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【発明の名称】 ブーム作業車の点検装置
【発明者】 【氏名】水口 裕朗
【住所又は居所】埼玉県上尾市大字領家字山下１１５２番地の１０ 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内
【課題】ブームの起伏角度、旋回角度等を検出する検出器の出力が正常であるかどうかの点検を、ブーム操作に不慣れな初心者であっても容易にかつ短時間で行えるようにする。

【解決手段】ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度を検出する各検出器７１，７２，７３と、予め定めたプログラムに従ってブーム３０を動作させ、上記検出器７１，７２，７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢（点検用ブーム姿勢）に対応するブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせと一致した時点でブーム３０の動作を停止させる制御を行うコントローラ８０の点検動作制御部８３と、この点検動作制御部８３により停止された状態のブーム３０の姿勢が上記所定のブーム姿勢となっているか否かを目視により確認可能な確認手段とを備える。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行体と、前記走行体上に設けられて起伏、旋回等の動作を行うブームとを有して構成されるブーム作業車の点検装置であって、前記ブームの起伏角度、旋回角度等を検出する起伏角度等検出手段と、予め定めたプログラムに従って前記ブームを動作させ、前記起伏角度等検出手段により検出された前記ブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢に対応する前記ブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせと一致した時点で前記ブームの動作を停止させる制御を行う点検動作制御手段と、前記点検動作制御手段により停止された状態の前記ブームの姿勢が前記所定のブーム姿勢となっているか否かを目視により確認可能な確認手段とを備えたことを特徴とするブーム作業車の点検装置。
【請求項２】 外部操作される点検動作継続指令手段を備え、前記点検動作制御手段は、前記点検動作継続指令手段が操作されるごとに前記一連の制御を複数種継続して行うようになっていることを特徴とする請求項１記載のブーム作業車の点検装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行体上に起伏、旋回動等が自在なブームを有して構成されるブーム作業車に関し、更に詳しくは、ブームの起伏角度や旋回角度等を検出する検出器の出力が正常であるかどうかを作業に取り掛かる前に点検するための点検装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブーム作業車は、トラック式、クローラ式或いはホイール式の走行体上に水平旋回自在な旋回台（旋回体）を有し、その上に伸縮（或いは屈伸）自在なブームが起伏可能に設けられた構成となっている。このようなブーム作業車としてはブームの先端部に吊り上げ装置が設けられてなるクレーン車のほか、ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台が首振り自在に取り付けられてなる高所作業車が良く知られている。この高所作業車においては、旋回台の旋回動作やブームの起伏、伸縮（或いは屈伸）動作の制御は作業台に搭乗した作業者自らが作業台上に設けられた操作装置から行うことができ、作業台を所望に移動させて任意の位置での高所作業、例えば架線された電線の補修作業や電柱上部に設置されたトランスの交換作業、或いは建物壁面や大型船舶船体の塗装作業等を行うことが可能である。
【０００３】このようなブーム作業車においてはブームの姿勢に応じた転倒モーメント（走行体を転倒させる方向に作用するモーメント）が走行体に作用するが、この転倒モーメントが過大になって走行体を転倒に至らしめる事態を防止するため、ブームの取り得る姿勢に一定の制限を設けるようにしている。具体的にはブームの起伏角度、旋回角度等を検出器により検出して得られるブーム姿勢に基づいて走行体に対するブーム先端部の位置を算出し、このブーム先端部の位置がブームの旋回姿勢（旋回角度）ごとに定めた作業範囲内から逸脱しないようにブームの動作を規制するようにしている。そして、算出されたブーム先端部の位置が、この作業範囲の外側限界線上に至ったときには、ブームの動作は強制的に停止されるようになっている。
