| 【発明の名称】 |
電子回路部品供給システム |
| 【発明者】 |
【氏名】須原 信介
【住所又は居所】愛知県知立市山町茶碓山１９番地 富士機械製造株式会社内
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| 【要約】 |
【課題】フィーダを支持するパレット，パレット搬送台車を含む電子回路部品供給システムを改良する。
【解決手段】複数のフィーダ１３０を搭載したパレット１３２を移動テーブル１３４に着脱可能に搭載し、フィーダ１３０の供給部を部品供給位置へ移動させ、電子回路部品を供給させる。台車５０２は上下２段にパレット支持台６６０，６６２を備え、台車連結装置８５０によりベッド１０に連結され、部品供給装置１８から供給完了パレットを受け取り、次供給パレットを引き渡す。台車５０２の係合部材７９０をカバー本体４８０の開口８２０からカバー４７０内へ進入させ、係合装置８４０の係合ピン８４２を係合させ、ベッド１０に連結する。開閉カバー４７２，４７４を閉じたままで台車５０２をベッド１０に連結することができ、電子回路部品供給中に連結することができる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持するベッドとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から、前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいはその部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記ベッドと前記パレット搬送台車との間に、前記部品供給装置が電子回路部品を供給している時期であっても前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能な連結装置を設けたことを特徴とする電子回路部品供給システム。
【請求項２】 前記部品供給装置が、前記テーブルに前記フィーダ付パレットが支持された状態で、そのフィーダ付パレットを覆う閉位置と、覆わない開位置とに移動可能な開閉カバーを含み、かつ、前記連結装置が、その開閉カバーが閉位置にある状態で前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能なものである請求項１に記載の電子回路部品供給システム。
【請求項３】 前記連結装置が、前記パレット搬送台車に設けられた第一連結部と、前記ベッドに前記第一結連結部と連結可能に設けられた第二連結部と、それら第一，第二連結部の離間を阻止する離間阻止状態と、第一，第二連結部の離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置とを含む請求項１または２に記載の電子回路部品供給システム。
【請求項４】 前記パレット搬送台車が、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置とを含む請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【請求項５】 前記パレット搬送台車が、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置とを含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【請求項６】 前記パレット支持台が上下方向に距離を隔てて複数設けられており、前記第一高さと前記第二高さとが、それら複数のパレット支持台の一つが前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さと、別の一つのパレット支持台が前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さとである請求項５に記載の電子回路部品供給システム。
【請求項７】 前記支持台昇降装置が、水平面に平行な方向において互いに隔たった３カ所以上に設けられた３個以上の昇降部材と、それら３個以上の昇降部材を一斉に昇降させる昇降部材駆動装置とを含む請求項５に記載の電子回路部品供給システム。
【請求項８】 前記ベッドに設けられ、前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持する案内装置と、前記ベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、ほぼ水平な平面内において前記一直線と直交する方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタとを含む請求項１ないし７のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【請求項９】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記パレット搬送台車に、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置とを設けたことを特徴とする電子回路部品供給システム。
【請求項１０】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持するベッドと、そのベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、前記一直線と直交しほぼ水平な方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタとを設けたことを特徴とする電子回路部品供給システム。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電子回路部品供給システムに関するものであり、特に、フィーダがパレットに搭載されるとともに、そのフィーダ付パレットがパレット搬送台車により搬送される電子回路部品供給システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子回路部品供給システムには、複数個のフィーダにより、電子回路の構成部品である電子回路部品を供給するシステムがある。複数個のフィーダはそれぞれ１種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送る。従来、これら複数個のフィーダは、テーブルに各供給部が一直線上に並ぶ状態で着脱可能に支持されるようにされていたが、本発明の出願人は、未だ公開されていないが、特願２００１−９５５４９の出願において、複数個のフィーダをパレットに搭載し、そのフィーダ付パレットを移動テーブルに支持させることを提案した。
【０００３】複数個のフィーダをパレットに搭載してフィーダ付パレットとすれば、そのフィーダ付パレットを移動テーブルに対して着脱することにより、複数個のフィーダをテーブルに対して一斉に着脱することができ、例えば、フィーダの交換を短時間で行うことができる。例えば、電子回路部品供給システムが電子回路部品装着システムに設けられ、電子回路部品供給システムの電子回路部品供給装置により供給される電子回路部品が部品装着装置によって回路基板に装着される場合、回路基板の種類が替わり、段取り替えが行われる場合、電子回路部品供給装置においては、フィーダが回路基板の種類に応じた電子回路部品を収容したものに交換される。この際、回路基板に応じたフィーダが搭載されたフィーダ付パレットを予め準備しておけば、テーブル上のフィーダをパレットごと取外し、パレットごとテーブルに搭載することによりフィーダを交換することができる。段取り替え時には、交換されるフィーダの数が多いことが多く、フィーダをパレットごと交換すれば、フィーダを１つずつ交換する場合に比較して短時間で交換を行うことができるのである。
【０００４】また、本出願人は、上記出願においてフィーダ付パレットをパレット搬送台車によって搬送することを提案した。パレット搬送台車を設ければ、フィーダ付パレットをテーブルから離れた位置に容易に移動させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】本発明は、以上の事情を背景とし、フィーダが搭載されるパレットおよびパレット搬送台車を含む電子回路部品供給システムの改良を課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路部品供給システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００６】なお、以下の各項において、 (1)項が請求項１に相当し、 (2)項が請求項２に、(3)項が請求項３に、(7)項が請求項４に、(8)項が請求項５に、(9)項が請求項６に、(12)項が請求項７に、(16)項が請求項８に、(19)項が請求項９に、(20)項が請求項１０にそれぞれ相当する。
【０００７】（１）それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持するベッドとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいはその部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記ベッドと前記パレット搬送台車との間に、前記部品供給装置が電子回路部品を供給している時期であっても前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能な連結装置を設けた電子回路部品供給システム。フィーダは、多数の電子回路部品をキャリヤテープに保持させたテープ化電子回路部品をテープ送り装置によって送ることにより、電子回路部品を１個ずつ供給部へ送るものとしてもよく、あるいは振動，傾斜，空気流，コンベヤベルトあるいはそれらの組合わせにより、電子回路部品を一列に並べて供給部へ送り、電子回路部品を１個ずつ供給するものとしてもよい。いずれの場合でも、フィーダは、電子回路部品を供給部へ送る部品送り装置と、電子回路部品を収容する部品収容装置とを含むものとされることが望ましい。また、テーブルは、位置を固定して設けられた固定テーブルであっても、供給部が並ぶ一直線に平行な方向に移動可能に設けられてテーブル移動装置により移動させられる移動テーブルであってもよい。部品供給装置とパレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレットの受取りあるは引渡しは、例えば、フィーダを交換するために行われ、あるいはフィーダをテーブルから外してテーブルとは別の場所に搬送するために行われる。フィーダの交換は、例えば、供給される電子回路部品の種類が替わる場合に行われ、あるいはいずれかのフィーダに電子回路部品を補給する場合に行われる。パレット搬送台車を連結装置によってベッドに連結すれば、部品供給装置とパレット搬送台車との間においてフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しを行う際にパレット搬送台車が部品供給装置に対して動いたり、位置がずれることがなく、安定して受取りあるいは引渡しを行うことができる。部品供給装置が電子回路部品を供給している時期であっても、パレット搬送台車をベッドに連結することができるのであれば、例えば、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しに先立って予めパレット搬送台車をベッドに連結しておくことができる。それにより、電子回路部品の供給の終了等により、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しが必要となれば直ちに行うことができ、フィーダ付パレットの受取り等に要する時間が短縮される。
【０００８】（２）前記部品供給装置が、前記テーブルに前記フィーダ付パレットが支持された状態で、そのフィーダ付パレットを覆う閉位置と、覆わない開位置とに移動可能な開閉カバーを含み、かつ、前記連結装置が、その開閉カバーが閉位置にある状態で前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能なものである (1)項に記載の電子回路部品供給システム。開閉カバーは、例えば、装置に対する作業者の保護，遮音等の目的で設けられるため、フィーダが電子回路部品を供給している間は、開かれないのが普通である。本項によれば、開閉カバーを開かなくてもパレット搬送台車をベッドに連結することができ、電子回路部品の供給中であっても、フィーダ付パレットを開閉カバーで覆った状態を保ちつつ、パレット搬送台車をベッドに連結することができる。
【０００９】（３）前記連結装置が、前記パレット搬送台車に設けられた第一連結部と、前記ベッドに前記第一結連結部と連結可能に設けられた第二連結部と、それら第一，第二連結部の離間を阻止する離間阻止状態と、第一，第二連結部の離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置とを含む (1)項または (2)項に記載の電子回路部品供給システム。(4)項に記載の連結装置は、(3)項に記載の連結装置の一例である。連結装置は(4)項の態様に限らず種々の態様が採用可能である。
【００１０】（４）前記連結装置が、前記パレット搬送台車に、前方へ突出した状態で設けられた第一係合部と、前記ベッドに、前記第一係合部を受容可能に設けられた受容部と、前記第一係合部が前記受容部に受容された状態で、第一係合部と係合し、第一係合部の受容部からの離脱を阻止する第二係合部とを含む (1)項または (2)項に記載の電子回路部品供給システム。
（５）前記連結装置が、前記第二係合部を前記第一係合部と係合する係合位置と第一係合部から離間する待避位置とに移動させる係合部駆動装置を含む (4)項に記載の電子回路部品供給システム。
（６）前記パレット搬送台車が、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置とを含み、かつ、前記第一係合部と前記受容部との少なくとも一方が、第一係合部が受容部にちょうど受容される高さより低い位置にある状態で第一係合部が受容部に接近させられた場合に、第一係合部を案内して、受容部に導く案内部を備えた (4)項または (5)項に記載の電子回路部品供給システム。第一係合部は、受容部にちょうど受容される高さより低い位置にあっても、パレット支持台の前部が浮き上がることにより、受容部にちょうど受容される位置に位置させられ、受容部に受容された状態で第二係合部が係合させられる。第一係合部が受容部にちょうど受容される高さより高い位置にあれば、第一係合部が受容部に受容されないことがあり、受容されても安定して受容されないことがあるのに対し、本項によれば、第一係合部を受容部にちょうど受容される高さより低い位置に位置させておくことにより、確実にかつ安定して受容部に受容させることができる。
【００１１】（７）前記パレット搬送台車が、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置とを含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。本項によれば、パレット支持台の少なくとも前部の浮き上がりにより、例えば、台車のベッドに対する連結を確実に行うことができる。
【００１２】（８）前記パレット搬送台車が、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置とを含む (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
（９）前記パレット支持台が上下方向に距離を隔てて複数設けられており、前記第一高さと前記第二高さとが、それら複数のパレット支持台の一つが前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さと、別の一つのパレット支持台が前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さとである (8)項に記載の電子回路部品供給システム。本項に記載の電子回路部品供給システムにおいては、パレット搬送台車にフィーダ付パレットを複数搭載することができる。それにより、例えば、フィーダ付パレットの部品供給装置からパレット搬送台車への受取りと、パレット搬送台車から部品供給装置への引渡しとを続けて行うことができる。パレット搬送台車がフィーダ付パレットを支持した状態で部品供給装置からフィーダ付パレットを受け取り、もともと支持している別のフィーダ付パレットを部品供給装置の空のテーブルに引き渡すことができるのである。
（１０）前記複数のパレット支持台が互いに固定されてパレット支持枠を構成しており、前記支持台昇降装置がそのパレット支持枠を昇降させる支持枠昇降装置である(9)項に記載の電子回路部品供給システム。支持枠昇降装置は、パレット支持枠を作業者が手動で昇降させる装置としてもよく、自動で昇降させる装置としてもよい。自動で昇降させる場合、支持枠昇降装置は、例えば、駆動源の一種である電動モータとしての回転電動モータ（例えば、サーボモータあるいはステップモータ）および回転電動モータの回転運動をパレット支持枠の昇降運動に変換する運動変換装置とを含む装置としてもよく、あるいは流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダを少なくとも１つ有する装置としてもよい。流体圧シリンダを用いる場合、例えば、ロッドレスシリンダが用いられる。ロッドレスシリンダは、ピストンロッドのない空気圧シリンダであり、ロッドレスシリンダを用いれば、支持枠昇降装置の作動スペースを小さくすることができる。
