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【発明の名称】 農作業機
【発明者】 【氏名】浅野 士郎
【住所又は居所】愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機株式会社技術部内

【氏名】松岡 実
【住所又は居所】愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機株式会社技術部内

【氏名】神田 政利
【住所又は居所】愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機株式会社技術部内

【氏名】文田 博史
【住所又は居所】愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機株式会社技術部内
【要約】 【課題】走行原動機の駆動により走行する走行車体を備え、該走行車体に農作業用原動機の駆動により作動する第一農作業装置と走行原動機からの伝動により作動する第二農作業装置との何れか一方を選択的に装着可能な構成の農作業機において、農作業装置により適正な作業を行うために許容される作動速度が異なるため、一方の農作業装置の許容速度に相当する走行速度では他方の農作業装置における作業能率の低下を招くおそれがある。

【解決手段】上記構成の農作業機において、第一農作業装置を装着した場合に該第一農作業装置の作動速度が走行車体の走行速度に比例するよう前記走行速度に基づいて農作業用原動機の駆動速度を変更制御する制御装置を設けると共に、前記走行速度が所定値より高速側であるときに警報を発する警報装置を、第一農作業装置の装着状態の検出に基づいて作動させ、第二農作業装置の装着状態の検出に基づいて作動させない構成とした。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行原動機１の駆動により走行する走行車体２を備え、該走行車体２に農作業用原動機５の駆動により作動する第一農作業装置６と走行原動機１からの伝動により作動する第二農作業装置８０との何れか一方を選択的に装着可能な構成の農作業機において、第一農作業装置６を装着した場合に該第一農作業装置６の作動速度が走行車体２の走行速度に比例するよう前記走行速度に基づいて農作業用原動機５の駆動速度を変更制御する制御装置１０１を設けると共に、前記走行速度が所定値より高速側であるときに警報を発する警報装置を、第一農作業装置６の装着状態の検出に基づいて作動させ、第二農作業装置８０の装着状態の検出に基づいて作動させない構成としたことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
走行原動機１からの動力を走行用伝動経路と作業用伝動経路とに分岐して伝動する構成とし、前記作業用伝動経路から第二農作業装置８０へ伝動する作業用伝動軸８３を走行車体２に対して着脱可能に設け、該作業用伝動軸８３の着脱状態を検出する作業用伝動軸着脱センサ９６を設け、前記作業用伝動経路における伝動速度を検出して走行車体２の走行速度を判断する走行速度センサ７を設け、該走行速度センサ７の検出値が所定値より高速側であるときに警報を発する警報装置を、作業用伝動軸着脱センサ９６による作業用伝動軸８３の非装着状態の検出に基づいて作動させ、作業用伝動軸着脱センサ９６による作業用伝動軸８３の装着状態の検出に基づいて作動させない構成とした請求項１に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行原動機の駆動により走行する走行車体を備え、該走行車体に農作業用原動機の駆動により作動する第一農作業装置と走行原動機からの伝動により作動する第二農作業装置との何れか一方を選択的に装着可能な構成の農作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
走行車体の走行駆動とは格別に駆動モ−タで構成される播種原動機を設け、播種原動機の駆動により繰出部が種子を繰り出して圃場へ間欠的に播種する点播装置とを備える点播機が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
また、走行原動機からの動力を走行用伝動経路と作業用伝動経路とに分岐して伝動する構成とし、前記作業用伝動経路を介して伝動して苗植付装置を作動する構成の苗移植機において、苗植付精度を安定化させるために、走行速度の上限値を規制する規制手段を設けたものが知られている（特許文献２参照。）。
【０００４】
尚、農作業用トラクタにおいて、異なる農作業装置を選択的に装着可能に構成すると共に、農作業装置へ伝動する作業用伝動軸を走行車体に対して着脱可能に設けた構成は周知である。
【特許文献１】特開平１１ー２２５５１４号公報
【特許文献２】特開平１１ー２２５５２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載された農作業機（点播機）は、走行車体の走行速度に拘らず設定された速度で農作業用原動機（播種原動機）が駆動するので、作業者の好みにより走行速度を変更したり圃場の走行負荷の変化により走行速度が変化したりすると農作業装置による対地作業が不適正になるおそれがある。例えば、点播装置の場合は、走行速度が変化すると、点播の距離間隔が相違して圃場における播種ピッチがまちまちになり、作物の栽培段階において、播種ピッチが所望より短い場合は密植となって隣接する株どうしが互いの栽培を阻害して単位株数当たりの作物の収量が少なくなり、逆に播種ピッチが所望より長い場合は圃場内での株数が少なくなり、圃場全体での作物の収量が低下するおそれがある。更に、このような直播においては、種子が圃場の土壌内に播種されるので、播種作業後に圃場において播種ピッチや播種された種子の粒数等の播種状況を目認することが難しくて播種状況の異常を判断することができず、作物がある程度栽培される時点で播種状況の異常が判り、播種してから長期間後にその異常に対処するという手間がかかることがある。
【０００６】
そのため、走行車体の走行速度に基づいて農作業用原動機の駆動速度を変更制御し、走行速度の変化に拘らず農作業装置により所定の対地速度で農作業を行うことが考えられるが、走行車体の走行速度が速すぎると、農作業装置の作動速度が速くなり過ぎて農作業が適正に行えなくなるおそれがある。例えば、点播装置の場合は、走行車体の走行速度が速くなると繰出部が間歇的に種子を繰り出す時間間隔が短くなるので、繰出部から間歇的に異なるタイミングで繰り出された種子が圃場に播種されるまでの移送経路で連なって、その結果圃場に連続的に播種されて条播状に播種されたり、掻出輪で種子を圃場へ加速して吐出する場合等、種子の吐出速度が速くなるので、吐出された種子が土壌面で跳ね返って圃場内の所望の位置に点播できなかったり、一箇所に播種する複数粒の種子がばらけて播種されてしまったりすることが考えられる。また、走行速度を高速に設定できることに伴って走行速度の変化が大きくなると、点播装置において繰出部が種子を繰り出してからその種子が圃場に播種されるまでの移送経路での種子の移送時間をある程度は要するため、播種原動機により駆動する繰出部の駆動速度と該繰出部が繰り出した種子が実際に圃場に播種されるときの走行速度との関係が相違する可能性があり、適正な播種ピッチが得られないおそれがある。