【０００４】ブーム作業車に備えられたこのような安全装置が正しく機能するためには、上記検出器の出力が常時正常であることを要し、その点検作業は欠かすことができない。したがってこれら検出器の点検は実際の作業に取り掛かる前に必ず行われるのであるが、これら検出器の点検を含むその他の点検作業は一般に始業前点検と呼ばれている。
【０００５】このような始業前点検をはじめとする検出器の点検作業においては、従来、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器についてであれば、ブームの基端部に設けられてブームの実際の起伏角度を外部から読み取れるようにした起伏角度指示器の値が規定の値になるようにブームを動作させたときに、起伏角度検出器の出力値がその規定値と一致するかどうかで判断していた。また、複数のブーム部材を入れ子にして構成した伸縮ブームの長さを検出する長さ検出器についてであれば、ブームを規定の長さにした（これには入れ子になったブーム部材のうちの内方側ブーム部材側面に設けたマークと外方側ブーム部材の先端に設けたマークとを一致させる）ときに、長さ検出器の出力値がその規定の値と一致するかどうかで判断していた。また同様に、旋回台の（ブームの）旋回角度を検出する旋回角度検出器についてであれば、旋回台を規定の旋回角度にした（これには旋回台側に設けたマークと走行体側に設けたマークとを一致させる）ときに、旋回角度検出器の出力値がその規定の値と一致するかどうかで判断していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述のようにブームの起伏角度や長さがそれぞれ規定の値になるようにし、或いは旋回台の旋回角度が規定の値になるようにするブームの作動操作（動作制御）には熟練を要し、初心者にとっては難しいものであった。このため点検作業に多くの時間が割かれてしまって実際の作業に取り掛かるのが遅くなり、作業効率が低下するという問題が生じていた。
【０００７】本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームの起伏角度、旋回角度等を検出する検出器の出力が正常であるかどうかの点検を、ブームの作動操作に不慣れな初心者であっても容易にかつ短時間で行うことができ、作業効率を向上させることが可能なブーム作業車の点検装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係るブーム作業車の点検装置は、走行体と、走行体上に設けられて起伏、旋回等の動作を行うブームとを有して構成されるブーム作業車の点検装置であって、ブームの起伏角度、旋回角度等を検出する起伏角度等検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３）と、予め定めたプログラムに従ってブームを動作させ、起伏角度等検出手段により検出されたブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢に対応するブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせと一致した時点でブームの動作を停止させる制御を行う点検動作制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ８０の点検動作制御部８３）と、点検動作制御手段により停止された状態のブームの姿勢が上記所定のブーム姿勢となっているか否かを目視により確認可能な確認手段（例えば、実施形態における起伏角度指示器１００、長さ確認マーク１１０及び旋回角度確認マーク１２０）とを備える。
【０００９】本発明に係るブーム作業車の点検装置においては、ブームを予め定めたプログラムに従って動作させ、起伏角度等検出手段により検出されたブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢に対応するブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせと一致した時点でこれ（ブーム）を停止させるようになっているので、この停止した状態におけるブームの姿勢が、予め設定した所定のブーム姿勢となっているか否かを目視で確認することにより、起伏角度等検出手段の出力が正常であるかどうかを判断することができる。これにより、起伏角度等検出手段の出力の正常異常を判断するために作業者自らの技量でブームを所定の姿勢にする必要があった従来に比べてブームの操作に不慣れな初心者等であっても容易に且つ短時間で起伏角度等検出手段の点検作業を行えるようになるので、作業効率は格段に向上する。
