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【発明の名称】 移動式Ｘ線撮影装置
【発明者】 【氏名】宮田 博
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】中村 俊晶
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】平田 五郎
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】河野 昌弘
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】中原 忠彦
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】堀切 幸伸
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】北野 雅彦
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内

【氏名】高村 祥司
【住所又は居所】京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会社島津製作所内
【要約】 【課題】台車の走行中、台車の前方に現出する物体と台車の衝突を確実に回避する

【解決手段】この発明の移動式Ｘ線撮影装置は、台車１の走行中、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆにより台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が測定されると共に、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる測定結果が予め定められた一定距離以下の場合、モータ回転速度制御部５により走行用電動モータ４の回転速度を下げる減速制御が行なわれるので、台車１は走行中に台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と衝突することを確実に避けながら走行できる。又、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる物体と台車１との距離の測定結果が予め定められた許容距離以下の場合は、電磁ブレーキ１６が作動して台車１が強制的に停止させられるので、台車１が前方や前寄り横方向に現出する物体に許容距離以下の距離まで接近してしまった時でも、台車１が物体に衝突する心配はない。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類と、台車の車輪を回転させて台車を走行させる走行用電動モータと、走行用電動モータの回転速度を制御するモータ回転速度制御手段と、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリーが搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、走行中に台車の前方に現出する物体と台車との距離を測定する物体距離計測手段を備えていて、モータ回転速度制御手段が物体距離計測手段による測定結果に基づいて台車の前方に現出する物体と台車の衝突を回避する為に走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御を行なうことを特徴とする移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、物体距離計測手段が、走行中に前寄り横方向に現出する物体に対しても距離を計測すると共に、モータ回転速度制御手段が、台車の前寄り横方向に現出する物体と台車の衝突を回避する為にも走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御を行なう移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、モータ回転速度制御手段は物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離が予め定められた上限距離以下である時に走行用電動モータの減速制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、モータ回転速度制御手段による走行用電動モータの減速制御が始まる上限距離は、台車の走行速度に応じて定められていて、モータ回転速度制御手段は、物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離と台車の走行速度とにしたがって走行用電動モータの減速制御を行なう移動式Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車を強制的に停止させるブレーキ手段と、物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離が予め定められた許容距離以下である場合にブレーキ手段を作動させるブレーキ制御手段とを備えている移動式Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類と、台車の車輪を回転させて台車を走行させる走行用電動モータと、走行用電動モータの回転速度を制御するモータ回転速度制御手段と、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリーが移動可能な台車に搭載されている移動式Ｘ線撮影装置（自走式Ｘ線撮影装置）に係り、特に台車の走行中、台車の前方に現出する物体と台車とが衝突するのを回避するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等の医療機関で病室回診用として用いられている従来の移動式Ｘ線撮影装置は、図６に示すように、移動可能な台車５１に、被検体にＸ線を照射するＸ線管５２や高圧電源（図示省略）等のＸ線撮影用装備類と、台車５１の車輪を回転させて台車５１を走行させる走行用電動モータ５３と、走行用電動モータ５３の回転速度を制御するモータ回転速度制御部５４と、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー５５が搭載されている。