コンバイン

トップ :: A 生活必需品 :: A01 農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業

【発明の名称】	コンバイン
【発明者】	【氏名】梶岡律子【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内【氏名】中川渉【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内【氏名】戸波照喜【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内【氏名】水倉泰治【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内
【要約】	【課題】コンバインにおいて、畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をするに際しての煩雑な操作をなくし、刈取作業を効率よく実行できるようにする。【解決手段】本発明のコンバインは、刈取前処理装置における搬送穀稈の有無を検出する穀稈センサと、刈取前処理装置の高さ位置を検出する超音波センサ２０と、作業状態に応じた刈取前処理装置４の高さ位置を予め設定するための第１高さ設定器７３ａと、穀稈センサが搬送穀稈なしを検出し且つ刈取前処理装置の高さ位置が第１設定高さ位置よりも高いときに刈取クラッチ４９を切り作動させる制御を実行する制御装置７０とを備える。畦際での刈取作業の際に、刈取前処理装置を第１設定高さ位置よりも高く上昇させたとしても、穀稈センサが搬送穀稈の存在を検出している間は、刈取クラッチ４９を入り状態に保持する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンを搭載した走行機体の前部に、刈取前処理装置を昇降駆動手段にて昇降駆動可能に装着し、前記エンジンからの動力を刈取クラッチを介して前記刈取前処理装置に伝達するように構成したコンバインであって、
前記刈取前処理装置における搬送穀稈の有無を検出する穀稈検出手段と、
前記刈取前処理装置の高さ位置を検出する高さ検出手段と、
作業状態に応じた前記刈取前処理装置の高さ位置を予め設定するための高さ位置設定手段と、
前記穀稈搬送手段が搬送穀稈なしを検出し、且つ前記高さ検出手段で検出された前記刈取前処理装置の高さ位置が前記高さ位置設定手段で予め設定された設定高さ位置よりも高いときには、前記刈取クラッチを切り作動させる制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とするコンバイン。

【発明の詳細な説明】【技術分野】
【０００１】
本発明は、稲や麦を刈取脱穀できる自走自脱タイプや、大豆等も刈取脱穀できる汎用タイプ等のコンバインの構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のコンバインでは、圃場での刈取作業に際して、刈取前処理装置を所定の高さ位置まで下降させる刈取脱穀作業時には自動的に刈取クラッチを入り作動させ、刈取前処理装置を前記高さ位置よりも高く上昇させる非農作業時には自動的に刈取クラッチを切り作動させるというオートクラッチ制御を実行することが知られている（例えば特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開平７－２７４６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をするに際しては、刈取前処理装置の下端部が畦側面や圃場面等にぶつからないように、刈取前処理装置を走行機体に対して相対的に上昇させる必要がある。
【０００４】
しかし、オートクラッチ制御モード（自動モード）の実行中に、刈取前処理装置の高さ位置が予め設定された設定高さ位置よりも高くなると、刈取クラッチは自動的に切り作動してしまう。