農作業機

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【発明の名称】	農作業機
【発明者】	【氏名】新山裕之【住所又は居所】愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内
【要約】	【課題】圃場における枕地での苗の植え付け位置が各植付条毎に整然とそろえて苗を植え付けることができる農作業機を提供すること。【解決手段】機体の走行に合わせて苗植付などを行う農作業を行う苗植付装置３と所定距離走行してから自動的に苗植付装置３を苗植付位置で駆動させる苗植付位置設定用のスタートボタン（スイッチ）１８５を設けることで、畦際で苗を植え付けない枕地の幅を手動操作で設定できるので、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておくだけで良く、補植、過繁茂を減らせる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に連結され、機体の走行に合わせて苗の植付を行う苗植付装置と、
所定距離走行してから自動的に前記苗植付装置を苗植付位置で駆動させる農作業位置設定手段と、
該農作業位置設定手段で設定された所定距離を設定制御する制御装置と
を設けたことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
農作業位置設定手段は、手動で操作する操作手段の操作に基づいて、苗を植え付けない枕地の幅と同じ距離走行してから自動的に苗植付装置を駆動させる構成であることを特徴とする請求項１記載の農作業機。
【請求項３】
農作業位置設定手段で設定する畦際の苗を植え付けない枕地の幅を手動で変更できるスタート位置調節手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗用型田植機などの農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機は整地フロートにより整地作業しながら苗の植え付けを行う苗植付装置３を走行車両１に対して昇降可能に設け、圃場面の検出に基づいて所望の対地高さとなるよう苗植付装置３を昇降制御する昇降制御しながら苗植付装置３により苗を圃場に植え付ける農作業機である。
【０００３】
この種の乗用型田植機の従来技術としては、特開平１０－２９５１１０号公報に示すように、圃場での苗植付装置を用いて行う一番最初の苗の植え始め位置は畦際からの距離を見計らい、勘で決定して苗の植え始めを行っていた。
【特許文献１】特開平１０－２９５１１０号公報（図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特開平１０－２９５１１０号公報に開示された乗用型田植機では、圃場での苗植付装置を用いて行う一番最初の苗の植え始め位置は畦際からの距離（枕地幅）を見計らい、勘で決定して苗の植え始めを行っていたため、経験がなければ枕地における苗植え距離が畦際から大きく離れたり、逆に植え始めが早すぎて枕地に苗を植え過ぎて、二重植えとなり、過繁茂となることがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、圃場における枕地での苗の植え付け位置が各植付条毎に整然とそろえて苗を植え付けることができる農作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は次の解決手段で達成できる。
請求項１記載の発明は、機体に連結され、機体の走行に合わせて苗の植付を行う苗植付装置と、所定距離走行してから自動的に前記苗植付装置を苗植付位置で駆動させる農作業位置設定手段と、該農作業位置設定手段で設定された所定距離を設定制御する制御装置と
を設けた農作業機である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、農作業位置設定手段は、手動で操作する操作手段の操作に基づいて、苗を植え付けない枕地の幅と同じ距離走行してから自動的に苗植付装置を駆動させる構成である請求項１記載の農作業機である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、農作業位置設定手段で設定する畦際の苗を植え付けない枕地の幅を手動で変更できるスタート位置調節手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の農作業機である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、例えば畦際で苗を植え付けない枕地の幅を手動操作で設定できるので、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておくだけで良く、補植、過繁茂を減らせる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、例えば畦際から発進時に操作手段を操作することにより、設定された苗植え始めの位置から自動で植え付けを開始するように植付スタート位置設定をすることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明における枕地幅をスタート位置調節手段などで任意に調節でき、予定した枕地幅の微調節が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。
【００１３】
図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１４】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１５】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１６】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１７】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１８】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１９】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００２０】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００２１】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００２２】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２３】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２４】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２５】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２６】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２７】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２８】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００２９】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３０】
チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３１】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３２】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているを容易に確認できるようになる。
【００３３】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図９）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３４】
苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３５】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図９）の苗植付装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３６】
即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０２の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３７】
迎い角センサ２０２は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０２の検出値に基づいて、制御装置１７０（図９）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３８】
すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００３９】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０２により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４０】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図９）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
【００４１】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。
【００４２】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００４３】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４４】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４５】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４６】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４７】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度～４００度回転する）。
【００４８】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４９】
次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図９）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００５０】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００５１】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図９に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００５２】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００５３】
一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。
【００５４】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５５】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５６】
前述のように、特開平１０－２９５１１０号公報記載の発明では、圃場での一番最初の苗植え始め位置を勘で決定していたため、経験がなければ苗を植え付けない畦からの距離（枕地幅）が大きくなったり、逆に植え始めが早すぎて苗を植え過ぎて、二重植えとなり、過繁茂となることがあった。
【００５７】
しかし、上記構成からなる本実施例の田植機では、枕地幅に対応する田植機の走行距離を予め制御装置１７０内に設定しておいて、畦際から発進時にスタートボタン（スイッチ）１８４を押す等の操作により、設定された枕地幅になると苗の植え付けを自動的に開始できる制御モード（苗植付時のスタート位置設定モード）を制御装置１７０（図９）内に設定しても良い。
【００５８】
図８に苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートを示し、図９に図８に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図を示す。