【０００７】
そこで、上記特許文献２に記載された農作業機のように、走行速度の上限値を規制する規制手段を設けることが考えられるが、走行車体に対して異なる農作業装置を選択的に装着可能に構成した場合、農作業装置により適正な作業を行うために許容される作動速度が異なるため、装着される農作業装置によっては不必要に走行速度が規制されてしまうことになり、作業能率の低下を招くおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記課題を解決するべく次の技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、走行原動機１の駆動により走行する走行車体２を備え、該走行車体２に農作業用原動機５の駆動により作動する第一農作業装置６と走行原動機１からの伝動により作動する第二農作業装置８０との何れか一方を選択的に装着可能な構成の農作業機において、第一農作業装置６を装着した場合に該第一農作業装置６の作動速度が走行車体２の走行速度に比例するよう前記走行速度に基づいて農作業用原動機５の駆動速度を変更制御する制御装置１０１を設けると共に、前記走行速度が所定値より高速側であるときに警報を発する警報装置を、第一農作業装置６の装着状態の検出に基づいて作動させ、第二農作業装置８０の装着状態の検出に基づいて作動させない構成としたことを特徴とする農作業機とした。
【０００９】
従って、請求項１に記載の農作業機は、走行原動機１の駆動により走行車体２を走行させながら、農作業装置６，８０を作動させて圃場に農作業を施していく。第一農作業装置６を装着した場合は、制御装置１０１が走行車体２の走行速度に比例するよう前記走行速度に基づいて農作業用原動機５の駆動速度を変更制御し、農作業用原動機５の駆動により第一農作業装置６が所定の対地速度で作動して農作業を行う。このとき、走行速度が所定値より高速側であるとき、第一農作業装置６の装着状態の検出に基づいて警報装置が警報を発し、オペレ−タに走行速度の減速を促す。一方、第二農作業装置８０を装着した場合は、走行原動機１からの伝動により第二農作業装置８０が作動して農作業を行う。このとき、走行速度が所定値より高速側であっても、第二農作業装置８０の装着状態の検出に基づいて警報装置が警報を発しない。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、走行原動機１からの動力を走行用伝動経路と作業用伝動経路とに分岐して伝動する構成とし、前記作業用伝動経路から第二農作業装置８０へ伝動する作業用伝動軸８３を走行車体２に対して着脱可能に設け、該作業用伝動軸８３の着脱状態を検出する作業用伝動軸着脱センサ９６を設け、前記作業用伝動経路における伝動速度を検出して走行車体２の走行速度を判断する走行速度センサ７を設け、該走行速度センサ７の検出値が所定値より高速側であるときに警報を発する警報装置を、作業用伝動軸着脱センサ９６による作業用伝動軸８３の非装着状態の検出に基づいて作動させ、作業用伝動軸着脱センサ９６による作業用伝動軸８３の装着状態の検出に基づいて作動させない構成とした請求項１に記載の農作業機とした。
【００１１】
従って、請求項２に記載の農作業機は、請求項１に記載の農作業機の作用に加えて、第一農作業装置６を装着した場合は、制御装置１０１が走行速度センサ７の検出に基づいて農作業用原動機５の駆動速度を変更制御する。このとき、走行速度センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出し、且つ作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の非装着状態を検出すると、警報装置が警報を発する。一方、第二農作業装置８０を装着した場合は、走行速度センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出しても、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の装着状態を検出するので、警報装置が警報を発しない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の農作業機によると、走行速度が所定値より高速側であるとき、第一農作業装置６の装着状態では警報装置を作動させ、第二農作業装置８０の装着状態では警報装置を作動させない構成としたので、第一農作業装置６で農作業をしているときにのみ的確にオペレ−タに走行速度の減速を促すことができ、第一農作業装置６による農作業の適正化が図れる。尚、第二農作業装置８０で農作業をしているときには警報装置を作動させ
ないので、不必要に警報装置が作動せず、第二農作業装置８０による農作業の作業能率の低下を防止することができる。
【００１３】
請求項２に記載の農作業機によると、請求項１に記載の農作業機の効果に加えて、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の非装着状態を検出すると、作業用伝動軸８３へ伝動するための作業用伝動経路における伝動速度を検出して走行車体２の走行速度を判断する走行速度センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出する構成としたので、警報装置を作動させる第一農作業装置６の装着時は、作業用伝動軸８３が非装着状態で第一農作業装置６へ伝動しないために、作業用伝動経路における伝動負荷が小さくひいては脈動が少なくなり、該作業用伝動経路上で走行速度センサ７により走行速度を適確に検出でき、警報装置の作動の精度向上が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の一形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、農作業装置となる点播装置６は、乗用４輪駆動走行形態の走行車体２の後部に、リフトリンク１２を介して昇降可能に装着され、又、この車体２の後部には施肥装置４が搭載される。尚、リフトリンク１２の後端部には着脱可能なヒッチリンク１７を備えており、点播装置６の代わりに後述する苗植装置８０を装着できる構成となっている。
【００１５】
走行車体２は、ステアリングハンドル１３で操向自在の前車輪１０と、後車輪８を有し、運転席１４下のエンジンカバー１５下に搭載されるエンジン１によって伝動装置を介して伝動されて走行できる。リフトリンク１２は、車体２後部との間に油圧伸縮されるリフトシリンダ１６によって昇降される。このリフトリンク１２の後端のヒッチリンク１７にローリング軸１８を介して点播装置６の播種フレーム１９が装着される。この播種フレーム１９に、種子を収容する播種ホッパー２０、種子繰出ロール２１、繰出種子を落下案内する播種筒２２、及びこの播種筒２２内の種子を掻出する掻出輪２３等からなる多条分（６条分）の点播装置６が配置される。この播種フレーム１９は下部に複数のフロート２４を配置して支持され、このフロート２４の滑走された整地面に播種する形態である。複数のフロート２４は左右方向の軸周りに上下動自在に設けられ、複数のフロート２４のうちの左右中央のフロート２４には該フロート２４の上下傾斜姿勢を検出するフロ−ト迎い角センサ８１を設けている。このフロ−ト迎い角センサ８１の検出値が所定の不感帯内に維持されるように昇降バルブ８２を制御してリフトシリンダ１６を作動させ、圃場に凹凸があっても点播装置６を所定の対地高さに維持する構成となっている。また、前記施肥装置４は、施肥ホッパー２５、肥料繰出装置２６、繰出された肥料を風圧で噴送するブロワー２７、及びこの噴送される肥料を案内する施肥パイプ２８等からなる多条分（６条分）の構成となっており、前記フロート２４による整地面に施肥することができる。２９は接地輪である。