【００１３】（１１）前記第二高さが、前記フィーダ付パレットの高さより小さい距離前記第一高さより下がった高さである (8)項に記載の電子回路部品供給システム。本項によれば、例えば、ベッドとパレット搬送台車との高さに差がある場合にでも、支障なくフィーダ付パレットの受渡し行うことが可能となる。例えば、連結装置を、ベッドとパレット搬送台車との高さが不一致の場合でも両者を連結可能な構成のものとし、その連結装置によりベッドとパレット搬送台車とが連結された状態で、パレット搬送台車のパレット支持台の高さを支持台昇降装置によりテーブルの高さに合わせ、フィーダ付パレットの受渡し行うことができるのである。また、必要に応じて、パレット搬送台車を移動させる際にパレット支持台の高さを、テーブルとの間でフィーダ付パレットの受渡しを行う際より低くすることもできる。あるいはパレット支持台の前部が支持台支持部から浮き上がることが許容されるのであれば、後部を上昇させてパレット支持台を水平な姿勢にすることもできる。
（１２）前記支持台昇降装置が、水平面に平行な方向において互いに隔たった３カ所以上に設けられた３個以上の昇降部材と、それら３個以上の昇降部材を一斉に昇降させる昇降部材駆動装置とを含む (11)項に記載の電子回路部品供給システム。本項に記載の電子回路部品供給システムによれば、例えば、パレット支持台を水平な姿勢で昇降させることができる。
（１３）前記昇降部材駆動装置が、作業者により操作される操作部材と、その操作部材の運動を前記３個以上の昇降部材の昇降運動に変換する運動変換装置とを含む(12)項に記載の電子回路部品供給システム。
（１４）前記３個以上の昇降部材のうち、少なくとも前記パレット搬送台車の前部に位置するものが、前記パレット支持台に下方から当接することによってそのパレット支持台を支持する(13)項に記載の電子回路部品供給システム。
【００１４】（１５）前記部品供給装置が、前記フィーダ付パレットを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内する案内部材と、その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に案内する昇降案内装置とを含む (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【００１５】（１６）前記ベッドに設けられ、前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持する案内装置と、前記ベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、ほぼ水平な平面内において前記一直線と直交する方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタとを含む (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。部品供給装置とパレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しは、テーブルが部品供給領域に位置する状態で行われるようにしてもよい。しかし、本項に記載の電子回路部品供給システムにおいては、テーブルが待避領域へ待避させられた状態においてフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しが行われる。テーブルが移動テーブルとされる場合、フィーダ付パレットはテーブルに、少なくともテーブル移動方向において相対移動不能に係合させられ、テーブルと共に移動するようにされるが、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しの際にはテーブルとの係合が解除されることが必要である。そのため、パレットリフタによってフィーダ付パレットがテーブルから浮き上がらされることによって係合が解除され、フィーダ付パレットの部品供給装置とパレット搬送台車との間における移載が許容される。部品供給領域の他に待避領域を設ければ、例えば、テーブルを複数、例えば２台設け、一方のテーブルにおいてフィーダに対する電子回路部品の補給のためにフィーダ付パレットの移載が行われるのと並行して、他方のテーブルに支持されたフィーダ付パレットのフィーダによって電子回路部品を供給することが可能である。上記一方のテーブルにおいては電子部品の供給は休止中であり、例えば、ベッド等がカバーにより覆われていても、開閉カバーを開いてフィーダ付パレットの移載を行い得るようにすることができる。
【００１６】（１７）前記部品供給装置が、前記フィーダ付パレットを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内する案内部材と、その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に案内する昇降案内装置とを含む(16)項に記載の電子回路部品供給システム。
【００１７】（１８）前記パレットリフタが、水平面にほぼ平行な方向において互いに隔たった３カ所以上に設けられた３個以上の可動支持部材と、それら３個以上の可動支持部材を、前記案内部材に下方から当接して案内部材を上昇させる作用位置と、前記案内部材を下降させた後案内部材から離間する非作用位置とに一斉に昇降させる可動支持部材駆動装置とを含む(17)項に記載の電子回路部品供給システム。３個以上の可動支持部材が一斉に昇降させられることにより、フィーダ付パレットが水平な姿勢でフィーダが傾くことなく、安定して昇降させられる。可動支持部材は案内部材から離間させられて、電子回路部品の供給時にフィーダ付パレットが移動テーブルと共に移動することを許容する。
【００１８】（１９）それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記パレット搬送台車に、前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置とを設けた電子回路部品供給システム。前記 (9)項ないし(14)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品供給システムにも適用可能である。
【００１９】（２０）それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部品供給システムにおいて、前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持するベッドと、そのベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、前記一直線と直交しほぼ水平な方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタとを設けた電子回路部品供給システム。本項によれば、例えば、(16)項に記載の作用および効果が得られる。前記(17)項および(18)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品供給システムにも適用可能である。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１において１０は、電子回路部品装着システム１２のベッドである。ベッド１０上には、基板保持装置たるプリント配線板保持装置１４（以後、配線板保持装置１４と称する），装着装置１６および電子回路部品供給装置（以後、部品供給装置と略称する。）１８等が設けられ、電子回路部品装着システム１２を構成している。
【００２１】配線板保持装置１４を説明する。配線板保持装置１４は、回路基板の一種であるプリント配線板３０を水平に保持し、基板保持装置移動装置たるＸＹテーブル３２により、互いに直交するＸ軸とＹ軸とによって規定されるＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させられる。このＸＹ座標面は、電子回路部品装着システム１２の全体について設定された座標面であり、本実施形態においては水平面とされており、ＸＹ座標面上において配線板保持装置１４等、各種移動部材の移動データ等が設定される。
【００２２】ＸＹテーブル３２は、Ｘ軸スライド移動用モータ３８および送りねじとしてのボールねじ４０により、ガイドレール４２を含む案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライド４４と、そのＸ軸スライド４４上においてＹ軸スライド移動用モータ４６および送りねじとしてのボールねじ４８により、ガイドレール５０を含む案内装置により案内されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド５２とを備えている。
【００２３】Ｙ軸スライド５２は配線板保持装置１４を下方から水平に支持している。配線板保持装置１４は、図示は省略するが、プリント配線板３０をクランプするクランプ装置およびプリント配線板３０を支持する支持装置等を備え、プリント配線板３０を、その電子回路部品が装着される装着面である表面が水平な姿勢で保持する。
【００２４】プリント配線板３０の表面ないし上面には、電子回路部品が装着される複数の被装着位置が予め設定されており、プリント配線板３０は配線板保持装置１４の移動により、表面に平行な平面であって、水平面内において移動させられ、被装着位置が順次、後述する装着装置１６に予定された部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。
【００２５】プリント配線板３０の表面には、図１に示すように、複数、本実施形態においては２個の基準マーク６４が、例えば、プリント配線板３０の対角線上に隔たった位置にそれぞれ設けられており、基準マーク撮像装置たる基準マークカメラ６６によって撮像され、その撮像データに基づいて複数の被装着位置の各水平位置誤差が検出される。基準マークカメラ６６は、装着装置１６のフレームに保持部材（図示省略）により位置を固定して静止して取り付けられている。
【００２６】装着装置１６を説明する。装着装置１６は、図示の例では、例えば、特開平６−３４２９９８号公報に記載の装着装置と同様に構成されており、図１に基づいて簡単に説明する。装着装置１６は、複数、例えば１２組の装着ヘッド７０と、ヘッド移動装置の一種であるヘッド旋回装置７２とを備えており、これらはベッド１０に支柱８１を介して支持された装置本体としてのフレーム（図示省略）に設けられている。装着ヘッド７０は、本実施形態においては、部品保持具の一種である吸着ノズル７６（図２に一部を示す）を保持して、電子回路部品の部品供給装置１８からの受取りおよびプリント配線板３０への装着を行う。吸着ノズル７６は負圧により電子回路部品を吸着するものである。
【００２７】複数の装着ヘッド７０は、ヘッド旋回装置７２の間欠回転盤７４に等角度間隔に保持されており、間欠回転盤７４が間欠回転用モータ７８（図２５参照）を駆動源とする間欠回転装置によって１２組の装着ヘッド７０の配設角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させられることにより、１２組の装着ヘッド７０が順次、部品受取位置，部品保持姿勢検出位置，部品姿勢修正位置，部品装着位置等の停止位置へ移動させられ、電子回路部品の受取りおよび装着等を行う。図１において符号８０は、部品保持姿勢検出位置に設けられた電子回路部品撮像システムである。電子回路部品撮像システム８０は、撮像装置としての部品カメラ８２，８４を備え、吸着ノズル７６に保持された電子回路部品を撮像し、その撮像データに基づいて吸着ノズル７６による電子回路部品の保持位置誤差が検出される。
【００２８】部品供給装置１８を説明する。部品供給装置１８は、図１に示すように、第一部品供給テーブル１２０，第二部品供給テーブル１２２と、それらテーブル１２０，１２２を構成する移動テーブル（後述する）をそれぞれ移動させる第一，第二テーブル移動装置１２４，１２６とを備えている。これら第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２の構成は同じであり、第一部品供給テーブル１２０を代表的に説明する。
【００２９】第一部品供給テーブル１２０は、図１および図３に示すように、複数のフィーダ１３０と、それらフィーダ１３０が着脱可能に搭載されるパレット１３２と、パレット１３２を着脱可能に支持するフィーダ支持台ないしテーブルとしての移動テーブル１３４とを備えている。
【００３０】これら複数のフィーダ１３０はそれぞれ、１種類の電子回路部品を多数収容している。フィーダ１３０により供給される電子回路部品１４０（図２参照）は、本実施形態においては、テープ化電子回路部品１４２とされている。テープ化電子回路部品１４２は、多数の電子回路部品をキャリヤテープ１４４とカバーテープ１４６とによって、テープの長手方向に一定ピッチで並ぶ状態でテーピングしたものであり、本実施形態においては、テープ化電子回路部品保持具たるリール１５０（図３参照）に巻き付けられて保持されている。
【００３１】フィーダ１３０は、図２および図３に示すように、テープ保持装置の一種であるリール保持装置１７０（図２においては図示が省略されている），第一送り装置１７２，第二送り装置１７４およびカバーテープ収容装置１７６等を備えている。フィーダ１３０は、まだ未公開であるが、本出願人に係る特願２０００−２１６０３８の出願に記載のフィーダと同様に構成されており、簡単に説明する。
【００３２】フィーダ１３０の本体であるフィーダ本体１８０は、図２に示すように、製造の都合上、複数の部材が互いに一体的に固定されて成り、フィーダ本体１８０の後部（移動テーブル１３４に取り付けられた状態において装着装置１６側とは反対側に位置する状態となる部分）に、図３に示すように、リール保持装置１７０が設けられている。リール保持装置１７０は、本実施形態では、特開平９−２９５５０号公報に記載のリール保持装置と同様に構成されており、リール収容器１９０およびリール支持部材の一種である回転支持部材たる複数の支持ローラ１９２を備え、支持ローラ１９２がリール保持部を構成している。
【００３３】テープ化電子回路部品１４２はリール１５０から引き出され、フィーダ本体１８０に設けられた上向きで水平なテープ支持面上に載せられて下方から支持され、図２に示す第一送り装置１７２により一方向へ、本実施形態においては、フィーダ本体１８０の長手方向に一定ピッチずつ送られ、電子回路部品１４０が順次、供給部に送られて位置決めされる。供給部は、電子回路部品１４０を供給するとき、前記装着装置１６の部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド７０の作用位置に位置させられた吸着ノズル７６の下方に位置し、吸着ノズル７６に電子回路部品１４０を供給する部分である。カバーテープ１４６は、第二送り装置１７４によってキャリヤテープ１４４から剥がされるとともにカバーテープ収容装置１７６へ送られ、収容ケース２７０に送り込まれ、収容される。
【００３４】フィーダ１３０は、前記パレット１３２に位置決めされて着脱可能に固定される。パレット１３２には、図３に示すように、位置決め装置３２０，固定装置３２２およびリール保持装置振動防止装置３２４が設けられ、複数のフィーダ１３０をそれぞれ、前後方向（フィーダ１３０の長手方向に平行な方向であってＹ軸方向に平行な方向），左右方向（フィーダ１３０の幅方向であってＸ軸方向に平行な方向）および上下方向に位置決めした状態で固定するようにされている。複数のフィーダ１３０は、その供給部が一線上、例えば水平でＸ軸に平行な一直線上に並ぶ状態でパレット１３２に着脱可能に取り付けられて支持され、リール保持装置１７０は、リール保持装置振動防止装置３２４によって支持される。このように複数個のフィーダ１３０が搭載されたパレット１３２をフィーダ付パレット３２６と称する。
【００３５】リール保持装置振動防止装置３２４は、バケット３３０，バケット３３０の前部に設けられ、リール１５０を支持するリール収容器規制部材３３２，バケット３３０の後部に設けられた係止装置３３４を備えている。バケット３３０は、パレット１３２に搭載される全部のフィーダ１３０のリール収容器１９０を収容可能な大きさを有する。これら位置決め装置３２０，固定装置３２２およびリール保持装置振動防止装置３２４は、図示の例では、特開平９−２９５５０号公報に記載の装置と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。なお、バケット３３０の後面には、取っ手３４０が設けられ、作業者が取っ手３４０を持ってパレット１３２を動かすことができるようにされている。
【００３６】前記移動テーブル１３４を説明する。プリント配線板３０に装着される電子回路部品１４０の種類あるいは数はあまり多くないのが普通であり、移動テーブル１３４はこのような通常のプリント配線板３０に対する電子回路部品の装着を行う際に必要な種類あるいは数のフィーダ１３０を搭載し得、かつ、第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２を合わせれば、通常予想される最も多種類の電子回路部品を供給する多数のフィーダ１３０を搭載し得る大きさとされている。
【００３７】第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２の各移動テーブル１３４および第一，第二テーブル移動装置１２４，１２６の構成はそれぞれ同じであり、第一部品供給テーブル１２０の移動テーブル１３４および第一テーブル移動装置１２４を代表的に説明する。第一テーブル移動装置１２４は、図１および図３に示すように、テーブル移動用モータ３５０を駆動源とし、その回転が送りねじとしてのボールねじ３５２およびナット３５４により直線運動に変換され、移動テーブル１３４がベッド１０に設けられた１対のガイドレール３５６により案内されて、Ｘ軸方向に平行な方向に移動させられる。テーブル移動装置１２４は、ベッド１０と移動テーブル１３４との間に設けられ、移動テーブル１３４を、フィーダ１３０の供給部が並ぶ一直線に平行な方向であるＸ軸方向に移動させるのであり、１対のガイドレール３５６が案内装置を構成し、移動テーブル１３４を上記一直線に平行な方向に移動可能に支持している。また、移動テーブル１３４はベッド１０により、上記一直線に平行な方向に移動可能に支持されている。
