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【発明の名称】 停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置
【発明者】 【氏名】工藤 新也
【住所又は居所】東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士重工業株式会社内
【要約】 【課題】車幅方向に長く描かれる停止線を確実に認識することができ、この停止線の認識結果により、一般道における交差点への進入を的確に制御する。

【解決手段】画像処理ユニット４は、ＣＣＤカメラから入力される元画像の下側よりに予め設定しておいた６つの小領域からなる停止線を認識するための領域Ｒのうち、連続する３つの小領域の平均輝度が低い状態から高くなり（Ｓ１０７）、その後低くなった場合（Ｓ１１０）に停止線が存在すると判定する。そして、この停止線認識の結果により、停止線が存在し、且つ、停止線の直ぐ先に立体物がある場合にドライバに警報を行ったり、停止線が存在する場合は渋滞追従モードをＯＦＦしたり、或いは、車両が停車中で、停止線が存在し、且つ、停止線の直ぐ先に立体物がある場合は車両の発進を禁止する等してドライバの運転を支援する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行路前方の車幅方向に長い設定領域の輝度を検出する領域輝度検出手段と、上記設定領域の時系列的な輝度変化を比較する輝度変化比較手段と、上記設定領域の時系列的な輝度変化に基づき停止線が存在するか否か判定する停止線判定手段と、を備えたことを特徴とする停止線認識装置。
【請求項２】 上記停止線判定手段は、上記設定領域の輝度が、所定の状態から高くなり、その後、この高くなった状態より低くなった場合に停止線が存在すると判定することを特徴とする請求項１記載の停止線認識装置。
【請求項３】 上記車幅方向に長い設定領域は、複数の小領域を車幅方向に連設して形成したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の停止線認識装置。
【請求項４】 上記停止線判定手段は、上記複数の小領域のうち、連続する幾つかの小領域の平均した輝度変化に基づき停止線が存在するか否か判定することを特徴とする請求項３記載の停止線認識装置。
【請求項５】 上記輝度変化比較手段は、走行環境の状況に応じて輝度変化の比較基準とする閾値を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の停止線認識装置。
【請求項６】 上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合に警報する警報制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項７】 上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する追従走行手段とを備え、上記追従走行手段は、上記停止線認識装置で停止線を認識した際、追従走行を解除することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項８】 上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する追従走行手段とを備え、上記追従走行手段は、自車両が停車状態で、上記停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合は、自車両の発進を禁止することを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路前方の停止線を認識する停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）の一環として、渋滞時に自動で先行車両を追従する様々な渋滞追従機能が提案されている。例えば、特開２０００−１１８２６１号公報では、車間距離センサの検出信号を基に、電子スロットル、及び、ブレーキを制御して、自車両を先行車両に追従させる技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述のような渋滞追従機能は、一般道で用いる際には、交差点への進入が問題となる。すなわち、先行車両が交差点先で停止している場合は、交差点手前に存在する停止線で停止する必要があるが、従来の渋滞追従機能では、この停止線の検出ができないため、このような状況で自動車を停止線で停止させる機能をもたせることができなかった。