選択する処理を行っても、現在に適合した物品のみを選択することが可能になる。
【０１９７】
また、ユーザが実行するイベントには、複数のサブイベントによって構成されるイベントが含まれる。例えば、八ヶ岳に出掛けてそこでキャンプ（宿泊）をし、そのまま帰宅すること無しに、３日間の縦走登山をするイベントが考えられる。次に、複数のサブイベントにより構成される予定イベントが入力されたときの、その予定イベントに用いる物品の選択手順について説明する。
【０１９８】
このようなイベントは、サブイベントが複数であるため、サブイベント毎に、上述した手順に従って、物品を選択する（物品リストを作成する）ことが可能である。従って、上記の例では、「キャンプ」の実行の際に用いる物品を含む物品リストと、「登山」の実行の際に用いる物品を含む物品リストとを作成することができる。
【０１９９】
一方、複数のサブイベント間で共通して用いる物品が存在する。例えば、「キャンプ」と「登山」との間では、テントや防寒装備等は共通して用いる物品となる。このため、複数のサブイベントそれぞれについて物品を選択すれば、一つあれば充足する物品であっても、複数の物品が必要であるかのような物品リストが作成される虞がある。
【０２００】
これを解消するためには、各物品に、その使用形態を属性情報として与えればよい。使用形態属性としては、例えば「繰り返し使用可能」／「一度の使用のみ」という属性を与えればよい。
【０２０１】
こうすることで、複数のサブイベントからなる予定イベントが入力されたときには、各サブイベント毎に物品リストを作成すると共に、複数の物品リスト間で重複する物品を抽出する。そして、重複する物品の使用形態属性を確認して、使用形態が「繰り返し使用可能」であるときには、その物品を一つだけ物品リストに含ませ、使用形態が「一度の使用のみ」であるときには、その物品を重複する数だけ物品リストに含ませる。こうすることで、予定イベントの実行時（出発時）には、適切な個数の物品を準備することができる。
【０２０２】
このように物品データにおいて、各物品の適当な属性を設定しておくことにより、様々な状況に適応した物品の選択処理が実現する。
【０２０３】
また、作成された物品リストに基づいて、ロボット１０２ が物品の収集作業を実行するときに、物品の収集タイミングを考慮することが好ましい場合が存在する。予定イベントが例えば「海外旅行」であって、その物品リストに「目覚し時計」が含まれるときに、旅行の出発日前日の夜に予め目覚まし時計を所定の位置に移動させてしまうと、旅行の出発日の朝に、目覚まし時計がユーザの枕元にない状況となってしまう。このように、物品によっては収集タイミングをイベントの実行直前にすべきか、イベントの実行前であれば特に制限がないかが分かれる。そこで、各物品に収集タイミングの属性を設定してもよい。例えば「直前準備」／「前日準備」／「１週間」等から選択的に属性を付加する。こうすることで、ロボット１０２ は物品リストに含まれる各物品を、その収集タイミング属性に従って適切なタイミングで収集することが可能になる。
【０２０４】
−実施形態２−
実施形態２に係るシステムは、実施形態１のシステムにおいて作成した物品リスト３００ を個人スケジュール管理データベース１２２ に登録することによって、予定イベントの入力時に、物品履歴データ６１２ を参照して物品を選択する処理を省略可能にした形態である。
【０２０５】
実施形態２に係る物品管理システムの構成は、図１に示すものと同じであるが、物品選択手段１２３ の構成が実施形態１のものとは異なる。実施形態２に係る物品選択手段１２３ は、図１９に示すように、物品リスト登録・更新手段４４をさらに備えている。この物品リスト登録・更新手段４４は、予定イベントに用いる物品リストが作成されたときには、その作成された物品リストを受けて、図２０に示すように、予定イベントと対応付けた物品リスト情報２０３ として、個人スケジュール管理データベース１２２ に登録する。予定イベントが実行されればそのイベントは過去イベントとなるが、物品リストはそのまま個人スケジュール管理データベース１２２ に記憶させる。こうして、予定イベント及び過去イベントのそれぞれに対応して、物品リストが個人スケジュール管理データベース１２２ に蓄積される。
【０２０６】
また、上記物品リスト登録・更新手段４４は、予定イベントの入力時に作成・登録した物品リストを、予定イベントの実行時に更新する。これは、予定イベントが実行されるときに、その予定イベントに実際に用いられた（取り扱われた）物品を、センシング手段１２０ によって検出し、その検出結果に基づいて物品リストを更新する処理を行う。ここで、物品リストの更新処理を、図２１に示すフローを参照しながら説明する。