【００３８】なお、第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２の各移動テーブル１３４はそれぞれ、専用のテーブル移動装置１２４，１２６により互いに独立して移動させられるが、１対のガイドレール３５６は２つの移動テーブル１３４に共用であり、第一部品供給テーブル１２０の複数のフィーダ１３０の各供給部が並ぶ一直線と、第二部品供給テーブル１２２の複数のフィーダ１３０の各供給部が並ぶ一直線とは同一直線上に位置する。
【００３９】ガイドレール３５６の長手方向の中央部に隣接した位置には、図４中丸印で示すように、前記吸着ノズル７６に電子回路部品１４０を供給する部品供給位置３６０が設定されており、電子回路部品装着時には、第一および第二の部品供給テーブル１２０，１２２の移動により各フィーダ１３０の供給部が順次、予め定められた部品供給位置３６０に位置決めされ、その部品供給位置３６０において電子回路部品１４０を順次供給する。部品供給位置は、供給部が、部品受取位置に位置する装着ヘッド７０の作用位置に位置決めされた吸着ノズル７６の下方に位置する位置である。
【００４０】この部品供給位置３６０を基準として、部品供給時に第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２が移動する最大範囲、すなわち移動テーブル１３４に搭載されたフィーダ１３０のうち両端に位置するものがそれぞれ部品供給位置３６０に位置決めされる間に移動する範囲が両部品供給テーブル１２０，１２２に共通の作業領域である部品供給領域である。テーブル移動装置１２４，１２６は、部品供給テーブル１２０，１２２を部品供給領域においてＸ軸方向に平行な方向に移動させることにより、フィーダ１３０の各々の供給部を予め定められた部品供給位置３６０に位置決めするのである。
【００４１】部品供給時には部品供給テーブル１２０，１２２は交代で、あるいは一緒に部品供給領域において移動させられて電子回路部品１４０を供給する。部品供給テーブル１２０，１２２が交代で電子回路部品１４０を供給する場合には、一方の部品供給テーブルが部品供給領域にある間、他方の部品供給テーブルはガイドレール３５６の部品供給領域を成す部分に隣接する部分上に待避させられて作業中の部品供給テーブルと干渉しないようにされる。部品供給テーブル１２０，１２２は部品供給領域を挟んで反対側の位置にそれぞれ待避させられるのであり、この位置が第一および第二の部品供給テーブル１２０，１２２にそれぞれ専用の待避領域ないし電子回路部品１４０の供給に備えて待機する待機領域である。待避領域は、部品供給領域からＸ軸に平行な方向に外れて設けられ、第一，第二の部品供給テーブル１２０，１２２の各々について設けられているのであり、ガイドレール３５６は両部品供給テーブル１２０，１２２がそれぞれ部品供給領域と待避領域との間を移動するのに十分な長さとされている。
【００４２】移動テーブル１３４には、図３に示すように、前記パレット１３２を位置決めするパレット位置決め装置３８０，パレット１３２を移動テーブル１３４に固定する固定装置としてのパレットクランプ装置３８４およびパレット１３２を支持するパレット支持部材としてのパレット支持台３８２が昇降可能に設けられている。パレット支持台３８２はフィーダ付パレット３２６を支持して昇降する昇降部材でもある。
【００４３】パレット位置決め装置３８０は、移動テーブル１３４上に突設された複数、例えば、２個の位置決め部材たる位置決め突起３９０を備えている。これら位置決め突起３９０は、移動テーブル１３４のパレット１３２が搭載される部分の中央近傍部に、Ｘ軸方向に距離を隔てて設けられている。位置決め突起３９０は断面形状が円形を成し、その突出端部は、先端ほど直径が漸減するテーパ部３９２とされ、案内部として機能するようにされている。これら位置決め突起３９０は、パレット１３２の下面に開口して設けられた被位置決め部としての２つの位置決め穴３９４にそれぞれ嵌合され、パレット１３２が移動テーブル１３４に対して位置決めされ、移動テーブル１３４と共に移動するようにされる。なお、パレット支持台３８２は、パレット１３２を移動テーブル１３４に位置決めする際に位置決め突起３９０と干渉しないように設けられている。例えば、パレット支持台３８２は移動テーブル１３４を囲む枠状とされているのである。
【００４４】パレット支持台３８２は、移動テーブル１３４上に、移動テーブル１３４に対して接近，離間可能であって、昇降可能に設けられている。図３に示すように、パレット支持台３８２には、その幅方向、すなわちＸ軸方向に隔たった２個所にそれぞれ、支持部材の一種である回転支持体としての支持ローラ４０４が複数ずつ、Ｘ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に、かつＹ軸方向に並んで設けられている。
【００４５】パレット支持台３８２にはまた、図３および図５に示すように、２列の支持ローラ４０４より外側（支持ローラ４０４よりもパレット支持台３８２の中心から遠い側）の部分にそれぞれ、複数ずつのガイドローラ４０６が垂直軸線まわりに回転可能に設けられている。これらガイドローラ４０６は、支持ローラ４０４より上側に設けられている。したがって、パレット１３２は、複数の支持ローラ４０４上に載置され、支持ローラ４０４によって下方から支持されるとともに、複数のガイドローラ４０６により側方から支持されて幅方向の位置が決められ、支持ローラ４０４およびガイドローラ４０６によってＹ軸方向の移動を案内される。Ｙ軸方向は、本実施形態においては、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向であり、本実施形態においては、複数の支持ローラ４０４およびガイドローラ４０６が案内部材を構成し、パレット１３２を支持して、供給部が並ぶ一直線に直角で水平な方向に案内する。
【００４６】パレット支持台３８２には更に、図５に示すように、押さえ部ないしクランプ部４０８が設けられ、パレット１３２を移動テーブル１３４にクランプし、固定するようにされている。クランプ部４０８は複数、本実施形態においては、パレット支持台３８２のＸ軸方向とＹ軸方向とにそれぞれ隔たった４箇所であって、４隅にそれぞれ設けられており（図５には代表的に１つのみ図示されている）、板状を成し、後述するように、パレット１３２に設けられた被押さえ部ないし被クランプ部４１０に係合してパレット１３２を移動テーブル１３４に固定する。被クランプ部４１０は、パレット１３２の前後方向（Ｙ軸方向に平行な方向）に平行な両側面にそれぞれ設けられ、図３に示すように、前後方向に長い形状を有する。パレット支持台３８２にはまた、図示は省略するが、ストッパが設けられ、フィーダ付パレット３２６のパレット支持台３８２への移載限度（移載位置）を規定するようにされている。このストッパはパレット移載方向（本実施形態においてはＹ軸方向に平行な方向）において位置調節可能に設けられ、位置決め穴３９４の位置がパレット移載方向において位置決め突起３９０の位置とほぼ一致する位置にフィーダ付パレット３２６を停止させるように設けられている。
【００４７】パレット支持台３８２には、図３に示すように、複数の被案内部材たるガイドバー４１２が上下方向に設けられるとともに、移動テーブル１３４に設けられた複数の案内部材たるガイドブロック４１４に昇降可能に嵌合されており、これらガイドバー４１２およびガイドブロック４１４を含む昇降案内装置により、パレット支持台３８２、ひいてはパレット支持台３８２に設けられた複数の支持ローラ４０４が垂直な昇降方向に案内される。図示の例では、ガイドバー４１２およびガイドブロック４１４は４つずつ設けられており、そのうちのパレット支持台３８２の対角線上に隔たった２組のガイドバー４１２およびガイドブロック４１４は、寸法精度が高く、パレット支持台３８２の昇降を案内する寸法に設けられ、別の対角線上に隔たった２組のガイドバー４１２およびガイドブロック４１４は、緩く嵌合するように設けられている。
【００４８】パレット支持台３８２は、移動テーブル１３４との間に上下方向に設けられた複数の引張コイルスプリング４１６（以後、スプリング４１６と略記する）により下方へ、すなわち移動テーブル１３４に接近する向きに付勢されている。スプリング４１６は付勢装置たる弾性部材の一種である。
【００４９】パレット支持台３８２は、ベッド１０に設けられたパレットリフタ４２６により上昇させられる。パレットリフタ４２６はベッド１０の２つの待避領域にそれぞれ対応する位置に設けられており、可動支持部材としての３個以上、本実施形態では４個のレバー４３０と、可動支持部材駆動装置としてのレバー駆動装置４３１とを含む。これらレバー４３０はそれぞれ、Ｘ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に設けられており、水平面に平行な方向において互いに隔たった３箇所以上、本実施形態においては４箇所であって、長方形の４つの頂点にそれぞれ対応する位置に設けられている。これら４個のレバー４３０のうち、２個ずつのレバー４３０が回動軸４３２を共有している。回動軸４３２を共有しない２個ずつのレバー４３０は、連結部材としての連結ロッド４３４によって回動可能に連結されている。また、４個のレバー４３０の各上面にはそれそれ、カム面４３６が設けられている。
【００５０】レバー駆動装置４３１は、流体圧アクチュエータの一種であるロータリシリンダ４３８を駆動源とする。ロータリシリンダ４３８は、例えば、油圧シリンダとされる。エアシリンダとしてもよい。ロータリシリンダ４３８の回転は、ロータリシリンダ４３８の出力軸に設けられたギヤ４４０および４個のレバー４３０にそれぞれ設けられたギヤ４４２のうちの１つによって、４個のレバー４３０のうちの１個に伝達されるとともに、前記回動軸４３２，連結ロッド４３４によって他の３個のレバー４３０に伝達され、４個のレバー４３０が一斉に同方向へ回動させられてカム面４３６が昇降させられ、レバー４３０が昇降させられる。
【００５１】カム面４３６は、ロータリシリンダ４３８の駆動によるレバー４３０の回動によって上昇させられるとき、パレット支持台３８２に回転可能に設けられたカムフォロワたるローラ４４６に係合し、パレット支持台３８２をスプリング４１６の付勢力に抗して上方へ移動させる。レバー４３０は、ローラ４４６を介して、前記支持ローラ４０４に下方から当接して支持ローラ４０４を上昇させるのである。パレット支持台３８２の上昇端位置であって、レバー４３０の支持ローラ４０４を上昇させる作用位置は、例えば、ロータリシリンダ４４２のピストンのストロークエンドにより規定される。なお、図３においては、パレット位置決め装置３８０の構成を明示するために、パレット１３２については、パレット支持台３８２が上昇端位置に位置する状態での位置が図示され、パレット支持台３８２については上昇端位置より下がった位置に位置する状態が図示されている。
【００５２】フィーダ付パレット３２６が搭載された移動テーブル１３４が待避領域へ移動させられた状態でパレットリフタ４２６が作動させられ、４本のレバー４３０が一斉に上昇させられれば、パレット支持台３８２が移動テーブル１３４に対して上昇させられ、フィーダ付パレット３２６も上昇させられる。フィーダ付パレット３２６は、フィーダ１３０による電子回路部品１４０の供給時には、図５に示すように、クランプ部４０８が被クランプ部４１０に係合し、スプリング４１６の付勢によりフィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４に押し付けられてクランプされるとともに、パレット支持台３８２の支持ローラ４０４から上方へ離間させられている。したがって、パレット支持台３８２が上昇させられるとき、まず、クランプ部４０８が被クランプ部４１０から離れてフィーダ付パレット３２６のクランプが解除され、次いで、支持ローラ４０４が被クランプ部４１０に当接して下方から支持し、フィーダ付パレット３２６を移動テーブル１３４から持ち上げ、上昇させる。被クランプ部４１０は、被支持部でもある。レバー４３０が作用位置へ回動させられ、パレット支持台３８２が上昇端位置へ上昇させられた状態では、フィーダ付パレット３２６がパレット支持台３８２により下方から支持され、移動テーブル１３４から浮き上がらされるとともに、パレット１３２の位置決め穴３９４から位置決め突起３９０が離脱し、フィーダ付パレット３２６がパレット支持台３８２により水平な平面内においてＸ軸方向と直交する方向であるＹ軸方向に移動可能な状態に支持される。
【００５３】ロータリシリンダ４３８がレバー４３０の作用位置への回動時とは逆方向へ回動させられれば、４個のレバー４３０が一斉に逆方向へ回動させられてカム面４３６が下降させられ、レバー４３０が下降させられて、パレット支持台３８２がスプリング４１６の付勢により、ローラ４４６がカム面４３６に追従しつつ下降する。パレット支持台３８２の支持ローラ４０４によってフィーダ付パレット３２６が支持されていれば、パレット支持台３８２の下降によりフィーダ付パレット３２６も下降し、位置決め穴３９４に位置決め突起３９０が嵌合されて、フィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４に対してＸ軸およびＹ軸の両方向において位置決めされる。パレット支持台３８２が更に下降させられれば、図５に示すように、フィーダ付パレット３２６の被クランプ部４１０が移動テーブル１３４に当接し、下方から支持される。パレット支持台３８２は、この状態から更にレバー４３０の回動およびスプリング４１６の付勢により下降させられ、それにより、支持ローラ４０４が被クランプ部４１０から離間するとともに、クランプ部４０８が被クランプ部４１０に係合し、フィーダ付パレット３２６が移動台３８２に位置決めされた状態でクランプされ、移動テーブル１３４と共に移動する状態となる。スプリング４１６の付勢によるパレット支持台３８２の下降端位置は、クランプ部４０８が被クランプ部４１０に係合し、フィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４にクランプされることにより規定され、フィーダ付パレット３２６はスプリング４１６の付勢により移動テーブル１３４に押し付けられてクランプされる。レバー４３０は、パレット支持台３８２が下降端位置へ到達した後も更に回動させられ、カム面４３６がローラ４４６から離間させられ、支持ローラ４０４から離間させられる。レバー４３０の回動端、すなわち非作用位置は、例えば、ロータリシリンダ４３８のピストンのストロークエンドにより規定される。パレットリフタ４２６は、ローラ４４６およびスプリング４１６と共に、パレット支持台３８２を昇降させる支持台昇降装置４５０を構成している。パレットリフタ４２６，ローラ４４６，スプリング４１６，パレット支持台３８２がフィーダ付パレット３２６を昇降させるパレット昇降装置を構成しているとも考えられる。また、スプリング４１６およびクランプ部４０８がパレットクランプ装置３８４を構成している。
【００５４】図３に示すように、ベッド１０の待避領域へ移動させられた移動テーブル１３４のパレット支持台３８２のＸ軸方向に隔たった２列の支持ローラ４０４に対応する位置にはそれぞれ、複数、例えば２個のガイドローラ４６０がＸ軸に平行な軸線まわりに回転可能にかつＹ軸方向並んで設けられている。ガイドローラ４６０は、パレット支持台３８２が、位置決め突起３９０が位置決め穴３９４から離脱した状態が得られる上昇端位置へ上昇した状態において、ガイドローラ４６０の上端が、支持ローラ４０４の上端と同じ高さとなる位置に設けられており、パレット支持台３８２が上昇端位置に位置する状態で、後述するパレット搬送台車との間でパレット１３２の受取りおよび引渡しが行われる。パレット支持台３８２の上昇端位置はパレット受渡位置であり、フィーダ付パレット３２６が移載位置に位置させられる。
【００５５】本電子回路部品装着システム１２は、その全体がカバー４７０によって覆われており、カバー４７０の本体であるカバー本体４８０の部品供給装置１８を覆う部分であって、２つの待避領域に対応する部分にはそれぞれ、開閉カバー４７２，４７４が設けられている。開閉カバー４７２，４７４にはそれぞれ取っ手４７６が設けられ（図３には、開閉カバー４７２に設けられた取っ手４７６のみが図示されている）、作業者により手動で開閉されるようにされており、開閉カバー４７２，４７４は、カバー本体４８０に設けられたレール４８２，４８４に案内されて、移動テーブル１３４にパレット１３２およびフィーダ１３０が支持された状態で、パレット１３２およびフィーダ１３０を覆う閉位置と、それらを覆わない開位置とに移動させられる。開閉カバー４７２，４７４が開かれることにより待避領域が外部に開放され、作業者が部品供給装置１８等に対して作業を行うことができるとともに、パレット支持台３８２と、パレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレット３２６の移載が可能とされる。
【００５６】なお、本実施形態においては、ベッド１０の高さが高さ調節装置４６４（図１１参照）により調節され、部品供給装置１８ないし電子回路部品装着システム１２の高さが調節されるようにされている。高さ調節装置４６４は、複数のアジャストボルト４６６およびナット４６８を含んで構成されている。
【００５７】フィーダ付パレット３２６は、パレット収納装置５００（図６参照）に収納されており、図１１に示すパレット搬送台車（以後、台車と略称する）５０２によって搬送される。
【００５８】パレット収納装置５００を説明する。パレット収納装置５００は、図７に概略的に示すように、複数個のパレット収納ユニット（以後、収納ユニットと称する）５０４が連結されて成る。これら収納ユニット５０４は、本実施形態では、水平に１列に配列されている。複数個の収納ユニット５０４の構成は同じであり、１つを代表的に説明する。
【００５９】収納ユニット５０４は、図８に示すように、フレーム５１０と、複数、本実施形態においては２つのパレット支持台５１２，５１４とを備えている。パレット支持台５１２，５１４は、上下方向においてフィーダ付パレット３２６の高さより大きな距離を隔てて設けられている。収納ユニット５０４にはパレット支持台５１２，５１４が２段設けられているのであり、フィーダ付パレット３２６を２台収納する収納スペース５１９を有し、これら収納スペースが上下に２段設けられている。本実施形態のパレット収納装置５００は、上下に２段、左右に複数のパレット収納スペース５１９（図８参照）を有し、フィーダ付パレット３２６を複数台収納することができる。なお、フレーム５１０は、高さ調節装置５３０により高さが調節されるようにされている。高さ調節装置５３０は、本実施形態においては、アジャストボルト５３２およびナット５３４を含んで構成されている。