また台車５１の後部には、フィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテ（図示省略）を収納するカセッテ収納ボックス５６もＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されている
図６の移動式Ｘ線撮影装置によりＸ線撮影を実行する場合、先ず台車５１の車輪を走行用電動モータ５３で回転させることにより移動式Ｘ線撮影装置そのものを病院の廊下を走行させてＸ線撮影対象の被検体（患者）の居る病室（撮影場所）へ移動させる。そして、カセッテ収納ボックス５６より未撮影のカセッテを取り出して被検体の背中側にセットしてから、Ｘ線管５２からＸ線を照射してＸ線撮影を行なう。
【０００３】
一方、図６の移動式Ｘ線撮影装置の場合、台車５１が走行する病院の廊下等の床面の凹凸を検出する床面状態チェックセンサ５７が台車５１の下面に設置されていて、床面状態チェックセンサ５７が床面の凹凸を検出した場合、走行用電動モータ５３の回転速度を下げて台車５１の走行速度を落とし、床面の凹凸による台車５１の振動を抑制する構成とされている（例えば特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開平９−１０１８１号公報（第２〜３頁、図１〜図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の移動式Ｘ線撮影装置は、台車５１の走行中、台車５１の前方へ現出する物体と台車５１とが衝突しないように常に注意していなければならないという問題がある。
【０００５】
床面状態チェックセンサ５７は台車５１が走行する病院の廊下等の床面の状態をチェックすることができるだけであり、床面状態チェックセンサ５７で走行中に台車５１の前方に現出する人間や壁あるいは他の医療機器などの物体をチェックすることはできない。したがって、台車５１の運転者が常に台車５１の前方に現出する物体をチェックしなければならない。しかし、台車５１の運転者が、台車５１の前方へ現出する物体の全てに十分な注意が払えるとは限らず、台車５１がその前方に現出する物体と衝突することを確実に回避できるとは言えない現況にある。
【０００６】
さらに、台車５１に物体が当たったことを検知する物体当接センサ（図示省略）を台車５１に配備し、物体当接センサが物体が当たったことを検知すると、台車５１を強制的に停止させる構成とした移動式Ｘ線撮影装置もある。しかし、この装置の場合も、台車５１に物体が当たることを前提としているので、物体と台車５１が衝突することを防ぐことは不可能である。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、台車の走行中、台車の前方に現出する物体と台車とが衝突するのを確実に回避することができる移動式Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
【０００９】
すなわち、請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類と、台車の車輪を回転させて台車を走行させる走行用電動モータと、走行用電動モータの回転速度を制御するモータ回転速度制御手段と、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリーが搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、走行中に台車の前方に現出する物体と台車との距離を測定する物体距離計測手段を備えていて、モータ回転速度制御手段が物体距離計測手段による測定結果に基づいて台車の前方に現出する物体と台車の衝突を回避する為に走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御を行なうことを特徴とするものである。
【００１０】
（作用・効果）請求項１の発明の移動式Ｘ線撮影装置が別の場所へ移動する場合は、走行用電動モータがバッテリーから必要なエネルギーの供給を受け取りながらモータ回転速度制御手段により制御される回転速度で回転すると同時に、走行用電動モータの回転によって台車の車輪が回転させられるのに伴って、Ｘ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車は、走行用電動モータの回転速度に比例した速度で移動先へ向かって走行してゆく。
【００１１】