走行路上の白線を認識する装置としては、特開平９−１９０５３７号公報や特開平５−２８９７４３号公報をはじめ、従来より多くの技術が提案されてはいるが、何れも、走行車線を検出するものであり、車幅方向に長く描かれる停止線を検出するものではなかった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、走行路上に、車幅方向に長く描かれる停止線を確実に認識することができる停止線認識装置、及び、この停止線認識装置による停止線の認識結果により、一般道における交差点への進入を的確に制御することが可能な車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による停止線認識装置は、走行路前方の車幅方向に長い設定領域の輝度を検出する領域輝度検出手段と、上記設定領域の時系列的な輝度変化を比較する輝度変化比較手段と、上記設定領域の時系列的な輝度変化に基づき停止線が存在するか否か判定する停止線判定手段とを備えたことを特徴としている。
【０００６】すなわち、上記請求項１記載の停止線認識装置では、領域輝度検出手段で走行路前方の車幅方向に長い設定領域の輝度を検出し、輝度変化比較手段で設定領域の時系列的な輝度変化を比較する。そして、停止線判定手段は、設定領域の時系列的な輝度変化に基づき停止線が存在するか否か判定する。
【０００７】また、請求項２記載の本発明による停止線認識装置は、請求項１記載の停止線認識装置において、上記停止線判定手段は、上記設定領域の輝度が、所定の状態から高くなり、その後、この高くなった状態より低くなった場合に停止線が存在すると判定することを特徴としている。このように、走行路上に車幅方向に長い停止線がある場合の輝度変化で、正確に停止線を検出する。
【０００８】更に、請求項３記載の本発明による停止線認識装置は、請求項１又は請求項２記載の停止線認識装置において、上記車幅方向に長い設定領域は、複数の小領域を車幅方向に連設して形成したことを特徴としている。
【０００９】また、請求項４記載の本発明による停止線認識装置は、請求項３記載の停止線認識装置において、上記停止線判定手段は、上記複数の小領域のうち、連続する幾つかの小領域の平均した輝度変化に基づき停止線が存在するか否か判定することを特徴としている。このように、連続する幾つかの小領域の平均した輝度変化に基づき停止線を判定することにより、停止線が短い場合であっても、停止線を斜めに捉えた場合でも確実に停止線を認識する。
【００１０】更に、請求項５記載の本発明による停止線認識装置は、請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の停止線認識装置において、上記輝度変化比較手段は、走行環境の状況に応じて輝度変化の比較基準とする閾値を設定することを特徴としている。例えば、昼間の日向、昼間の日陰、夜間等の条件に応じて停止線の輝度変化の比較基準とする閾値を可変して正確な判定が行えるようにする。
【００１１】また、請求項６記載の本発明による車両用運転支援装置は、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合に警報する警報制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】すなわち、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置で停止線を認識し、立体物認識手段で走行路前方の立体物を認識する。そして、警報制御手段は、停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合に警報する。これにより、先行車両等が存在する交差点等の停止線の先に進入する場合、ドライバに注意を促す。
【００１３】更に、請求項７記載の本発明による車両用運転支援装置は、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する追従走行手段とを備え、上記追従走行手段は、上記停止線認識装置で停止線を認識した際、追従走行を解除することを特徴としている。
【００１４】すなわち、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置で停止線を認識し、立体物認識手段で走行路前方の立体物を認識し、追従走行手段で立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する。この際、追従走行手段は、停止線認識装置で停止線を認識した際、追従走行を解除し、先行車両に続いて停止線の先に追従走行していくことを抑制する。