【００１６】
前記エンジン１から後車輪８の車軸３１、前車輪１０の車軸３２、及びＰＴＯ軸３等へ伝動される伝動機構の概略構成は、ミッションケース３０の入力軸３４がエンジン１からベルト３３伝動され、この入力軸３４からは、変速ギヤ３５を有する変速軸３６、カウンタ軸３７，３８等を経て、後輪デフ（差動ギヤ）３９を有するデフ軸４０へギヤ伝動する。このデフ軸４０の左右両端部から後輪駆動軸９をギヤ伝動し、アクスルハウジング４１内のギヤを介して車軸３１へ伝動する。該後輪デフ３９から前輪デフ４７が伝動され、左右両側のアクスルハウジング４８内の前輪駆動軸１１へギヤ伝動されて、車軸３２へ伝動される。
【００１７】
また、該カウンタ軸３７からは、カウンタ軸４２、変速ギヤ４３、４４を有する変速軸４５、及びカウンタ軸４６等を介してＰＴＯ軸３へギヤ伝動する。このＰＴＯ軸３の中間部にはギヤケース４７を有する。従って、ミッションケース３０内において走行用伝動経路と作業用伝動経路とに伝動が分岐される構成となっており、前記カウンタ軸４２、変速軸４５、カウンタ軸４６及びＰＴＯ軸３等により作業用伝動経路が構成されている。前記ギヤケース４７の後側に位置するＰＴＯ軸３の後端部には、作業用伝動経路からの伝動を農作業装置へ伝動するための作業用伝動軸８３を装着することができる。
【００１８】
前記作業用伝動軸８３は、前端軸部８４と後端軸部８５とこの両者８４，８５を連結す
る中間軸部８６とを備えており、前端軸部８４と中間軸部８６及び後端軸部８５と中間軸部８６の間にそれぞれ屈曲自在の継手８７を有している。また、前記中間軸部８６は、一体回転するように互いに係合する内軸８６ａと外軸８６ｂとにより軸方向に所定の範囲内で伸縮自在に構成されている。従って、異なる農作業装置を装着することにより走行車体２に対する農作業装置の入力軸８８の位置が相違しても、該入力軸８８へ連結できるようになっている。前端軸部８４及び後端軸部８５は、それぞれ筒軸状に構成され、内部にＰＴＯ軸３の後端部あるいは前記入力軸８８が挿入され作業用伝動軸８３が装着される構成となっている。尚、前端軸部８４並びに後端軸部８５の内面及びにＰＴＯ軸３の後端部並びに入力軸８８の外面にはスプライン溝８９を備えており、このスプライン溝８９により連結される各軸３，８４，８５，８８が一体回転する。また、前端軸部８４並びに後端軸部８５の軸周りの３箇所の位置にスチ−ルボ−ル用孔９０をそれぞれ備え、ＰＴＯ軸３の後端部並びに入力軸８８の外面には軸周方向に延びるスチ−ルボ−ル溝９１をそれぞれ備えている。そして、前端軸部８４及び後端軸部８５のスチ−ルボ−ル用孔９０にそれぞれスチ−ルボ−ル９２を収容し、該スチ−ルボ−ル９２が前記スチ−ルボ−ル溝９１に係合する構成となっている。スチ−ルボ−ル９２の外側には前端軸部８４及び後端軸部８５の外周で軸方向に移動可能な輪体９３を設けており、この輪体９３によりスチ−ルボ−ル９２の一部がスチ−ルボ−ル用孔９０の内側から突出して前記スチ−ルボ−ル溝９１に嵌入する構成となっている。前記輪体９３は、圧縮スプリング９４により軸方向に付勢され、該圧縮スプリング９４に抗して移動させることによりスチ−ルボ−ル９２すなわちスチ−ルボ−ル用孔９０の外側位置から退避させてスチ−ルボ−ル９２を前記スチ−ルボ−ル溝９１から退避させることができる。よって、作業者が輪体９３を移動させることにより、作業用伝動軸８３の両軸端の連結をそれぞれ外すことができる。従って、これらのスチ−ルボ−ル９２、輪体９３及び圧縮スプリング９４等により、連結される軸３，８４，８５，８８が互いに該軸方向へ相対移動しないようにして作業用伝動軸８３がＰＴＯ軸３の後端部あるいは入力軸８８から脱落するのを阻止する抜け止め具を構成している。
【００１９】
作業用伝動軸８３の中間軸部８６の外周には、該中間軸部８６を露出しないように覆う安全カバ−９５を設けている。この安全カバ−９５は、前記中間軸部８６に対して遊転し且つ軸方向に移動しないように設けられ、中間軸部８６の伸縮に応じて伸縮可能に外カバ−部９５ａと内カバ−部９５ｂとを重合させた構成となっている。従って、前記安全カバ−９５は、作業用伝動軸８３が回転しても回転しないようにでき、また中間軸部８６の伸縮に拘らず該中間軸部８６全体を覆うので、作業者が駆動回転する中間軸部８６に触れることなく、安全性を向上させる。安全カバ−９５の軸方向両端部９５ｃ，９５ｄは外側に大きく拡開しており、走行車体２に作業用伝動軸８３を装着したとき、安全カバ−９５の前記両端部９５ｃ，９５ｄのうち前側（駆動側）の端部９５ｃが走行車体２に設けた作業用伝動軸着脱センサ９６に接触し、該作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３が装着されていることを検出する構成となっている。
【００２０】
尚、車体２の走行速度は、エンジン１の回転数を変更するスロットルレバ−８０や変速ギヤ３５を操作してミッションケース３０内の伝動比を変更する変速レバ−８１等により、作業者が適宜変更できる。
【００２１】
前記施肥繰出装置２６の伝動は、前記ギヤケース４７から出力される施肥駆動ア−ム４９から伝動される。従って、この繰出装置２６による施肥量は、前記走行伝動による車速に比例して増減される関係にある。この施肥装置４のブロワー２７は電動モータ５０によって駆動される。
【００２２】
点播装置６は、各条の繰出ロール２１を配置する繰出軸５１と、各掻出輪２３を配置の掻出軸５２とを有し、これらの軸５１，５２がモータ５の軸５３からチエン伝動される。この繰出ロール２１には一定回転角度毎に所定粒数の種子を嵌合させて繰出す繰出穴５４が形成される。この繰出ロール２１の回転によって繰出穴５４による種子の繰出が行われる毎に、播種筒２２内を経て掻出輪２３による掻出を受けて土壌中へ投出されて点播される。
【００２３】
繰出ロール２１は、三等分角位置に繰出穴５４が形成され、各繰出穴５４の底部には跳
出装置６１として跳出アーム６２がアーム軸６３周りに回動自在に設けられ、スプリング６２ａによって繰出軸５１側へ弾発される。又、繰出軸５１の周りにはカムアーム６４が嵌合支持されて、このアーム６４の先端のカムローラ６５にこの跳出アーム６２の回転域を接当させて、繰出穴５４の底部から外周部へ突出作動させることができる。６６はこの跳出アーム６２の基部ストッパーでロール２１の内周面に接当させる。このカムローラ６５の位置は、繰出軸５１の下位にあって、この繰出穴５４から跳ね出される種子の跳出方向Ａが、播種筒２２の案内壁面２２ａに対して下向きの鋭角Ｂになるように設定する。このカムアーム６４は、繰出軸５４に嵌合する筒軸６７の一端のロックアーム６８を繰出ケース６９の円弧状長穴７０にロックボルト７１で締め付けて固定できる。このロックボルト７１は長穴７０に沿って移動することによってカムローラ６５の作動位置を調節して、跳出方向Ａの角度Ｂを調節できる。７２は繰出ロール７の回転面を掻き均すスクレ−パブラシである。