【００６０】パレット支持台５１２，５１４を説明する。パレット支持台５１２，５１４は同様に構成されており、上側のパレット支持台５１２を代表的に説明する。パレット支持台５１２は、図９に示すように、支持台本体５６０と、支持部材の一種である複数の回転支持体たる支持ローラ５６２と、１対のガイドレール５６４とを含む。支持ローラ５６２は、支持台本体５６０の幅方向に隔たった２個所にそれぞれ複数ずつ、パレット移載方向に並んで設けられ、それぞれ、水平面内においてパレット移載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能に設けられている。パレット移載方向は、フィーダ付パレット３２６がパレット支持台５１２により支持された状態において、複数個のフィーダ１３０の各供給部が並ぶ一直線と水平面内において直交する方向である。供給部が並ぶ方向を供給部並び方向と称する。パレット移載方向はパレット支持台５１２の前後方向でもあり、供給部並び方向は幅方向でもある。支持ローラ５６２は２列、設けられており、フィーダ付パレット３２６をパレット移載方向に移動可能に支持する。ガイドレール５６４は、図９に示すように、２列の支持ローラ５６２の外側にそれぞれ設けられ、パレット移載方向に延び、垂直な案内面５６６を備えている。
【００６１】パレット支持台５１２にはまた、フィーダ付パレット３２６の移動を止めるストッパ５７０が設けられている。ストッパ５７０は、本実施形態においては、ゴムにより作られている。パレット支持台５１２にはさらに、プランジャボール５８０が設けられ、パレット抜出し防止装置を構成している。プランジャボール５８０は、ケーシング内に上下方向に移動可能に設けられたボール５８２と、そのボール５８２をケーシングの開口から突出する向きに付勢するスプリング（図示省略）とを備えている。ボール５８２のケーシングからの抜出しは、ケーシングの開口部に設けられた係合部がボール５８２に係合することにより防止され、ボール５８２は、常には、その一部がケーシングから上方へ突出し、支持ローラ５６２の上面より上方に位置させられている。
【００６２】プランジャボール５８０は、図９に示すように、２列に設けられた支持ローラ５６２の各列にそれぞれ、支持ローラ５６２と共にパレット移載方向に並んで設けられている。プランジャボール５８０は、パレット移載方向の位置が調節可能に設けられており、フィーダ付パレット３２６がパレット支持台５１２に移載されてストッパ５７０により止められたとき、ボール５８２がちょうどフィーダ付パレット３２６の後端から外れた位置に位置するようにされている。
【００６３】フレーム５１０の前部には、パレット支持台５１２の２列の支持ローラ５６２，ガイドレール５６４に対応する位置にそれぞれ、複数、本実施形態においては２個の支持ローラ５８６が、支持ローラ５６２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能にかつ、パレット移載方向に並んで設けられるとともに、ガイドレール５８８が設けられている。
【００６４】フレーム５１０の前部にはまた、図８に示すように、少なくとも１つ、本実施形態においては２つのカム５９０が設けられ、案内部材を構成している。カム５９０の上面にはそれぞれ、カム面５９２が設けられている。カム面５９２は、図１０に示すように、パレット支持台５１２，５１４側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面５９４と、その傾斜面５９４に続く水平面５９６と、水平面５９６に続いて設けられ、パレット支持台５１２，５１４側ほど下方へ傾斜させられた傾斜面５９８とを含む。
【００６５】フレーム５１０の前部にはさらに、図８に示すように、台車連結装置６００が設けられており、台車５０２がパレット収納装置５００と相対移動不能に連結されるようにさている。台車連結装置６００は、２つのカム５９０の上方にそれぞれ設けられた係合装置６０２を含む。係合装置６０２は、図１０に示すように、本実施形態においては、連結部材ないし係合部材としての係合ピン６０４および連結部材駆動装置ないし係合部材駆動装置としての係合ピン駆動装置６０６を備えている。
【００６６】２つずつの係合ピン６０４および係合ピン駆動装置６０６は、２個のカム５９０の各傾斜面５９８の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において係合ピン駆動装置６０６は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ６０８を駆動源として構成されており、ピストンロッド６１０の先端部に係合ピン６０４が供給部並び方向に平行に設けられている。係合ピン６０４は、ピストンロッド６１０の伸縮により、台車５０２の後述する係合部材に係合する係合位置と、係合部材から離間する待避位置ないし非係合位置とに移動させられる。
【００６７】複数の収納ユニット５０４のうち、左右に隣接する収納ユニット５０４は、ユニット連結装置６４０によって互いに連結されている。ユニット連結装置６４０は、本実施形態においては、図９に示すように、フレーム５１０の上面に固定された少なくとも１つ、本実施形態においては２つの連結部材６４２，６４４を含む。これら連結部材６４２，６４４は板状を成し、フレーム５１０の上面の前端と後端とにそれぞれ、長手方向の一端部において、固定装置の一種であるボルト６４６によって固定されている。連結部材６４２，６４４の他端部はフレーム５１０から隣接する収納ユニット５０４側へ延び出させられ、隣接する収納ユニット５０４のフレーム５１０の上面にボルト６４８により固定されて、隣接する２つの収納ユニット５０４を連結している。図８においては、ユニット連結装置６４０の図示は省略されている。
【００６８】台車５０２を説明する。台車５０２は、図１１に示すように、フレーム６５０と、パレット１３２ないしフィーダ付パレット３２６を支持するパレット支持枠６５２と、パレット支持枠６５２を昇降させる支持台昇降装置としての支持枠昇降装置６５４とを含む。フレーム６５０には複数の車輪６５６が設けられており、フレーム６５０に設けられた取っ手６５８（図１２参照）を作業者が持って台車５０２を移動させることができる。図１１においては、取っ手６５８の図示は省略されている。パレット支持枠６５２は、複数台、本実施形態においては２台のパレット支持台６６０，６６２が昇降部材６６４に固定され、昇降部材６６４を介して互いに固定されて構成されている。パレット支持台６６０，６６２は昇降部材６６４に上下方向において、フィーダ付パレット３２６の高さより大きな距離を隔てて固定されている。本実施形態においては、台車５０２の高さは、高さ調節装置６６５により調節される。高さ調節装置６６５は、複数のアジャストボルト６６６およびナット６６７を含んで構成されている。
【００６９】支持枠昇降装置６５４は、図１１および図１２に示すように、作業者により操作される操作部材としてのハンドル６６８と、ハンドル６６８の回転を昇降部材６６４の昇降運動に変換する運動変換装置６７０とを含む。運動変換装置６７０は、それぞれフレーム６５０に回転可能に設けられたギヤ６７２，６７４，かさ歯車６７６，６７８，送りねじ６８０および昇降部材６６４に固定のナット６８２を含み、ハンドル６６８が回転操作されれば送りねじ６８０が回転させられ、昇降部材６６４が１対のガイドレール６８４を含む案内装置により案内されて昇降させられて、パレット支持枠６５２が昇降させられる。
【００７０】パレット支持枠６５２は、３つの位置に停止させられる。パレット支持枠６５２は、図１３に示すように、下降端に位置し、下側のパレット支持台６６２である下パレット支持台６６２が、パレット収納装置５００の下側のパレット支持台５１４である下パレット支持台５１４との間でフィーダ付パレット３２６の受渡しを行う第一位置と、図１４に示すように、第一位置より高い位置であって、上側のパレット支持台６６０である上パレット支持台６６０がパレット収納装置５００の上側のパレット支持台５１２である上パレット支持台５１２あるいは部品供給装置１８のパレット支持台３８２、すなわち移動テーブル１３４との間でフィーダ付パレット３２６の受渡しを行う第二位置と、図１５に示すように、上昇端位置に位置し、下パレット支持台６６２が、上パレット支持台５１２あるいはパレット支持台３８２との間でフィーダ付パレット３２６の受渡しを行う第三位置とに移動させられるのである。上パレット支持台６６０のパレット受渡位置と下パレット支持台６６２の上側のパレット受渡位置とは高さが同じである。
【００７１】本実施形態においては、パレット支持枠６５２の第二位置に位置する状態での高さが第一高さであり、第三位置に位置する状態での高さが第二高さである。上パレット支持台６６０のパレット受渡位置と、下パレット支持台６６２の上側のパレット受渡位置とは高さが同じであるが、１つのパレット支持台に着目すれば、自身がパレット受渡位置に位置する状態と、別のパレット支持台がパレット受渡位置に位置する状態とにおいてそれぞれ異なる高さに位置し、一方が第一高さであり、他方が第二高さである。
【００７２】フレーム６５０には、図１１に示すように、位置決め装置６９０が設けられ、パレット支持枠６５２を上記３つの位置に位置決めするようにされている。位置決め装置６９０は、図１６に示すように、パレット支持枠６５２の昇降方向と直角な水平方向に移動可能であって、昇降部材６６４に接近，離間可能に設けられた位置決め部材６９２を有する。
【００７３】位置決め部材６９２の軸方向の一端部であって、昇降部材６６４側の端部には、その上部と下部とにそれぞれ、先端ほど互いに接近する向きに傾斜させられた位置決め面ないし係合面６９４，６９６が設けられ、係合部７０２が設けられるとともに、ローラ６９８が、パレット支持枠６５２の昇降方向および位置決め部材６９２の軸線に直角な軸線まわりに回転可能に設けられている。ローラ６９８は、位置決め部材６９２の先端より僅かに突出させられている。位置決め部材６９２は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング７００により、昇降部材６６４に接近する向きに付勢されている。
【００７４】位置決め部材６９２は、図１３等に示すように、昇降部材６６４に設けられた３つの被位置決め部たる位置決め穴７１０，７１２，７１４のいずれかに嵌入させられて、パレット支持枠６５２を前記第一位置，第二位置および第三位置にそれぞれ位置決めする。位置決め穴７１０，７１２，７１４は、その上側の側面と下側の側面とが、位置決め部材６９２から離れるほど互いに接近する向きに傾斜させられた係合面７１６，７１８ないし位置決め面とされている。
【００７５】パレット支持台６６０，６６２を説明する。パレット支持台６６０，６６２は同様に構成されており、パレット支持台６６０を代表的に説明する。パレット支持台６６０は、図１８に示すように、板状の支持台本体７２０と、複数の支持ローラ７２２と、１対のガイドレール７２４とを有する。複数の支持ローラ７２２は、供給部並び方向であって、台車５０２の幅方向に隔たった２個所にそれぞれ複数ずつ、供給部並び方向に平行な軸線まわりに回転可能かつパレット移載方向に並んで設けられている。支持ローラ７２２は、２列設けられているのである。また、ガイドレール７２４は、支持ローラ７２２の外側であって、支持ローラ７２２より上側においてパレット移載方向に平行に延びる垂直な案内面７２６を有する。
【００７６】パレット支持台６６０にはまた、フィーダ付パレット３２６を停止させるストッパ７３０およびフィーダ付パレット３２６をパレット支持台６６０に係止する係止装置７３２が設けられている。ストッパ７３０は、本実施形態においてはゴム製とされている。
【００７７】係止装置７３２は、図１７および図１８に示すように、係止部材７３６を有する。係止部材７３６は、支持台本体７２０に、パレット移載方向の位置調節可能に固定された装置本体７３７に、供給部並び方向に平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられている。係止部材７３６には、その前側の端部、すなわちパレット支持台６６０にフィーダ付パレット３２６が搬入される際のフィーダ付パレット３２６の移動方向において上流側の端部には、後方ほど上方に傾斜する向きに傾斜させられた傾斜面により構成される案内面７３８と、案内面７３８の後端に続いて設けられた垂直な係止面７４０とが設けられており、係止部材７３６は、付勢装置の一種である弾性部材たるスプリング７４２により、案内面７３８および係止面７４０が上方へ突出する向きに付勢されている。スプリング７４２の付勢による係止部材７３６の回動限度、すなわち案内面７３８および係止面７４０の上下方向の位置は、係止部材７３６に螺合されたアジャストボルト７４４が装置本体７３７によって構成されるストッパに当接することにより規定される。この係止部材７３６の回動限度は、調節可能である。係止面７４０は、パレット１３２に設けられた凹部７４５の垂直な係止面７４６に係合してパレット１３２を係止する。
【００７８】パレット支持台６６０にはまた、図１１および図１８に示すように、プランジャボール７４８が設けられ、支持台抜出し防止装置を構成している。プランジャボール７４８は、収納ユニット５０４に設けられた前記プランジャボール５８０と同様に構成され、ボール７４９を備えており、フィーダ付パレット３２６がパレット支持台６６０に移載されてストッパ７３０により停止させられたとき、ボール７４９がちょうどフィーダ付パレット３２６の後端から外れた位置に位置するように設けられ、常には、その一部がケーシングから上方へ突出し、支持ローラ７２２の上面より上方に位置させられている。
【００７９】パレット支持台６６０には更に、図１８に示すように、パレット引込・押出装置７５０が設けられている。パレット引込・押出装置７５０は、引込・押出部材ないし係合部材たる棒７５２を有する。棒７５２は、図２０に示すように、断面形状が円形のパイプ状を成し、本体７２０にパレット移載方向に移動可能に設けられたスライダ７５４に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合されている。スライダ７５４は、図１８および図１９に示すように、支持台本体７２０上にパレット移載方向に設けられたガイドレール７５６に摺動可能に、かつ浮き上がりを防止された状態で嵌合されており、ガイドレール７５６により移動を案内される。なお、ガイドレール７５６の長手方向の両端部にはそれぞれ、ストッパ部７５８，７５９が設けられ、スライダ７５４の移動を止めるようにされている。
【００８０】棒７５２は、その後端部、すなわちフィーダ付パレット３２６が台車５０２に搬入される際のパレット移動方向において下流側の端部に、握り７６０が棒７５２の軸線と直交する軸線まわりに回動可能に設けられている。握り７６０は棒７５２に対して、図２１に示すように、その長手方向が棒７５２の長手方向と平行となり、棒７５２と同心となる位置と、図２２に示すように、直角になる位置とに回動させられる。本体７２０上には、図１８および図１９に示すように、握り７６０を係合させ、棒７５２をパレット支持台６６０に係止する係止部材７６２が設けられている。棒７５２の先端部には、係合部７６４が設けられている。係合部７６４は板状を成し、棒７５２の軸線に直角に設けられており、握り７６０が棒７５２と直角とされた状態では、握り７６０と係合部７６４との位相が一致するように設けられ、握り７６０が棒７５２と平行な状態では、握り７６０と係合部７６４とは直角に立体交差する状態となる。係合部７６４は垂直に立てられた係合位置に位置する状態において、パレット１３２の後部中央に設けられた係合凹部７６５（図２７参照）に嵌入させられ、パレット１３２と係合させられる。なお、握り７６０は、ボールプランジャ７６７（図２１参照）により棒７５２と同心の状態に保たれる。棒７５２は、後述するように台車５０２がベッド１０に連結され、フィーダ付パレット３２６の移載が行われるとき、供給部並び方向において係合凹部７６５に対する位置が一致し、係合部７６４が係合凹部７６５に係合可能な位置に設けられている。
【００８１】棒７５２には、図１８に示すように、その周壁の先端側の部分に、開口ないし切欠７６６が軸方向に平行に設けられるとともに、スライダ７５４に螺合された係合部材ないし相対移動規制部材たるねじ部材７６８の先端部が嵌入させられている。棒７５２とスライダ７５４とは、ねじ部材７６８が切欠７６６内を移動する範囲内で軸方向に相対移動可能であり、相対回転可能である。切欠７６６は、棒７５２の周方向において、棒７５２に必要な回転が得られる大きさに設けられている。例えば、棒７５２が回転させられることにより、係合部７６４がフィーダ付パレット３２６に係合する係合位置と、水平にされてフィーダ付パレット３２６に係合しない非係合位置とに位置させられるのに十分な中心角を有する大きさにされるのであり、切欠７６６の棒７５２の回転方向における一方の側面がねじ部材７６８に当接する状態において、係合部７６４が係合位置に位置させられ、他方の側面がねじ部材７６８に当接する状態において、係合部７６４が非係合位置に位置させられる。
【００８２】支持台本体７２０上には、図１８に示すように、規制部材７７２が設けられている。規制部材７７２は、パレット移載方向に長く、水平な遮蔽部ないし規制部７７４を備えている。規制部７７４は、図２０に示すように、棒７５２の係合部７６４が垂直に立てられ、係合位置に位置する状態において、係合部７６４の先端部より下方に位置し、係合部７６４が水平な状態では、係合部７６４の上方に位置するように設けられている。また、スライダ７５４の規制部７７４に対応する部分は厚さが薄くされ、規制部７７４と干渉しないようにされている。また、規制部材７７２およびスライダ７５４等は、支持ローラ７２２の上端面より下方に位置するように設けられ、パレット１３２との干渉が回避されている。