このため、特許文献１に記載のコンバインでは、オートクラッチ制御モードを一旦解除して手動モードとした後、走行機体を畦際に沿って運転しながら刈取前処理装置の高さ位置を手動操作で調節しなければならず、極めて煩雑な操作が要求されるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、煩雑な操作をなくし、圃場状況等に応じて刈取作業を効率よく行えるコンバインを提供することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を達成するため、本発明は、エンジンを搭載した走行機体の前部に、刈取前処理装置を昇降駆動手段にて昇降駆動可能に装着し、前記エンジンからの動力を刈取クラッチを介して前記刈取前処理装置に伝達するように構成したコンバインであって、前記刈取前処理装置における搬送穀稈の有無を検出する穀稈検出手段と、前記刈取前処理装置の高さ位置を検出する高さ検出手段と、作業状態に応じた前記刈取前処理装置の高さ位置を予め設定するための高さ位置設定手段と、前記穀稈搬送手段が搬送穀稈なしを検出し、且つ前記高さ検出手段で検出された前記刈取前処理装置の高さ位置が前記高さ位置設定手段で予め設定された設定高さ位置よりも高いときには、前記刈取クラッチを切り作動させる制御を実行する制御手段と、を備えたというものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の構成によると、穀稈搬送手段が搬送穀稈なしを検出し、且つ高さ検出手段で検出された刈取前処理装置の高さ位置が予め設定された設定高さ位置よりも高い場合に、刈取クラッチが切り状態となる。
【０００８】
これにより、オートクラッチ制御モード（自動モード）において、畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をする際に、刈取前処理装置の下端部が畦側面や圃場面等にぶつからないように、刈取前処理装置を設定高さ位置よりも高く上昇させたとしても、穀稈検出手段が搬送穀稈の存在を検出している間は、刈取クラッチを入り状態に保持することができる。従って、オートクラッチ制御モードにおける畦際での刈取作業をそのまま続行することができ、オートクラッチ制御モードの実行中であっても、圃場状況等に応じて、適切に刈取作業をすることができるという効果を奏する。
【０００９】
また、畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をする際に、オートクラッチ制御モードと手動モードとを一々切替え操作する手間が省けるし、オートクラッチ制御モードと手動モードとが不用意に切り替わることもないので、コンバインの操作が至極簡単になり、刈取作業時の作業効率の向上に寄与するという効果を奏する。
【００１０】
さらに、自動モードの実行時には、刈取前処理装置の穀稈搬送経路中に搬送穀稈が存在しない状態で刈取前処理装置を設定高さよりも高く上昇させれば、自動的に刈取クラッチを切り作動させることができるので、路上走行等をする非農作業時のように、刈取前処理装置を設定高さよりも高く上昇させた状態で保持する場合は、無駄な動力の消費を抑制することができる。従って、本発明に係るコンバインの構成によると、従来のオートクラッチ制御の利点をそのまま活かして、刈取前処理装置への動力伝達を効率よく実行することができるという効果も奏する。
【００１１】
その上、本発明に係るコンバインは、作業状態に応じた刈取前処理装置の高さ位置を予め設定したり変更調節したりするための高さ位置設定手段を備えているので、オペレータは刈取前処理装置の設定高さ位置を任意且つ迅速に変更調節することができる。従って、圃場状況等に見合った適切な高さ位置に刈取前処理装置を保持することができ、自動モードにおいてスムーズで効率のよい刈取作業を実現することができるという効果をも奏するのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に本発明を具体化した実施形態について説明する。図１は走行クローラ２ａが備えられた左右一対の走行装置２を有するコンバインの走行機体１の側面図、図２は走行機体１の平面図、図３は刈取前処理装置４と走行機体１との対機体昇降位置を検出するための昇降ポジションセンサ２２の側面図、図４は昇降ポジションセンサ２２の平面図、図５はコンバインの動力伝達系統を示すスケルトン図、図６は油圧回路７９と制御装置７０の機能ブロック図である。
【００１３】
走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には昇降駆動手段としての単動式の油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフィードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。刈取前処理装置４のフィードチェン７への穀稈搬送経路中には、搬送穀稈が通過しているか否かを検出するための穀稈検出手段としての穀稈センサが配設されている。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１４】