【００１０】また、この点検装置においては、外部操作される点検動作継続指令手段（例えば、実施形態における点検動作継続スイッチ９２）が備えられ、上記点検動作制御手段は、点検動作継続指令手段が操作されるごとに上記一連の制御を複数種継続して行うようになっていることが好ましい。このような構成であれば、精度の高い点検作業を効率よく行うことが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。図２は本発明に係る点検装置を備えた高所作業車の側面図である。本高所作業車１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転台１２から走行運転操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０に上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２により上下揺動自在に取り付けられた伸縮式のブーム３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成されている。
【００１２】旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、走行体１０に内蔵された旋回モータ５３を油圧駆動することにより水平旋回作動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子に組み立てられた構成となっており、内蔵された伸縮シリンダ５２を油圧駆動することにより長手方向（軸方向）に伸縮作動させることができる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された起伏シリンダ５１を油圧駆動することにより上下面内で起伏作動させることができる。
【００１３】作業台４０は、先端ブーム３０ｃの先端部において常時垂直姿勢に保持される垂直ポスト３１に回動自在に取り付けられており、内蔵された首振りモータ５４を油圧駆動することにより垂直ポスト３１まわりに水平旋回（首振り）させることが可能である。ここで、垂直ポスト３１は上記のように常時垂直姿勢が保たれるため、作業台４０の床面はブーム３０の姿勢（起伏角度）によらず常時水平状態が保持される。
【００１４】走行体１０の側方前後左右各箇所にはアウトリガジャッキ１３，１３，…が上下方向に延びて設けられている。これらアウトリガジャッキ１３，１３，…は作業中の走行体１０を安定状態に保持するためのものであり、下端部にパッド１３ｂが取り付けられたピストンロッド１３ａを下方に張り出させて走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。なお、各アウトリガジャッキ１３は走行体１０の側方に張り出させた状態で使用することが可能である。
【００１５】作業台４０に設けられた操作装置６０には、ブーム３０の起伏指令を行うための起伏レバー６１と、ブーム３０の伸縮指令を行うための伸縮レバー６２と、旋回台２０の（ブーム３０の）旋回指令を行うための旋回レバー６３と、作業台４０の首振り指令を行うための首振りレバー６４とが設けられている（図１参照）。起伏レバー６１を傾動操作するとこれに応じて起伏シリンダ５１を伸縮動作させる指令信号が出力され、伸縮レバー６２を傾動操作するとこれに応じて伸縮シリンダ５２を伸縮動作させる指令信号が出力される。また、旋回レバー６３を傾動操作するとこれに応じて旋回モータ５３を順逆方向に回転動作させる指令信号が出力され、首振りレバー６４を傾動操作するとこれに応じて首振りモータ５４を順逆方向に回転動作させる指令信号が出力される。
【００１６】図１は本高所作業車１の制御系統の一部を示すブロック図である。この図に示すように、上記レバー６１〜６４の操作により出力された各指令信号は走行体１０上に設けられた（図２には図示せず）コントローラ８０のバルブ制御部８１に入力される。ブーム３０を起伏、伸縮、旋回動作させるアクチュエータである起伏シリンダ５１、伸縮シリンダ５２、旋回モータ５３と作業台４０を首振り動作させるアクチュエータである首振りモータ５４には、エンジンＥにより駆動される油圧ポンプＰからの吐出油が制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４を介して供給される。
【００１７】コントローラ８０のバルブ制御部８１は、作業台４０に搭乗した作業者が行うレバー６１〜６４の操作により出力された各指令信号に応じて制御バルブＶ１〜Ｖ４を電磁駆動し、各アクチュエータ（起伏シリンダ５１、伸縮シリンダ５２、旋回モータ５３及び首振りモータ５４）に作動油供給を行う。このため作業台４０に搭乗した作業者は、操作装置６０から行うレバー操作によりブーム３０の起伏、伸縮、旋回動作と作業台４０の首振り動作の制御を自在に行うことができ、作業台４０を所望の位置に移動させて必要な作業を行うことができる。