そして、台車の走行中、物体距離計測手段により台車の前方に現出する物体と台車との距離が測定されると共に、物体距離計測手段による測定結果に基づいてモータ回転速度制御手段により走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御が行なわれるので、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車は、走行中に台車の前方に現出する物体と台車が衝突することを確実に回避しながら、別の場所へ移動することができる。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、物体距離計測手段が、走行中に前寄り横方向に現出する物体に対しても距離を計測すると共に、モータ回転速度制御手段は、台車の前寄り横方向に現出する物体と台車の衝突を回避する為にも走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御を行なうものである。
【００１３】
（作用・効果）請求項２の発明の装置によれば、物体距離計測手段により台車とその前寄り横方向に現出する物体との距離が計測されると共に、前寄り横方向に現出する物体と台車の距離に基づいてモータ回転速度制御手段が行なう走行用電動モータの減速制御により、やはり台車の前寄り横方向に現出する物体と台車の衝突も確実に回避することができる。
【００１４】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、モータ回転速度制御手段は物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離が予め定められた上限距離以下である時に走行用電動モータの減速制御を実行するものである。
【００１５】
（作用・効果）請求項３の発明の装置によれば、モータ回転速度制御手段による走行用電動モータの減速制御は、物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離が予め定められた上限距離以下である時に実行されるので、物体が上限距離を超過する位置にあって走行用電動モータの減速制御を開始するのに早過ぎる時点で、走行用電動モータの減速制御が行なわれることを防止することができる。走行用電動モータの減速制御の開始が早過ぎる場合、衝突は回避できても台車の走行速度が必要以上に低下して台車の速やかな移動が妨げられかねない。
【００１６】
また、請求項４の発明は、請求項３に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、モータ回転速度制御手段による走行用電動モータの減速制御が始まる上限距離は、台車の走行速度に応じて定められていて、モータ回転速度制御手段は、物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離と台車の走行速度とにしたがって走行用電動モータの減速制御を行なうものである。
【００１７】
（作用・効果）請求項４の発明の装置によれば、走行用電動モータの減速制御が始まる上限距離が台車の走行速度に応じて定められていて、台車の走行速度の遅速に応じて走行用電動モータの減速制御が開始されるので、台車の走行速度の如何にかかわらず、走行用電動モータの減速制御が適切なタイミングで開始される。
【００１８】
また、請求項５の発明は、請求項１から４のいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車を強制的に停止させるブレーキ手段と、物体距離計測手段により測定された物体と台車との距離が予め定められた許容距離以下である場合にブレーキ手段を作動させるブレーキ制御手段とを備えているものである。
【００１９】
（作用・効果）請求項５の発明の装置によれば、物体距離計測手段による物体と台車との距離の測定結果が、予め定められた許容距離以下である場合は、ブレーキ制御手段がブレーキ手段を作動させて台車を強制的に停止させるので、台車が前方や前寄り横方向に現出する物体に許容距離以下の距離まで接近してしまった時でも、台車と物体の衝突が起こる心配がない。
【発明の効果】
【００２０】
この発明の移動式Ｘ線撮影装置は、別の場所へ移動する場合、走行用電動モータがバッテリーから必要なエネルギーの供給を受け取りながらモータ回転速度制御手段により制御される回転速度で回転すると同時に、走行用電動モータの回転によって台車の車輪が回転させられるのに伴って、Ｘ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車は、走行用電動モータの回転速度に比例した速度で移動先へ向かって走行してゆく。
【００２１】
そして、台車の走行中、物体距離計測手段により台車の前方に現出する物体と台車との距離が測定されると共に、物体距離計測手段による測定結果に基づいてモータ回転速度制御手段により走行用電動モータの回転速度を下げる減速制御が行なわれるので、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車は、走行中に台車の前方に現出する物体と台車が衝突することを確実に回避しながら、別の場所へ移動できる。
【００２２】
よって、この発明の移動式Ｘ線撮影装置によれば、台車の走行中、台車の前方に現出する物体と台車とが衝突するのを確実に回避することができる。
【実施例】
【００２３】
以下、この発明の移動式Ｘ線撮影装置の一実施例を説明する。図１はこの発明の実施例に係る病室回診用の移動式Ｘ線撮影装置を横から見た状態で示す立面図、図２は実施例の移動式Ｘ線撮影装置を上から見た状態で示す平面図、図３は実施例の移動式Ｘ線撮影装置の台車走行およびＸ線撮影の制御系統の構成を示すブロック図である。
【００２４】