図３及び図４に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒１５に固着し、該水平筒１５を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット１６（一方を図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン３５からの動力を前記水平筒１５及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸１７と１９、傘歯車対１８等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置４を昇降駆動させるものである。
【００１５】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図５）に示すように、エンジン３５からの出力の一方は、クラッチ３６を介して穀粒タンク１２内の底コンベヤ３７及び縦コンベヤ３８に動力伝達し、次いで排出オーガ２８内のスクリューコンベヤ（図示せず）に伝達される。
【００１６】
エンジン３５からの他の出力は、動力分岐用ミッション３９を介して扱胴駆動軸４０、選別駆動軸４１、走行用の油圧ポンプ油圧モータ式（ＨＳＴ式）走行駆動部４２への駆動軸４３及び刈取前処理装置４への定速回転駆動軸４４に動力伝達される。そして、エンジン３５からの他の出力は、動力分岐用ミッション３９内の脱穀クラッチ４８ａを介して動力伝達のＯＮ・ＯＦＦを実行し、扱胴駆動軸４０または選別駆動軸４１を介して扱胴１３及び処理胴２９、一番受樋のスクリューコンベヤ２６ａ、唐箕フアン、二番受け樋のスクリューコンベヤ２６ｂ及び二番還元コンベヤ２５、排藁チェン３１、吸引フアン３０及び排藁カッタ３３に伝達される。
【００１７】
他方、前記（ＨＳＴ式）走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５から、（走行駆動部の正回転時のみ伝達可能な）ワンウエイクラッチ４５ａ及び同調クラッチ４６を介して刈取軸４７に動力伝達させ、フィードチェン７に直接伝達する。また、刈取軸４７に設けた刈取クラッチ４９を介して刈取前処理装置４への動力伝達をＯＮ・ＯＦＦするように構成されている。
【００１８】
この実施形態では、脱穀クラッチ４８ａ、同調クラッチ４６、流込みクラッチ４８、刈取クラッチ４９のそれぞれに対応する電磁ソレノイド等のクラッチアクチュエータをＯＮ・ＯＦＦ動作することにより、各クラッチ４８ａ，４６，４８，４９をそれぞれＯＮ・ＯＦＦ操作するように構成されている。なお、同調クラッチ４６はベルトのテンションを緊張・緩和することにより動力継断するテンションクラッチであっても良い。
【００１９】
従って、後述するように、車速同調制御を禁止（中止）する場合等で、動力分岐用ミッション３９の定速回転駆動軸４４を介して刈取軸４７に動力伝達し、ＨＳＴ式走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５の回転数が前記定速回転駆動軸４４からの回転数より低い場合や、刈取同調駆動軸４５がコンバインの後退方向に回転する場合には、ワンウエイクラッチ４５ａが空回りする。
【００２０】
なお、前記ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するための主変速レバー８５は、図７及び図８に示すように、前記運転室１１内の座席１１ａの側方操作部にて前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。
【００２１】
同じく座席１１ａの側方操作部に配置した副変速レバー８６は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものであり、副変速レバー８６を路上走行モード、標準作業モード、低速作業モードの各位置に切換えると、コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装置（コントローラユニット）７０の指令により、前記各作業モード時に適応する走行駆動部４２の出力（馬力）及び回転数を所定のレンジに設定保持することができる。