【００８３】台車５０２のフレーム６５０の前面には、図１１および図２３に示すように、前記２列の支持ローラ７２２に対応する２ヶ所にそれぞれ、支持ローラ７８０が支持ローラ７２２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。支持ローラ７８０の高さは、支持ローラ７２２と同じにされている。なお、図２３においては、パレット支持台６６０，６６２の図示は省略されている。
【００８４】台車５０２のフレーム６５０の前面にはまた、図１１，図１８および図２３に示すように、複数、本実施形態においては２つの係合部材７９０が幅方向に距離を隔てて設けられている。フレーム６５０の前面には、２個の昇降部材７９２が昇降可能に設けられるとともに、これら昇降部材７９２にそれぞれ、係合部材７９０が前方へ突出した状態で設けられ、第一係合部を構成している。昇降部材７９２とフレーム６５０との間には単動のエアシリンダが設けられており、エアが供給されることにより、昇降部材７９２が上昇させられ、係合部材７９０が上昇させられる。係合部材７９０の上昇限度は、昇降部材７９２がアジャストボルト７９４により構成されるストッパに当接することにより規定される。昇降部材７９２はまた、エアシリンダのスプリングの付勢により下降させられる。
【００８５】２つの係合部材７９０の突出端部にはそれぞれ、図２４に示すように、カムフォロワたるローラ８００が回転可能に取り付けられている。ローラ８００の下面は、係合部材７９０の下面よりやや突出させられている。係合部材７９０の突出端部にはまた、幅方向に貫通して溝８０４が形成されている。溝８０４の１対の溝側面は、下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた傾斜面８０６とされるとともに、傾斜面８０６の底部は垂直面とされ、係合溝部８０８が設けられている。また、係合部材７９０の基端部には、垂直な当接面８２４が設けられている。
【００８６】前記カバー４７０の部品供給装置１８を覆う部分であって、カバー本体４８０の２つの待避領域に対応する部分にはそれぞれ、図２４に示すように、開口８２０が設けられている（図２４には一方の開口８２０のみが図示されている）。これら開口８２０は、開閉カバー４７２，４７４を開けなくても台車５０２の前記一対の係合部材７９０がカバー４７０内へ進入可能な形状，寸法に設けられており、カバー４７０に覆われた空間と、外部とをつなぐ。
【００８７】ベッド１０の２つの開口８２０に対応する部分にはそれぞれ、図３に示すように、複数、本実施形態においては、２個のカム８２６が台車５０２の前記一対の係合部材７９０の間隔と等しい間隔で設けられ、案内部を構成している。これらカム８２６は一部が開口８２０内に位置し、その上面にはそれぞれ、カム面８２８が設けられている。カム面８２８は、図２４に示すように、前方（部品供給装置１８側）ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面８３０と、その傾斜面８３０に続く水平面８３２と、水平面８３２に続いて設けられ、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面８３４とを含む。
【００８８】ベッド１０にはまた、２つの待避領域にそれぞれ対応する部分に係合装置８４０が設けられている。これら係合装置８４０は同様に構成されており、図２４に示すように、それぞれ複数、本実施形態においては２つずつの係合部材たる係合ピン８４２および係合部駆動装置たる係合ピン駆動装置８４４を含む。
【００８９】２つずつの係合ピン８４２および係合ピン駆動装置８４４は、２個のカム８２６の各傾斜面８３４の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において係合ピン駆動装置８４４は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ８４６を駆動源として構成されており、ピストンロッド８４８の先端部に係合ピン８４２が取り付けられている。
【００９０】係合ピン８４２は、Ｘ軸方向に平行に設けられており、ピストンロッド８４８の伸縮により、前記台車５０２の係合部材７９０の係合溝部８０８に嵌入し、係合部材７９０と係合する係合位置と、係合溝部８０８から離脱し、係合部材７９０から離間する待避位置ないし非係合位置とに移動させられる。係合ピン８４２が係合部材７９０に係合した状態では、係合部材７９０のカバー４７０内からの離脱が阻止されて、台車５０２がベッド１０に連結され、係合が解かれた状態では連結が解除される。
【００９１】係合部材７９０は、開閉カバー４７２，４７４を開けなくても開口８２０を通ってカバー４７０内に進入させることが可能であり、開閉カバー４７２，４７４が閉位置にある状態でも台車５０２をベッド１０に連結することが可能である。そのため、例えば、部品供給装置１８が電子回路部品１４０を供給している時期であって、開閉カバー４７２，４７４が閉じられている時期であっても、台車５０２をベッド１０に連結することが可能である。本実施形態においては、ベッド１０の開口８２０が設けられた部分を含む部分が受容部を構成し、第二係合部を構成する係合ピン８４２，係合ピン駆動装置８４４および第一係合部を構成する係合部材７９０と共に台車連結装置８５０を構成している。また、係合部材７９０が第一連結部を構成し、係合ピン８４２が第二連結部を構成し、係合ピン駆動装置８４４が、係合部材７９０と係合ピン８４２との離間を阻止する離間阻止状態と、それらの離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置を構成している。なお、係合ピン８４２はピストンロッド８４８に、ピストンロッド８４８の軸線に直角な方向であって、係合部材７９０の進入方向（パレット移載方向）に平行な方向に僅かに揺動可能に設けられている。
【００９２】図６に概略的に示すように、電子回路部品装着システム１２およびパレット収納装置５００とは別に作業台８５４が設けられている。作業台８５４には、図示は省略するが、収納ユニット５０４におけると同様に、カム，台車連結装置，パレット支持台，支持ローラ，ガイドレール，ストッパおよびプランジャボール等が設けられ、台車５０２が連結されるとともに、フィーダ付パレット３２６を支持し得るようにされている。作業台８５４においてパレット支持台を昇降可能に設け、支持台昇降装置により昇降させてもよいが、本実施形態においては、パレット支持台は１台設けられ、上下方向の位置調節は可能であるが、昇降はさせられないこととする。
【００９３】本電子回路部品装着システム１２は、図２５に示す制御装置８６０により制御される。制御装置８６０は、コンピュータを主体８６２とするものであり、コンピュータ８６２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）８６４，ＲＯＭ８６６，ＲＡＭ８６８，入力ポート８７０および出力ポート８７２がバスラインにより接続されたものである。入力ポート８７０には、前記基準マークカメラ６６，部品カメラ８２，８４により撮像された画像のデータを解析する画像処理コンピュータ８７６，ホストコンピュータ８７８等、各種コンピュータおよび検出器等が接続されている。
【００９４】出力ポート８７２には、駆動回路８８０を介してＸ軸スライド移動用モータ３８等の各種アクチュエータが接続されている。Ｘ軸スライド移動用モータ３８等、駆動源たる各種モータは、本実施形態では、回転モータの一種である電動モータたる回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータとされている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。なお、図示は省略するが、Ｘ軸スライド移動用モータ３８等の回転角度はエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ３８等が制御される。また、ＲＡＭ８６８には、メインルーチン，プリント配線板３０に電子回路部品１４０を装着するためのプログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。
【００９５】本電子回路部品装着システム１２においてプリント配線板３０への電子回路部品１４０の装着時には、複数の装着ヘッド７０がヘッド旋回装置７２により旋回させられて順次、部品受取位置等に停止させられ、部品供給装置１８から電子回路部品１４０を受け取り、プリント配線板３０に装着する。電子回路部品１４０のプリント配線板３０への装着時には、部品供給装置１８においては、２つの部品供給テーブル１２０，１２２が交互にあるいは同時に部品供給領域において移動させられて電子回路部品１４０を供給する。部品供給装置１８による２台の部品供給テーブル１２０，１２２を用いた電子回路部品１４０の供給および装着装置１６による電子回路部品１４０のプリント配線板３０への装着はよく知られており、説明を省略する。
【００９６】部品供給装置１８において複数のフィーダ１３０は、パレット１３２ごと移動テーブル１３４から取り外し、取り付けることができる。フィーダ付パレット３２６の移動テーブル１３４への取付け，取外しは、例えば、段取り替え時あるいはフィーダ１３０への電子回路部品１４０の補給時に行われる。
【００９７】段取り替えは、プリント配線板３０の種類が替わるのに伴って電子回路部品装着システム１２において行われる作業であり、部品供給装置１８においては、プリント配線板３０の種類に応じた電子回路部品１４０を有するフィーダ１３０が移動テーブル１３４に搭載される。段取り替え時には、電子回路部品１４０の供給が完了したフィーダ付パレット３２６である供給完了パレット３２６は、移動テーブル１３４から外されてパレット収納装置５００に収納される。パレット収納装置５００には、プリント配線板３０の種類に応じたフィーダ１３０が搭載されたフィーダ付パレット３２６が複数種類収納されており、そのうち次に電子回路部品１４０の供給に使用されるフィーダ付パレット３２６である次供給パレット３２６が台車５０２により搬送され、移動テーブル１３４に搭載される。
【００９８】本実施形態において台車５０２はパレット支持台を２台備えており、次供給パレット３２６を支持した状態で、部品供給装置１８から供給完了パレット３２６を受け取り、次供給パレット３２６を部品供給装置１８に引き渡すことができる。そして、供給完了パレット３２６をパレット収納装置５００へ搬送してパレット収納ユニット５０４に収納し、別の次供給パレット３２６をパレット収納装置５００から受け取る。
【００９９】台車５０２の部品供給装置１８からの供給完了パレット３２６の受取りと、台車５０２から部品供給装置１８への次供給パレット３２６の引渡しとを、図２６に基づいて概略的に説明する。ここでは、図２６(a)に示すように、台車５０２の上パレット支持台６６０に次供給パレット３２６が搭載され、下パレット支持台６６２が空であって、供給完了パレットＡを受け取ることとする。図２６等においては供給完了パレット３２６をＡで表し、次供給パレット３２６をＢで表す。
【０１００】パレットの受渡し時には、台車連結装置８５０によって台車５０２がベッド１０に連結される。そして、図２６(b)に示すように、台車５０２のパレット支持枠６５２が第三位置へ上昇させられ、空の下パレット支持台６６２が上側の受渡位置に位置決めされる。その状態で図２６(c)に示すように、供給完了パレットＡが下パレット支持台６６２に移載され、移載後、図２６(d)に示すように、パレット支持枠６５２が第二位置に下降させられて、上パレット支持台６６０が受渡位置に位置決めされる。そして、図２６(e)に示すように、次供給パレットＢが部品供給装置１８のパレット支持台３８２に移載される。
【０１０１】供給完了パレットＡの受取りおよび次供給パレットＢの引渡しを詳細に説明する。作業者は取っ手６５８（図１２参照）を持って台車５０２を押し、部品供給装置１８のベッド１０の供給完了パレットＡを受取りを行う待避領域に対応する位置へ移動させ、連結する。台車５０２において移動時には、通常、パレット支持枠６５２が第二位置に位置させられている。連結時には、図２４に示すように、台車５０２に設けられた１対の係合部材７９０が、ベッド１０に設けられた２つのカム８２６により支持されるとともに、係合ピン８４２が係合させられる。カバー本体４８０の下部には、開口８２０が設けられており、作業者は開閉カバー４７２，４７４を開けなくても、開口８２０を経て係合部材７９０をカム８２６に係合させ、台車５０２をベッド１０に連結することができる。そのため、台車５０２は、電子回路部品１４０の供給中にベッド１０に連結され、パレット３２６の受取りおよび引渡しに備えて待機させられる。
【０１０２】台車５０２の連結時には、２つずつの係合部材７９０と部品供給装置１８のカム８２６との位置を、横方向（水平方向）において合わせる。上下方向においては、台車５０２のフレーム６５０の高さが、高さ調節装置６６５（図１１参照）により調節され、図１４に示すように、パレット支持枠６５２が第二位置に位置し、上パレット支持台６６０がパレット受渡位置に位置する状態において、その支持ローラ７２２の高さが、上昇端位置に位置するパレット支持台３８２の支持ローラ４０４と同じ高さに位置するようにされている。前記高さ調節装置４６４により、ベッド１０の高さを調節するようにしてもよい。
【０１０３】そして、係合部材７９０を保持する昇降部材７９２とフレーム６５０（図２４参照）との間に設けられたエアシリンダにエアが供給され、係合部材７９０が上昇させられた状態で台車５０２が前進させられる。上記のようにフレーム６５０の高さが調節された状態では、台車５０２の係合部材７９０は、カム８２６の水平面８３２上に載置された状態となる高さより低く、係合部材７９０がエアシリンダによって上昇させられることにより、ローラ８００がカム面８２８の傾斜面８３０に係合し、ローラ８００がカム面８２８に沿って前進させられ、係合部材７９０が開口８２０を通ってカバー４７０内に進入させられる。台車５０２は、係合部材７９０の当接面８２４がカム８２６に当接するまで移動させられる。台車５０２が停止した状態では、ローラ８００は傾斜面８３４に対応する位置に位置し、溝８０４が係合ピン８４２の真下に位置する状態となる。また、エアシリンダへのエアの供給が断たれ、係合部材７９０はエアシリンダのスプリングの付勢により水平面８３２に押し付けられる。
【０１０４】係合部材７９０がカム８２６に係合させられる際、図２４に示すように、係合ピン８４２は待避位置に位置し、台車５０２が停止させられた後、係合ピン駆動装置８４４により下降させられて係合溝部８０８に嵌入させられ、係合部材７９０のカバー４７０内からの離脱が防止され、台車５０２がベッド１０に連結される。係合ピン８４２と係合溝部８０８との間にパレット移載方向におけるずれがあっても、係合ピン８４２の揺動および傾斜面８０６の案内により、係合ピン８４２は係合溝部８０８に嵌入させられる。台車５０２のベッド１０への連結により、台車５０２とパレット支持台３８２とが供給部並び方向において位置決めされ、支持ローラ７２２と４０６との位置が供給部並び方向において合わされる。
【０１０５】予定された全部のプリント配線板３０への電子回路部品１４０の装着が終了すれば、部品供給テーブルは待避領域へ待避させられ、予め設定された待避位置であって、フィーダ付パレット３２６が移載される移載位置に停止させられるとともに、図示しないストッパないし係合部材により、ベッド１０に係止される。待避後、パレット支持台３８２がパレットリフタ４２６により上昇させられ、支持ローラ４０４が上昇させられてフィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４から浮き上がらされ、Ｙ軸方向、すなわち移載方向に移動可能な状態に支持される。また、この状態では、支持ローラ４０４の上端の高さがガイドローラ４６０の上端の高さと一致させられる。
【０１０６】また、台車５０２においては、パレット支持枠６５２が第三位置へ上昇させられ、空の下パレット支持台６６２が上側のパレット受渡位置に位置決めされる。作業者がハンドル６６８を操作し、昇降部材６６４を上昇させるのであるが、この際、作業者は位置決め装置６９０の位置決め部材６９２をスプリング７００の付勢力に抗して移動させ、図１６（ｂ）に示すように、係合面６９４，６９６およびローラ６９８を昇降部材６６４の現に嵌入させられている位置決め穴である位置決め穴７１２から抜け出させる。ハンドル６６８の操作により、昇降部材６６４が上昇し始め、位置決め部材６９２が位置決め穴７１２から外れれば、作業者は位置決め部材６９２を離す。位置決め部材６９２はスプリング７００の付勢により昇降部材６６４に係合し、ローラ６９８が転動して昇降部材６６４の昇降を許容する。そして、昇降部材６６４が、パレット支持枠６５２が第三位置に位置する位置へ上昇させられれば、位置決め部材６９２の先端部がスプリング７００の付勢により位置決め穴７１０に嵌入し、図１６（ａ）に示すように、係合面６９４が係合面７１６に係合してパレット支持枠６５２が第三位置に位置決めされ、下パレット支持台６６２が上側のパレット受渡位置に位置決めされる。なお、図１６においては、位置決め部材６９２の位置決め穴７１４への係合，離脱が代表的に図示されているが、他の位置決め穴７１０，７１２についても同じである。
【０１０７】この状態で作業者は開閉カバーを開いて供給完了パレットＡをパレット支持台３８２から台車５０２の下パレット支持台６６２上に移載する。作業者は、下パレット支持台６６２に設けられた棒７５２の握り７６０を係止部材７６２から外すとともに、握り７６０を回動させ、図２１に示すように棒７５２と同心の状態とし、棒７５２を前進させる。この際、棒７５２を回転させて係合部７６４を水平な状態とする。そして、棒７５２を前進端位置まで前進させた状態において、棒７５２を９０度回転させれば、図２７に示すように、係合部７６４がちょうどパレット１３２の係合凹部７６５に嵌入する位置に至る。棒７５２の前進端位置は、本実施形態においては、棒７５２の切欠７６６の端面がねじ部材７６８に係合し、スライダ７５４に係合させられるとともに、スライダ７５４の移動がガイドレール７５６の一端部に設けられたストッパ部７５８に当接することにより規定される。棒７５２の移動は、スライダ７５４により案内される。