【００１５】また、請求項８記載の本発明による車両用運転支援装置は、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置と、走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段と、上記立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する追従走行手段とを備え、上記追従走行手段は、自車両が停車状態で、上記停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合は、自車両の発進を禁止することを特徴としている。
【００１６】すなわち、上記請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の停止線認識装置で停止線を認識し、立体物認識手段で走行路前方の立体物を認識し、追従走行手段で立体物認識手段により認識した先行車両との車間距離を略一定に保ち追従走行する。この際、追従走行手段は、自車両が停車状態で、停止線認識装置で停止線を認識し、且つ、この停止線の直ぐ先に立体物を認識した場合は、自車両の発進を禁止して、確実に混雑した交差点への進入を防止する。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１〜図５は本発明の実施の第１形態を示し、図１は車両に搭載した車両用運転支援装置の全体構成図、図２は元画像に設定した停止線を認識する設定領域の説明図、図３は停止線を認識する設定領域の自車両を基準とする２次元位置の説明図、図４は停止線判定ルーチンのフローチャート、図５は停止線警報制御のフローチャートである。
【００１８】図１の符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１に搭載される車両用運転支援装置２は、主として、ステレオ光学系３、画像処理ユニット４、警報制御装置５とで構成される。
【００１９】ステレオ光学系３は、車外の対象を撮像する撮像系としての左右１組のＣＣＤカメラからなる。これらの左右１組のＣＣＤカメラが接続される画像処理ユニット４では、ステレオ光学系４から得られる画像情報に基づいて、前方の道路形状と各立体物の位置を演算する。
【００２０】具体的には、ステレオ光学系４のＣＣＤカメラによって撮像した左右１組のステレオ画像対を処理して画像全体に渡る３次元の距離分布を算出し、その距離分布情報から、道路形状や複数の立体物の３次元位置を高速で検出する。
【００２１】そして、道路検出処理では、距離画像からの３次元的な位置情報を利用して実際の道路上の白線だけを分離して抽出し、内蔵した道路モデルのパラメータを実際の道路形状と合致するよう修正・変更して道路形状を認識する。
【００２２】また、物体検出処理では、上述の如く検出した道路形状に基づいて、道路表面より上のデータを距離画像から選別すると共に、距離画像に含まれるノイズを除去し、距離画像から立体物データを抽出する。更に、距離画像を格子状に所定の間隔で区分し、各区分毎にヒストグラムを作成し、立体物の距離を算出する。そして、各区分の立体物の距離データに基づいて物体の輪郭像を抽出し、その形状寸法及び位置から物体の種類を識別する等の処理を行う。こうして、自車両１直前の先行車両が特定された場合、この先行車両に関する情報として、車間距離情報と車速センサ６により検出した自車速に基づき、先行車両の先行車速度も演算される。このように、画像処理ユニット４は、車両用運転支援装置２における走行路前方の立体物を認識する立体物認識手段としての機能を有している。
【００２３】また、画像処理ユニット４は、後述する停止線判定ルーチンに従って、道路上の停止線を認識する停止線認識装置としての機能も有している。
【００２４】すなわち、画像処理ユニット４は、ステレオ光学系４のＣＣＤカメラから入力された元画像に、停止線を認識するための領域を設定し、この設定領域の輝度を検出し、この輝度の時系列的な変化を比較して、この輝度変化に基づき停止線を認識するようになっており、停止線認識装置における領域輝度検出手段、輝度変化比較手段、及び、停止線判定手段の機能を備えている。
【００２５】ＣＣＤカメラから入力される元画像は、例えば図２に示すように、横５１２pixel×縦２００pixelであり、この元画像の下側よりに、例えば、横６５pixel×縦９pixelの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆを車幅方向に６つ連設して、停止線を認識するための領域Ｒが設定されている。
【００２６】元画像内での停止線を認識するための領域の、自車両１を基準とする２次元的な実際の位置は、図３に示すように、自車両１の先端から約１０．３５ｍ先の位置であり、自車両１の幅より右側に約１．５０ｍ、左側に約１．３０ｍ長くなっている。また、一つ一つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆの横方向の長さは、約０．８ｍの長さに該当し、縦方向の長さは約１ｍの長さに該当している。