【００２２】
なお、走行機体１を前進走行させながら通常の刈取脱穀作業を実行するとき（低速作業モード時及び標準作業モード時）には、動力分岐用ミッション３９における流込みクラッチ４８をＯＦＦ（動力遮断）し、脱穀クラッチ４８ａ，同調クラッチ４６及び刈取クラッチ４９はＯＮ（動力接続）の状態にし、燃料噴射量センサ及び車速センサの検出値を監視しながら、走行駆動部４２の出力に同調させた回転数の刈取同調駆動軸４５を介して刈取軸４７を駆動させて刈取前処理装置４及びフィードチェン７を同調駆動する一方、扱胴駆動軸４０及び選別駆動軸４１を駆動させて、扱胴１１、処理胴２９、送風フアン２０、唐箕フアン１９、揺動選別機構１５等を駆動させるのである。
【００２３】
また、圃場内での刈取脱穀作業途中において走行機体を方向転換等を実行するに際して、走行機体１を停止または後退させるとき、刈取前処理装置４とフィードチェン７との駆動を停止する時には、同調クラッチ４６及び流込みクラッチ４８をＯＦＦにする。フィードチェン７のみ駆動するには、刈取クラッチ４９をＯＦＦにする。この場合、刈取前処理装置４への動力伝達はなく、動力分岐用ミッション３９から刈取軸４７を介してフィードチェン７にのみ動力伝達される。
【００２４】
刈取前処理装置４と圃場面との対地高さ位置（圃場面に対する刈取前処理装置の高さ位置、以下同じ）を検出して刈高さ位置（圃場内の植立穀稈を刈取るときの刈取前処理装置の高さ位置、以下同じ）を検出するための超音波センサ２０は、前記穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、図５に示すように、超音波センサ２０における発信器２０ａの発信部（ホーン部）と受信器２０ｂの受信部とを圃場面に向けるように配置する。超音波センサ２０の設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０の検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。超音波センサ２０は、請求項に記載した高さ検出手段の一例である。
【００２５】
昇降ポジションセンサ２２は、刈取前処理装置４の走行機体１に対する相対高さ（以下、対機体高さという）を検出するためのものであり、本実施例では、図３及び図４に示すように、前記軸受ブラケット１６に固定した回動ポテンショメータ式の昇降ポジションセンサ２２の感知回動アーム２３を、水平筒１５の外面に固着したセンサ軸２４に当接させ、水平筒１５の回動角度θを検出することにより、昇降筒フレーム１４の回動角度、ひいては走行機体１に対する刈取前処理装置４の高さ位置（対機体高さ位置）を検出できるようになっている。
【００２６】
図６は、刈高さ制御やオートクラッチ制御を実行する制御手段としての制御装置７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００２７】
超音波センサ２０における発信器２０ａには制御装置７０からの指令により発信駆動回路７１を介して適宜時間間隔Ｔ１にて超音波を発信し、被検出物等にて反射された反射波は受信器２０ｂで受信し、その検出信号は受信増幅回路７２を介して制御装置７０に入力する。前記昇降ポジションセンサ２２の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して前記時間間隔Ｔ１ごとに制御装置７０に入力する。
【００２８】
また、刈取脱穀作業を手動モードで行うときの３位置検出型の手動スイッチ７６、同じく刈取脱穀作業を自動モード（オートクラッチ制御モード）にするための自動スイッチ７５、後述する第１高さ設定器７３ａで予め設定された第１設定高さＨ１まで刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ、同じく第１高さ設定器７３ａで予め設定された第２設定高さＨ２まで刈取前処理装置４を強制的に下降させるオートセットスイッチ、前記手動で実行するとき刈取前処理装置４の昇降量及び又は昇降速度を小さい側に変更するため、オペレータが足で踏み込んでＯＮ・ＯＦＦ操作するフットスイッチ７４、及び刈取前処理装置４のフィードチェン７への穀稈搬送経路中に設けた穀稈センサ９０の各信号もそれぞれ制御装置７０に入力される。