【０２０７】
先ず、スケジュール検索・管理手段１２１ は、システムタイマーと予定イベントの実行時刻（出発日時）とを比較して、予定イベントの実行時刻を検知する。そして、予定イベントの実行時を検出すれば（ステップＳ２１）、物品選択手段１２３ に対して、予定イベントに係る物品リストの更新要求を行う（ステップＳ２２）。
【０２０８】
物品リストの更新要求を受けた物品リスト登録・更新手段４４は、予定イベントの内容を把握し（ステップＳ２３）、物品／移動体検索・管理手段１０５ に対して、その予定イベントの実行時に取り扱われた物品の検索要求を行う（ステップＳ２４）。
【０２０９】
検索要求を受けた物品／移動体検索・管理手段１０５ は、物品データベース６１の物品履歴データ６１２ を参照することにより、イベントの実行時に取り扱われた物品を選択し（ステップＳ２５）、その結果を物品リスト登録・更新手段４４に送信する（ステップＳ２６）。
【０２１０】
物品リスト登録・更新手段４４は検索結果を受けて（ステップＳ２７）、その物品の取扱い態様（内容）と予定イベントの属性との整合性を判断し（ステップＳ２８）、スケジュール検索・管理手段１２１ に対して、物品リストの更新要求をする（ステップＳ２９）。
【０２１１】
更新要求を受けたスケジュール検索・管理手段１２１ は、予定イベントの物品リストを更新する（ステップＳ２１０）。予定イベントが実行されれば、それは過去イベントとなるが、そのイベントの物品リスト（更新された物品リスト）はそのまま個人スケジュール管理ＤＢ１２２ に記憶されるようにする。このようにして、個人スケジュール管理データベース１２２ に登録されている物品リストは、実際に用いられた物品によって構成されるため、物品リストの情報精度が向上する。
【０２１２】
次に、実施形態２に係る物品選択処理について、図２２のフローを参照しながら説明する。先ずステップＳ３１で、ユーザが操作端末１０３ の入力部１１６ を操作することによって、予定イベントの情報が入力されれば、その情報が操作端末１０３ からサーバ１０１ に送られ、スケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理データベース１２２ に予定イベントを追加する（ステップＳ３２）。
【０２１３】
また、物品選択手段１２３ のスケジュール認識・獲得手段４１は、その予定イベントの内容を把握して検索条件を設定し（ステップＳ３３）、スケジュール検索・管理手段１２１ に対して、設定した検索条件による過去イベントの検索要求を送信する（ステップＳ３４）。ここで設定される検索条件は、イベントの内容が予定イベントと同一又は類似の過去イベントを検出するものである。
【０２１４】
上記検索要求を受けたスケジュール検索・管理手段１２１ は、個人スケジュール管理ＤＢ１２２ を参照して、検索条件に合致する過去イベントの検索を行う（ステップＳ３５）。そして、その検索結果と、抽出した過去イベントに対応する物品リストを上記スケジュール認識・獲得手段４１に送信する（ステップＳ３６）。
【０２１５】
スケジュール認識・獲得手段４１が抽出された過去イベント及び物品リストの情報を受ければ（ステップＳ３７）、物品リスト認識・獲得手段４２は、続くステップＳ３８で、過去イベントの物品リストに基づいて物品リストを作成し、その作成した物品リストを制御手段１１０ に送信する。
【０２１６】
制御手段１１０ は、作成された物品リストを、ネットワークを介して操作端末１０３ に送信することにより、操作端末１０３ の表示部１１７ には作成された物品リストが表示されて、ユーザに、予定イベントに用いる物品の情報を提示することになる。このときに、物品リストに含まれる物品の追加・変更・削除が可能である。
【０２１７】
また、制御手段１１０ は、作成された物品リストに含まれる各物品を、所定の収集位置に、所定の収集時刻に収集させるロボット制御コマンドを、物品ＤＢ６１を参照することにより作成し、その作成したロボット制御コマンドをロボット１０２ に送信する。これにより、作業ロボット１０２ が作業を実行することで、予定イベント実行前に、必要な物品が収集されることになる。
【０２１８】
このように、実施形態２の物品選択処理では、実施形態１の物品選択処理（図１３参照）とは異なり、物品／移動体検索・管理手段１０５ による物品の検索が不要になる。その結果、処理速度を向上させることができる。
【０２１９】
−実施形態３−
