| 【発明の名称】 |
作業機の昇降制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】越智 知文
【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー農機株式会社内
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| 【要約】 |
【課題】例えばロータリ耕耘作業機１２が上昇位置から接地状態となる位置までの下降時には通常の不感帯幅Ｖｒを用い、接地以降は通常より広い不感帯幅３Ｖｒを用いて、作業機１２の下降を遅くし目標耕深位置までの急激な下降を抑制して精度向上を図ると共に、耕耘初期の土盛りＡを小さくして初期の耕耘作業状態を良好とさせる。
【解決手段】機体に作業機１２を昇降自在に装備させる作業機１２の昇降制御装置において、作業機１２を下降制御する制御機構６０の不感帯幅Ｖｒを変更可能に設ける。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に作業機を昇降自在に装備させる作業機の昇降制御装置において、作業機を下降制御する制御機構の不感帯幅を変更可能に設けたことを特徴とする作業機の昇降制御装置。
【請求項２】
作業機の接地より一定時間は不感帯幅を大とさせると共に、一定時間経過後は不感帯幅を徐々に小とさせるように設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業機の昇降制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はトラクタなどに装着したロータリ耕耘作業機など作業機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機体後部に連結したロータリ耕耘装置のリヤカバーの上下回動に基づいて耕耘装置における耕深制御を行う手段がある。（例えば、特許文献１参照）
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−１８９６０５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如き耕耘装置など作業機の下降制御時にあっては、作業機の下降速度を下げ速度ダイヤルで調整して作業機の速やかな下降や、乾田や湿田に対する良好な耕耘開始を行っているが、速度ダイヤルで下降速度を調整する方法の場合調整が煩雑なばかりでなく、性能が安定しないという不都合がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、機体に作業機を昇降自在に装備させる作業機の昇降制御装置において、作業機を下降制御する制御機構の不感帯幅を変更可能に設けて、例えばロータリ耕耘作業機が上昇位置から接地状態となる位置までの下降時には通常の不感帯幅を用い、接地以降は通常より広い不感帯幅を用いて、作業機の下降を遅くし目標耕深位置までの急激な下降を抑制して精度向上を図ると共に、耕耘初期の土盛りを小さくして初期の耕耘作業状態を良好とさせるものである。
【０００６】
また、作業機の接地より一定時間は不感帯幅を大とさせると共に、一定時間経過後は不感帯幅を徐々に小とさせるように設けて、作業機の作業状態に応じた適正な下降速度に自動的に調節して初期土盛りや精度を良好とさせた耕耘作業を可能とさせるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は全体の側面図、図２は同平面図、図３は耕耘ロータリ作業機の側面説明図を示し、図中１は農業用作業車であるトラクタであり、エンジン２を内設させるボンネット３両側に左右の前輪４・４を装設させ、前記ボンネット３後部に丸形操向ハンドル５を設け、該ハンドル５後方に運転席６を設置させ、運転席６両側外方に左右の後輪７・７を装設させ、運転席６前側のステップ８に左右ブレーキペダル９・９及びクラッチペダル１０を配設させ、作業者が運転席６に座乗して走行移動させると共に、トラクタ機体後方に３点リンク機構１１を介し耕耘ロータリ１２ａを有する耕耘ロータリ作業機１２を昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。
【０００８】
また、走行主変速レバー１３と、作業機１２を昇降させる昇降レバー１４と、作業機１２を非作業上昇位置及び耕耘作業下降位置にワンタッチ動作で昇降させる昇降スイッチ１５とを運転席６の右側に配設すると共に、走行副変速レバー１６と、作業機１２の出力を変速するＰＴＯ変速レバー１７を運転席６の左側に配設させている。
【０００９】