【００２９】
作業状態に応じた刈取前処理装置４の高さ位置（設定高さ位置）を予め設定したり変更調節したりするための２つの高さ設定器７３ａ，７３ｂは運転部（運転室１１）に設けられている（図９参照）。
【００３０】
第１高さ設定器７３ａでは、前記自動モード時における第１設定高さＨ１（刈取前処理装置４の上昇行程時に刈取クラッチがＯＮからＯＦＦに切り替わる位置）と、第２設定高さＨ２（刈取前処理装置４の下降行程時に刈取クラッチがＯＦＦからＯＮに切り替わる位置）とが各々設定される。第２高さ設定器７３ｂでは、前記手動モード時における第１設定高さＨ３（刈取前処理装置４の上昇行程時に刈取クラッチがＯＮからＯＦＦに切り替わる位置）と、第２設定高さＨ４（刈取前処理装置の下降行程時における刈取クラッチがＯＦＦからＯＮに切り換える位置）とが各々設定される。
【００３１】
これら第１高さ設定器７３ａ、第２高さ設定器７３ｂは可変抵抗器等にて構成され、Ａ／Ｄ変換器（図示せず）を介して制御装置７０に接続され、第１高さ設定器７３ａ、第２高さ設定器７３ｂにて各々設定された設定高さ値をオペレータが変更調節可能であり、変更された前記各設定高さ値がＥＥＰＲＯＭに書き込まれて記憶される。この実施形態では、第１高さ設定器７３ａが請求項に記載した高さ位置設定手段に相当する。
【００３２】
運転室１１に配設された手動スイッチ７６の操作レバー７６ａも、制御装置７０に接続されている。この操作レバー７６ａは、前後傾動可能で中立位置に自動復帰するように付勢され、操作レバー７６ａを前方向に傾倒している間は所定昇降速度Ｖ１で下降継続し、後傾している間は所定昇降速度Ｖ１で上昇継続する。自動モードでは、前記と同じ昇降速度Ｖ１若しくはそれより速い速度で昇降させてもよい。
【００３３】
そして、手動モードにおいて、刈取前処理装置４の昇降速度を前記所定速度Ｖ１より遅い微速速度Ｖ２にて細かく昇降操作するための微調整用切換手段としては、フットスイッチ７４のＯＮ・ＯＦＦのための踏み込み式ペダル８７を図７及び図８に示すように座席１１ａの左前側方下方の床板に上向きに突出している。なお、前記流し込みクラッチ４８をＯＮ・ＯＦＦするための流し込みペダル８８は丸ハンドル８９の下方の床板に突出させて配置されている。
【００３４】
前記制御装置７０では、後述する所定の演算結果に応じて所定の昇降指令信号を第１駆動回路７７と第２駆動回路７８とに出力し、第１駆動回路７７からの出力に応じて油圧回路７９における油圧切換弁８０の電磁ソレノイド８０ａ，８０ｂを作動させる一方、第２駆動回路７８からの出力に応じて高速応答電磁弁の一例である電磁比例減圧弁５０の電磁ソレノイド５０ａを作動させて、刈取前処理装置４の昇降のための単動油圧シリンダ９を作動させる。
【００３５】
図５に示す油圧回路７９では、前記単動式の昇降油圧シリンダ９及び左右の走行装置３と走行機体１との左右相対車高を制御するための左右一対のローリング制御用油圧シリンダ（図示せず）に対する油圧制御弁５１等にも圧油を供給する。
【００３６】
この場合、図５に示すように、油圧回路７９の油圧ポンプ５２から油圧切換弁４９への給油路５３中に、リリーフ弁５４を介挿する。４ポート３位置切換電磁式の油圧切換弁８０の出力ポートから単動油圧シリンダ９への油圧管途中には、逆止弁５５、及びスローリターンチェック弁５６を接続する。なお、油圧切換弁８０の他の出力ポートからは他の油圧制御弁５１に同時に給油するように構成されている。
【００３７】
前記油圧管の逆止弁５５とスローリターンチェック弁５６との間に接続した戻油管５７には、前記単動油圧シリンダ９のピストンロッド下降用の可変絞り弁５８と緊急下降弁５９とを並列接続する。この可変絞り弁５８は、２ポート２位置切換型のバルブであって、そのパイロットポートには、前記の高速応答電磁弁の１例としての、電磁比例減圧弁５０の出力ポートを接続する。
【００３８】
そして、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリンダ９の作動制御は次のように実行する。即ち、電磁式の油圧切換弁８０を切換て油圧シリンダ９を伸長させる場合には、電磁ソレノイド８０ａをパルス幅変調制御（ＰＷＭ）にて作動させると、電磁比例減圧弁５０によって適宜油圧に調整されたパイロット圧が可変絞り弁５８に作用し、可変絞り弁５８の絞り度合いが任意に変化し、戻油管５７から油タンク６０にドレンされる。その場合、可変絞り弁５８の絞り度合いに応じて油圧シリンダ９の作動速度が調節される。