実施形態３に係るシステムは、各物品のイベントに対する利用価値に基づいて予定イベントに用いる物品を選択し、その選択した物品を含む物品リストを作成する形態である。
【０２２０】
実施形態３に係る物品管理システムの構成は、図１に示すものと同じであるが、物品選択手段１２３ の構成が実施形態２のものとは異なる。実施形態３に係る物品選択手段１２３ は、図２３に示すように、利用価値評価手段４５をさらに備えている。
【０２２１】
各物品の利用価値は、イベントに対する利用価値として設定される。利用価値としては、種々の設定手法が考えられるが、ここでは、過去イベントに用いられた回数によって利用価値を設定することにする。設定した利用価値は、図５に示すように、物品固有属性データとして物品ＤＢ６１に登録する。上記利用価値評価手段４５は、各物品の利用価値の評価を行って、物品ＤＢ６１に登録されている各物品の利用価値を更新する処理を行う。
【０２２２】
次に、図２４に示すフローを参照しながら、本システムにおける利用価値属性更新処理について説明する。
【０２２３】
この利用価値属性更新処理は、個人スケジュール管理データベース１２２ に登録されている物品リストの更新が検知されたタイミングで起動する（ステップＳ４１）。つまり、図２１の予定イベントが実行される際の物品リストの更新処理や、ユーザが操作端末１０３ を操作することによって物品リストを手動で更新するタイミングで起動する。
【０２２４】
スケジュール検索・管理手段１２１ は、その更新する物品リストのイベントの情報と、利用価値属性の更新要求とを、スケジュール認識・獲得手段４１に送信する（ステップＳ４２）。
【０２２５】
要求を受けたスケジュール認識・獲得手段４１は、イベントの内容を把握して、そのイベントに関連する過去イベントを抽出すべく、検索条件を設定する（ステップＳ４３）。そして、検索条件をスケジュール検索・管理手段１２１ に送信する（ステップＳ４４）。
【０２２６】
検索要求を受けたスケジュール検索・管理手段１２１ は、検索条件に従って個人スケジュール管理データベース１２２ を検索し、関連する過去イベントと、それに対応する物品リストとを抽出する（ステップＳ４５）。そして、抽出した物品リストをスケジュール認識・獲得手段４１に送信する（ステップＳ４６）。
【０２２７】
スケジュール認識・獲得手段４１は、抽出された物品リストを受けて（ステップＳ４７）、利用価値評価手段４５に物品リストを転送する。利用価値評価手段４５は、物品リストに含まれる各物品の利用価値を、複数の物品リスト間で重複する回数によって設定する（ステップＳ４８）。こうして設定した利用価値を、各物品に対応付けたリストにして（ステップＳ４９）、物品／移動体検索・管理手段１０５ に利用価値属性の更新要求と共に送信する（ステップＳ４１０）。
【０２２８】
更新要求を受けた物品／移動体検索・管理手段１０５ は（ステップＳ４１１）、物品ＤＢ６１に登録されている各物品の利用価値属性をリストに基づいて更新する（ステップＳ４１２）。
【０２２９】
ここで、物品ＤＢ６１に登録されている利用価値属性について説明すると、この利用価値属性は、「イベント内容−対象−利用価値」で表される。対象とはイベントの実行主体を意味し、００＝全員、０１＝お父さん、０２＝息子、０３＝お母さん、と予め設定しておけばよい。また、イベント内容には、ｃａｍｐ、ｂｉｒｄｗａｔｃｈｉｎｇ、ｏｐｅｒａ， ｈｉｋｉｎｇ、等を用いることが可能である。
【０２３０】
上記の利用価値属性更新処理について、図２５を参照しながら具体的に説明する。図２５では、予定イベント（キャンプ）と関連する過去イベントとして、過去イベント１，２が存在し、予定イベントに対応する物品リスト３００ と、各過去イベントに対応する物品リスト３０１ ，３０２ とがそれぞれ登録されている。ここで、物品「テント」は、過去イベント及び予定イベントの３つの物品リストに重複しており、イベントの実行主体には、お父さんと息子が含まれる。このことから、「テント」の利用価値は、イベント内容がキャンプであり、対象が全員であり、利用価値（回数）が３回であることになり、「ｃａｍｐ−００−００３ 」と表される。
【０２３１】
同様に、物品「飯盒」は、実行主体がお父さんである２つの物品リストで重複するため、「飯盒」の利用価値は、イベント内容がキャンプであり、対象がお父さんであり、利用価値（回数）が２回であることになり、「ｃａｍｐ−０１−００２ 」と表される。また物品「木炭」は、実行主体がお父さん及び息子である２つのイベントに重複していることから、「木炭」の利用価値は、イベント内容がキャンプであり、対象が全員であり、利用価値（回数）が２回であることになり、「ｃａｍｐ−００−００２ 」と表される。こうして、各物品の利用価値属性が設定されることにより、利用価値属性リスト３１０ が生成されることとなる。