【００２７】そして、これら６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆのうち、連続する３つの小領域、すなわち、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ、或いは、Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ、或いは、Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ、或いは、Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆの何れかの平均輝度が、低い状態から高くなり、その後低くなった場合に停止線が存在すると判定する。ここで、６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆの全てが、同時に輝度変化をするときに停止線と判定するという条件にしなかったのは、停止線の長さが短いものにも対応するためであり、また、停止線の長さが長いものでも、自車両１が停止線に対してほぼ垂直に進入しなければ、両端の小領域のどちらかが停止線からはみ出してしまう可能性があるためである。
【００２８】また、６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆのうち、連続する３つの小領域の平均輝度が大きくなった、或いは、小さくなったと判断する比較基準となる閾値（輝度差判定閾値）は、走行環境の状況に応じて可変されるようになっている。例えば、昼間の日向では、閾値は比較的大きな値に設定され、昼間の日陰（例えば、停止線を認識するための領域Ｒ全体の平均輝度が低く、且つ、ヘッドライトがＯＦＦ状態の場合）では、閾値は低い値に設定され、夜間の場合は閾値は大きな値に設定される。
【００２９】一方、警報制御装置５は、画像処理ユニット４から認識した道路形状、立体物情報、及び、停止線の認識結果が入力され、停止線の直ぐ先に、先行車両等の立体物を認識した状態の場合は、コンビネーションメータ７の警報ランプ８や警報ブザー９により警報を発するように構成されている。すなわち、警報制御装置５は、車両用運転支援装置２における警報制御手段として設けられている。
【００３０】次に、図４のフローチャートに従って、画像処理ユニット４で実行される停止線判定ルーチンを説明する。図４に示すルーチンは所定時間（例えば２０msec）毎に実行され、先ず、ステップ（以下「Ｓ」と略称）１０１で、６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆからなる停止線を認識するための領域Ｒの輝度等の必要なパラメータが入力される。
【００３１】その後、Ｓ１０２に進み、停止線を認識するための領域Ｒ全体の平均輝度が演算され、Ｓ１０３に進んで、６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆのそれぞれについての平均輝度が演算される。
【００３２】次いで、Ｓ１０４に進み、走行環境に基づき輝度差判定閾値を設定する。これは上述の如く、停止線を認識するための領域Ｒ全体の平均輝度が高い昼間の日向では、閾値は比較的大きな値に設定され、停止線を認識するための領域Ｒ全体の平均輝度が低く、且つ、ヘッドライトがＯＦＦ状態の場合の昼間の日陰では、閾値は低い値に設定され、ヘッドライトがＯＮで夜間の場合は閾値は大きな値に設定される。
【００３３】そして、Ｓ１０５に進み、平均輝度状態判定フラグＦｊが１か否か判定される。この平均輝度状態判定フラグＦｊは、６つの小領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆのうち、連続する３つの小領域、すなわち、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ、或いは、Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ、或いは、Ｒｃ，Ｒｄ，Ｒｅ、或いは、Ｒｄ，Ｒｅ，Ｒｆの何れかの平均輝度が、元画像の前のフレームより高くなった場合にセット（Ｆｊ＝１）されるフラグである。
【００３４】Ｓ１０５の判定の結果、Ｆｊ＝０であり、前回、連続する３つの小領域で前のフレームより平均輝度の高い（Ｓ１０４で設定した輝度差判定閾値より高くなっている）ものがない場合は、Ｓ１０６に進み、今回、連続する３つの小領域のうちの何れかで前のフレームより平均輝度が高くなっているか否か判定する。
【００３５】このＳ１０６の判定の結果、連続する３つの小領域のうちの何れも、前のフレームより平均輝度が高くなっていない場合はそのままルーチンを抜ける。また、連続する３つの小領域のうちの何れか一つでも前のフレームより平均輝度が高くなっている場合は、Ｓ１０７に進み、平均輝度状態判定フラグＦｊをセット（Ｆｊ＝１）し、ルーチンを抜ける。