【０１０８】この状態で作業者は棒７５２を回転させ、図２７に示すように、係合部７６４を立ててパレット１３２に設けられた係合凹部７６５に嵌入させ、その状態で棒７５２を引っ張る。それにより係合部７６４がパレット１３２に係合して供給完了パレットＡが引っ張られ、供給完了パレットＡが支持ローラ４０４，ガイドローラ４０６等により支持されるとともに案内されて移動させられ、ガイドローラ４６０，支持ローラ７８０を経てパレット支持台６６０の支持ローラ７２２に乗り移り、支持ローラ７２２により支持されるとともにガイドレール７２４により案内されてパレット支持台６６２上に載せられ、台車５０２に移載される。台車５０２が部品供給装置１８から供給完了パレットＡを受け取るのである。なお、棒７５２の後退の途中において、切欠７６６の前側の端面がねじ部材７６８に係合し、スライダ７５４が棒７５２と共に後退させられる。
【０１０９】供給完了パレットＡは、移動時に、プランジャボール７４８のボール７４９をスプリングの付勢力に抗してケーシング内に引っ込ませ、供給完了パレットＡの移載を許容させる。また、供給完了パレットＡは係止装置７３２の係止部材７３６の案内面７３８に係合し、スプリング７４２の付勢力に抗して回動させ、供給完了パレットＡの移動経路から退避させる。供給完了パレットＡの移動はストッパ７３０により停止させられ、その状態では、図１７に示すように、係止部材７３６の前部がスプリング７４２の付勢により、パレット１３２の底面に開口して設けられた凹部７４５に嵌入し、係止面７４０が係止面７４６に係合して供給完了パレットＡを下パレット支持台６６２に係止する。また、ボール７４９はちょうど供給完了パレットＡから外れてケーシングから突出させられ、供給完了パレットＡの後退ないしがたつきを阻止する。
【０１１０】このように供給完了パレットＡが移動を停止され、移動テーブル１３４のパレット支持台３８２から下パレット支持台６６２に移載された状態では、棒７５２は、台車５０２から部品供給装置１８とは反対側へ延び出させられる。そのため、作業者は、棒７５２を９０度回転させ、係合部７６４を係合凹部７６５から離脱させ、水平な状態で前進させる。この際、係合部７６４は、規制部材７７２の規制部７７４の下側に位置し、規制部７７４によって浮き上がりを防止され、棒７５２は、係合部７６４のパレット１３２との干渉を生ずることなく良好に前進させられる。
【０１１１】棒７５２の前進はスライダ７５４により案内されるが、切欠７６６の後側の端面がねじ部材７６８に係合すれば、スライダ７５４が棒７５２と共に前進させられる。そして、棒７５２を握り７６０が係止部材７６２に対応する位置まで前進させた状態で、握り７６０を棒７５２に対して回動させ、直角な状態とするとともに、棒７５２を軸線まわりに回転させて握り７６０を係止部材７６２に係止させる。
【０１１２】次いで、作業者はハンドル６６８を操作し、昇降部材６６４を下降させ、パレット支持枠６５２を第二位置に移動させ、上パレット支持台６６０をパレット受渡位置に位置させる。そして、図２８に示すように、上パレット支持台６６０に設けられた棒７５２を後退させ、係合部７６４を次供給パレット３２６のパレット１３２の後面に係合させる。作業者は、棒７５２の後退時には、握り７６０を係止部材７６２から外し、棒７５２に対して回動させて棒７５２と同心の状態とするとともに、係合部７６４を水平な状態とし、規制部７７４の下を通って後退させる。
【０１１３】この後退の途中で棒７５２はスライダ７５４に係合し、後退させる。スライダ７５４の後退端位置は、ガイドレール７５６に設けられたストッパ部７５９により規定される。スライダ７５４が後退端位置に移動した状態では、係合部７６４が次供給パレットＢから外れた状態となり、棒７５２を回して係合部７６４を垂直な状態とし、パレット１３２の後面に係合させる。
【０１１４】次供給パレットＢは、上パレット支持台６６０においてストッパ７３０およびプランジャボール７４８によって移動を止められるとともに、係止装置７３２によって上パレット支持台６６０に係止されている。そのため、作業者は、係止装置７３２の係止部材７３６を回動させて係止面７４０をパレット１３２の凹部７４５から離脱させて次供給パレットＢの係止を解除し、その状態で棒７５２を押して次供給パレットＢを前進させる。なお、凹部７４５が係止部材７３６から外れるまでは、作業者が、例えば、次供給パレットＢの後部を直接押して前進させてもよく、あるいは棒７５２の先端部を持って押してもよい。
【０１１５】この際、次供給パレットＢは、プランジャボール７４８のボール７４９をケーシング内に引っ込ませて移動を許容させる。また、規制部材７７２の規制部７７４により、係合部７６４が倒れて次供給パレットＢから外れることが防止され、作業者は次供給パレットＢを確実に押して前進させることができる。係合部７６４を規制部材７７２に当てて、規制部材７７２に係合部７６４の移動を案内させつつ、棒７５２を前進させてもよい。規制部材７７２は、案内部材でもあるのである。次供給パレットＢは、支持ローラ７２２から支持ローラ７８０，ガイドローラ４６０を通ってパレット支持台３８２の支持ローラ４０４上に乗り移り、支持ローラ４０４により支持されるとともにガイドローラ４０６により案内されて上パレット支持台６６０上からパレット支持台３８２上に移載され、部品供給装置１８に引き渡される。移載後、台車５０２においては、棒７５２が後退させられて、握り７６０が係止部材７６２にされる。
【０１１６】次供給パレットＢの上パレット支持台６６０からパレット支持台３８２への移載時には、パレット支持台３８２は上昇端位置に位置し、その状態では、支持ローラ４０４はガイドローラ４６０および支持ローラ７２２，７８０と同じ高さに位置し、クランプ部４０８はフィーダ付パレット３２６を移動テーブル１３４にクランプする位置より高い位置にあり、フィーダ付パレット３２６は、被クランプ部４１０において支持ローラ４０４により下方から支持されつつ移動し、被クランプ部４１０はクランプ部４０８の下方へ進入する。次供給パレットＢの移載は、パレット支持台３８２に設けられた図示を省略するストッパにより止められる。次供給パレットＢのパレット支持台３２８上への移載後、パレット支持台３８２が下降させられ、パレット１３２の位置決め穴３９４に移動テーブル１３４の位置決め突起３９０が嵌合され、次供給パレットＢが移動テーブル１３４に位置決めされるとともに、クランプ部４０８がスプリング４１６の付勢により被クランプ部４１０に押し付けられ、次供給パレットＢが移動テーブル１３４に押し付けられてクランプされ、移動テーブル１３４と共に移動する状態とされる。次供給パレットＢが台車５０２から部品供給装置１８に移載されれば、作業者は開閉カバーを閉じる。開閉カバーが閉じられ、次供給パレットＢが下降させられて移動テーブル１３４にクランプされたならば、移動テーブル１３４の移動を止めるストッパが解除され、部品供給領域に移動可能な状態とされる。
【０１１７】作業者が開閉カバーを閉じた後、台車連結装置８５０による台車５０２とベッド１０との連結が解除される。係合ピン８４２が待避位置へ待避させられるのであり、作業者は、台車５０２を後退させて係合部材７９０をカバー４７０内から抜け出させる。この際、昇降部材７９２とフレーム６５０との間に設けられたエアシリンダにエアが供給されて昇降部材７９２が上昇させられ、ローラ８００がカム面８２８を乗り越える。係合部材７９０をカム８２６から離脱させた後、エアシリンダへのエアの供給が断たれ、係合部材７９０がスプリングの付勢により下降位置に位置させられる。そして、作業者は取っ手６５８を持って台車５０２を移動させ、供給完了パレットＡをパレット収納装置５００へ搬送する。
【０１１８】以上、説明した供給完了パレットＡおよび次供給パレットＢの部品供給装置１８と台車５０２との間における移載のための各動作は、その完了が図示を省略するセンサにより検出されて確認され、それに基づいて次の動作が行われるようにされている。例えば、部品供給テーブル１２０，１２２の待避領域への移動，待避位置での停止，ストッパによるベッド１０への係止，フィーダ付パレット３２６の移動テーブル１３４に対する位置決め（クランプ）の解除，台車５０２のベッド１０への移動，係合装置８４０による係合部材７９０の係合，パレット支持枠６５２の所定の位置への位置決め，供給完了パレットＡの台車５０２への移載および移載の完了，次供給パレットＢの移動テーブル１３４への移載および移載の完了，次供給パレットＢの移動テーブル１３４に対する位置決めの完了，ストッパによる部品供給テーブル１２０，１２２のベッド１０への係止の解除等がセンサによって検出され、確認されるのである。また、開閉カバー４７２，４７４は、本実施形態においては電磁ロックが為されるようにされており、必要な動作の完了の確認に基づいて電磁ロックが解除され、作業者による開閉カバーの開閉が許容される。さらに、次供給パレットＢの移載後、作業者が開閉カバー４７２，４７４を閉じれば、電磁ロックがかけられる。なお、台車５０２側に設けられたセンサの信号は、台車５０２のベッド１０への連結に伴って制御装置８６０に供給されるようにされる。
【０１１９】パレット収納装置５００への供給完了パレットＡの収納およびパレット収納装置５００から台車５０２への次供給パレットＣの受取りを説明する。供給完了パレットＡを収納する収納スペース５１９は、予め設定されている収納スペース５１９であって、例えば、先に供給完了パレットＡが収納されていた収納スペース５１９でもよく、空いている任意の収納スペース５１９でもよい。ここでは、例えば、図２９に示すように、複数の収納ユニット５０４のうちの１つについて空いている下の収納スペース５１９に供給完了パレットＡを収納し、同じ収納ユニット５０４の上の収納スペース５１９に収納されているフィーダ付パレット３２６を次供給パレットＣとして受け取ることとする。
【０１２０】この場合の供給完了パレットＡの収納および次供給パレットＣの受取りを図３０に基づいて簡単に説明する。図３０(a)に示すように、台車５０２がパレットＡ，Ｃの受渡しを行う収納ユニット５０４の正面に移動させられたならば、台車５０２は台車連結装置６００によって収納ユニット５０４に連結される。そして、図３０(b)に示すように、台車５０２の下パレット支持台６６２から収納ユニット５０４の下パレット支持台５１４に供給完了パレットＡが移載される。移載後、図３０(c)に示すように、収納ユニット５０４の上パレット支持台５１２から台車５０２の上パレット支持台６６０に次供給パレットＣが移載される。
【０１２１】供給完了パレットＡの収納および次供給パレットＣの受取りを詳細に説明する。作業者は台車５０２を押してパレット収納装置５００へ移動させ、台車５０２を、供給完了パレットＡを収納する収納ユニット５０４に台車連結装置６００により連結する。この連結は、台車５０２のベッド１０への連結と同様に行われ、図８に２つの係合部材７９０の一方を示すように、台車５０２の２つの係合部材７９０の位置と、収納ユニット５０４の２つのカム５９０との位置を合わせるとともに、昇降部材７９２のエアシリンダにエアを供給した状態で台車５０２が前進させられる。
【０１２２】収納ユニット５０４のフレーム５１０は高さ調節装置５３０（図８参照）により高さが調節され、その高さは、台車５０２の係合部材７９０が、図１０に示すように、収納ユニット５０４のカム５９０の水平面５９６により支持された状態において、パレット支持枠６５２が第二位置に位置する状態での台車５０２の上パレット支持台６６０の支持ローラ７２２と、収納ユニット５０４の上パレット支持台５１２の支持ローラ５６２との高さが同じになるように調節されている。また、この状態では、下パレット支持台５１４の高さは、パレット支持枠６５２が第一位置に位置する状態における下パレット支持台６６２の高さと一致し、下パレット支持台５１２，６６２同士におけるフィーダ付パレット３２６の移載が可能となる。パレット支持枠６５２の第一位置（図１３参照）は、台車５０２の下パレット支持台６６２と収納ユニット５０４の下パレット支持台５１４との間において、カム５９０および台車連結装置６００との干渉を生ずることなく、フィーダ付パレット３２６の移載を行うことができる高さに設定されている。
【０１２３】エアシリンダへのエアの供給により、係合部材７９０が上昇させられた状態で前進させられ、カム５９０のカム面５９２に係合させられ、カム面５９２により案内されつつ前進させられる。部品供給装置１８と台車５０２との高さが、ベッド１０の高さの調節により合わされるのであれば、台車５０２と収納ユニット５０４との高さは、台車５０２の高さの調節により調節してもよい。
【０１２４】図８および図１０に示すように、係合部材７９０の当接面８２４がカム５９０に当接し、台車５０２の前進が停止させられた状態では、係合部材７９０は水平面５９６上に載置され、係合溝部８０８が係合ピン６０４の真下に位置する。そのため、係合ピン６０４が下降させられて係合ピン６０４が係合溝部８０８に嵌入させられ、台車５０２が収納ユニット５０４に連結される。台車５２０が収納ユニット５０４に連結された状態では、エアシリンダへのエアの供給が遮断され、係合部材７９０はスプリングの付勢によりカム面５９２の水平面５９６に押し付けられる。係合部材７９０は、前記台車連結装置６００の構成要素でもあると考えてもよい。
【０１２５】台車５０２を収納ユニット５０４に連結した後、作業者はハンドル６６８を操作して昇降部材６６４を下降させ、パレット支持枠６５２を第一位置へ移動させ、下パレット支持台６６２を下側の受渡位置に位置させる。この状態で、作業者は係止装置７３２の係止部材７３６による供給完了パレットＡの係止を解除し、次供給パレットＢの部品供給装置１８への引渡し時と同様に棒７５２を操作し、供給完了パレットＡを押して下パレット支持台５１４上に移載し、収納ユニット５０４の収納スペース５１９に収納する。
【０１２６】供給完了パレットＡは、支持ローラ７２２，７８０，５８６等により支持されつつ案内されて下パレット支持台５１４へ移動させられ、支持ローラ５６２により支持されるとともに、ガイドレール５６４により案内されて収納ユニット５０４に収納される。供給完了パレットＡは、プランジャボール５８０のボール５８２をスプリングの付勢力に抗してケーシング内に引っ込ませつつ前進させられ、ストッパ５７０により停止させられる。その状態では、ボール５８２がスプリングの付勢により支持ローラ５６２より上方へ突出させられ、供給完了パレットＡの抜出しを防止する。収納後、棒７５２は、下パレット支持台６６２上に戻す。
【０１２７】供給完了パレットＡの下パレット支持台５１４上への移載後、台車５０２のパレット支持枠６５２が第二位置へ移動させられ、上パレット支持台６６０がパレット受渡位置に位置決めされる。その状態で、供給完了パレットＡの部品供給装置１８からの受取り時と同様に、作業者は棒７５２を前進させて係合部７６４を次供給パレットＣの係合凹部７６５に係合させ、棒７５２を後退させて次供給パレットＣを台車５０２上に引き込む。
【０１２８】次供給パレットＣが台車５０２に移載されたならば、係合ピン６０６が待避位置へ移動させられ、台車５０２の収納ユニット５０４に対する連結が解除される。連結解除後、作業者は台車５０２を移動させ、係合部材７９０をカム５９０から離脱させる。この際、昇降部材７９２とフレーム６５０との間に設けられたエアシリンダにエアが供給された状態とされ、昇降部材７９２がカム面８２８を乗り越え、係合部材７９０のカム５９０からの離脱後、エアの供給が断たれる。そして、作業者は台車５０２を移動させて次供給パレットＣを搬送する。
【０１２９】台車５０２とパレット収納装置５００との間におけるフィーダ付パレット３２６の移載は、上記態様の他、種々の態様で行なうことができる。例えば、図３１に示すように、台車５０２の下パレット支持台６６２に搭載された供給完了パレットＡを収納ユニット５０４の下パレット支持台５１４に収納し、別の収納ユニット５０４の下パレット支持台５１４に収納された次供給パレットＣを台車５０２の上パレット支持台５１２に搭載することができる。
【０１３０】この場合、図３１(a)に示すように、台車５０２を収納ユニット５０４へ移動させ、連結した後、パレット支持枠６５２を第一位置に位置させ、図３１(b)に示すように、供給完了パレットＡを下パレット支持台５１４上に戻す。そして、台車５０２と収納ユニット５０４との連結を解除し、図３１(c)に示すように、台車５０２を次供給パレットＣが下パレット支持台５１４に収納された収納ユニット５０４へ移動させ、連結する。そして、パレット支持枠６５２が第一位置に位置させられた状態で、図３１(d)に示すように、次供給パレットＣを一旦、台車５０２の下パレット支持台６６２に受け取った後、図３１(e)に示すように、パレット支持枠６５２を第三位置へ上昇させ、下パレット支持台６６２を上側のパレット受渡位置に位置決めし、図３１(f)に示すように、次供給パレットＣを収納ユニット５０４の上パレット支持台５１２に移載する。次いで、図３１(g)に示すように、パレット支持枠６５２を第二位置へ下降させ、上パレット支持台６６０を受渡位置に位置決めし、図３１(h)に示すように、次供給パレットＣを上パレット支持台５１２から上パレット支持台６６０に移載する。
【０１３１】あるいは台車５０２の下パレット支持台６６２に支持されたフィーダ付パレット３２６を、収納ユニット５０４の上パレット支持台５１２上に収納することもでき、あるいは上パレット支持台６６０のフィーダ付パレット３２６を下パレット支持台５１４上に収納することもでき、あるいは上パレット支持台６６０に支持されたフィーダ付パレット３２６を上パレット支持台５１２上に収納することもできる。あるいは上パレット支持台５１２のフィーダ付パレット３２６を下パレット支持台６６２上に受け取ることもでき、下パレット支持台５１４のフィーダ付パレット３２６を下パレット支持台６６２上に受け取ることもできる。
