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【発明の名称】 田植機
【発明者】 【氏名】岡田 悟
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー株式会社内

【氏名】幸 英浩
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー株式会社内
【要約】 【課題】従来の田植機においては、植付部が最上位置（昇降操作における最も高い位置）にある状態において、該植付部を予め設定された位置まで下降させて自動的に停止させる機能はなかった。そのため、植付部が最上位置にある状態において、植付部を座席側からの苗継作業を行い易い位置で停止させる場合に、ユーザが昇降レバーを用いて作業を行ってもその処理をうまく作業できない問題があった。

【解決手段】昇降操作可能で、苗を圃場に植え付けるための植付部４と、圃場に接地している植付部４を、予め定められる所定の高さまで上昇させて自動的に停止させるための停止手段（苗継ＳＷ６４）とを具備し、植付部４が上記所定の高さよりも高い位置にある状態で、停止手段（苗継ＳＷ６４）が操作された場合に、植付部を上記所定の高さまで下降させて自動的に停止させる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降操作可能で、苗を圃場に植え付けるための植付部と、
圃場に接地している上記植付部を、予め定められる所定の高さまで上昇させて自動的に停止させるための停止手段と、
を具備する田植機において、
植付部が上記所定の高さよりも高い位置にある状態で、
上記停止手段が操作された場合に、
上記植付部を上記所定の高さまで下降させて自動的に停止させることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記停止手段によって、前記植付部が前記所定の高さで停止している状態で、
再度前記停止手段が操作された場合に、
前記所定の高さで停止している状態を解除してなる請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記植付部を前記所定の高さで停止している状態、
前記植付部に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態、
且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態、
となった場合に、
その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報してなる請求項１、又は請求項２のいずれかに記載の田植機。
【請求項４】
前記植付部を前記所定の高さで停止している状態、
前記植付部に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態、
且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態、
となった場合にのみに用いられる音声データに基づいて、前記警報手段を警報してなる請求項３記載の田植機。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機に関し、特に植付部の昇降制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機において、予め定められた状況に応じて自動的に植付部を昇降できる田植機がある。
上記予め定められた状況の具体例の一つとしては、例えば、田植機を後進させる場合がある。
この場合、植付部が下降した状態で変速レバーを後進側に変速操作すると、後進時に植付部が畦等と接触して破損する恐れがあるため、植付部を上昇させるようにしている。
このような制御は、田植機本機が具備する制御部がユーザの操作（主変速レバーの操作）をセンサ等で検出し、該検出結果に応じて、制御部が植付部を昇降制御する指令を昇降駆動機構に発することによって行っている。
勿論、上述のような従来の田植機は、ユーザが手動によっても植付部を昇降制御することは可能である。
この場合は、乗用田植機の場合においては、操向ハンドルや座席の周囲に設けられる植付部の昇降用の昇降レバーを操作することによって行われる。
これにより、ユーザは、所望するときに植付部を手動で昇降操作を行うことが可能と成っている。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開平２０００−１７５５２０号公報
【特許文献２】特開平８−１５４４３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、植付部に苗を補給する作業（所謂、苗継作業）を行う場合がある。
このような苗継作業は、一般的に田植機の座席側より田植機の後方に位置する植付部に苗を補給するようにしている。
したがって、このような苗継作業時は、座席側から植付部に苗を補給しやすいように、植付部をある程度上昇させる必要がある。
従来の田植機は、主変速レバーが操作された場合や、昇降レバー等がユーザによって手動で操作された場合に、植付部を昇降させるものである。
そのため、例えば、ユーザが田植機の後方にある植付部を目視しながら、昇降レバーを操作することによって、植付部を所望の位置で停止させるしかなかった。
しかしながら、このような方法で植付部の位置を決定しても、実際に座席側から植付部に苗を補給する作業がし易い位置で停止させることは難しかった。
また、従来より、植付部を圃場に接地させた状態から、予め設定された高さまで植付部を上昇させる田植機は存在している。
しかしながら、植付部が最上位置（昇降操作における最も高い位置）にある状態において、該植付部を予め設定された位置まで下降させて自動的に停止させる機能はなかった。
そのため、植付部が最上位置（昇降操作において、最も高い位置）にある状態において、植付部を座席側からの苗継作業を行い易い位置で停止させる場合に、ユーザが昇降レバーを用いて作業を行ってもその処理をうまく作業できない問題があった。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、例えば、植付部が高い位置にある状態からユーザが所望する位置で植付部を停止させる田植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
請求項１においては、昇降操作可能で、苗を圃場に植え付けるための植付部と、圃場に接地している上記植付部を、予め定められる所定の高さまで上昇させて自動的に停止させるための停止手段と、を具備する田植機において、植付部が上記所定の高さよりも高い位置にある状態で、上記停止手段が操作された場合に、上記植付部を上記所定の高さまで下降させて自動的に停止させるものである。
【０００７】
請求項２においては、前記停止手段によって、前記植付部が前記所定の高さで停止している状態で、再度前記停止手段が操作された場合に、前記所定の高さで停止している状態を解除してなるものである。
【０００８】