実施例の移動式Ｘ線撮影装置は、移動可能な４輪タイプで後輪駆動式の移動可能な台車１に、被検体にＸ線を照射するＸ線管２や高圧電源（図示省略）等のＸ線撮影用装備類と、台車１の後輪３を回転させて台車１を走行させる走行用電動モータ４と、走行用電動モータ４の回転速度を制御するモータ回転速度制御部５と、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー６が搭載されている他、台車走行およびＸ線撮影を行なうのに必要な操作を行なう操作用装備類７が搭載されている。また、台車１の後部にはフィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテを収納するカセッテ収納ボックス８もＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されている。
【００２５】
Ｘ線管２は台車１の前寄り中央に立設された垂直支柱９に昇降可能に配設されている水平アーム１０の先端に取り付けられている。Ｘ線撮影を行なう時は、水平アーム１０を１８０°回転させてＸ線管２を台車１の前側に移動させる構成とされている。また、台車走行・Ｘ線撮影用の操作用装備類７は、台車１の上面に設けられた操作・表示用パネル１１や台車１の後側上部に設けられたハンドル類１２等で構成されている。
【００２６】
台車１の走行速度は操作・表示用パネル１１の操作で設定でき、台車１のスタート・ストップはハンドル類１２の操作で行なえる。モータ回転速度制御部５は操作・表示用パネル１１で設定された速度で台車１が走行するように走行用電動モータ４の回転速度を制御する。Ｘ線管２の管電圧・管電流などの撮影条件の設定や、Ｘ線照射の実施も操作・表示用パネル１１の操作で行なえる。なお、台車１の走行速度はハンドル類１２の操作で随時に調整される構成であってもよい。
【００２７】
実施例の移動式Ｘ線撮影装置が別の場所へ移動する場合は、走行用電動モータ４がバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受け取りながらモータ回転速度制御部５により制御される回転速度で回転すると同時に、走行用電動モータ４の回転によって台車１の後輪３が回転させられるのに伴って、Ｘ線を照射するＸ線管２を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車１は、走行用電動モータ４の回転速度に比例した速度、即ち操作・表示用パネル１１で設定された速度で移動先へ向かって走行してゆく。
【００２８】
移動先の病室に到着してＸ線撮影を実行する場合、カセッテ収納ボックス８より未撮影のカセッテ１３を取り出し、図３に一点鎖線で示すように、被検体Ｍの背中側にカセッテ１３をセットしてから、操作用装備類７の操作により高圧電源を含むＸ線照射制御部１４が作動するのに伴って、Ｘ線管２はバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受けながら被検体ＭにＸ線を照射する。
【００２９】
Ｘ線管２によるＸ線照射が済めばＸ線撮影は完了となる。Ｘ線撮影の済んだカセッテ１３はカセッテ収納ボックス８へ戻された後、移動式Ｘ線撮影装置は再び同様にして次の場所へ移動させられる。
【００３０】
さらに、実施例の移動式Ｘ線撮影装置は、走行中に台車１の前方に現出する物体および前寄り横方向に現出する物体と台車との距離をそれぞれ測定する物体距離計測部１５を備えている。実施例の装置の場合、図４に示すように、物体距離計測部１５は、台車１の正面前方に現出する物体ＮＡ，ＮＢと台車１との距離を測定する距離センサ１５Ａ，１５Ｂと、台車１の斜め前方に現出する物体ＮＣ，ＮＤと台車１との距離を測定する距離センサ１５Ｃ，１５Ｄと、台車１の前寄り横方向に現出する物体ＮＥ，ＮＦと台車１との距離を測定する距離センサ１５Ｅ，１５Ｆとからなる。
【００３１】
距離センサ１５Ａ，１５Ｂは台車１のバンパー１Ａの正面に配備され、距離センサ１５Ｃ，１５Ｄは台車１のバンパー１Ａの両角に配備され、距離センサ１５Ｅ，１５Ｆは台車１のバンパー１Ａの両横に配備されている。
【００３２】
具体的な距離センサ１５Ａ〜１５Ｆとしては、超音波式距離センサや、赤外線式距離センサなどが例示される。
【００３３】
そして、モータ回転速度制御部５は、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆの測定結果に基づいて台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１の衝突を回避する為に走行用電動モータ４の回転速度を下げる減速制御を行なう構成とされている。
【００３４】
このモータ回転速度制御部５による走行用電動モータ４の減速制御は、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆの測定距離に応じて走行用電動モータ４の回転速度が連続的ないし段階的に下がるように行なわれ、走行用電動モータ４の減速の度合いに応じて台車１の走行速度が落ちる。
【００３５】
加えて、実施例の装置の場合、モータ回転速度制御部５は距離センサ１５Ａ〜１５Ｆの測定結果が予め定められた上限距離以下である時に走行用電動モータ４の減速制御を実行する構成とされている。走行用電動モータ４の減速制御が開始される上限距離としては、例えば２メートルが挙げられる。上限距離が２メートルの場合、台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が２メートルを越えていれば、走行用電動モータ４の減速制御は行なわれず、台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が２メートル以内であれば、走行用電動モータ４の減速制御が行なわれる。
【００３６】