【００２４】
尚、図８に示すように、繰出ロール２１の繰出穴５４の後端面７６を、略射方向線Ｃの方向に沿うように形成してもよい。これにより、繰出穴５４に嵌合された所定粒数の種子の持ち周りを少なくして、繰出穴５４からの跳出を円滑に行わせて点播状態を的確に行わせることができる。
【００２５】
掻出輪２３は、播種筒２２の下部に設けられて、回転周面は鋸歯状の突子７３が形成されて、各突子７３間に数粒の種子を嵌合させて回転により下方の放出筒６０へ放出することができる。この掻出輪２３は掻出軸５２の周りに回転されて突子７３を播種筒２２の下端部を回転圏内にしている。突子７３の回転に対して接線方向の状態に播種筒２２が形成される。７４はこの掻出輪２３の外周のケースである。
【００２６】
繰出ロール２１が回転されると播種ホッパー２０の種子がスプリング６２ａで退没する跳出アーム６２位置の繰出穴５４に嵌合されて回転され、スクレ−パブラシ７２で掻き均されて、所定粒数の種子が下側の播種筒２２側へ繰出される。この繰出穴５４が下側象限に位置すると、穴底部に位置する跳出アーム６２がカムローラ６５に作用されてスプリング６２ａに抗して外方へ押されて、この繰出穴５４内の種子を下方の案内壁面２２ａへ向けて放出Ａさせる。この種子の放出方向Ａは播種筒２２の案内壁２２ａに沿って鋭角Ｂに向うため、種子の放出力を減速させることが少く、衝撃力を少くして下方の掻出輪２３側へ繰り出すことができ、所定粒数の種子をできるだけ散乱させないようにして、まとめた状態で繰り出すことができる。このように繰り出された種子は、掻出輪２３の突子７３間に係合されて、放出筒６０へ変速放出される。このとき間歇的に繰り出される種子は散乱することなく少ない突子７３間に係合されて放出される。このため放出筒６０を案内されて土壌面に放出される所定粒数の種子は点播状態として播種される。尚、掻出輪２３及び放出筒６０は、播種位置と同じ左右位置に配置して左右に傾斜させないようにし、圃場への種子の放出及び打込が適正に行われるようにし、適正な播種位置及び播種深さで圃場に播種されるようにしている。
【００２７】
尚、フロート２４には、機体の前進により圃場の播種位置を作溝する作溝器９８と該作溝器９８で作られた溝に覆土する覆土板９９とを固着して設けている。従って、放出筒６０から放出される種子が作溝器９８で作られた溝に供給された後、覆土板９９により播種された種子の上に覆土する。覆土板９９は、溝の左右一側方となる位置に設けられ、機体の前進により溝の左右一側方から土壌を押し寄せて覆土する。図５に示すように、覆土板９９の溝側となる側端面は、溝側が凸となる曲面形状であり、土壌を後方へ円滑に逃がしながら溝側へ押し寄せ、溝を確実に且つ適正に覆土でき、播種深さを安定させることができる。従来は、覆土板の溝側となる側端面が直線状であるので、後方へ土壌が逃げにくく、その分側方への土壌の押し寄せが強くなり、溝を超えて該溝の反対側まで土壌が押し寄せられ、溝が確実に覆土されなくて播種深さが不適正になったり、押し寄せられた土壌が溝の反対側で盛り上がり以降の栽培に悪影響を与えるおそれがある。
【００２８】
播種筒２２には、繰出ロール２１で繰り出される種子を検出する種子センサ８３を設けている。この種子センサ８３は、発光部と受光部とを備える光学式のセンサであり、受光
部の受光量の変化により発光部と受光部との間を検出物（種子）が通過したことを判断して検出する構成となっている。
【００２９】
繰出軸５１及び掻出軸５２を駆動するモータ５は、電動モータや、ステッピングモータ、油圧モータ、又はパルスモータ等が用いられて、回転センサ７の検出によって、コントローラ５５からの出力によって可変的に駆動回転される。この回転センサ７は、前記ミッションケース３０部の適宜回転部の回転数を検出する構成となっている。後述する定常作業モ−ドでは、この回転センサ７の検出する回転数に比例してモータ５の出力回転を増減して、点播間隔を一定にする。従って、前後点播間の距離間隔が一定に維持されるように播種される。このため回転センサ７による検出する箇所が車速検出であるため、この車速の変化に拘らず、車速に比例して点播速度が変更制御されて、点播間隔が一定に維持されるように制御される。
【００３０】
前記回転センサ７は、前記ミッションケース３０における伝動回転部の回転数を検出するもので、ＰＴＯ軸３のミッションケース３０からの取出部に設けられ、ＰＴＯ軸３の回転速度を検出する。従って、回転センサ７が、作業用伝動経路における伝動速度を検出して走行車体の走行速度を判断する走行速度センサとなる。ＰＴＯ軸３は施肥繰出装置２６へ伝動するが、施肥伝動の負荷は比較的小さく、負荷変動があっても回転センサ７の検出に与える影響は小さく、回転センサ７の検出精度を高く維持して検出を安定させることができる。
【００３１】
次に、図９のフローチャートに基づいて播種駆動制御装置の制御について説明する。先ず、回転センサ７の検出値を入力し（ステップ１）、回転センサ７値の大小を判断する（ステップ２）。回転センサ７値が所定値ａ未満のとき、作業開始モ−ドとなり、タイマーをセットする（ステップ３）と共に、モータ５の設定出力回転数を予め設定した値とし（ステップ４）、モータ５へ出力して設定回転となるよう該モータ５を駆動する（ステップ５）。尚、タイマーアップするまで一定の設定回転でモータ５を駆動する（ステップ６）。そして、回転センサ７値が所定値ａ以上になると、定常作業モ−ドとなり、回転センサ７値に基づいてモータ５の設定出力回転数を演算し（ステップ７）、回転センサ７値に比例した回転でモータ５を駆動する（ステップ８）。
【００３２】
従って、この点播機は、走行原動機となるエンジン１の駆動により走行車体２を走行させながら、点播装置６が播種原動機となるモータ５の駆動により繰出部となる繰出ロール２１が種子を繰り出して圃場へ間欠的に播種する。そして、走行車体２の走行開始時には、走行速度が低く回転センサ７値が所定値ａ未満となるので作業開始モ−ドとなり、播種原動機５が予め設定した一定の速度で駆動し、圃場へ播種する。その後、タイマーアップした後に走行速度が高くなり回転センサ７値が所定値ａ以上となると定常作業モ−ドとなり、走行車体２の走行速度に基づいて播種原動機５の駆動速度を変更制御し、走行車体２の走行速度に拘らず点播装置６が所定の距離間隔（播種ピッチ）で播種する。
【００３３】
よって、播種作業を開始するべく走行車体２を走行開始させたとき、その走行速度の加速度が大きく走行速度の変化が大きいが、播種駆動制御装置が作業開始モ−ドとなって播種原動機５が予め設定した速度で駆動するので、走行速度に影響されずに繰出部２１を駆動させて圃場へ間欠的に播種することができ、点播装置６による播種ピッチが所望のものと極端に相違することを防止でき、播種ピッチの安定化を図ることができる。また、作業開始モ−ドはタイマーによって所定時間設定され、少なくとも所定時間は走行速度に拘らず播種原動機５が予め設定した一定の速度で駆動するので、走行車体２の走行速度に基づいて播種原動機５の駆動速度を変更制御することでかえって播種ピッチが所望のものと極端に相違することを防止でき、播種ピッチの安定化を図ることができる。その後、走行車体２の走行速度が所望の速度まで増速されて安定するとき、播種駆動制御装置が定常作業モ−ドとなって走行車体２の走行速度が変化してもその走行速度に拘らず点播装置６が所望の播種ピッチで圃場へ間欠的に播種することができ、所望の播種ピッチとなるよう精度良く制御することができる。