【０２３２】
このように、過去イベント及び予定イベントで用いられる回数に基づいて物品の利用価値属性を更新することで、後述するように、物品選択手段１２３ による物品の選択に際し、適切な物品を選択することが可能になる。
【０２３３】
次に、こうして設定・更新した利用価値属性に基づく物品の選択処理について、図２６を参照しながら説明する。
【０２３４】
先ず、操作端末１０３ において入力された予定イベントの情報に基づいて、物品選択手段１２３ は、物品／移動体検索・管理手段１０５ に対して、予定イベントに対する利用価値を有する物品を抽出させる。図２６の例では、「キャンプ」の予定イベントが入力されたため、利用価値属性を参照することにより、そのキャンプに対する利用価値（利用価値の属性が、ｃａｍｐ−対象−利用価値である）を有する物品（ｔｅｎｔ−００１，ｓｔｏｖｅ−００１ ，ｄｉｓｈ−００１）が選択される。
【０２３５】
物品選択手段１２３ は、選択された各物品の利用価値属性を評価し、利用価値の高い順に物品を順位付けした物品リストを作成する。図２６の例では、テント（ｔｅｎｔ−００１）は、対象が全員（００）であり、利用価値が１５である。コンロ（ｓｔｏｖｅ−００１ ）は、対象がお父さん（０１）であり、利用価値が７である。食器（ｄｉｓｈ−００１）は、対象がお母さん（０３）であり、利用価値が７である。このため、実行主体がお父さんであり、同行者が息子である予定イベント（キャンプ）に対しては、テントが最も利用価値が高い。コンロと食器は、利用価値が７で同じであるが、コンロの利用価値対象がお父さん（予定イベントの実行主体）であることから、コンロを上位に順位付けし、食器を下位に順位付けする。こうして、図２６に示すように、利用価値に応じて物品の順位付けがなされた物品リスト３００ が作成される。
【０２３６】
尚、ここでは各物品のイベントに対する利用価値を、過去イベントの実行の際に用いられた回数によって設定したが、利用価値の設定基準はこれに限るものではない。例えば、新たに購入した物品（過去イベントには用いられていない物品）についても、イベントの実行主体にとっては利用価値が高い（実行主体が利用したいと思う度合いが高い）ものが存在する。しかしながら、過去イベントに用いられた回数で利用価値を設定したのでは、新規の物品の利用価値は相対的に低くなってしまう。
【０２３７】
そこで、新規物品は、それが推奨物品リスト内に含まれる場合に、過去イベントの利用回数に拘らずに利用価値を設定するようにしてもよい。
【０２３８】
このことについて図２７を参照しながら具体的に説明すると、例えば「飯盒」が新たに購入されて、それが環境内に持ち込まれたときには、その飯盒は、物品ＤＢ６１に新規登録される（ｈａｎｇｏｕ−０００ｘ ）。このときに利用価値評価手段４５は、その新規物品が含まれる推奨物品リスト２２０ を、スケジュール検索・管理手段１２１ に検索させる。新規物品を含む推奨物品リストが存在するときには、その物品の利用価値を、過去イベントの利用回数に拘らず設定する。図例では、飯盒が登山及びキャンプの推奨物品リスト２２１ ，２２２ に含まれているため、その利用価値属性をそれぞれ「ｔｏｚａｎ−９９−０００」「ｃａｍｐ−９９−０００ 」と設定する。この利用価値属性において対象「９９」は、新規物品であることを意味する。
【０２３９】
こうしておくことにより、予定イベントとしてキャンプが入力されたときには、利用価値評価手段４５は、上述したように、物品／移動体検索・管理手段１０５ に対して物品の利用価値属性に基づいて物品の選択を行わせ、それによって、予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する。飯盒は、過去イベントに用いられていないものの、キャンプに対する利用価値を有するものとして利用価値属性が設定されるため、予定イベントに用いる物品として選択される。こうして、作成された物品リストにおいては、利用価値の対象が「９９」である物品を最上位に順位付けする。従って、飯盒は、物品リストの最上位に順位付けられる。このようにして、新規物品については、推奨物品リストに基づいて利用価値属性を設定することにより、新規物品を物品リストに含めることができると共に、新規物品を最上位に順位付けすることにより、新規物品をユーザに強調して提示することができる。
【０２４０】