【０１３２】電子回路部品１４０の補給を説明する。部品供給装置１８に部品切れが生じた場合、現に電子回路部品１４０を供給しているフィーダ１３０と同じ種類のフィーダ１３０が搭載されたフィーダ付パレット３２６を準備し、それらを交換することにより、電子回路部品１４０を補給することができる。そのため、台車５０２には、電子回路部品１４０を十分に有するフィーダ１３０が搭載されたフィーダ付パレット３２６が支持され、部品切れ検出装置（図示省略）によって部品切れが検出されれば、部品供給装置１８から部品切れの生じたフィーダ付パレット３２６を受け取るとともに、電子回路部品１４０を十分に有するフィーダ付パレット３２６を部品供給装置１８に引き渡す。
【０１３３】そして、部品切れを生じたフィーダ１３０を有するフィーダ付パレット３２６は、台車５０２により作業台８５４へ搬送される。台車５０２は台車連結装置により作業台８５４に連結され、フィーダ付パレット３２６が台車５０２から作業台８５４へ移載される。移載は、棒７５２によってフィーダ付パレット３２６を押すことにより行われ、フィーダ付パレット３２６は作業台８５４に設けられたパレット支持台により支持されるとともに係止され、作業者により電子回路部品１４０の補給作業が行なわれる。
【０１３４】電子回路部品１４０の補給は、例えば、テープ化電子回路部品１４２のスプライシングにより行なわれる。スプライシングは、現にフィーダ１３０にセットされているテープ化電子回路部品１４２の末端に、新しいテープ化電子回路部品１４２の先端を接続することである。スプライシングの終了したフィーダ付パレット１３２は、棒７５２の操作により台車５０２に移載され、パレット収納装置５００へ搬送されて収納ユニット５０４に収納される。
【０１３５】フィーダ付パレット３２６がパレット収納装置５００に収納された状態でスプライシングを行うようにしてもよい。また、電子回路部品１４０の補給は、スプライシングに限らず、例えば、フィーダ１３０に残っているテープ化電子回路部品１４２をリール１５０ごとフィーダ１３０から外し、新しいテープ化電子回路部品１４２が巻き付けられているリール１５０をリール保持装置１７０にセットするとともに、テープ化電子回路部品１４２がテープ送り装置によって送られるようにすることにより行ってもよい。あるいはフィーダ１３０ごと交換することにより電子回路部品１４０を補給するようにしてもよい。
【０１３６】部品供給装置１８に対する電子回路部品１４０の補給をフィーダ付パレット３２６の交換により行うことは不可欠ではない。例えば、電子回路部品１４０の補給が行われる間、電子回路部品装着システム１２を停止させてもよい場合、あるいは２つの部品供給テーブルのうち、部品切れを生じたフィーダ１３０を備えた部品供給テーブルとは別の部品供給テーブルが電子回路部品１４０を供給する等により、補給時間が比較的長く確保し得る場合、補給の済んだフィーダ付パレット３２６を部品供給装置１８に戻すようにしてもよい。
【０１３７】上記実施形態においては、台車５０２が２台のパレット支持台６６０，６６２を備えたものとされていたが、台車はパレット支持台を１台有するものとしてもよい。また、パレット収納装置の収納ユニットにおいて、上下方向に複数段設けられたパレット支持台を昇降させるようにしてもよい。それらの実施形態を図３２ないし図４６に基づいて説明する。
【０１３８】本実施形態の電子回路部品供給システムを含む部品装着システムは、パレット収納装置９００および台車９０２を除いて前記実施形態の電子回路部品装着システム１２と同様に構成されている。
【０１３９】パレット収納装置９００を説明する。パレット収納装置９００は、複数の収納ユニット１１００を備えている。これら収納ユニット１１００は水平に１列に配列されている。複数の収納ユニット１１００の構成は同じであり、１つを代表的に説明する。収納ユニット１１００は、図３２に示すように、フレーム１１１０と、フレーム１１１０に昇降可能に設けられた複数、本実施形態においては２つのパレット支持台１１１２，１１１４と、支持台昇降装置１１１６とを備えている。パレット支持台１１１２，１１１４は、複数の連結部材１１１８により上下に連結され、上下方向にフィーダ付パレット３２６の高さより大きな距離を隔てて２段設けられている。パレット支持台１１１２，１１１４は、上下２段に設けられているのであり、フィーダ付パレット３２６を２台収納する収納スペース１１１９を有し、これら収納スペース１１１９が上下に２段設けられている。本実施形態のパレット収納装置９００は、上下に２段、左右に複数のパレット収納スペースを有し、フィーダ付パレット３２６を複数台収納することができる。なお、フレーム１１１０は、高さ調節装置１１０２によって高さが調節されるようにされている。高さ調節装置１１０２は、本実施形態においては、複数のアジャストボルト１１０４およびナット１１０６を含んで構成されている。
【０１４０】支持台昇降装置１１１６は、駆動源としての流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダたる油圧シリンダ１１２０と、油圧シリンダ１１２０のピストンロッド１１２２の伸縮をパレット支持台１１１２，１１１４の昇降運動に変換する運動変換装置１１２４とを含み、パレット支持台１１１２，１１１４を上下方向に移動させる。
【０１４１】運動変換装置１１２４は、図３２および図３３に示すように、２本のリンク１１２６，１１２８を含むリンク対を２対含む。各対のリンク１１２６，１１２８はそれぞれ、互いに相対回動可能に連結されており、リンク１１２６の一端部は、フレーム１１１０に回動可能に連結され、他端部にはローラ１１３０が回転可能に取り付けられるとともに、下側のパレット支持台１１１４に設けられたガイドレール１１３２に回転可能に嵌合されている。また、リンク１１２８の一端部は、下側のパレット支持台１１１４に回動可能に連結され、他端部にはローラ１１３４が回転可能に取り付けられるとともに、フレーム１１１０に設けられたガイドレール１１３６に回転可能に嵌合されている。
【０１４２】油圧シリンダ１１２０は、そのシリンダハウジング１１４０においてフレーム１１１０に回動可能に取り付けられるとともに、ピストンロッド１１２２はリンク１１３８により、２対のリンク１１２６，１１２８を連結する軸１１４２に相対回転可能に嵌合されたスリーブ１１４４に連結されている。
【０１４３】油圧シリンダ１１２０への作動油の供給の切換えは、作業者が操作部材としてのレバー１１４８を操作し、切換弁装置を切り換えることにより行われる。ピストンロッド１１２２が収縮させられた状態では、図３２に示すように、リンク１１２６，１１２８が収縮させられて、パレット支持台１１１２，１１１４は下降端位置に位置させられ、ピストンロッド１１２２が伸張させられれば、図３５に示すように、リンク１１２６，１１２８がガイドレール１１３２，１１３６に案内されて移動させられ、伸張させられてパレット支持台１１１２，１１１４が上昇端位置に移動させられる。これらパレット支持台１１１２，１１１４の昇降は、案内部材たる２本のガイドロッド１１４６を含む案内装置により案内される。
【０１４４】パレット支持台１１１２，１１１４の下降端位置は、図３２に示すように、フレーム１１１０に設けられたストッパ装置１１５０ないし下降端位置規定装置により規定される。ストッパ装置１１５０は、本実施形態においては、複数のアジャストボルト１１５２およびナット１１５４を含んで構成され、下降端位置は調節可能である。また、パレット支持台１１１２，１１１４の上昇端位置は、図示を省略するストッパ装置ないし上昇端位置規定装置により規定される。このストッパ装置は、例えば、ストッパ装置１１５０と同様に構成される。
【０１４５】パレット支持台１１１２，１１１４を説明する。パレット支持台１１１２，１１１４は同様に構成されており、上側のパレット支持台１１１２を代表的に説明する。パレット支持台１１１２は、図３４に示すように、支持台本体１１６０と、支持部材の一種である複数の回転支持体たる支持ローラ１１６２と、１対のガイドレール１１６４とを含む。支持ローラ１１６２は、支持台本体１１６０の幅方向に隔たった２個所にそれぞれ、複数ずつ、パレット移載方向に並んで設けられ、それぞれ、供給部並び方向と平行であって、パレット移載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能に設けられている。支持ローラ１１６２は２列、設けられており、フィーダ付パレット３２６をパレット移載方向に移動可能に支持する。ガイドレール１１６４は、２列の支持ローラ１１６２の外側に設けられるとともに、支持ローラ１１６２の上側に位置する垂直な案内面１１６６を備えている。
【０１４６】パレット支持台１１１２にはまた、図３４に示すように、フィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部１１６８が設けられている。これら押さえ部１１６８は支持ローラ１１６２より上方に位置し、支持ローラ１１６２との間にフィーダ付パレット３２６の前記被クランプ部４１０を挟んでフィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止する。
【０１４７】パレット支持台１１１２にはさらに、図３４に示すように、フィーダ付パレット３２６の移動を止めるストッパ１１７０が設けられている。ストッパ１１７０は、本実施形態においては、ゴムにより作られている。
【０１４８】パレット支持台１１１２には更に、図３２および図３４に示すように、フィーダ付パレット３２６のパレット支持台１１１２からの抜出しを防止する抜出し防止装置１１７４が複数、本実施形態においては２つ設けられている。抜出し防止装置１１７４は、フィーダ付パレット３２６がストッパ１１７０に当接した状態において、フィーダ付パレット３２６から外れた状態となる位置であって、供給部並び方向に隔たった２個所にそれぞれ設けられ、供給部並び方向に平行な軸線まわりに回動可能に設けられた抜出防止部材１１７６を含む。
【０１４９】抜出防止部材１１７６は、図３４および図４６に示すように、概して板状を成し、長手方向の途中で屈曲させられており、抜出防止部材１１７６を回動可能に支持するブラケット１１７７との間に設けられた付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング１１７８により、抜出し防止位置ないし係合位置に向かう向きに付勢されている。スプリング１１７８の付勢による抜け出し防止部材１１７６の回動限度位置であって、抜出し防止位置は、抜出防止部材１１７６が、ブラケット１１７７に設けられたストッパ部としての突部１１８０に当接することにより規定される。この状態では、抜出防止部材１１７６の一端部、ここではフィーダ付パレット３２６を台車９０２から収納ユニット１１００へ移載する際の移動方向において下流側の端部が、フィーダ付パレット３２６の移動経路内に突出させられ、その下流側端部の端面により構成される係止面１１８２がほぼ垂直となり、下流側端部の上面が、パレット移動方向において下流側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面１１８４となる。抜出防止部材１１７６の他端部には、操作部１１８５が設けられており、作業者は、操作部１１８５を持って抜出防止部材１１７６をスプリング１１７８の付勢力に抗して回動させ、係止面１１８２を、フィーダ付パレット３２６の移動経路の下方であって、フィーダ付パレット３２６の移動を許容する非係合位置ないし移動許容位置へ移動させる。
【０１５０】フレーム１１１０の前部には、図３３および図３４に示すように、幅方向においてパレット支持台１１１２の２列の支持ローラ１１６２に対応する位置にそれぞれ、複数、本実施形態においては２個の支持ローラ１１８６が、支持ローラ１１６２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能にかつ、パレット移載方向に並んで設けられている。また、支持ローラ１１８６に隣接してガイドレール１１８８が設けられている。ガイドレール１１８８には、支持ローラ１１８６上へ突出して押さえ部１１８９が設けられている。押さえ部１１８９は、パレット１３２の前記被クランプ部４１０を支持ローラ１１８６との間に挟んで、パレット１３２の浮上がりを防止する。
【０１５１】パレット支持台１１１２，１１１４の下降端位置は、上側のパレット支持台１１１２の支持ローラ１１６２が支持ローラ１１８６と同じ高さに位置する位置に調節され、上昇端位置は、下側のパレット支持台１１１４の支持ローラ１１６２が支持ローラ１１８６と同じ高さに位置する位置に調節されている。パレット支持台１１１２，１１１４の各支持ローラ１１６２の高さがそれぞれ、支持ローラ１１８６と一致する位置が、パレット支持台１１１２，１１１４の各パレット受渡位置であり、収納ユニット１１００においてはパレット受渡位置は１つである。
【０１５２】フレーム１１１０の前部には、図３２および図３３に示すように、少なくとも１つ、本実施形態においては２つのカム１１９０が設けられ、案内部材を構成している。２つのカム１１９０の上面にはそれぞれ、カム面１１９２が設けられている。カム面１１９２は、図３６に示すように、パレット支持台１１１２，１１１４側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面１１９４と、その傾斜面１１９４に続く水平面１１９６と、水平面１１９６に続いて設けられ、パレット支持台１１１２，１１１４側ほど下方へ傾斜させられた傾斜面１１９８とを含む。
【０１５３】フレーム１１１０の前部にはまた、台車連結装置１２００が設けられており、台車９０２がパレット収納装置９００と相対移動不能に連結されるようにされている。台車連結装置１２００は、図３６に示すように、２つのカム１１９０の上方にそれぞれ設けられ、フレーム１１１０に固定の装置本体１２０１と、装置本体１２０１に昇降可能に設けられて係合部を構成する連結部材ないし係合部材１２０２と、係合部材１２０２を駆動する連結部材駆動装置ないし係合部材駆動装置１２０４とを含む。係合部材１２０２は長手形状を成し、その下端部に断面形状がＶ字形の係合部１２０５が設けられている。係合部１２０５は、下方ほど互いに接近する一対の傾斜面１２０６，１２０７を有する。係合部材１２０２は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング１２０８により下方に向かって付勢され、台車９０２に係合する係合位置に向かって付勢されている。
【０１５４】係合部材駆動装置１２０４は、収納ユニット１１００の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた駆動部材１２１０および昇降可能に設けられた解除部材１２１２を含む。駆動部材１２１０は、その一端部において係合部材１２０２に相対回動可能に係合させられるとともに、他端部の下面には、部分円筒状の作用面１２１４が設けられている。解除部材１２１２は駆動部材１２１０の上方に設けられるとともに、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング１２１６によって上方へ付勢されている。２つの係合部材駆動装置１２０４の各解除部材１２１２は、図３３に示すように、連結部材１２１８によって連結されており、フレーム１１１０に昇降可能に支持された操作部材１２２０が押し下げられることにより同時に下降させられる。スプリング１２１６の付勢による解除部材１２１２の移動限度は、連結部材１２１８の長手方向と直角に設けられた当接部がフレーム１１１０に当接することにより規定され、駆動部材１２１０はスプリング１２０８の付勢により、常には解除部材１２１２に当接させられ、係合部材１２０２の係合部１２０５が、台車９０２の後述する係合部材と係合する係合位置に位置させられている。なお、フレーム１１１０の前部には、案内面１２２２，１２２８が設けられ、台車９０２の後述する係合部材のカム１１９０への係合を、上下方向および水平方向において案内するようにされている。
【０１５５】このように台車連結装置１２００はフレーム１１１０に設けられ、パレット支持台１１１２，１１１４は、フレーム１１１０に昇降可能に設けられ、支持台昇降装置１１１６により昇降させられるため、台車９０２は台車連結装置１２００によって収納ユニット１１００にフレーム１１１０に連結され、収納ユニット１１００に連結された状態においても、パレット支持台１１１２，１１１４を昇降させることができる。
【０１５６】複数の収納ユニット１１００のうち、左右に隣接する収納ユニット１１００は、ユニット連結装置１２４０によって連結されている。ユニット連結装置１２４０は、本実施形態においては、図３３および図３４に示すように、フレーム１１１０の上面に固定された少なくとも１つ、本実施形態においては２つの連結部材１２４２，１２４４を含む。これら連結部材１２４２，１２４４は板状を成し、フレーム１１１０の上面の前端と後端とにそれぞれ、長手方向の一端部において、固定装置の一種であるボルト１２４６によって固定されている。連結部材１２４２，１２４４の他端部はフレーム１１１０から隣接するパレット収納ユニット１１００側へ延び出させられ、隣接するパレット収納ユニット１１００のフレーム１１１０の上面にボルト１２４８によって固定されている。
【０１５７】台車９０２を説明する。台車９０２は、図３７に示すように、台車本体としてのフレーム９０８と、パレット支持台９１０と、支持台昇降装置９１２と、支持台支持装置９１４とを含む。フレーム９０８には、複数、図示の例では４個の車輪９１６が取り付けられ、台車９０２が走行させられる。
【０１５８】フレーム９０８の上端には、図４１，図４２に示すように、板状の取付部材９１８が設けられるとともに、取付部材９１８には複数、本実施形態では４個の昇降部材たるレバー９２０が軸９２２により、フィーダ付パレット３２６の移載方向と直交し、供給部並び方向に平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられている。これら４個のレバー９２０は、水平面に平行な方向において互いに隔たった４箇所にそれぞれ、本実施形態においては矩形の４つの頂点にそれぞれ対応する位置に設けられている。