【００３４】
尚、上述のものは走行速度に基づいてモ−ドを切り替える場合について詳述したが、モ−ドを切り替える手段として、走行車体２が発進してから所定時間内のみ作業開始モ−ド
に設定したり、走行車体２の走行加速度を検出して該走行加速度が所定値以上であるとき作業開始モ−ドに設定したりするようにしてもよい。
【００３５】
尚、走行車体２の前部のステアリングハンドル１３の近くには株間変更ダイヤル１００を設けており、このダイヤル１００を操作することにより定常作業モ−ド時の走行速度に対する播種原動機５の駆動速度比を変更調節することができる。これにより、作業者が、実際に点播される播種ピッチをみながら所望の播種ピッチとなるよう調節したり、目標とする播種ピッチを変更したりすることができる。尚、株間変更ダイヤル１００を操作すると、作業開始モ−ドにおける播種原動機５の駆動速度も定常作業モ−ド時のものと比例して変更され、作業開始モ−ドにおいても所望の播種ピッチに近づくように播種ピッチが変更される。
【００３６】
上述の点播装置６を装着した状態では、作業用伝動軸８３を装着する必要がなくＰＴＯ軸３の後端部に作業用伝動軸８３を装着していないので（点播装置６に入力軸が存在しないため作業用伝動軸８３を装着できない）、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３が装着されていないことを検出し、該作業用伝動軸着脱センサ９６の検出信号を走行車体２側に設けた制御部１０１へ入力する。この状態で、回転センサ７の検出値が最高速に近い所定値以上であるとき、この回転センサ７の検出信号が制御部１０１へ入力され、制御部１０１からの出力信号により警報装置が作動し、点播作業に適さない走行速度であることを告知する。これにより、オペレータへスロットルレバ−８０や変速レバ−８１等による走行速度の減速操作を促す。尚、警報装置は、運転席１４の前方に設けたスピーカー１０２よりブザー音を発する構成となっている。
【００３７】
また、種子センサ８３は、繰出部２１より種子の移送下手側で該繰出部２１から間欠的に繰り出される種子を検出しているが、定常作業モ−ドにおいて走行車体２の走行速度に対応するタイミング（時間間隔）で種子の通過を検出しないとき、欠粒状態と判断してブザ−音、ランプ表示等の警報装置により警報する構成となっている。作業者は、欠粒状態を認識して、繰出部２１の種子の詰まりや播種ホッパ−２０に種子がなくなったこと等の点播装置６のトラブルが判り、播種せずに機体を走行させて圃場に未播種域を発生させることを防止し、前記トラブルを解消することができる。尚、この欠粒状態時に発するブザ−音と前述の点播作業に適さない走行速度を検出したときに発するブザ−音とを音の長短や高さ等、異なる形態にすると、オペレータが区別でき異常の種別を認識できる。
【００３８】
従って、この点播機は、走行原動機となるエンジン１の駆動により走行車体２を走行させながら、点播装置６を作動させて圃場に点播していく。点播装置６を装着した場合は、制御部１０１が走行車体２の走行速度に比例するよう走行速度センサとなる回転センサ７の検出に基づいて農作業用原動機となるモ−タ５の駆動速度を変更制御し、モ−タ５の駆動により点播装置６が所定の対地速度で作動して点播する。このとき、回転センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出し、且つ作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の非装着状態を検出すると、警報装置が警報を発し、オペレ−タに走行速度の減速を促す。一方、後述する苗植装置８０を装着した場合は、回転センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出しても、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の装着状態を検出するので、警報装置が警報を発しない。
【００３９】
よって、走行速度が所定値より高速側であるとき、点播装置６の装着状態では警報装置を作動させ、苗植装置８０の装着状態では警報装置を作動させない構成としたので、点播作業をしているときにのみ的確にオペレ−タに走行速度の減速を促すことができ、適正な播種ピッチで適確に点播することができる。尚、苗植装置８０で植付作業をしているときには警報装置を作動させないので、不必要に警報装置が作動せず、植付作業能率の低下を防止することができる。
【００４０】
また、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の非装着状態を検出すると、作業用伝動軸８３へ伝動するための作業用伝動経路における伝動速度を検出する回転センサ７により走行速度が所定値より高速側であることを検出する構成としたので、警報装置を作動させる点播装置６の装着時は、作業用伝動軸８３が非装着状態で点播装置６へ伝動しないために、作業用伝動経路における伝動負荷が小さくひいては脈動が少なくなり、該作業用伝動経路上で回転センサ７により走行速度を適確に検出でき、警報装置の作動の精度向上が図れる。
【００４１】
尚、点播装置６の装着状態を検出する手段として、前述の作業用伝動軸着脱センサ９６の検出に代えて、走行車体２側に設けた回転センサ７並びに播種駆動制御装置の制御部１０１と点播装置６側に設けたモータ５並びに種子センサ８３とを接続するコネクタの接続状態を検出することもできる。
【００４２】
尚、種子センサ８３で検出される種子の間欠的に繰り出される繰出時間間隔の入力に基づいて、該繰出時間間隔が適正な時間間隔となるよう播種原動機５の駆動速度を制御する構成としてもよい。これにより、点播装置６により精度良く目標の播種ピッチで点播することができる。前述のように、播種原動機５の駆動速度を設定速度となるよう制御すると、モータ５の軸５３から繰出軸５１すなわち繰出部２１へのチエン等の伝動機構におけるすべり等の伝動ロスにより、点播装置６による播種ピッチが目標の播種ピッチと相違するおそれがある。
【００４３】
尚、掻出輪２３を駆動するモ−タ１０３を繰出ロ−ル２１を駆動するモ−タとは格別に設け、このモ−タ１０３の駆動速度を変更制御して掻出輪２３による圃場への種子の放出速度を変更する構成としてもよい。図１０に示すブロック図及びフロ−チャ−トに基づいて説明すると、フロ−ト迎い角センサ８１値が不感帯内又はフロ−ト２４の上動を検出すれば識別子Ｃ＝０とし（ステップ１１）、タイマ作動中でなければタイマセットし（ステップ１２）、カウント数Ｎ＝０（初期値）を設定する（ステップ１３）。また、フロ−ト迎い角センサ値がフロ−ト２４の上動を検出すれば昇降バルブ８２を「上昇」側に切り替えて（ステップ１４）点播装置６を走行車体２に対して上昇させ、逆にフロ−ト迎い角センサ値がフロ−ト２４の下動を検出すれば昇降バルブ８２を「下降」側に切り替えて（ステップ１５）点播装置６を走行車体２に対して下降させ、所定の対地高さに維持されるよう点播装置６を昇降制御する。昇降バルブを「下降」側に切り替えたとき識別子Ｃ＝１以外であれば、カウント数Ｎに１を加算し（ステップ１６）、識別子Ｃ＝１とする（ステップ１７）。従って、フロ−ト迎い角センサ値が不感帯内又はフロ−ト２４の上動を検出する状態からフロ−ト２４の下動を検出する状態に切り替わった回数をカウント数Ｎでカウントする。そして、タイマアップするとカウント数Ｎが設定回数を超えているかどうかを判断し、設定回数を超えているときには所定時間内にフロ−ト２４が頻繁に上下動したと判断し、モ−タ１０３の作動速度を高速にして掻出輪２３による種子の放出速度を速くする（ステップ１８）。逆に、設定回数を超えていないときにはフロ−ト２４が頻繁には上下動しなかったと判断し、モ−タ１０３の作動速度を通常速のままで掻出輪２３による種子の放出速度を通常のままにする（ステップ１９）。