尚、新規物品がいずれの推奨物品リストにも含まれないときには、ユーザが操作端末１０３ を操作することによって、その物品の利用価値属性を手動で設定してもよい。例えば、操作端末１０３ において予定スケジュールを入力したときに、新規物品（前回の予定スケジュールの入力時から今回の予定スケジュールの入力時までの間で新規の物品）の情報を操作端末１０３ の表示部１１７ に表示し、それによって、ユーザに物品の利用価値属性を入力することを促してもよい。
【０２４１】
また、新規物品に限らず、ユーザが各物品の利用価値属性を手動で設定可能にしてもよい。こうすることで、ユーザは、所望の物品を所望のイベントに用いる物品として、物品リストに含ませることが可能になる。
【０２４２】
また、物品リストの作成を利用価値にのみ基づいて行うのではなく、予定イベントの内容と物品の属性とを加味して物品リストを作成してもよい。つまり、例えば、物品ＤＢ６１に登録されているテントとして、２人用テントと４人用との２種類のテント（ｔｅｎｔ−００１、ｔｅｎｔ−００２）が存在したとして、２人用テント（ｔｅｎｔ−００１）の利用価値が、「ｃａｍｐ−００−０１５」であり、４人用テント（ｔｅｎｔ−００２）の利用価値が、「ｃａｍｐ−００−００１」であるとする。この場合、予定イベントとしてキャンプが入力されたときに利用価値属性のみに基づいてキャンプの物品リストを作成すれば、２人用テント（ｔｅｎｔ−００１）が上位に、４人用テント（ｔｅｎｔ−００２）が下位に順位付けられる。
【０２４３】
しかしながら、そのキャンプの参加人数（実行主体と同行者とを合わせた人数）が、４人であったときには、その予定イベントに対しては４人用テント（ｔｅｎｔ−００２）の利用価値が、２人用テント（ｔｅｎｔ−００１）の利用価値よりも高いと考えられる。
【０２４４】
そこで、共通属性が同じである物品（Ｎａｍｅ−ＩＤが同じであり、物品共通属性データ６１３ のポインタが同じである物品）が複数存在するときには、物品ＤＢ６１に登録されている物品固有属性データ６１４ と、予定イベントの情報（参加人数等）とに基づいて、その予定イベントに対して最適な物品を選択するようにすればよい。上記の例では、物品固有属性データ６１４ を参照することにより、
参加人数（４人）に適合する４人用テント（ｔｅｎｔ−００２）を、２人用テント（ｔｅｎｔ−００１）よりも上位に順位付けする。この場合に、下位に順位付けられる物品は物品リストから除外してもよい。また、共通属性が互いに同じである複数の物品の内の一つを選択するときには、最も高い利用価値の値を採用して、その物品の物品リストにおける順位を設定してもよい。つまり、利用価値が相対的に低い物品を選択するときも、利用価値の値は、利用価値が高い物品の値を採用する。またこれとは異なり、複数の物品の利用価値の和を、その物品の利用価値の値として、その物品の順位を設定してもよい。
【０２４５】
以上説明したように、本発明の物品管理システムは、所定の生活空間（環境）内に存在する物品の管理を行う物品管理システムであって、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベース６１と、過去に実行された過去イベントの情報を蓄積するイベントデータベース（個人スケジュール管理データベース１２２ ）と、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段１２３ と、を備える。
【０２４６】
そして、上記物品選択手段１２３ は、予定イベントに関連する過去イベントの情報を上記イベントデータベース１２２ から抽出し、その抽出した過去イベントに用いた物品を上記物品データベース６１から選択して、その選択した物品を含む物品リスト３００ を作成する。
【０２４７】
この構成により、物品選択手段１２３ は予定イベントに関連する過去イベントに用いた物品を、予定イベントに用いる物品として選択する。過去の情報を利用することにより、種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものをユーザに提示することが可能になる。また、予定イベントの実行主体が過去に実行した過去イベントの情報に基づいて物品の選択を行えば、その予定イベントの実行主体に個人的に適合した物品を選択することができる。
【０２４８】
上記物品選択手段１２３ は、抽出した過去イベントの情報と当該過去イベントに用いた物品の情報とをリンクさせるリンク情報に基づいて、上記過去イベントに用いた物品を上記物品データベースから選択する。これにより、過去イベントに用いた物品を的確に抽出することが可能になる。
【０２４９】