【００３９】
油圧シリンダ９を縮小させる場合には、油圧切換弁８０を中立にし、電磁比例減圧弁５０を前記と同様にパルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式にて作動させ、そのパイロット圧の調節にて可変絞り弁５８の絞り開度を調節し、これにより油圧シリンダ９の作動速度を調節する。
【００４０】
また、前記制御装置７０（出力インターフェイス）には、脱穀クラッチ４８ａ、同調クラッチ４６、流込みクラッチ４８、刈取クラッチ４９のそれぞれに対応する電磁ソレノイド等のクラッチアクチュエータも接続されている。前記制御装置７０が各クラッチアクチュエータに対して入り切りの指令信号を出力することにより、各クラッチ４８ａ，４６，４８，４９はそれぞれＯＮ・ＯＦＦ作動するのである。
【００４１】
次に、刈取前処理装置４の昇降・駆動制御の態様について説明する。
【００４２】
図１０に示すフローチャートは、前記第１高さ設定器７３ａ、第２高さ設定器７３ｂにて設定された第１設定高さ及び第２設定高さを読出すステップであり、自動スイッチ７５をＯＮすれば自動モードとなり（Ｓ１：ｙｅｓ）、このときには第１高さ設定器７３ａにて設定され、所定のメモリ部に記憶された第１設定高さＨ１及び第２設定高さＨ２の値を読出す（Ｓ２）。Ｓ１でｎｏのとき、手動スイッチ７６がＯＮされているか否かを判別し（Ｓ３）、手動スイッチ７６がＯＮ即ち手動モードであれば（Ｓ３：ｙｅｓ）、第２高さ設定器７３ｂにて設定され、所定のメモリ部に記憶された第１設定高さＨ３及び第２設定高さＨ４の値を読出すのである（Ｓ４）。
【００４３】
次に、図１１のフローチャートを参照しながら、自動モードにおける刈取前処理装置４の昇降・駆動制御の動作について説明する。
【００４４】
自動モード制御中において、まず、刈取前処理装置４が上昇中であるか否かを判別する（Ｓ１０）。コンバインの圃場内での１行程の刈取後に回行に先立ってオートリフトスイッチをオペレータが押すと、刈取前処理装置４を上昇させる操作となる。この上昇と判断されれば（Ｓ１０：ｙｅｓ）、所定速度Ｖ１等にて刈取前処理装置４を上昇させる（Ｓ１１）、次いで第１設定高さＨ１に到達したか否かを超音波センサ２０の検出値にて判別する（Ｓ１２）。第１設定高さＨ１に到達すれば（Ｓ１２：ｙｅｓ）、上昇停止し（Ｓ１３）、第１設定高さＨ１に到達していなければ（Ｓ１２：ｎｏ）、上昇駆動を継続する。前記上昇停止（Ｓ１３）後には、刈取前処理装置４のフィードチェン７への穀稈搬送経路中に設けた穀稈センサのＯＮ・ＯＦＦ状態を判別し（Ｓ１４）、穀稈センサの検出値がＯＦＦの場合（搬送される穀稈がない状態）には（Ｓ１４：ｙｅｓ）、刈取クラッチ４９をＯＦＦにして刈取前処理装置４の駆動を停止する（Ｓ１５）。
【００４５】
以上のことから、自動モードにおいて例えば畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をする際に、刈取前処理装置４の下端部が畦側面や圃場面等にぶつからないように、刈取前処理装置４を第１設定高さＨ１よりも高く上昇させたとしても、穀稈センサが搬送穀稈の存在を検出している間は、刈取クラッチ４９は入り状態に保持される。
【００４６】
従って、自動モードにおける畦際での刈取作業をそのまま続行することができ、自動モードのままでも畦際の穀稈を確実に刈り取ることができる。換言すると、自動モードの実行中であっても、圃場状況等に応じて、適切に刈取作業をすることができるのである。
【００４７】
また、畦際に沿った部分や圃場の隅部で刈取作業をする際に、自動モードと手動モードとを一々切替え操作する手間（モード切替のために自動スイッチ７５や手動スイッチ７６を操作する手間）が省けるだけでなく、自動モードと手動モードとが不用意に切り替わることもないので、コンバインの操作が至極簡単になる。従って、刈取作業時の作業効率の向上に寄与するのである。
【００４８】
この実施形態では、刈取前処理装置４の上昇行程時に刈取クラッチがＯＮからＯＦＦに切り替わる第１設定高さＨ１を、刈取前処理装置４の下降行程時に刈取クラッチがＯＦＦからＯＮに切り替わる第２設定高さＨ２よりも高い位置に設定しているので、設定高さ位置を一つしか設定できない場合に比べて、圃場状況等に対応した各設定高さ位置Ｈ１，Ｈ２の設定が可能になるので、圃場状況等に見合った適切な高さ位置に刈取前処理装置４を保持することができ、自動モードにおいてスムーズで効率のよい刈取作業を実現することができる。本発明に係るコンバインにおいて、前記設定高さは一つだけであっても構わないことはいうまでもない。