【００４４】
従って、圃場面の凹凸が激しくてフロ−ト２４が頻繁に上下動するような場合は、昇降制御による点播装置６の対地高さが安定せず、掻出輪２３から圃場面までの距離が離れることにより、圃場面近くでの種子の放出速度が遅くなって播種位置がずれたり播種される種子がばらけて良好な点播が行えないおそれがあるが、上述のようにモ−タ１０３の作動速度を高速にして掻出輪２３による種子の放出速度を速くすることにより、圃場に確実に且つ適正に播種することができる。尚、通常は、モ−タ１０３の作動速度を通常速にして、モ−タ１０３により不必要に電力が消費されないようにしている。
【００４５】
尚、図１１に示すように、播種ホッパー２０の上側位置に糠を収容する糠ホッパー１０５を設け、該糠ホッパー１０５から各条の糠パイプ１０６を介して播種と同時に作溝器９８で作溝された播種条位置に糠が連続的に供給される抑草装置を設けた構成とすることができる。この糠により圃場での除草、抑草効果を得ることができ、特に播種条位置に糠が連続的に供給されることにより、点播される種子の前後方向の株間位置を除草又は抑草することができる。尚、糠に代えて、糠ペレットを糠ホッパー１０５に貯留して圃場に供給してもよい。従来、栽培過程において、走行車体２に専用の除草装置を装着してなる除草機により播種条間に切断具を通過させて雑草を刈り取って除草しているが、除草機により前後方向の株間位置で除草することができず、前後方向の株間位置を人手で除草すると手間がかかる。また、播種と同時に圃場の全面に糠を供給して除草又は抑草することが考えられるが、多量に糠を要するので栽培コストの上昇を招く。
【００４６】
図１２に示すように、走行車体２にヒッチリンク１７を介して苗植装置８０を装着すると、田植機となる。苗植装置８０は、走行車体２側からの動力により作動する。このとき、苗植装置８０の入力軸８８へ伝動する作業用伝動軸８３を装着するため、作業用伝動軸着脱センサ９６により作業用伝動軸８３の装着状態を検出し、該作業用伝動軸着脱センサ９６の検出信号を走行車体２側に設けた制御部１０１へ入力する。従って、回転センサ７の検出値に拘らず、警報装置が作動しない。苗植装置８０は、６条植えの構成であり、マット苗を載置する苗載置台１１０と植付伝動部１１１と各条毎の苗植付装置１１２とを備えて構成され、下部のフロ−ト２４が圃場面を滑走する周知の構成である。
【００４７】
苗植装置８０は、植付伝動部１１１からの動力により、苗載置台１１０を左右移動させると共に苗植付装置１１２を作動する。苗載置台１１０の下端には左右移動しない左右移動ガイド板１１３を設け、このガイド板１１３に各条毎の苗掻き取り口１１４を設けている。従って、苗載置台１１０の左右移動により、マット苗を左右移動させて前記苗掻き取り口１１４に一株分づつ供給し、該苗掻き取り口１１４上の一株分の苗を苗植付装置１１２によりマット苗から分離して掻き取って圃場へ植え付ける構成となっている。また、苗載置台１１０は、その左右移動終端においてマット苗を各条の苗送りベルト１１５により苗植付装置１１２側に順次移送する。
【００４８】
走行車体２に設けた施肥装置４は、植え付けた苗の側方近傍に施肥する。施肥パイプ２８は、走行車体２から着脱可能な農作業装置（点播装置６、苗植装置８０）側にわたって設けられているが、図１４に示すように、ヒッチリンク１７の上方位置で前後に２分割される。これにより、農作業装置（点播装置６、苗植装置８０）を着脱できる。尚、施肥パイプ２８の分割部において、前後互いの施肥パイプ２８を嵌合させ外周に抜け止めリング（図示せず）を装着して連結する構成となっている。ヒッチリンク１７の前側部分１７ａには条数分の複数の施肥パイプ２８の前側の分割端を係止する前側係止具１１６を設け、ヒッチリンク１７の後側部分１７ｂには複数の施肥パイプ２８の後側の分割端を係止する後側係止具１１７を設けている。従って、農作業装置を外すときには、施肥パイプ２８を前後に分割してその分割端を前側係止具１１６及び後側係止具１１７に係止することにより、施肥パイプ２８がヒッチリンク１７の着脱操作の邪魔にならない。また、前側係止具１１６及び後側係止具１１７により複数の施肥パイプ２８全てをヒッチリンク１７上方の機体左右中央位置で収束して係止するので、農作業装置の装着に伴う全ての施肥パイプ２８の連結作業を機体の左右一方から手が届いて容易に行える。特に、苗植装置８０を装着するとき、施肥パイプ２８の連結作業を機体の側方から苗載置台１１０が邪魔にならずに容易に行える。従来は、農作業装置の着脱時、施肥パイプを肥料繰出装置から外して農作業装置側に残し、施肥パイプを格別に支持する支持部材がないので、施肥パイプがぶらぶらしてヒッチリンクの着脱操作等、農作業装置の着脱に伴う他の作業の邪魔であった。また、複数の施肥パイプが機体左右中央で収束された構成ではないので、施肥パイプの連結作業を機体の左右両側から行わなければならず手間がかかる。
【００４９】
尚、苗載置台１１０にマット苗を載置する代わりに、種子が播種された種子マット１１８を載置することにより、苗植付装置１１２が種子マット１１８を掻き取って一株分づつ圃場へ植え付けて種子を供給し、圃場に点播することができる。前記種子マット１１８は、育苗が可能なウレタン又は樹脂のマット材からなり、図１５に示すように、上面に前後方向の溝１１９を等間隔で左右に複数列配置している。これにより、種子マット１１８の上面に播種される種子が各々の前記溝１１９に案内されて、播種の均一化が図れ、播種むらが防止できる。尚、種子マット１１８の上面に糊を塗布し、その上に播種すれば、種子が種子マット１１８に確実に付着して種子マット１１８から脱落しにくくなる。また、図１６に示すように、ローラ１２０で播種後に種子マット１１８の上面を押圧することにより、溝１１９へ種子が供給されることを促すことができる。また、前記溝１１９の左右方向の配列ピッチを苗載置台１１０の一株分の左右移動量に合わせることにより、苗植付装置１１２が掻き取る一株分の種子マットの左右中央に前記溝１１９すなわち種子が位置することになるので、苗植付装置１１２の左右の分離爪１２１が種子を損傷させることを防止でき、圃場での栽培を良好に維持できる。従来は、種子マットの上面が平面状であるので、播種精度が悪いと播種むらが生じやすく、また苗植付装置の左右の分離爪による分離位置に種子が位置すると、分離爪が種子に当接して該種子を損傷させるおそれがある。
【００５０】