【００３６】一方、Ｓ１０５で、平均輝度状態判定フラグＦｊがセット（Ｆｊ＝１）されている場合、すなわち、以前、連続する３つの小領域のうちの少なくとも一つの平均輝度が、前のフレームより高くなっている場合は、Ｓ１０８に進む。
【００３７】Ｓ１０８では、Ｆｊ＝１となって所定時間経過したか判定し、所定時間経過している場合では、前回、Ｆｊ＝１となったのは停止線によるものではなく、誤差や路面上の他の要因によるものと判定しＳ１１１にジャンプし、平均輝度状態判定フラグＦｊをクリア（Ｆｊ＝０）し、ルーチンを抜ける。
【００３８】逆に、Ｆｊ＝１となって所定時間経過していないのであれば、Ｓ１０９へと進み、平均輝度の高くなった連続する３つの小領域は、前の数フレームより平均輝度が小さくなったか否か判定する。
【００３９】そして、このＳ１０９の判定の結果、平均輝度の高くなった連続する３つの小領域が、前の数フレームより平均輝度が小さくなっていないのであればそのままルーチンを抜ける。また、前の数フレームより平均輝度が小さくなっているのであればＳ１１０に進んで、停止線ありと判定し、Ｓ１１１に進んで、平均輝度状態判定フラグＦｊをクリア（Ｆｊ＝０）し、ルーチンを抜ける。
【００４０】次に、警報制御装置５で実行される停止線警報制御を、図５のフローチャートで説明する。図５に示すプログラムは所定時間（例えば２０msec）毎に実行され、先ず、Ｓ２０１で、画像処理ユニット４から前方の道路形状と各立体物情報、及び停止線の有無等の必要なパラメータが入力される。
【００４１】次いで、Ｓ２０２に進み、停止線が存在するか否か判定される。この判定の結果、停止線が存在しなければ、Ｓ２０３に進み、警報を無しとしてプログラムを抜ける。一方、停止線が存在する場合は、Ｓ２０４に進み、停止線の直ぐ先に立体物（先行車両等）が存在するか否か判定される。
【００４２】Ｓ２０４の判定の結果、停止線の直ぐ先に立体物が存在しない場合はＳ２０３に進み、警報を無しとしてプログラムを抜ける。一方、停止線の直ぐ先に立体物が存在する場合はＳ２０５に進み、コンビネーションメータ７の警報ランプ８や警報ブザー９により警報を出力する。
【００４３】このように、本発明の実施の第１形態によれば、画像処理ユニット４で走行路上に、車幅方向に長く描かれる停止線を確実に認識する。そして、警報制御装置５では、この停止線の認識結果と、前方の道路形状と各立体物情報に基づき、交差点等に車両が進入する際、交差点等に先行車両その他の立体物が存在する場合、的確にドライバに警報し、停止線前での停車を促すことができるようになっている。また、一般道では、停止線の先には横断歩道が設けられている場合が多いが、この装置を用いることで、横断歩道への車両の進入が有効に防止される。
【００４４】次に、図６及び図７は本発明の実施の第２形態を示し、図６は車両に搭載した車両用運転支援装置の全体構成図、図７は渋滞追従制御のフローチャートである。尚、この第２形態は、停止線の認識結果を渋滞追従制御に応用した一つの例を示すもので、前記第１形態と同じ構成には、同じ符号を記し、説明は省略する。
【００４５】図１の符号１０は自動車等の車両（自車両）で、この車両１０に搭載される車両用運転支援装置１１は、主として、ステレオ光学系３、画像処理ユニット４、走行制御装置１２とで構成される。
【００４６】走行制御装置１２は、手動スイッチ１３によって、公知の渋滞追従モードに入る。具体的には、自車両１０が停止している状態から、先行車両との車間距離がある程度広がった際に（例えば６〜８ｍ程度）、自車両１０のスロットルアクチュエータ１４を駆動し、スロットル弁１５を自動で開き、３０〜４０km以下の速度でスロットル・ブレーキの制御を行いながら、先行車両との距離を一定に保ち追従する。そして、先行車両が停止した場合には、自車両１０も先行車両との安全な車間距離を確保して停車させる。この渋滞追従モードの状態は、コンビネーションメータ７の警報ランプ８から逐次ドライバに報知されている。
【００４７】この際、走行制御装置１２は、画像処理ユニット４から前方に停止線が存在するとの信号が入力されると、上述の渋滞追従モードを自動的にＯＦＦし、停止線の先の、例えば、交差点や横断歩道内にまで追従していくことを防止するようにしている。すなわち、この走行制御装置１２は、車両用運転支援装置１１における追従走行手段としての機能を有している。
【００４８】図７は渋滞追従制御のフローチャートで、図７に示すプログラムは、所定時間（例えば５０msec）毎に実行され、先ず、Ｓ３０１で、画像処理ユニット４から前方の道路形状と先行車情報を含む各立体物情報、及び停止線の有無等の必要なパラメータが入力される。
【００４９】次いで、Ｓ３０２に進み、先行車両との距離を一定に保つ上述した渋滞追従制御を実行する。