本発明では、上記物品データベース６１は、生活空間における各物品の取り扱い履歴を蓄積し、上記取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い日時の情報を含み、上記物品選択手段１２３ は、上記取り扱い日時の情報をリンク情報として、抽出した過去イベントが実行される時に取り扱われた物品を選択する。
【０２５０】
各物品の取り扱い履歴に基づくことにより、生活空間に存在する物品の中から、過去イベントに用いた物品を抽出することが可能になる。
【０２５１】
取り扱い履歴情報は、物品の取り扱い態様（取扱内容）の情報を含み、予定イベントの情報は、当該予定イベントの属性の情報を含み、上記物品選択手段１２３ は、上記物品の取り扱い態様及び予定イベントの属性に基づいて、選択した物品の取り扱い内容が、予定イベントの内容に対して整合しているときに、その選択した物品を物品リスト３００ に含める。
【０２５２】
これにより、過去イベントに用いた物品を正確に抽出することができる。
【０２５３】
取り扱い履歴情報は、物品を取り扱った物品取扱主体の情報を含み、予定イベントの情報は、当該予定イベントの実行主体の情報を含み、上記物品選択手段１２３ は、上記物品取扱主体及び予定イベントの実行主体の情報に基づいて、選択した物品を取り扱った物品取扱主体が、予定イベントの実行主体と一致しているときに、その選択した物品を物品リスト３００ に含める。
【０２５４】
これにより、過去イベントに用いた物品を、より一層正確に抽出することができる。
【０２５５】
上記物品選択手段１２３ は、予定イベントに関連する過去イベントが複数存在するときには、抽出した各過去イベントの実行の際に用いられた物品の内、複数の過去イベント間で重複する回数が多い順に、物品リストに含める物品の順位付けをする。
【０２５６】
複数の過去イベント間で重複する回数が多い程、予定イベントに対して必要度が高いと考えられる。このため、複数の過去イベント間で重複する回数が多い順に、物品リストに含める物品の順位付けをすれば、予定イベントに対して必要度の高い順に、物品リストに含まれる物品が順位付けられることになる、これにより、ユーザに、必要度の高い順に物品を提示することができ、ユーザは、その必要度を考慮して、予定イベントに用いる物品を取捨選択することができる。
【０２５７】
上記物品選択手段１２３ は、予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときには、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リスト２２０ を参照して、その推奨物品リスト２２０ に含まれる物品を物品データベース６１から選択する。
【０２５８】
このように、推奨物品リストを用いることによって、予定イベントに関連する過去イベントが存在しないときにも、その予定イベントに用いる物品として適切な物品を選択することが可能になる。
【０２５９】
上記物品選択手段１２３ は、作成した物品リスト３００ を、予定イベントと対応付けてイベントデータベースに記憶させる。
【０２６０】
このときに、物品管理システムは、生活空間において物品が取り扱われたことを検出するセンシング手段１２０ をさらに備え、上記物品選択手段１２３ は、予定イベントの実行時に上記センシング手段１２０ によって検出された物品の取り扱い情報に基づいて、イベントデータベース１２２ に記憶させた物品リスト３００ の更新を行いかつ、更新した物品リスト３００ を過去イベントに対応する物品リストとして、上記イベントデータベース１２２ に記憶させる。
【０２６１】
このように、物品が実際に取り扱われたことを検出して、予定イベントに対応する物品リスト３００ を更新することにより、イベントデータベース（個人スケジュール管理データベース１２２ ）に記憶される物品リストの情報精度を高めることができる。
【０２６２】
こうして、物品リストをイベントデータベース１２２ に記憶させている場合、上記物品選択手段１２３ は、予定イベントの情報を受けたときには、その予定イベントに関連する過去イベントの物品リストをイベントデータベース１２２ から抽出し、その抽出した物品リストに基づいて上記予定イベントに用いる物品を含む物品リスト３００ を作成する。つまり、物品リストは、抽出した過去イベントの情報と当該過去イベントに用いた物品の情報とをリンクさせるリンク情報となる。
【０２６３】
こうすることで、物品リスト３００ の作成の際には、物品データベース６１を参照して物品を選択する処理を省略することができる。その結果、処理速度を高めることができる。