なお、モータ回転速度制御部５が走行用電動モータ４の減速制御を開始する上限距離は、各距離センサ１５Ａ〜１５Ｆについて同一である必要はない。例えば、通常は台車１の進行方向ではない台車１の前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離を測定する距離センサ１５Ｅ，１５Ｆの場合の上限距離は、通常、台車１の進行方向となる前方に現出する物体と台車１との距離を測定する距離センサ１５Ａ〜１５Ｄの場合の上限距離より短め（例えば半分の距離）であってもよい。
【００３７】
さらに、実施例の装置は、台車１を強制的に停止させる電磁ブレーキ１６と距離センサ１５Ａ〜１５Ｆにより測定された物体と台車１との距離が予め定められた許容距離以下である場合に電磁ブレーキ１６を作動させるブレーキ制御部１７とを備えている。つまり、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆの測定結果が予め定められた許容距離以下であると、ブレーキ制御部１７が電磁ブレーキ１６を作動させて台車１を強制的に停止させる構成とされている。電磁ブレーキ１６が作動を始める許容距離としては、例えば０．５メートルが挙げられる。許容距離が０．５メートルの場合、台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が０．５メートル以内であれば、電磁ブレーキ１６が作動して台車１が停止し、台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が０．５メートル以上であれば、走行用電動モータ４の減速制御が行なわれることはあっても、電磁ブレーキ１６が作動して台車１が停止することはない。
【００３８】
なお、電磁ブレーキ１６が作動を開始する許容距離は、各距離センサ１５Ａ〜１５Ｆについて同一である必要はない。例えば、通常は台車１の進行方向ではない台車１の前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離を測定する距離センサ１５Ｅ，１５Ｆの場合の許容距離は、通常、台車１の進行方向となる前方に現出する物体と台車１との距離を測定する距離センサ１５Ａ〜１５Ｄの場合の許容距離よりも短め（例えば半分の距離）であってもよい。
【００３９】
また、主制御部１８は、コンピュータを中心に構成されているものであり、操作用装備類７でオペレータが行なう台車走行やＸ線撮影に必要な入力操作、或いは、台車走行やＸ線撮影などの進行に応じて必要な指令やデータを各部に送り、装置を滞りなく作動させる役割を果たす。
【００４０】
続いて、実施例の移動式Ｘ線撮影装置の台車の速度制御プロセスを図面を参照しながら説明する。図５は実施例の装置における台車の走行速度の制御プロセスを示すフローチャートである。
【００４１】
〔ステップＳ１〕操作用装備類７の操作により台車１の走行速度を設定して台車１をスタートさせる。
【００４２】
〔ステップＳ２〕各距離センサ１５Ａ〜１５Ｆが台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１の距離を測定する。
【００４３】
〔ステップＳ３〕モータ回転速度制御部５が距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる測定結果が予め定められた上限距離以下であるか否かをチェックする。距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる測定結果が一つでも上限距離以下であれば、次のステップＳ４に進む。距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる測定結果が全て上限距離を越えていれば、ステップＳ７へ飛ぶ。
【００４４】
〔ステップＳ４〕ブレーキ制御部１７が距離センサ１５Ａ〜１５Ｆの測定結果の中で上限距離以下の距離は、予め定められた許容距離以下であるか否かをチェックする。距離センサ１５Ａ〜１５Ｄによる測定結果が一つでも許容距離以下であれば、次のステップＳ５に進む。そうでなければ、ステップＳ６へ飛ぶ。
【００４５】
〔ステップＳ５〕ブレーキ制御部１７が電磁ブレーキ１６を作動させるのに伴って台車１が停止した後、ステップＳ７へ飛ぶ。
【００４６】
〔ステップＳ６〕モータ回転速度制御部５が走行用電動モータ４の減速制御を開始するのに伴って台車１の走行速度が落ちた後、ステップＳ７へ進む。
【００４７】
〔ステップＳ７〕台車１の走行が続けられる場合は、ステップＳ２以下を繰り返す。台車１の走行を打ち切る場合は、台車１の走行速度制御プロセスは終了となる。
【００４８】
以上に詳述したように、実施例の移動式Ｘ線撮影装置は、別の場所へ移動する場合、走行用電動モータ４がバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受け取りながらモータ回転速度制御部５により制御される回転速度で回転すると同時に、走行用電動モータ４の回転によって台車の後輪３が回転させられるのに伴って、Ｘ線を照射するＸ線管２を含むＸ線撮影用装備類を搭載した台車１は、走行用電動モータ４の回転速度に比例した速度で移動先へ向かって走行してゆく。そして、台車１の走行中、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆにより台車１の前方および前寄り横方向に現出する物体と台車１との距離が測定されると共に、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる測定結果に基づいてモータ回転速度制御部５により走行用電動モータ４の回転速度を下げる減速制御が行なわれるので、台車１は走行中に台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１が衝突することを確実に回避しながら、別の場所へ移動する。