【００４９】
その上、この実施形態のコンバインは、作業状態に応じた刈取前処理装置４の高さ位置を予め設定したり変更調節したりするための自動モード用の第１高さ設定器７３ａを備えているので、オペレータは刈取前処理装置４の設定高さ位置Ｈ１，Ｈ２を任意且つ迅速に変更調節することができる。従って、この点でも、圃場状況等の現状に見合った適切な刈取作業の実行に寄与することができる。
【００５０】
さらに、自動モードの実行時には、刈取前処理装置４の穀稈搬送経路中に搬送穀稈が存在しない状態で刈取前処理装置を第１設定高さＨ１よりも高く上昇させれば、自動的に刈取クラッチ４９を切り作動させることができるので、路上走行等をする非農作業時のように、刈取前処理装置４を第１設定高さＨ１よりも高く上昇させた状態で保持する場合は、無駄な動力の消費を抑制することができる。
【００５１】
すなわち、本発明に係るコンバインの構成によると、従来のオートクラッチ制御の利点をそのまま活かして、刈取前処理装置４への動力伝達を効率よく実行することができるのである。
【００５２】
他方、上昇中でなければ（Ｓ１０：ｎｏ）、下降中か否かを判別する（Ｓ１６）、コンバインの圃場内での１行程の刈取後に回行して次の刈取行程に入るべく、オペレータがオートセットスイッチを押すと刈取前処理装置４は下降操作に入るのであり、この下降と判断されれば（Ｓ１６：ｙｅｓ）、所定速度Ｖ１等にて刈取前処理装置４は下降する（Ｓ１７）。次いで、第２設定高さＨ２（Ｈ２＜Ｈ１）に到達したか否かを超音波センサ２０の検出値にて判別する（Ｓ１８）。第２設定高さＨ２に到達すれば（Ｓ１８：ｙｅｓ）、下降停止すると共に刈取クラッチ４９をＯＮにして（Ｓ１９）、刈取を開始するのである。第２設定高さＨ２に到達していなければ（Ｓ１８：ｎｏ）、下降駆動を継続する。
【００５３】
次に、図１２のフローチャートを参照しながら、手動モードにおける刈取前処理装置４の昇降制御の作動について説明する。手動スイッチ７６が上昇位置または下降位置にあるか否かを判別し（Ｓ２０、Ｓ２１）、手動スイッチ７６が上昇位置にあるとき（Ｓ２０：ｙｅｓ）、及び下降位置にあるときは（Ｓ２１：ｙｅｓ）、刈取前処理装置４を所定速度Ｖ１（例えば、電磁ソレノイドの連続的に励磁する状態の作動速度）にて作動させるべく前記油圧シリンダ９を上昇駆動（Ｓ２２）または下降駆動する（Ｓ２３）。そして、その途中で、オペレータが踏み込みペダル８７を押下したか否か、換言すると、フットスイッチ７４がＯＮされたか否かを判別する（Ｓ２４、Ｓ２５）。
【００５４】
フットスイッチ７４がＯＮの状態のとき、即ち、オペレータが微調整用切換手段を操作するものとして、踏み込みペダル８７を押下したときには（Ｓ２４：ｙｅｓ、Ｓ２５：ｙｅｓ）、その押下の間だけ微速の速度Ｖ２にて刈取前処理装置４を上昇または下降させる（上昇または下降は手動スイッチ７６の上昇位置または下降位置に対応する）（Ｓ２６、Ｓ２７）。この微速の速度Ｖ２は、前記パルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式にて油圧シリンダ９を作動させるものとし、Ｖ２はＶ１の１／３乃至１／５程度に設定される。従って、オペレータの手動スイッチ７６の操作にて手動モードに入り、適宜速い速度Ｖ１で昇降させ、目標刈取高さの手前でオペレータが踏み込みペダル８７を押下することにより、微速で刈取前処理装置４を昇降させるように切換操作ができるので、刈取前処理装置４を目標高さにセットすることが至極容易になる。
【００５５】
他方、フットスイッチ７４がＯＦＦの状態のとき、即ち、オペレータが微調整用切換手段を操作しない場合として、踏み込みペダル８７を押下していないときには（Ｓ２４：ｎｏ、Ｓ２５：ｎｏ）、前記所定速度Ｖ１の昇降駆動を維持する。
【００５６】
次いで、上昇のとき（Ｓ２０：ｙｅｓ）、第１設定高さＨ３（通常Ｈ１より高い位置）に到達したか否かを判別し（Ｓ２８）、第１設定高さＨ３に到達していれば（Ｓ２８：ｙｅｓ）、上昇駆動を停止し（Ｓ２９）、次いで、前述と同様に穀稈センサのＯＮ・ＯＦＦ状態を判別し（Ｓ３０）、穀稈センサの検出値がＯＦＦの場合（搬送される穀稈がない状態）には（Ｓ３０：ｙｅｓ）、刈取クラッチ４９をＯＦＦにして刈取前処理装置４の駆動を停止するのである（Ｓ３１）。