【０２６４】
上記物品選択手段１２３ は、修正要求を受けて、作成した物品リストに含まれる物品の追加・変更・削除を行う。
【０２６５】
これにより、ユーザは、作成された物品リストを基にして所望の物品を含む物品リストを作成することができる。
【０２６６】
上記物品管理システムは、作業命令を受けて物品の取り扱い作業を実行する作業ロボット１０２ と、物品選択手段１２３ が作成した物品リストに含まれる物品を所定の場所に移動させる作業命令を、上記作業ロボット１０２ に出力する制御手段１１０ と、をさらに備える。
【０２６７】
この構成により、ユーザに代わって作業ロボット１０２ が、予定イベントに用いる物品を所定の場所に収集することになり、利便性の向上が図られる。
【０２６８】
また、イベントデータベース１２２ は、ユーザのスケジュールとして予定イベントの情報を蓄積し、上記制御手段１１０ は、上記予定イベントの実行前に、その予定イベントについて作成された物品リストに含まれる物品の移動作業を作業ロボット１０２ に実行させる。
【０２６９】
これにより、ユーザは、スケジュールを入力すれば、そのスケジュールに従って予定イベントの実行前に、その予定イベントに用いる物品が所定の場所に収集されることになる。こうして、利便性の更なる向上が図られる。
【０２７０】
本発明の他の物品管理システムは、上記生活空間内に存在する物品毎に設定されたイベントに対する利用価値の情報を蓄積する物品データベース６１と、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段１２３ と、を備える。
【０２７１】
そして、上記物品選択手段１２３ は、上記予定イベントに対して利用価値を有する物品を上記物品データベース６１から選択し、その選択した物品を含む物品リスト３００ を作成する。
【０２７２】
この構成により、物品選択手段１２３ は予定イベントに対して利用価値を有する物品を、予定イベントに用いる物品として選択する。これにより、各物品に利用価値を設定することだけで、種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものをユーザに提示することが可能になる。
【０２７３】
上記物品選択手段１２３ は、各物品の利用価値を、過去に実行された過去イベントで用いられた回数に応じて設定する。
【０２７４】
このように、過去に実行された過去イベントの情報を基に、各物品の利用価値を設定することで、予定イベントに用いる物品として、ユーザ個人に適合した最適な物品を選択することができる。
【０２７５】
本発明のさらに他の物品管理システムは、上記生活空間内に存在する物品の情報を蓄積する物品データベース６１と、これから実行される予定イベントの情報を受けて、その予定イベントに用いる物品を含む物品リストを作成する物品選択手段１２３ と、を備える。
【０２７６】
そして、上記物品選択手段１２３ は、上記予定イベントに用いることが好ましい物品を含む推奨物品リスト２２０ を参照して、その推奨物品リスト２２０ に含まれる物品を上記物品データベース６１から選択し、その選択した物品を含む物品リスト３００ を作成する。
【０２７７】
この構成により、物品選択手段１２３ は推奨物品リスト２２０ を参照して、予定イベントに用いる物品を選択するため、種々のイベントに対応して、そのイベントに用いる物品として適切なものをユーザに提示することが可能になると共に、推奨物品リスト２２０ に含まれる物品を物品データベース６１から選択することで、予定イベントに用いる物品の内で、生活空間内に存在しない物品が何であるかを判断することが可能になる。
【０２７８】
物品管理システムは、上記物品選択手段１２３ で作成した物品リストを提示する提示手段（操作端末１０３ ）をさらに備える。ユーザは、提示された物品リストによって予定イベントに用いる物品を確認することが可能になる。
【０２７９】
−他の実施形態−
尚、本実施形態では、物品管理システムを、環境管理サーバ１０１ 、ロボット１０２ 、操作端末１０３ の３つのサブシステムからなり、それらサブシステム１０１ 〜１０３ が無線又は有線等のネットワークを介して互いに情報をやりとりするような構成とした。しかし、物品管理システムはこの構成に限らず、例えば操作端末１０３ が環境管理サーバ１０１ に一体となった構成でもよい。
【０２８０】
またロボット１０２ は１台ではなく複数台が協調しながら作業を並行して行う構成でもよい。さらに、ロボット１０２ は省略してもよい。