植付け状態でなくセンターフロートが接地状態である、すなわちフローティングターンで整地作業をしながら旋回して、ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが入ると「Ｃ＝１」を入力しておき、左右ドライブシャフトの回転板（ｎ３）により前進距離を測定する。上記ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」であると「Ｃ＝１」が入力され、設定した距離（Ｎ３）以上進むと苗植付装置３を「入」状態として、上記前進距離の測定を中止して、記憶値をクリヤにする。またステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」である「Ｃ＝０」を入力し、ステップｂに飛ぶ。
【００５９】
ステップｂで畦クラッチが「入」であると、Ｃ＝１の場合、すなわち苗植付作業用のスタートスイッチが「入」である場合には、苗植付を行う。その後ハンドル１６による旋回操作が行われると図１１の旋回モードに入るが上記ステップｂで畦クラッチが「切」であると「Ｃ＝０」を入力しておく。
【００６０】
また、上記枕地などの苗植付時のスタート位置設定モードにおいて、苗の植え付け開始位置が予め設定した値とはずれることがあるので、そのような場合に備えて、オペレータが、たとえばスタート位置調節ダイヤル１８６などで任意に枕地幅を調節し直して新たな枕地幅とすることができるようにしてもよい。
【００６１】
上記苗植付時のスタート位置設定モードは、設定した苗植付時のスタート位置（畦際からの苗植付開始する位置までの距離：枕地幅）をリセットするまでは苗植付作業をする圃場が変わっても記憶するように構成したので、例えば、苗植付作業を午前中行い、昼休み後に再開する場合にもそのまま利用できる。
【００６２】
上記した苗植付時のスタート位置の設定を行うことにより、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておけば、圃場での一番最初の植え始め位置を自動で設定することができ、補植、過繁茂を減らせる。
【００６３】
また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
この制御の考え方を図１０と表１に示す。
【表１】

【００６４】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００６５】
上記旋回連動制御のフローを図１１に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００６６】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６～２０９により、補正値ｎ０を設定する。
【００６７】
苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１６４の作動が「切り」状態になるまでの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図９）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００６８】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。
【００６９】
引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００７０】
なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００７１】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００７２】
また、本発明では、上記図１１に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００７３】
このように、畦際からの発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４と兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００７４】
また、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、前記図１１で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に行う旋回制御装置を備えた田植機において、何れかの畦クラッチを「切」にすることにより旋回制御が解除状態になるように構成してもよい。
【００７５】
畦クラッチは図示していないが、各苗植付装置３に設けられた苗植付具に田植機本体からの駆動力を伝達するためのものであり、植付（畦）クラッチが「切」となると、苗の植付ができない状態となる。植付（畦）クラッチを「切」にした後は枕地植えをすることが大半であるため、前記一連の旋回制御の諸動作は不要になり、逆に前記一連の旋回制御の諸動作があると、苗植付作業の邪魔になるので植付（畦）クラッチを「切」にする動作で旋回制御を解除できるため誤操作を防止できる。
【００７６】
同様に「線引きマーカ（サイドマーカ２１０）の切」又は「後進」にする動作が選択された場合にも前記図１１で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に解除状態にするように構成してもよい。
なお、植付（畦）クラッチの「入り」と「切り」は植付（畦）クラッチレバーセンサ１８５で検知する。
【００７７】
本実施例の田植機は、前記苗植え始めの位置から自動で苗植え付けを開始するように植付スタート位置をスタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定し、その後苗の植え付けを順次行うが、田植機が旋回すると図１１で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する。
【００７８】
このとき、スタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定した枕地幅と図１１で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する場合の枕地幅とはほぼ同一にしておくことで、枕地幅と各植付条で揃うことになる。
しかし、一つの圃場内での苗の植え付け途中で、苗を補給するために田植機を畦際まで寄せて、苗を補給後に再び苗の植え付けを再開することがある。
【００７９】
図１１で示す旋回制御モードでの旋回後の苗の植付再開は前記旋回時のハンドル操作に連動する後輪伝動軸回転数センサ２０５の検出に基づく累計回転数を基準にして設定しているが、前記田植機を畦際まで寄せて、苗を補給後に再び苗の植え付けを再開する場合には、畦際での機体の走行経路が異なるので、苗補給時などでの旋回後の植付開始位置が図１１で示す旋回制御モードでの旋回後の苗の植付再開位置とは異なっている場合が普通である。
【００８０】