図３、図４に示す如く、前記ロータリ作業機１２はサイドドライブ型で、中央にギヤボックス１８を配置し、ユニバーサルジョイント付ドライブ軸を介してトラクタ１のＰＴＯ軸に入力軸１９を連結して動力を伝え、前記ギヤボックス１８側面より両側方にビーム２０を突出させ、前記ビーム２０の外側端にチェンケース２１上部を固設し、該チェンケース２１下部にロータリ軸である耕耘爪軸２２を横架し、該耕耘爪軸２２上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪である耕耘爪２３を側面視で放射状に植設させると共に、該耕耘爪２３の回転軌跡上方をロータリカバー２４によって覆い、両側をサイドカバー２５によって覆っている。そして、該耕耘爪軸２２はギヤボックス１８内のギヤ、ビーム２０内の伝動軸、チェンケース２１内のスプロケット及びチェンを介して駆動し、耕耘爪２３を回転させることによって耕耘を行うようにしている。
【００１０】
また、前記ロータリカバー２４後端に支点軸２６を介してリヤサイドカバー２７を有するリヤカバー２８を揺動自在に連結させ、ロータリカバー２４上側の固定ブラケット２９に支持ロッド３０を介して支持高さ調節自在にリヤカバー２８を連結させると共に、リヤカバー２８の支持高さ変化を検出するポテンショメータ式リヤカバーセンサ３１をロータリカバー２４上面に設置している。
【００１１】
図５に示す如く、前記作業機１２を昇降させる作業機用昇降シリンダ３２の右リフトアーム３３と３点リンク機構１１の右ロワリンク３４との間にローリングシリンダ３５を介設させ、該シリンダ３５の伸縮制御で作業機１２の左右傾きを変化させて作業機１２の水平を保つように構成している。
【００１２】
図５乃至図７に示す如く、トラクタ１本体に対する作業機１２の左右傾きをシリンダ３５のストロークより検出するポテンショメータ式ストロークセンサ３６をミッションケース３７の左外側面に固設するブラケット３８にボルト３９を介し固定させ、ブラケット３８の固定軸４０に回転自在に取付ける回転ボス４１に第１及び第２アーム４２・４３基端を固定させ、ブラケット３８左外側の立設板４４に受板４５を固定させ、前記ローリングシリンダ３５の本体部と受板４５先端部間をアウタチューブ４６で連結させると共に、右ロワリンク３４に連結するシリンダ３５のピストンロード４７と第１アーム４２先端間をインナワイヤ４８で連結させ、第１アーム４２戻し用の引張バネ４９を受板４５と第２アーム４３間に張設させ、ストロークセンサ３６の検出軸５０に取付ける検出体５１を第１アーム４２の検出ピン５２に係合させて、ローリングシリンダ３５による作業機１２の左右傾きをインナワイヤ４８を介してストロークセンサ３６に伝えて、作業機１２の左右傾き量をストロークセンサ３６で検出するように構成している。なお、前記ストロークセンサ３６の検出軸５０は固定軸４０の軸芯延長上に設けて検出体５１と第１アーム４２の傾き量を同一とさせている。
【００１３】
また、前記ブラケット３８後側位置のミッションケース３７左外側にミッションケース３７内の副変速部を超低速（Ｌ速）・中立（Ｎ）・低速（１速）・高速（２速）に変速する副変速操作軸５３を突設させ、副変速の高速（２速）を検出する副変速スイッチ５４を前記立設板４４に取付けて、該スイッチ５４のアクチュエータ５４ａ先端を操作軸５３のスイッチ操作板５５に臨ませて、副変速レバー１６により副変速部が副２速に操作されるときには操作板５５でアクチュエータ５４ａを押圧して副２速をスイッチ５４で検出するように構成している。
【００１４】
このように、ストロークセンサ３６、第１及び第２アーム４２・４３、副変速スイッチ５４を単一のブラケット３８に取付けユニット化させて、これら各部品のコンパクトな取付けを容易とさせると共に、本機に対する容易な一体取付けを可能とさせて、組立作業などにおける組付工数を低減させて作業能率の向上化を図ると共に、バネ４９でワイヤ４８を常に引張る状態とさせローリングシリンダ３５伸縮時のロスを低減させて、ストロークセンサ３６の検出精度を向上させることができる。
【００１５】
図８に示す如く、自動耕深制御を行う自動耕深スイッチ５６と、耕耘ロータリ１２の耕耘深さを設定する耕深設定器５７と、設定値の不感帯幅を設定する耕深不感帯幅設定器５８と、本機側の傾斜を検出する本機傾斜センサ５９とを備え、各スイッチ１５・５６と各センサ３１・３６と各設定器５７・５８・５９とを耕耘コントローラ６０に入力接続させると共に、昇降シリンダ３２とローリングシリンダ３５にコントローラ６０を出力接続させて、作業機１２の左右水平制御や耕深制御を行うように構成している。
【００１６】