請求項３においては、前記植付部を前記所定の高さで停止している状態、前記植付部に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態、且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態、となった場合に、その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報してなるものである。
【０００９】
請求項４においては、前記植付部を前記所定の高さで停止している状態、前記植付部に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態、且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態、となった場合にのみに用いられる音声データに基づいて、前記警報手段を警報してなるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１の構成により、植付部が予め定められた所定の位置よりも高い位置（例えば、植付部が最上位置にある場合）にある状態において、作業者が停止手段を操作することによって、該植付部を苗継作業を行い易い位置まで下降させて自動的に停止させることが可能となる。
したがって、従来の植付作業中の状態のみならず、植付部を最上位置まで上昇させた状態で作業を休止している状態から、素早く植付部を所定の高さで停止させることが可能となる。
つまり、一旦作業を休止させた状態から、素早く苗継作業を行ったり、後進時に後方を確認することが可能となる。
【００１２】
請求項２の構成により、このように構成することによって、スイッチ操作のみで容易に植付部の高さを元の状態へ戻すことが可能となる。
したがって、苗継作業後に、素早く植付部を苗継作業を行う前の元の位置に戻すことが可能となる。
【００１３】
請求項３の構成により、このような警報手段を用いて警報を行うことで、植付爪が作動した状態で苗が空中に放出されるような状態を防止することが可能となり、植付部が所定の高さで停止している状態（苗継モード）を解除してから苗の植付を開始することを作業者に報知することが可能となる。
【００１４】
請求項４の構成により、これにより、作業者は、警報手段より警報される音に応じて、現状発生している異常が、上述したような苗が空中に放出されるような状況であるか否かを容易に判断することが可能となる。
したがって、植付部が所定の高さで停止している状態（苗継モード）解除しない状態で、作業者が誤って苗の植付作業を行うような不適切な操作を行っても、警報手段による警報音のため、作業者に対して不適切であることを知らせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャートである。
【００１６】
＜全体構成＞
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施例の田植機は、例えば８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。
走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置している。
該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は車体カバー１２で覆われている。
操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。
また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１７】
＜植付部４＞
走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリーケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００１８】
＜フロート＞
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持されている。
該センターフロート３４（又はサイドフロート３５）の回動角（絶対角度）を検知する角度センサ８０が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ８０は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
上記センターフロート３４の前部と植付センターケース２０又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの角度（相対角、または、植付部との相対位置）を検出する検知手段の一例として相対角度センサ８２が配置されて、植付深さを制御するための検知手段としている。この相対角度センサ８２は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ８０及び相対角度センサ８２は、後述する制御部１００と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部４を昇降制御するためのものである。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。
【００１９】
＜運転席＞
また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図３は、図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には操向ハンドル１４が設けられている。
即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段（スイッチ類）とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。
上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、ユーザによって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。
上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。
また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード５の下部の座席１３側面には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。
また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
【００２０】
＜操作領域＞
上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー９１は、ユーザによって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。
同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。
更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。
このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。
そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。
【００２１】
＜昇降レバー９１＞
上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。
この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。
また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図５参照）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。
また、後述する制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降シリンダ（例えば、油圧式）を駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリＳＷ７０が予め設定されており、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。
【００２２】
尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。
このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部４の手動制御がこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
【００２３】
＜スイッチ類＞
また、ここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、植付深さ設定ＳＷ６１は、植付部４の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、ユーザが知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、換言すれば、圃場硬度設定ＳＷ６２は、角度センサ８０・８２等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部４を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い（敏感〜鈍感）等を手動で設定入力するものである。
この「フロートの感度」とは、具体的にはフロートの制御目標角度のことあり、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。
【００２４】
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している（標準モード）。
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している（深水モード）。
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している（枕地モード）。
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、ユーザによる押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、ユーザに対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
【００２５】
＜制御系＞
例えば、図５に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、ロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４等の角度変化を検出する角度センサ８０及び相対角度センサ８２、植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０、走行部１の車速を検知するための車速センサ８３等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
また、昇降シリンダ（不図示）、昇降リンク機構２７、昇降シリンダ駆動部２００等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ８１を設けても良い。
即ち、位置センサ８１は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部１００に、植付部４の位置を検出するための位置センサ８１を接続している。
また、上記各種センサ３００の具体例としては、田植機本機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサや、エンジンの回転数等を検出するためのセンサ等の各種センサの意味を含むものである。
【００２６】
＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図６、図７のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２７】
ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、昇降レバー９１が操作されることによって、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」の場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２８】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、ユーザに注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、「Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２９】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
【００３０】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００３１】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００３２】
＜苗継ＳＷ６４＞
既に上述した苗継ＳＷ６４は、基本的には、圃場に設置している植付部４を予め定められた所定の高さまで上昇させた後に自動的に停止させるためのものである。
これにより、植付作業中に苗継作業が必要になった場合に、該苗継作業を効率良く行うことを目的とするものであった。
この苗継ＳＷ６４に、更に次のような機能を付加しても良い。
例えば、植付部４が予め定められた所定の高さよりも高い位置にある状態で、苗継ＳＷ６４が操作された場合に、該植付部４を該所定の高さまで下降させて自動的に停止させる機能を、更に苗継ＳＷ６４に付加しても良い