【００５７】
刈取前処理装置４の下降中においては（Ｓ２１：ｙｅｓ）、第２設定高さＨ４に到達したか否かを判別し（Ｓ３２）、第２設定高さＨ４（通常Ｈ２より高い位置）に到達していれば（Ｓ３２：ｙｅｓ）、上昇駆動を停止すると共に刈取クラッチ４９をＯＦＦにして刈取前処理装置４の駆動を停止するのである（Ｓ３３）。
【００５８】
従って、自動モード及び手動モードのいずれにおいても、刈取前処理装置４の上昇行程時に刈取クラッチ４９をＯＮからＯＦＦに切換える第１設定高さ位置Ｈ１と、刈取前処理装置４の下降行程時に刈取クラッチ４９をＯＦＦからＯＮに切換える第２設定高さ位置Ｈ２とを、２つの高さ設定器７３ａ，７３ｂにて設定できるように構成したから、手動モードにおいても、刈取前処理装置の昇降作動及びそれに伴う刈取前処理装置の駆動のＯＮ・ＯＦＦ操作をオペレータの熟練や勘に頼ることなく安全且つ確実に実行することができる。
【００５９】
本発明は、図示の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、前記刈高さや、昇降の設定高さ、昇降移動距離（昇降量）の検出は、刈高さセンサとしての超音波センサ２０を使用しているが、これに代えて昇降ポジションセンサ２２の検出値を採用できることはいうまでもない。
【００６０】
また、前述の実施形態のように、超音波センサ２０と昇降ポジションセンサ２２との両方を備えていると、刈取前処理装置４が昇降しているにも拘らず、この超音波センサ２０の検出値が変動しないような異常事態と判断するときには、走行機体１に対する刈取前処理装置４の前記昇降ポジションセンサ２２の検出値を採用して、前記第１設定高さ位置Ｈ１や第２設定高さ位置Ｈ２との照合により、刈取前処理装置４の昇降・駆動制御を実行すれば、超音波センサ２０の不安定な検出結果を補完でき、制御が一層安定するという利点がある。
【００６１】
なお、速度Ｖ１、Ｖ２の設定値や前記Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４の値を不揮発性メモリに記憶させておけば、一旦コンバインの電源を落としても再度起動時に以前の条件を簡単に復元させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】コンバインの側面視である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】ポジションセンサの取付け位置を示す側面図である。
【図４】ポジションセンサの取付け位置を示す平面図である。
【図５】コンバインの動力伝達系統を示すスケルトン図である。
【図６】油圧回路及び制御装置の機能ブロック図である。
【図７】運転室内の平面図である。
【図８】運転室内の側面図である。
【図９】運転室内の一部切欠き斜視図である。
【図１０】第１設定高さＨ１，Ｈ３及び第２設定高さＨ２，Ｈ４のデータの処理を示すフローチャートである。
【図１１】自動モードにおける刈取前処理装置の昇降・駆動制御のフローチャートである。
【図１２】手動モードにおける刈取前処理装置の昇降・駆動制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１走行機体
４刈取前処理装置
９昇降駆動手段としての油圧シリンダ
２０高さ検出手段としての超音波センサ
２２昇降ポジションセンサ
４９刈取クラッチ
５０電磁比例減圧弁
７０制御手段としての制御装置
７３ａ高さ位置設定手段としての第１高さ設定器
７３ｂ第２高さ設定器
７４フットペダル
７５自動スイッチ
７６手動スイッチ
８０油圧切換弁

【出願人】	【識別番号】０００００６８５１【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
【出願日】	平成１６年３月３日（２００４．３．３）
【代理人】	【識別番号】１０００７９１３１【弁理士】【氏名又は名称】石井暁夫【識別番号】１０００９６７４７【弁理士】【氏名又は名称】東野正【識別番号】１０００９９９６６【弁理士】【氏名又は名称】西博幸
【公開番号】	特開２００４－１５４１５０（Ｐ２００４－１５４１５０Ａ）
【公開日】	平成１６年６月３日（２００４．６．３）
【出願番号】	特願２００４－５８３９０（Ｐ２００４－５８３９０）