図１７に示す種子マット１１８は、底面側の適宜の位置に左右方向に延びる切欠き部１２２を設けており、上面側が凸となるように屈曲しやすい構成としている。これにより、上側が凸となるように緩やかに屈曲する苗載置台１１０に沿って種子マットが屈曲しやすくなり、苗載置台１１０上で互いの種子マット１１８を隙間なく繋げることができ、苗掻き取り口１１４に確実に種子マット１１８を供給することができ、植付欠株（空植え）を防止できる。従来、種子マットが屈曲しにくい素材で構成されているので、図１８に示すように、苗載置台１１０上で互いの種子マットの繋ぎ部が上側へ浮き上がりやすく、その結果前記繋ぎ部に隙間が生じたり苗送りベルト１１５により適正量種子マット１１８を縦送りすることができなかったりして、苗掻き取り口１１４に確実に種子マット１１８を供給できずに植付欠株（空植え）を生じるおそれがある。尚、種子マット１１８に代えて、マット苗を育苗する育苗マットであっても同様のことがいえる。尚、前記切欠き部１２２に代えて底面側の適宜の位置に切れ目を設けた構成としても、種子マット１１８の屈曲性を向上させることができる。
【００５１】
尚、この発明の実施の形態は６条分の点播あるいは植付を同時に行う点播機及び田植機について詳述したが、本発明は６条分のものに限定されるものではない。
そして、図１９乃至図２１に基づいて、乗用型の田植機１５１により圃場に田植えをする場合の同時作業支援システムに基づく作業方法について説明すると、農業を営む法人等、複数人が共同で農作業を行えるように、田植え作業を分散した複数の作業場（３か所）ａ，ｂ，ｃで同時に行うべく、前記乗用型の田植機１５１を複数台（３台）Ａ，Ｂ，Ｃ準備している。この乗用型の田植機１５１は、走行車体２で機体を走行させながら、苗植付部８０で圃場に苗を植え付けていく周知の構成となっている。従って、作業を進めるにつれて、田植機１５１に装填された苗が減少するため、機体に適宜苗を供給する必要がある。尚、この苗が、作業に伴って消費する消費物となる。そして、この苗の運搬において苗箱に収容した状態で機体もしくは機体の近くの圃場の畦まで運搬するため、苗が取出された後に空の苗箱が発生する。この空の苗箱が、作業で発生する不要物となる。各田植機１５１には、地図情報として機体の現在位置を判別するための田植機用ＧＰＳ受信機１５４と該ＧＰＳ受信機１５４で認識した現在位置の情報をホストコンピュ−タ１５５へ送信する田植機用送受信機１５６とを備えている。尚、この田植機用ＧＰＳ受信機１５４及び田植機用送受信機１５６に代えて、田植機１５１のオペレ−タが位置判別機能を有する携帯電話等を所持し、位置の情報がホストコンピュ−タへ送信されるように構成してもよい。
【００５２】
各田植機１５１へ苗を運搬して供給するための軽四輪トラック等の運搬車１５７が１台準備されている。この運搬車１５７の荷台には、苗箱を載せる複数段の棚で構成される苗箱収容部１５８と田植機１５１の燃料を収容する燃料タンク１５９とを設けている。運搬車１５７には、車載用ＧＰＳ受信機１６０が搭載され、運転者がモニタ−１６０ａに表示される地図を見て現在位置が判別できるようになっている。また、運搬車１５７には、その現在位置の情報をホストコンピュ−タ１５５へ送信及び受信する運搬車用送受信機１６１を設けている。
【００５３】
そして、ホストコンピュ−タ１５５には、田植機用送受信機１５６及び運搬車用送受信機１６１からの信号を送信あるいは受信するホスト送受信機１６２が接続されている。このホストコンピュ−タ１５５の制御の流れを図２２に基づいて説明する。先ず、農業経営者又は作業計画指示者により、各田植機１５１のオペレ−タが行う作業圃場ａ，ｂ，ｃが割り当てられる。この作業圃場ａ，ｂ，ｃの割当は、人為的にホストコンピュ−タ１５５へ入力する。そして、運搬車１５７により、各田植機１５１のある圃場へ苗及び燃料を運搬し、運搬車７の運転者がモニタ−１６０ａの横の入力装置１６３で各田植機１５１への苗の運搬枚数及び燃料供給量を適宜入力し、そのデ−タが運搬車用送受信機１６１を介してホストコンピュ−タ１５５へ入力される。この苗の運搬に伴って、各田植機１５１が圃場内で走行し始めたことを田植機用ＧＰＳ受信機１５４が判断するとホストコンピュ−タ
１５５へ送信され、各オペレ−タの作業開始時刻が入力される。以降、田植機用ＧＰＳ受信機１５４から各田植機１５１の作業走行距離デ−タが入力され、この作業走行距離デ−タに基づいて苗と燃料の推定消費量をホストコンピュ−タ１５５の演算手段により演算し、先に入力した苗の運搬枚数及び燃料供給量から苗及び燃料の推定残量を演算すると共に、各田植機１５１における苗を完全に使いきる苗使いきり時刻及び燃料を完全に使いきる燃料使いきり時刻を推定する。この苗使いきり時刻及び燃料使いきり時刻が近づいていれば、運搬車１５７の送受信機１６１を介して運搬車１５７へ送信し、運搬車１５７のモニタ−１６０ａ上の地図に運搬経路（順路）と予定運搬時刻が表示され、それに基づいて運転者が運搬車１５７により運搬作業を行う。尚、複数の田植機１５１へ苗又は燃料を運搬する必要があるときは、モニタ−１６０ａ上の地図に運搬経路表示により運搬順が運転者に告知されることとなる。尚、複数の田植機１５１へ苗又は燃料を運搬する必要があるとき、原則として、使いきり時刻が近い順に運搬されるよう運搬経路（順路）が選択される。
【００５４】
一方、オペレ−タの労働予定時間も予め入力されており、その労働予定時間に基づく交替時刻に近づいているかどうかをチェックする。交替時刻に近づいていれば、事務所（オペレ−タ詰所）に戻ってから交替要因を載せて交替をする田植機１５１の位置まで送るように、運搬車１５７のモニタ−上の地図に運搬経路（順路）と予定時刻が表示され、運転者が運搬車１５７に交替要因を載せて苗又は燃料の運搬をしながら送迎も行う。
【００５５】
また、図２３のフロ−チャ−トに示すように、各田植機１５１での単位面積当たりの予定作業時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃに苗補給時間、休憩時間又は圃場移動時間等の消耗時間ｔａ，ｔｂ，ｔｃを加えたト−タル時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣを算出しておき、単位作業面積に対応する作業走行距離に到達したとき、ト−タル時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣに対する実際の所要時間の割合と大きく異なるとき、各田植機１５１における予定作業時間Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃを設定変更すると共に、作業終了時刻の相違が小さくなるように圃場の割当を変更修正し、各田植機１５１へ送信して田植機のモニタ−１６０ａヘ出力するようになっている。従って、田植機用ＧＰＳ受信機１５４に基づく田植機１５１の作業走行距離から作業進捗状況を判断して、各田植機１５１の圃場の割当を変更するようになっている。この構成は、各田植機１５１が比較的距離の近い圃場で作業をしているときに特に有効である。
【００５６】
以上説明した同時作業支援システムは、消費物である苗を消費しながら行う田植え作業を分散した複数の作業場ａ，ｂ，ｃで同時に行う場合に、各作業場の作業進捗情報を受信する田植機用ＧＰＳ受信機１５４と、該受信機１５４により受信した作業進捗情報に基づく苗の推定消費量から地図上の運搬経路、運搬順及び予定運搬時刻等の消費情報をホストコンピュ−タ１５５により演算して運搬車１５７のモニタ−１６０ａへ表示して出力する。これにより、各田植機１５１で苗や燃料等の消費物がなくなることにより作業を中断しなければならないようなことを回避でき、作業ロスを防止して作業能率の向上が図れる。