そこで、このような苗補給後の苗植付再開時には、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、予め設定された苗植え始めの位置から自動で苗の植え付けを再開するように設定する。その結果、苗補給時時の枕地幅を前記スタートボタン（スイッチ）１８４又はスタート位置調節ダイヤル１８６などで設定したスタート位置と変えないで植付ができる。以下のその理由を図１２により説明する。
【００８１】
図１１に示す「ドライブシャフト回転カウント数記憶」のステップで図１２に示す各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓｎ」が制御装置内に蓄積される。
一般的な方形の圃場で理想的にはＳ１＝Ｓ２＝・・・＝Ｓｎであるが、実測値が例えばＳ１＜Ｓ２＜・・・＜Ｓ６となる場合、各行程の枕地幅が徐々に狭くなっていることが考えられる。このとき、再発進して植付再開するとき、スタート位置設定手段により枕地幅が最初に空けた幅「Ｎ３」となると、直前行程での植え終わり位置との相違が目立つ。
【００８２】
そこで、上記各行程の枕地幅が徐々に狭くなっているとき、再発進するときの枕地幅Ｎ３’を上記枕地幅Ｎ３より所定値小さい値にして、上記相違を抑える。
（Ｎ３’＝Ｎ３－ｄ）（ｄは所定値）
次に、この枕地幅Ｎ３の補正制御のフローチャートを図１３に示します。
【００８３】
各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓｎ」の実測値が、例えばＳ１＜Ｓ２＜・・・Ｓ６となる場合には設定した枕地幅Ｎ３を所定値ｄだけ減算し、逆に各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓ６」の実測値が、例えばＳ１＞Ｓ２＞・・・＞Ｓｎとなる場合には設定した枕地幅Ｎ３を所定値ｄだけ加算する。その後「Ｃ＝０」を入力する。
【００８４】
ここで、「Ｃ＝０」とは、次のような場合がある。
（イ）直進時、植付「切り」状態でフロート接地状態でスタートスイッチが押されない状態。
（ロ）いずれかの畦クラッチが「切」になっている状態。
（ハ）いずれかの畦クラッチが「切」になってから、再度スタートスイッチが押されない状態。
【００８５】
「Ｃ＝０」は、上記（イ）、（ロ）、（ハ）のいずれかであるが、図１１のフローでは、往復植付行程が終わって、枕地植え行程か、又は別の作業（フロート整地のみ、畦道走行等）が行われているものと判断する。すなわち、同一圃場での往復植付行程は完了したと判断する。
【００８６】
なお、設定した枕地幅Ｎ３を補正するにあたり各直進距離「Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓｎ」の大小比較で行う構成としたが、第１行程の直進距離Ｓ１と最終行程の直進距離Ｓｎとの大小の比較で行う構成としても良い。また、前記所定値（補正値）ｄを、直進距離の大小の比較による差に応じて設定するように構成してもよい。
さらに、圃場は必ずしも方形とは限らないので、この設定した枕地幅Ｎ３の補正制御機能を入切する手段を設けてもよい。
【００８７】
こうして、苗補給などの走行動作が苗植付の途中であっても、直進走行時の植付距離の変化に応じて枕地での苗植付位置（枕始め位置）を全体として揃えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、乗用型田植機などの農作業機に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートである。
【図９】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１１】図１０の旋回連動制御のフローチャート図である。
【図１２】図１に示す乗用田植機の圃場での苗植付作業手順を説明する図である。
【図１３】図１２に示す枕地幅の補正制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００９０】
１走行車両２昇降用リンク装置
２ａ横リンク３ａ縦リンク
３苗植付装置４施肥装置
６前輪７後輪
１０メインフレーム１１ミッションケース
１２エンジン１３油圧ポンプ
１４ステアリングポスト１６ステアリングハンドル
１７操作パネル１９ステップ
２０操縦席２２前輪支持ケース
２３ローリング杆２４後輪支持ケース
２５ローリング軸３１、３３ベルト
３２カウンタ軸３４ミッション入力軸
３５入力軸３６出力軸
４０ケーシング４３メインクラッチ
４４、４５、８０、８１摩擦板４６スプリング
４７切替操作用の固定部材４８摺動部材
５０カウンタ軸５１走行一次軸
５２走行二次軸５３植付一次軸
５４植付二次軸５６、５７、８５シフタ
５８植付部伝動軸６０リヤアクスル
６１フロントアクスル６３、６５容器
６４、６６縦軸６９、７０、７３、７４爪
７１、７２デフロック部材７６サイドクラッチ軸
７７出力軸８２作動筒
８３板ばね８５Ｉシフタ
８５Ｊシフタ８６Ｉ左右クラッチ操作アーム
８６Ｊ左右ブレーキ操作アーム８７ディスク
８８プレッシャプレート８９左右後輪伝動軸
９０チェンジレバー９１デフロックレバー
９１’ デフロックペダル１４０ペダル
１６０油圧シリンダー１６１電磁油圧バルブ
１６２植付伝動ケース１６３苗載台
１６４苗植付け具１６５センターフロート
１６６サイドフロート１６７ＰＴＯ伝動軸
１６８施肥駆動ケース１６９センターフロートセンサー
１７０制御装置１７１フィンガーレバー
１７２フィンガーレバースイッチ１７３ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４出力軸１７５ピットマンアーム
１７６左右ロッド１７７作動ローラ
１７８切欠き部１７８ａ切欠き部の左側面
１７８ｂ切欠き部の右側面１７９従動体
１８０左右ロッド１８２左右センサ押片
１８３オートリフトスイッチ
１８４スタートボタン（スイッチ）
１８５植付（畦）クラッチレバーセンサ
１８６スタート位置調節ダイヤル
１９１バックリフトスイッチ１９２自動リフト切替えスイッチ
２００予備苗載台２０１センターマスコット
２０２迎い角センサ２０５伝動軸回転センサ
２０６、２０７、２０８、２０９設定ダイヤル
２１０サイドマーカー２１０ａ棒
Ｃ株間変速装置Ｄリヤデフ装置
Ｅフロントデフ装置Ｇギヤ
Ｆ、Ｈデフロック装置Ｉ左右サイドクラッチ
Ｊ左右後輪ブレーキ装置Ｋ主変速装置

【出願人】	【識別番号】００００００１２５【氏名又は名称】井関農機株式会社【住所又は居所】愛媛県松山市馬木町７００番地
【出願日】	平成１６年３月９日（２００４．３．９）
【代理人】	【識別番号】１０００９６５４１【弁理士】【氏名又は名称】松永孝義
【公開番号】	特開２００５－２５３３１７（Ｐ２００５－２５３３１７Ａ）
【公開日】	平成１７年９月２２日（２００５．９．２２）
【出願番号】	特願２００４－６６０７８（Ｐ２００４－６６０７８）