【０１５９】４個のレバー９２０にはそれぞれ、支持部材の一種である回転支持部材たるローラ９２６がレバー９２０の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、パレット支持台９１０の下面に設けられた嵌合穴９２８に回転可能に嵌合されている。嵌合穴９２８は、支持台５１０の下面に固定のブラケット９３０に上下方向に設けられた長穴であり、台車９０２の前部に設けられた２つの嵌合穴９２８は、後部に設けられた２つの嵌合穴９２８より長くされている。そのため、ローラ９２６は嵌合穴９２８の上側の側面に係合し、パレット支持台９１０に下方から当接することによってパレット支持台９１０を下方から支持するが、パレット支持台９１０の前部が、後側のレバー９２０のローラ９２６と嵌合穴９２８の上側の端面との当接部を支点として、ローラ９２６から浮き上がることが許容される。本実施形態においては、複数個、例えば、４個のローラ９２６が支持台支持部を構成し、長穴により構成された嵌合穴９２８と共に支持台支持装置９１４を構成している。ローラ９２６を保持するレバー９２０は、ローラ９２６を介してパレット支持台９１０に下方から当接することによってパレット支持台９１０を支持する。
【０１６０】上記４個のレバー９２０は、昇降部材駆動装置たるレバー駆動装置９３２により同時に一斉に回動させられ、ローラ９２６を保持する部分が一斉に昇降させられる。レバー駆動装置９３２は、作業者により手動で操作される操作部材の一種である回転操作部材たるハンドル９３４と、ハンドル９３４の回転運動をレバー９２０の回動運動であって、ローラ９２６の昇降運動に変換する運動変換装置９３６とを含む。
【０１６１】運動変換装置９３６は、図４０および図４１に示すように、前記取付部材９１８の後部に、パレット移載方向に平行な回転軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられたねじ軸９３８と、そのねじ軸９３８に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に螺合されたナット９４０とを含む。ねじ軸９３８はハンドル９３４の操作によって回転させられ、それによりナット９４０が前後方向に移動させられる。
【０１６２】このナット９４０の移動は、１対のリンク９４２，連結ロッド９４４および１対の連結バー９４６によって４個のレバー９２０に伝達され、４個のレバー９２０が一斉に同方向に回動させられて、レバー９２０のローラ９２６が設けられた部分が同時に一斉に昇降させられる。レバー９２０の回動によりローラ９２６が上昇させられれば、パレット支持台９１０が上昇させられ、ローラ９２６が下降させられれば、パレット支持台９１０が自重によりローラ９２６に追従して下降する。本実施形態においては、１対のリンク９４２，連結ロッド９４４および連結バー９４６が、ねじ軸９３８，ナット９４０と共に運動変換装置９３６を構成し、運動変換装置９３６およびハンドル９３４を含むレバー駆動装置９３２が、４個のレバー９２０と共に支持台昇降装置９１２を構成している。
【０１６３】なお、上記フレーム９０８の上部の側面は、図３７および図３８に示すようにカバー９５０によって覆われている。また、パレット支持台９１０には、カバー９５２が下方へ延び出す向きに設けられている。フレーム９０８を覆うカバー９５０の後面には、図３８に示すように、目盛り９５４が上下方向に設けられており、パレット支持台９１０に設けられたカバー９５２の下端縁が指し示す目盛り９５４の値により、パレット支持台９１０の高さ（フレーム９０８に対する上下方向の位置）がわかる。
【０１６４】パレット支持台９１０は、図３９，図４０および図４２に示すように、矩形を成す支持台本体９５８と、複数の支持ローラ９６０と、１対のガイドレール９６２とを含む。支持ローラ９６０は、支持台本体９５８のパレット移載方向と直交する方向に隔たった２個所に複数ずつ、パレット移載方向と直交し、水平な回転軸線まわりに回転可能に、かつパレット移載方向に並んで設けられている。支持ローラ９６０は、２列設けられているのである。ガイドレール９６２は、２列の支持ローラ９６０の外側にそれぞれパレット移載方向に平行に設けられ、支持ローラ９６０より上側に位置する垂直な案内面９６６を有する。
【０１６５】パレット支持台９１０には、図３８および図３９に示すように、フィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部９６３が設けられている。押さえ部９６３は、一対のガイドレール９６２の後端に隣接して設けられており、支持ローラ９６０より上方に位置し、支持ローラ９６０との間にフィーダ付パレット３２６の前記被クランプ部４１０を挟んでフィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止する。
【０１６６】また、パレット支持台９１０の後部には、図３８および図３９に示すように、複数の取っ手９６４，ストッパ９７０および係止装置９８０が設けられている。ストッパ９７０は、弾性部材の一種であるゴムにより作られており、台車９０２にフィーダ付パレット３２６を移載し、パレット支持台９１０にフィーダ付パレット３２６を支持させる際にフィーダ付パレット３２６の移動限度を規定し、移載位置ないし搬入位置を規定する。
【０１６７】係止装置９８０は、図４３および図４４に示すように、パレット支持台９１０に固定の装置本体９８１に昇降可能に設けられた係止部材たるプランジャ９８２を有する。プランジャ９８２は、横断面形状が円形を成し、装置本体９８１に設けられた嵌合穴９８４に昇降可能に嵌合されるとともに、レバー９８６により保持されている。レバー９８６は、装置本体９８１に軸９９２により供給部並び方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。
【０１６８】プランジャ９８２には、ピン９９８がプランジャ９８２の軸線に直角であって、台車９０２の左右方向に貫通して設けられるとともに、ピン５９８の両端部はそれぞれ、装置本体９８１に上下方向に設けられた一対の長穴１０００を通ってレバー９８６の切欠１００１に嵌合されている。
【０１６９】プランジャ９８２は、嵌合穴９８４内に配設された付勢手段の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプリング１００４（以後、スプリング１００４と略記する）により、嵌合穴９８４から突出する向きに付勢されている。スプリング１００４の付勢によるプランジャ９８２の突出限度は、レバー９８６の操作部１００２がパレット支持台９１０に設けられたストッパ１００６に当接することにより規定される。ストッパ１００６は、本実施形態においてはアジャストボルトにより構成されており、その螺合量の調節によりプランジャ９８２のパレット支持台９１０からの突出量が調節される。ストッパ１００６は、突出限度規定部材ないし突出量規定部材を構成している。
【０１７０】プランジャ９８２の突出端部には、プランジャ９８２の軸線に対して、パレット支持台９１０の後部側（フィーダ付パレット３２６が搬入される際の搬入方向において下流側）ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面１０１０が設けられるとともに、傾斜面１０１０の後端部に隣接して係止面１０１２がプランジャ９８２の軸線に平行に設けられている。前記パレット１３２には、図４４に示すように、その下面の後部に開口し、横断面形状が矩形の係止穴１０１６が設けられている。プランジャ９８２の係止面１０１２は、係止穴１０１６の前向きの面である係止面１０１８に係合し、係止する。上記スプリング１００４の付勢によるプランジャ９８２の移動限度は、係止面１０１２が係止面１０１８に係合可能な位置に位置するように調節される。
【０１７１】パレット支持台９１０の前部には、図３９および図４０に示すように、複数、本実施形態においては２つの係合部材１０２０が前方へ突出した状態で設けられている。これら係合部材１０２０は、パレット支持台９１０の幅方向に距離を隔てた位置に設けられており、係合部材１０２０の突出端部にはそれぞれ、カムフォロワたるローラ１０２２がパレット支持台９１０の供給部並び方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、ローラ１０２２の下端部は、係合部材１０２０の下面より下方に突出させられている。また、係合部材１０２０の基端部には、垂直な当接面１０２４ないしストッパ面が設けられている。
【０１７２】係合部材１０２０にはまた、ローラ１０２２の回転軸線より前側の位置に、係合部材１０２０の上面に開口し、左右方向に延びる溝１０２６が設けられている。溝１０２６の一対の溝側面１０２８の上部は、下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた案内面とされるとともに、下部は垂直面とされ、溝１０２６の底部に、左右方向に延び、横断面形状が矩形の係合溝部１０３０が設けられている。本実施形態においては、係合部材１０２０が第一係合部を構成し、部品供給装置１８に設けられた前記係合装置８４０およびカバー本体４８０の開口８２０が設けられた部分と共に台車連結装置１０４０を構成している。
【０１７３】次に作動を説明する。本実施形態においては、台車９０２がパレット支持台を１台有するものとされているため、例えば、段取り替え時には、台車９０２は部品供給装置１８から供給完了パレットを受け取ってパレット収納装置９００へ搬送し、収納ユニット１１００に収納する。そして、パレット収納装置９００から次供給パレットを受け取って搬送し、部品供給装置１８に引き渡す。
【０１７４】台車９０２の部品供給装置１８からの供給完了パレットＡの受取りを説明する。台車９０２は、まず、台車連結装置１０４０によってベッド１０に連結される。台車９０２は、前記台車５０２と同様に、部品供給装置１８が電子回路部品１４０を供給している時期であっても、係合部材１０２０を開口８２０を通ってカバー４７０内に進入させ、ベッド１０に連結することができる。ここでは、開閉カバー４７２あるいは４７４が閉じられたままの状態で、台車９０２がベッド１０に連結されることとする。台車９０２をベッド１０に連結する場合には、作業者は取っ手９６４を持って台車９０２を移動させ、一対の係合部材１０２０と、ベッド１０に設けられた一対のカム８２６との水平方向の位置を合わせた状態で、台車９０２を前進させ、係合部材１０２０に設けられたローラ１０２２をカム面８２８に沿って移動させる。
【０１７５】台車９０２は、ベッド１０への連結に先立ってパレット支持台９１０の高さが支持台昇降装置９１２による昇降によって調節され、係合部材１０２０がちょうどカム８２６の水平面８３２上に載り、下方から支持された状態となる高さより低い位置であって、ローラ１０２２がカム面８２８の傾斜面８３０に係合することが可能な位置に位置する高さとされた状態で、１対の係合部材１０２０の横方向位置がカム８２６に合わされ、カム８２６により案内されて前進させられる。係合部材１０２０により構成される第一係合部が、カバー本体４８０の開口８２０を含む部分により構成される受容部にちょうど受容される高さ、すなわちカム８２６の水平面８３２により支持される高さより低い位置にある状態で受容部に接近させられ、カム８２６により案内されて受容部に導かれ、カバー４７０内へ導かれるのである。この高さがパレット支持台９１０の第二高さである。なお、支持台昇降装置９１２によるパレット支持台９１０の高さの調節時には、作業者はハンドル９３４を操作し、４本のレバー９２０を回動させてパレット支持台９１０を昇降させ、パレット支持台９１０のカバー９５２の下端縁が、カバー９５０に設けられた目盛り９５４（図３８参照）の所定の位置を指し示すようにする。
【０１７６】そのため、ローラ１０２２が傾斜面８３０に沿って前進させられるとき、パレット支持台９１０の前部が後部に対して浮き上がり、係合部材１０２０がカム８２６により案内されつつ前進させられる。パレット支持台９１０の前側の嵌合穴９２８は後側の嵌合穴９２８より長くされており、パレット支持台９１０の前部は、後側の嵌合穴９２８の上側の端面とローラ９２６との当接部を支点として浮き上がり、台車９０２の前進が許容される。
【０１７７】台車９０２は、図４５に示すように、係合部材１０２０の基端部に設けられた垂直な当接面１０２４がカム８２６に当接するまで前進させられる。この当接により、台車９０２が停止させられた状態では、係合部材１０２０がカム面８２８の水平面８３２上に載置されて下方から支持され、ローラ１０２２は傾斜面８３４に対して僅かに上方に位置する状態となる。この状態で作業者はハンドル９３４を操作して４本のレバー９２０を回動させ、パレット支持台９１０の後部を上昇させる。
【０１７８】レバー９２０は、前部のレバー９２０に設けられたローラ９２６が嵌合穴９２８の上側の端面に当接するまで回動させられる。後部のレバー９２０の回動により、パレット支持台９１０の後部が上昇させられ、その状態では、パレット支持台９１０の前部と後部との高さが同じになり、水平となる。作業者はまた、台車９０２のフレーム９０８の後面に設けられた目盛り９５４を見ながらハンドル９３４を操作し、パレット支持台９１０に設けられたカバー９５２の下端が指し示す目盛り９５４の値によってパレット支持台９１０の高さがわかる。そのため、上記ローラ９２６の嵌合穴９２８の端面に対する当接感が得られ難くても、目盛り９５４が予め設定された値を示すまでハンドル９３４を操作すれば、台車９０２がベッド１０に係合し、パレット支持台９１０が水平となる状態が得られる。作業者がハンドル９３４の操作を停止すれば、ねじ軸９３８は回転せず、パレット支持台９１０は所定の高さ、すなわち支持ローラ９６０の高さが部品供給装置１８の上昇端位置へ上昇させられたパレット支持台３２８の支持ローラ４０４およびガイドローラ４６０の高さと同じになる位置であって、上下方向において部品供給装置１８のパレット受渡位置に位置する状態に保たれる。この高さがパレット支持台９１０の第一高さであり、前記第二高さは第一高さより、フィーダ１３０の高さより小さい距離下がった高さである。また、台車９０２のベッド１０への連結により、台車９０２がパレット支持台３８２に対して供給部並び方向においても位置決めされ、支持ローラ９６０，４０４等が供給部並び方向においても位置が合わされる。
【０１７９】また、台車９０２が係合部材１０２０の当接面１０２４がカム８２６に当接して停止させられれば、係合ピン８４２がピン駆動装置８４４により下降させられて溝１０２６の係合溝部１０３０に嵌入させられ、係合部材１０２０のカバー４７０内からの離脱を阻止し、台車９０２がベッド１０に相対移動不能に連結される。係合ピン８４２の係合溝部１０３０への嵌入は、溝側面１０２８の傾斜面により案内される。また、溝１０２６の係合溝部１０３０と係合ピン８４２とに、、パレット移載方向ないし台車５０２の連結時の移動方向において多少の位置ずれがあっても、係合ピン８４２の揺動により吸収され、係合ピン８４２は係合溝部１０３０に嵌入する。
【０１８０】そして、電子回路部品の装着が終了し、段取り替えが行われる場合には、作業者は、開閉カバーを開く。部品供給装置１８においては、部品供給テーブルが待避領域へ待避させられた後、移動テーブル１３４に設けられたパレット支持台３８２がパレットリフタ４２６により上昇端位置へ上昇させられ、供給完了パレットＡが移動テーブル１３４から浮き上がらされ、移動テーブル１３４に対するクランプおよび位置決めが解除され、支持ローラ４０４によりパレット移載方向であるＹ軸方向において移動可能な状態に支持されるとともに、支持ローラ４０４の上端の高さがガイドローラ４６０の上端の高さと一致させられる。したがって、作業者は、バケット３３０に設けられた取っ手３４０を持って供給完了パレットＡを台車９０２側へ引っ張れば、供給完了パレットＡは、支持ローラ４０４により支持され、ガイドローラ４０６により案内されつつ台車９０２側へ移動し、ガイドローラ４６０を通って台車９０２の支持ローラ９６０上に載り移る。供給完了パレットＡは支持ローラ９６０により支持され、支持ローラ９６０上を１対のガイドレール９６２により案内されつつ移動させられ、ストッパ９７０に当接するまで移動させられる。
【０１８１】この際、パレット１３２の後端面が係止装置９８０のプランジャ９８２の傾斜面１０１０に係合し、斜面の作用によりプランジャ９８２をスプリング１００４の付勢力に抗して嵌合穴９８４内に退避させ、フィーダ付パレット３２６の移動が許容される。パレット１３２がストッパ９７０に当接させられて停止させられれば、パレット１３２に設けられた係止穴１０１６がプランジャ９８２に対向する状態となり、プランジャ９８２がスプリング１００４の付勢力により嵌合穴９８４から突出させられ、その先端部が係止穴１０１６内に嵌入させられる。それにより、図４４に示すように、プランジャ９８２に設けられた係止面１０１２が係止穴１０１６の係止面１０１８に対向し、これら係止面１０１２，１０１８の係合と、ストッパ９７０への当接とによって、パレット１３２のパレット移載方向ないし前後方向の移動が阻止され、台車９０２に係止される。また、パレット１３２の被クランプ部４１０が台車９０２に設けられた押さえ部９６３の下方に至り、浮上がりが防止される。
【０１８２】供給完了パレットＡの台車９０２への移載後、開閉カバーが閉じられ、係合ピン８４２が上昇させられて係合溝部１０３０から抜け出させられ、台車９０２のベッド１０に対する連結が解かれる。その状態で作業者は取っ手９６４を持って台車９０２を後退させ、１対の係合部材１０２０をカム８２６から離脱させる。この際、係合部材１０２０に設けられたローラ１０２２は、台車９０２の後退方向において上り傾斜の傾斜面８３４により案内されてカム８２６を乗り越える。係合部材１０２０がカバー４７０内から抜け出させられた後、作業者はハンドル９３４を操作してレバー９２０を回動させ、パレット支持台９１０を下降させる。４個のレバー９２０が一斉に回動させられ、供給完了パレットＡは水平な姿勢で下降させられる。作業者は、フレーム９０８に設けられた目盛り９５４（図３８参照）を見ながらハンドル９３４を操作し、パレット支持台９１０に設けられたカバー９５２の下端が目盛り９５４の予め設定された値を指し示す位置までパレット支持台９１０を下降させる。このようにフィーダ付パレット３２６を台車９０２に移載したならば、作業者はパ� | |