【００４９】
よって、実施例の移動式Ｘ線撮影装置によれば、台車１の走行中、台車１の前方や前寄り横方向に現出する物体と台車１とが衝突するのを確実に回避することができる。
【００５０】
加えて、実施例の装置によれば、モータ回転速度制御部５による走行用電動モータ４の減速制御は、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆにより測定された物体と台車との距離が予め定められた上限距離以下である時に実行されるので、物体が上限距離を超過する位置にあって走行用電動モータ４の減速制御を開始するのに早過ぎる時点で、走行用電動モータ４の減速制御が行なわれることを防止することができる。もし走行用電動モータ４の減速制御の開始が早過ぎると、衝突は回避できても台車１の走行速度が必要以上に低下して台車１の速やかな移動が妨げられかねないが、その心配がない。
【００５１】
さらに、実施例の装置の場合、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆによる物体と台車１との距離の測定結果が予め定められた許容距離以下である場合は、電磁ブレーキ１６が作動して台車１が強制的に停止させられる。したがって、台車１が前方や前寄り横方向に現出する物体に許容距離以下の距離まで接近してしまった時でも、台車１と物体の衝突が起こる心配がない。
【００５２】
この発明は、上記の実施例に限られるものではなく、以下のように変形実施することも可能である。
【００５３】
（１）実施例の装置において、モータ回転速度制御部５による走行用電動モータ４の減速制御が始まる上限距離が台車１の走行速度に応じて定められていて、モータ回転速度制御部５は距離センサ１５Ａ〜１５Ｆにより測定された物体と台車１との距離と台車１の走行速度とに基づいて走行用電動モータ４の減速制御を行なう他は、実施例と同一の構成の装置が、変形例として挙げられる。
【００５４】
この変形例の装置によれば、走行用電動モータの減速制御が始まる上限距離が台車の走行速度に応じて定められていて、台車の走行速度の遅速に応じて走行用電動モータの減速制御が開始されるので、台車の走行速度の如何にかかわらず、走行用電動モータの減速制御が適切なタイミングで開始される。
【００５５】
（２）実施例の装置において、物体が台車１に当たったことを検知する物体当接センサも台車１に配備されていて、物体当接センサが物体が台車１に当たったことを検知すると、電磁ブレーキ１６が作動して台車１を強制的に停止させる構成とした他は、実施例と同一の構成の装置も、変形例として挙げられる。
【００５６】
（３）実施例の装置は、距離センサ１５Ａ〜１５Ｆが配備されていて、台車１の前方と前寄り横方向に現出する物体と台車１の距離だけを測定する構成であったが、距離センサ１５Ｅ，１５Ｆは配備されておらず、距離センサ１５Ａ〜１５Ｄだけが配備されていて、台車１の前方現出する物体と台車１の距離だけを測定する以外は実施例の装置と同一の構成の装置が、変形例として挙げられる。
【００５７】
（４）実施例の装置の場合、台車１には被検体ＭのＸ線透過像を検出する検出器は搭載されていなかったが、被検体ＭのＸ線透過像を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器などの２次元Ｘ線検出器がＸ線管２に対向する配置で台車１に搭載されている他は、実施例と同様の構成の装置が、変形例として挙げられる。
【００５８】
（５）実施例の装置の場合、後輪３を回転駆動して台車１を走行させる構成であったが、台車１の前輪を回転駆動して台車１を走行させる構成である他は、実施例と同様の構成の装置が、変形例として挙げられる。
【００５９】
（６）実施例の装置は、医用の装置であったが、この発明は、医用に限らず、工業用や原子力用にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施例の移動式Ｘ線撮影装置を横から見た状態で示す立面図である。
【図２】実施例の移動式Ｘ線撮影装置を上から見た状態で示す平面図である。
【図３】実施例の移動式Ｘ線撮影装置の台車走行およびＸ線撮影の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図４】実施例の装置における台車の前方および前寄り横方向に現出する物体の距離測定状況を示す平面図である。
【図５】実施例の装置における台車の走行速度の制御プロセスを示すフローチャートである。
【図６】従来の移動式Ｘ線撮影装置の要部構成を横から見た状態で示す立面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１ …台車
２ …Ｘ線管
３ …後輪（台車の車輪）
４ …走行用電動モータ
５ …モータ回転速度制御部（モータ回転速度制御手段）
６ …バッテリー
１５ …物体距離計測部（物体距離計測手段）
１６ …電磁ブレーキ（ブレーキ手段）
１７ …ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段）
Ｍ …被検体
ＮＡ〜ＮＦ …物体
【出願人】 【識別番号】０００００１９９３
【氏名又は名称】株式会社島津製作所
【住所又は居所】京都府京都市中京区西ノ京桑原町１番地
【出願日】 平成１６年５月１２日（２００４．５．１２）
【代理人】 【識別番号】１０００９３０５６
【弁理士】
【氏名又は名称】杉谷 勉
【公開番号】 特開２００５−３２３６７３（Ｐ２００５−３２３６７３Ａ）
【公開日】 平成１７年１１月２４日（２００５．１１．２４）
【出願番号】 特願２００４−１４２４１４（Ｐ２００４−１４２４１４）