そして図９に示す如く、自動耕深スイッチ５６をオンとさせる耕深制御中で昇降スイッチ１５により下降スイッチ１５ａがオンとなるときには、作業機１２を所定速度で下降させ、傾斜センサ３６の検出値が大きく変動するロータリ１２ａ（リヤカバー２８）の接地状態のとき耕耘を開始するもので、この耕耘開始時には制御（耕深設定値）の不感帯幅を通常時より大（通常の不感帯Ｖｒとするとき３Ｖｒ（略３倍））とさせて、接地状態より一定時間Ｔ（Ｔ≒４秒）は大の不感帯幅３Ｖｒを保ち、一定時間経過後は通常の不感帯幅Ｖｒに徐々に戻す。このような大の不感帯幅３Ｖｒ内となって下降を停止させるロータリ１２ａは、大の不感帯幅３Ｖｒより通常の不感帯幅Ｖｒに徐々に戻る過程でロータリ１２ａを徐々に下降させて目標耕深位置まで緩やかに下降させる。
【００１７】
この結果図１０に示す如く、ロータリ１２ａは上昇位置から接地位置までの下降速度を速くして、速やかにロータリ１２ａを下降させると共に、接地後はロータリ１２ａが深く入ることなく徐々に目標耕深位置まで進入して、初期の土盛りＡを小とさせ、初期以降の土盛りＢも略均一高さで土盛り表面も滑らか状とさせた良好な耕耘を行う。
【００１８】
上記からも明らかなように、機体に作業機１２を昇降自在に装備させる作業機１２の昇降制御装置において、作業機１２を下降制御する制御機構であるコントローラ６０の不感帯幅Ｖｒを変更可能に設けたことによって、例えばロータリ耕耘作業機１２が上昇位置から接地状態となる位置までの下降時には通常の不感帯幅Ｖｒを用い、接地以降は通常より広い不感帯幅３Ｖｒを用いて、作業機１２の下降を遅くし目標耕深位置までの急激な下降を抑制して精度の向上を図ると共に、耕耘初期の土盛りＡを小さくして初期の耕耘作業状態を良好とさせることができる。
【００１９】
また、作業機１２の接地より一定時間Ｔは不感帯幅３Ｖｒを大とさせると共に、一定時間Ｔ経過後は不感帯幅３Ｖｒを徐々に小とさせたことによって、作業機１２の作業状態に応じた適正な下降速度に自動的に調節して初期土盛りや精度を良好とさせた耕耘作業を可能とさせることができる。
【００２０】
なお、上述実施例における広い不感帯幅３Ｖｒから通常の不感帯幅Ｖｒに徐々に戻す制御にあっては、段階的或いは比例的に戻すなどの何れでも良い。
【００２１】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、機体に作業機１２を昇降自在に装備させる作業機１２の昇降制御装置において、作業機１２を下降制御する制御機構６０の不感帯幅Ｖｒを変更可能に設けたものであるから、例えばロータリ耕耘作業機１２が上昇位置から接地状態となる位置までの下降時には通常の不感帯幅Ｖｒを用い、接地以降は通常より広い不感帯幅３Ｖｒを用いて、作業機１２の下降を遅くし目標耕深位置までの急激な下降を抑制して精度向上を図ると共に、耕耘初期の土盛りＡを小さくして初期の耕耘作業状態を良好とさせることができるものである。
【００２２】
また、作業機１２の接地より一定時間Ｔは不感帯幅３Ｖｒを大とさせると共に、一定時間Ｔ経過後は不感帯幅３Ｖｒを徐々に小とさせたものであるから、作業機１２の作業状態に応じた適正な下降速度に自動的に調節して初期土盛りＡや精度を良好とさせた耕耘作業を可能とさせることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】トラクタの全体平面図。
【図３】ロータリ作業機の側面図。
【図４】耕耘ロータリの側面図。
【図５】作業機昇降部の平面説明図。
【図６】ストロークセンサ部の側面図。
【図７】ストロークセンサ部の平面図。
【図８】耕耘制御回路図。
【図９】耕深制御のフローチャート。
【図１０】耕耘時の土の盛り上り状態を示す説明図。
【符号の説明】
１２ ロータリ耕耘作業機
６０ コントローラ（制御機構）
Ｖｒ 不感帯幅
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６７８１
【氏名又は名称】ヤンマー株式会社
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
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| 【出願日】 |
平成１５年６月１６日（２００３．６．１６） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００５−１３７（Ｐ２００５−１３７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１７年１月６日（２００５．１．６） |
| 【出願番号】 |
特願２００３−１７０３３４（Ｐ２００３−１７０３３４） |
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