即ち、換言すれば、苗継ＳＷ６４は、植付部４が所定の高さよりも高い位置にある状態で操作された場合に、該所定の高さまで下降させて自動的に停止させるための停止手段の一例として機能させても良い。
この場合において、「所定の高さ」とは、例えば、既に上述した苗継作業用に予め作業者等によって設定される植付部４の高さのことであり、制御部１００等にデータとして記憶されるものである。
このように構成することによって、植付部４が予め定められた所定の位置よりも高い位置（例えば、植付部４が最上位置にある場合）にある状態において、作業者が苗継ＳＷ６４を操作することによって、該植付部４を苗継作業を行い易い位置まで下降させて自動的に停止させることが可能となる。
したがって、従来の植付作業中の状態のみならず、植付部４を最上位置まで上昇させた状態で作業を休止している状態から、素早く植付部４を所定の高さで停止させることが可能となる。
つまり、一旦作業を休止させた状態から、素早く苗継作業を行ったり、後進時に後方を確認することが可能となる。
【００３３】
＜解除＞
また、制御部１００は、上記苗継ＳＷ６４（停止手段）によって、植付部４が予め定められる上記所定の高さで停止している状態で、再度、苗継ＳＷ６４が操作された場合に、該所定の高さで停止している状態を解除しても良い。
即ち、苗継ＳＷ６４が押されることによって、植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなった後に、続けて再度苗継ＳＷ６４が押された場合に、該苗継モードを解除して植付部４を元の状態（例えば、最上位置）に自動的に戻すようにしても良い。
また、昇降レバー９１は植付部４を昇降操作するものであるので、上述した「植付部４が予め定められる所定の高さで停止している状態の解除」が、該昇降レバー９１の操作によって行われるようにしても良い。
即ち、この場合、昇降レバー９１も上述した苗継ＳＷ６４同様に停止手段の機能を有するものであると言える。
このように構成することによって、スイッチ操作のみで容易に植付部４の高さを元の状態へ戻すことが可能となる。
また、植付部４が下降（接地）した状態で苗継ＳＷ６４が押すことによって、植付部４が予め定められた所定の高さまで上昇し、再度苗継ＳＷ６４が操作された場合に、元の状態である接地位置に下降されても良い。
したがって、苗継作業後に、素早く植付部４を苗継作業を行う前の元の位置に戻すことが可能となり、植付部４が最上位置にあるときに後進したい場合や、格納場所から出して植付作業を開始したいときに苗を苗載台に載せる場合等では、苗継ＳＷ６４を押すことにより最上位置から所定の高さまで下降させることができる。
【００３４】
＜警報手段＞
また、例えば、「植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなっている状態」、「植付部４に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるためのクラッチが入状態」、且つ「田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態」となった場合に、その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報しても良い。
即ち、植付部４が苗継モードの位置で停止している状態で、植付クラッチが入状態、且つ、車速が一定以上ある状態とは、具体的には、植付部４が圃場に接地せず浮いた状態で苗の植付処理が行われるような状態のことであり、苗が空中に放出されるような状態を意味し、苗継モードを解除せずに苗を植え付ける作業を開始したためである。
このような状態は好ましいとは言えないため、以下のような処理を行うことが望ましい。
例えば、ダッシュボード５に設けられるメータ類（不図示）の何れかを点灯させたり、苗継ＳＷ６４自体の内部に設けられるランプの点滅、或いは、ダッシュボード５の内部若しくは外部にスピーカ等を設けて音で作業者に報知するようにしても良い。
即ち、上記ダッシュボード５上のメータ類、苗継ＳＷ６４、スピーカ等が、上述した警報手段の具体例である。
このような警報手段を用いて警報を行うことで、上述したような苗が空中に放出されるような状態を防止することが可能となり、苗継モードを解除してから苗の植付を開始することを作業に報知することが可能となる。
【００３５】
＜警報手段の音色＞
次に、例えば、警報手段がスピーカ等の音を発するものである場合について説明する。
上述のような、「植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなっている状態」、「植付部４に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるためのクラッチが入状態」、且つ「田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態」となった場合にのみに用いられる音声データを制御部１００に記憶させておく。
即ち、苗が空中に放出されるような警報時用として、他の警報時（例えば、植付部４の苗が無くなった場合等）とは異なる、独特な音声データを制御部１００に記憶させておく。
具体的には、苗が空中に放出されるような警報時と他の警報時とでは、音色、波形、周波数、又は鳴動パターン等の点で異なる音声データとする。
この空中に苗が放出されるような警報時における音声データとしては、具体的には、波形、音色、周波数、又は鳴動パターン等が、他の警報時とは異なるものとしておく。
このように構成することによって、田植機は、苗が空中に放出されるような状況となった場合に、制御部１００は警報手段を用いて、他の警報時とは異なる独特な音声データにしたがって鳴動する。
これにより、作業者は、警報手段より鳴動される音に応じて、現状発生している異常が、上述したような苗が空中に放出されるような状況であるか否かを容易に判断することが可能となる。
したがって、苗継モード解除しない状態で、作業者が誤って苗の植付作業を行うような不適切な操作を行っても、警報手段による警報音のため、作業者に対して不適切であることを知らせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。
【図４】図３の概略構成図の側面図。
【図５】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３７】
２ エンジン
３ 車体フレーム
５ ダッシュボード
６１ 植付深さ設定ＳＷ
６２ 圃場硬度設定ＳＷ
６３ 作業選択ＳＷ
６４ 苗継ＳＷ
６５ キーＳＷ
８０ 角度センサ
８２ 相対角度センサ
８３ 車速センサ
【出願人】 【識別番号】０００００６７８１
【氏名又は名称】ヤンマー株式会社
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
【出願日】 平成１６年５月２４日（２００４．５．２４）
【代理人】 【識別番号】１０００８０６２１
【弁理士】
【氏名又は名称】矢野 寿一郎
【公開番号】 特開２００５−３３３８２５（Ｐ２００５−３３３８２５Ａ）
【公開日】 平成１７年１２月８日（２００５．１２．８）
【出願番号】 特願２００４−１５３７２２（Ｐ２００４−１５３７２２）