【０２８１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法によると、予定イベントに用いる物品を選択するときに、予定イベントに関連する過去イベントに用いた物品を選択したり、予定イベントに対して利用価値を有する物品を選択したり、推奨物品リストに含まれる物品を選択したりすることによって、種々のイベントに対応して、その予定イベントに用いる物品として適切な物品を選択することができ、それによって、ユーザに適切な物品を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る物品管理システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ゲート型のリーダライタを環境内のドアや窓に配置した例を示す図である。
【図３】背景差分法の原理を示す説明図である。
【図４】物品／移動体検索・管理手段の構成を示すブロック図である。
【図５】物品データベースの構成とその記載内容例を示す図である。
【図６】移動体データベースの構成とその記載内容例を示す図である。
【図７】環境内で物品が移動する一例を説明する説明図である。
【図８】環境の実状況と、それに対応する環境マップとを例示する図である。
【図９】環境属性データ及び設備属性データの構成とその記載内容例を示す図である。
【図１０】個人スケジュール管理データベースの構成とその記載内容例とを示す図である。
【図１１】実施形態１に係る物品選択手段の構成を示すブロック図である。
【図１２】作業ロボットの構成の一例を示す概略図である。
【図１３】実施形態１に係る物品選択処理のフローチャートである。
【図１４】実施形態１に係る物品選択処理の手順を説明する説明図である。
【図１５】過去イベントが複数存在するときの物品選択手順を説明する説明図である。
【図１６】過去イベントが存在しない場合に適合する物品選択手段の構成を示すブロック図である。
【図１７】過去イベントが存在しないときの物品選択手順を説明する説明図である。
【図１８】物品リストを表示する画面の一例を示す図である。
【図１９】実施形態２に係る物品選択手段の構成を示すブロック図である。
【図２０】物品リスト情報が記憶された個人スケジュール管理データベースの構成とその記載内容例を示す図である。
【図２１】物品リスト更新処理のフローチャートである。
【図２２】実施形態２に係る物品選択処理のフローチャートである。
【図２３】実施形態３に係る物品選択手段の構成を示すブロック図である。
【図２４】物品利用価値更新処理のフローチャートである。
【図２５】物品利用価値更新処理による利用価値属性リストの作成手順を説明する説明図である。
【図２６】利用価値に基づく物品の選択手順を示す説明図である。
【図２７】新規物品についての利用価値を設定する手順を示す説明図である。
【符号の説明】
１０１・・・環境管理サーバ（物品管理サーバ）
１０２・・・作業ロボット
１０３・・・操作端末（提示手段）
１０６・・・物品／移動体データベース
１１０・・・制御手段
１２０・・・センシング手段
１２２・・・個人スケジュール管理データベース（イベントデータベース）
１２３・・・物品選択手段
２２０・・・推奨物品リストデータ
２２１〜２２４・・・推奨物品リスト
３００・・・物品リスト
３０１〜３０４・・・物品リスト
６１・・・物品データベース
【出願人】 【識別番号】０００００５８２１
【氏名又は名称】松下電器産業株式会社
【住所又は居所】大阪府門真市大字門真１００６番地
【出願日】 平成１５年６月１１日（２００３．６．１１）
【代理人】 【識別番号】１０００７７９３１
【弁理士】
【氏名又は名称】前田 弘

【識別番号】１０００９４１３４
【弁理士】
【氏名又は名称】小山 廣毅

【識別番号】１００１１０９３９
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 宏

【識別番号】１００１１３２６２
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 祐二

【識別番号】１００１１５０５９
【弁理士】
【氏名又は名称】今江 克実

【識別番号】１００１１７７１０
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 智雄
【公開番号】 特開２００５−１８１５（Ｐ２００５−１８１５Ａ）
【公開日】 平成１７年１月６日（２００５．１．６）
【出願番号】 特願２００３−１６７０１５（Ｐ２００３−１６７０１５）