【００５０】次いで、Ｓ３０３に進み、停止線が前方に存在するか否か判定し、停止線が存在しない場合はそのままプログラムを抜け、渋滞追従制御を行い、停止線が存在する場合はＳ３０４に進み、渋滞追従モードを自動的にＯＦＦしプログラムを抜ける。
【００５１】このように、本実施の第２形態によれば、走行制御装置１２は、前方に停止線が存在するとの信号が入力されると、渋滞追従モードを自動的にＯＦＦし、停止線の先の、例えば、交差点や横断歩道内にまで追従していくことを有効に防止する。
【００５２】次に、図８及び図９は本発明の実施の第３形態を示し、図８は渋滞追従制御のフローチャート、図９は発進判定ルーチンのフローチャートである。尚、この第３形態は、前記第２形態における渋滞追従機能の発進時における制御を、停止線の有無に応じて変えるように変更したもので、他の構成作用は、第２形態と同様である。
【００５３】すなわち、図８に示すプログラムは、所定時間（例えば５０msec）毎に実行され、先ず、Ｓ４０１で、画像処理ユニット４から前方の道路形状と先行車情報を含む各立体物情報、及び停止線の有無等の必要なパラメータが入力される。
【００５４】次いで、Ｓ４０２に進み、先行車両との距離を一定に保つ上述した渋滞追従制御を実行する。
【００５５】次いで、Ｓ４０３に進み、停止線が前方に存在するか否か判定し、停止線が存在しない場合はそのままプログラムを抜け、渋滞追従制御を行い、停止線が存在する場合はＳ４０４に進み、渋滞追従モードを自動的にＯＦＦする。
【００５６】その後、Ｓ４０５に進み、渋滞追従モードが手動で再びＯＮされたか否か判定し、手動でＯＮされた場合は、Ｓ４０６に進んで渋滞追従モードをＯＮしてプログラムを抜け、手動でＯＮされていない場合はＳ４０７に進んで、後述の発進判定ルーチンに従った発進判定を行ってプログラムを抜ける。
【００５７】Ｓ４０７で実行される発進判定は、図９に示すように、まず、Ｓ５０１で車両が停車されたか否か判定し、停車されていない場合はＳ５０２に進み、そのまま（渋滞追従モードＯＦＦのまま）通常走行とし、ルーチンを抜ける。
【００５８】一方、Ｓ５０１の判定の結果、車両が停車されたと判定した場合はＳ５０３に進み、渋滞追従モードが再び手動でＯＮされたか否か判定され、渋滞追従モードがＯＮされていない場合はＳ５０２に進み、そのまま（渋滞追従モードＯＦＦのまま）通常走行とし、ルーチンを抜ける。
【００５９】また、Ｓ５０３で渋滞追従モードが再び手動でＯＮされたと判定した場合は、Ｓ５０４に進み、停止線の直ぐ先に立体物が存在するか否か判定し、停止線の直ぐ先に立体物が存在しない場合はＳ５０５に進んで、そのまま発進しても問題ないとして渋滞追従モードをＯＮしてルーチンを抜ける。
【００６０】一方、Ｓ５０４で停止線の直ぐ先に立体物が存在すると判定した場合は、そのまま発進しては、停止線の先の先行車両その他の立体物と衝突する可能性があるため、Ｓ５０６に進み、スロットル・ブレーキの制御を行って発進を禁止してルーチンを抜ける。
【００６１】このように、本実施の第３形態によれば、たとえ、停車中に渋滞追従モードがＯＮされても、停止線の直ぐ先に立体物が存在すると判定した場合は発進することを禁止して交差点や横断歩道内に進入することを有効に防止できるようになっている。
【００６２】尚、上述の各実施形態では、停止線の認識は、ステレオ光学系４のＣＣＤカメラによって撮像した元画像上に、６つの連続する小領域からなる停止線を認識するための領域Ｒを設定し、これらの平均輝度を求めることにより行っているが、他の方法でもよい。例えば、図１０に示すように、各一つ一つの小領域に対応するように複数のスポットセンサ２１を併設し、これら各スポットセンサ２１で検出した輝度変化を基に、停止線を判定するようにしても良い。また、停止線を認識するための領域Ｒは、６つの連続する小領域で構成しているが、この小領域は６つに限るものでは無い。
【００６３】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、走行路上に、車幅方向に長く描かれる停止線を確実に認識することができ、この停止線の認識結果により、一般道における交差点への進入を的確に制御することが可能となる。
【出願人】 【識別番号】０００００５３４８
【氏名又は名称】富士重工業株式会社
【住所又は居所】東京都新宿区西新宿一丁目７番２号
【出願日】 平成１３年９月６日（２００１．９．６）
【代理人】 【識別番号】１０００７６２３３
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 進
【公開番号】 特開２００３−８５５６２（Ｐ２００３−８５５６２Ａ）
【公開日】 平成１５年３月２０日（２００３．３．２０）
【出願番号】 特願２００１−２７０８０２（Ｐ２００１−２７０８０２）