【００５７】
従来、作業支援システムとして、特開２００２−３４７９４３号公報に示されるように、荷物等の集配業務において、積卸場所や集配順番を地図情報として車両に搭載した車載システムに表示する集配業務支援システムが知られている。この集配業務支援システムは、地図情報により集配業務の効率化を図るものであるが、作業を分散した複数の作業場で同時に行うにあたり、作業能率の向上を図ることができる同時作業支援システムがなかった。
【００５８】
また、各田植機１５１へ供給した苗又は燃料の供給量を入力する入力装置１６３を設け、前記供給量と推定消費量とに基づく各田植機１５１における推定消費物残量から消費情報を演算して出力するので、出力される消費情報に基づいて各作業場へ消費物を的確に供給することができ、各作業場での作業ロスを防止して作業能率の向上が図れる。
【００５９】
また、消費物を運搬する運搬車１５７に各田植機１５１への理想の運搬順、運搬経路又は予定運搬時刻を消費情報として出力するので、運搬作業を効率的に行えて、運搬作業能率の向上が図れる。更に、地図デ−タとしてモニタ−１６０ａヘ出力するので、運転者が各作業場への理想の運搬順、運搬経路又は運搬時刻が判りやすく、運搬作業能率の向上が図れる。
【００６０】
また、消費物を消費しながら行う作業を分散した複数の作業場ａ，ｂ，ｃで同時に行う
場合に、各作業場の作業進捗情報を受信するＧＰＳ受信機１５４と、該ＧＰＳ受信機１５４により受信した作業進捗情報に基づいて、各作業場での作業終了時刻の相違が小さくなるように各作業場の作業量の割当を演算するコンピュ−タ１５５と、該コンピュ−タ１５５により演算された割当情報を出力するモニタ−１６０ａとを設けている。従って、共同で同時作業を行う際に各田植機１５１間で補助し合って効率良く田植え作業を進めることができ、全体として作業能率の向上が図れる。
【００６１】
尚、該ＧＰＳ受信機１５４により受信した各田植機１５１の作業進捗情報に基づく作業で発生する不要物すなわち空の苗箱の推定発生量から地図上の回収運搬経路、回収順及び予定回収時刻等の不要物情報を演算し、運搬車１５７のモニタ−１６０ａに出力して、運搬車１５７の苗箱収容部１５８に空の苗箱を積んで回収するようにすればよい。これにより、各圃場で空の苗箱が畦に溜り過ぎて苗補給等の作業の邪魔になるようなことを防止し、作業能率の向上が図れる。尚、運搬車１５７が苗を供給した後の戻り行程で空の苗箱を運搬できるので、効率的である。
【００６２】
尚、複数種の消費物の消費情報又は不要物の不要物情報を演算し、運搬車１５７のモニタ−１６０ａに出力するようにしてもよい。これにより、各圃場ａ，ｂ，ｃで植え付ける苗の品種や苗箱の形状が異なったり、田植機１５１で植付と同時に施肥を行う場合に肥料を運搬する必要があるとき等、複数種の消費物の消費情報又は不要物の不要物情報に対応するので、複数種の消費物又は不要物を作業ロスが生じないようにそれぞれ効率的に運搬でき、運搬作業能率の向上が図れると共に、作業能率の向上が図れる。
【００６３】
尚、各作業場への理想の運搬順、運搬経路又は運搬時刻等を演算する際には、運搬に間に合う直前の時刻になるときに行って運搬車１５７のモニタ−１６０ａヘ運搬指令を出力するようにすると、作業場をあまり行き来せずに一度に複数箇所の作業場が回れるように運搬距離を短縮でき、運搬効率の向上が図れる。また、運搬車１５７が運搬途中であっても、逐次効率の良い運搬順、運搬経路又は運搬時刻等を演算し直して運搬車１５７のモニタ−１６０ａヘ出力するようにすると、各圃場ａ，ｂ，ｃの作業の進捗状況の変化に逐次対応して、効率及び作業能率の良い運搬作業を行える。この構成は、各作業場間の距離が比較的離れているときに特に有効である。
【００６４】
尚、ＧＰＳ受信機１５４の受信による各作業場の作業進捗情報に基づいて、複数に区画した圃場の水管理を行えるようにするとよい。つまり、植付作業前に圃場に水を供給する必要があるが、作業進捗情報により溜池等から水を供給する適切な圃場の順番や時間を演算し、運搬車１５７のモニタ−１６０ａヘ出力する。この出力に基づいて、運転者が運搬作業をしながら各圃場の水路を管理するとよい。あるいは、各作業場の作業者に知らせて作業者が各圃場の水路を管理したり、演算された結果に基づいて水路を自動的に切替作動する構成としてもよい。これにより、例えば瀬戸内海沿岸地域のように降水量が少なくて水が豊富にない地域でも効率良く圃場へ水を供給することができる。従来は、作業者が水を供給する圃場の順番や時間を適宜設定し、その水管理に合わせて植付作業をする時間が規制されている。
【００６５】
尚、上記の運搬車１５７に代えて、走行レ−ルを走行して圃場へ運搬物を運搬する無人運搬車を使用してもよい。このとき、運搬車の走行は、ホストコンピュ−タで制御され、自動的に行われることになる。
【００６６】
尚、田植機１５１に苗自動供給装置を設け、運搬車から田植機１５１への苗供給作業の省力化を図ったものとしてもよい。
尚、以上説明した同時作業支援システムは乗用型の田植機１５１の場合について記述したが、他の移植機による作業、トラクタ、コンバイン等の移動農機による農作業、あるいは乾燥施設や育苗施設等の施設における作業において使用できるようにするとよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】点播機の側面図
【図２】伝動機構図
【図３】作業用伝動軸を示す断面図
【図４】点播装置を示す側面図
【図５】点播装置の要部を示す平面図
【図６】繰出ロ−ルを示す側面断面図
【図７】（ａ）カムア−ムを示す平面断面図、（ｂ）カムア−ムを示す側面図
【図８】一部別の実施形態の繰出ロ−ルを示す側面断面図
【図９】播種駆動制御のフロ−チャ−ト
【図１０】掻出輪駆動制御のブロック図及びフロ−チャ−ト
【図１１】抑草装置を示す斜視図
【図１２】田植機の側面図
【図１３】田植機の平面図
【図１４】施肥パイプの分割構成を示す斜視図
【図１５】（ａ）種子マットを示す平面図、（ｂ）種子マットを示す正面図
【図１６】ロ−ラを示す側面図
【図１７】（ａ）種子マットを示す側面図、（ｂ）苗載置台に種子マットを装填した状態を示す側面図
【図１８】従来の種子マット苗載置台に装填した状態を示す側面図
【図１９】同時作業支援システムを示す図
【図２０】同時作業支援システムの構成要素を示す図表
【図２１】田植え圃場の一例を示す図
【図２２】作業の流れを示す図
【図２３】同時作業支援システム内の制御フロ−チャ−ト
【符号の説明】
【００６８】
１…エンジン（走行原動機）、２…走行車体、５…モ−タ（農作業用原動機）、６…点播装置（第一農作業装置）、７…回転センサ（走行速度センサ）、８０…苗植装置（第二農作業装置）、８３…作業用伝動軸、９６…作業用伝動軸着脱センサ、１０１…制御部、
１０２…スピーカー
【出願人】 【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
【住所又は居所】愛媛県松山市馬木町７００番地
【出願日】 平成１５年１０月３１日（２００３．１０．３１）
【代理人】
【公開番号】 特開２００５−１３０８００（Ｐ２００５−１３０８００Ａ）
【公開日】 平成１７年５月２６日（２００５．５．２６）
【出願番号】 特願２００３−３７２３２０（Ｐ２００３−３７２３２０）