【００１８】また、図２に示すように基端ブーム３０ａにはブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器７１とブーム３０の長さを検出する長さ検出器７２とが設けられており、走行体１０内における旋回モータ５３の近傍位置には旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度検出器７３が設けられている。図１に示すコントローラ８０のブーム動作規制部８２は、これら検出器７１，７２，７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせに基づいて得られるブーム姿勢に基づいて走行体１０に対するブーム３０の先端部（以下、「ブーム先端部」と称する）の位置を算出し、このブーム先端部の位置が予め定めた作業範囲から逸脱しないようにブーム３０の動作を規制する制御（以下、「作業範囲規制制御」と称する）を行う。
【００１９】ここで作業範囲とは、走行体１０を転倒させることなく位置させることができるブーム先端部位置を集合させてなる領域のことであり、ブーム３０の旋回姿勢（旋回角度）ごとに定められる。ブーム３０の旋回姿勢ごとに定められる各作業範囲はブーム３０の中心軸を通る垂直面内に分布し、作業半径と地上揚程との関係として表すことができる。なお、この作業範囲のデータは、ブーム動作規制部８２内の記憶部８２ａに予め記憶されている。
【００２０】図３は、ブーム３０の先端部が走行体１０の右方を向くように旋回台２０を位置させた状態における作業範囲Ｓ（斜線で縁取りした領域）の一例を示している。なお、この図ではブーム３０の起伏中心（フートピン２２）から右に向かう方向が作業半径の増大する方向、ブーム３０の起伏中心から上に向かう方向が地上揚程の増大する方向に相当する。この作業範囲Ｓの外側限界線（点Ａと点Ｂとを結ぶ線）Ｍはその旋回角度において許容されるブーム先端部の外側移動限界を示しており、この外側限界線Ｍを超えてブーム先端部が移動することは走行体１０を転倒に至らしめる虞があるために禁止される。
【００２１】コントローラ８０のブーム動作規制部８２は、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせより求められるブーム先端部の位置が、この外側限界線Ｍ上に至ったことを検知したときには規制信号を出力する。そして、この規制信号を受けたバルブ制御部８１は、レバー６１〜６３の操作により各指令信号が出力されていてもこれを無視し、制御バルブＶ１〜Ｖ３の各スプール（図示せず）を中立位置に位置させてブーム３０の動作を停止させる。このためブーム先端部は作業範囲の外側限界線Ｍを超えて移動することはなく、作業者は走行体１０を転倒に至らしめる心配をすることなくブーム３０の動作制御（レバー６１〜６３の操作）を行うことができる。なお、図３中に示す作業範囲Ｓの外側限界線（点Ａと点Ｃとを結ぶ線）Ｎ１及び内側限界線（点Ｄと点Ｅとを結ぶ線）Ｎ２は、それぞれブーム３０を全伸状態及び全縮状態で動作させたときのブーム先端部の軌跡に等しく、これら外側限界線Ｎ１若しくは内側限界線Ｎ２を超えてブーム先端部を移動させることは物理的に不可能であるので、ブーム動作の規制対象とはされない。
【００２２】図４に示す線Ｋは、旋回姿勢ごとに定められる作業範囲の外側限界線うち、共通する高さの部分を走行体１０の周囲に連ねて（全旋回姿勢に亘って）示した包絡線である。この図から分かるように、外側限界線に対応する作業半径は走行体１０の前後領域において大きく側方領域において小さくなるのであるが、これは、アウトリガジャッキ１３，１３，…の前後間隔が左右間隔よりも大きく設定されている関係上、ブーム３０の起伏角度と長さが同じである（転倒モーメントが同じである）場合には、ブーム３０が走行体１０の前後領域に位置している場合の方が、ブーム３０が走行体１０の側方領域に位置している場合よりも大きい抵抗モーメント（転倒モーメントに対抗するモーメント）を発揮できるからである。但し、アウトリガジャッキ１３，１３，…を走行体１０の側方に張り出すことにより、ブーム３０を走行体１０の側方領域に位置させた場合に発揮される抵抗モーメントを大きくすることができ、より大きい作業半径を得ることは可能である。
【００２３】次に、上記図１〜図４に図５，図６及び図７を加えて本高所作業車１に備えられた点検装置の構成について説明する。この点検装置は、上記作業範囲規制制御が正常に行われるための前提条件となる、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力が正常であることの点検（確認）作業を実際の作業に取り掛かる前に行うために用いられるものであり、被検対象となる起伏角度検出器７１、長さ検出器７２、旋回角度検出器７３と、後述するコントローラ８０の点検動作制御部８３及び確認手段とを備えて構成されている。
【００２４】コントローラ８０の点検動作制御部８３（図１参照）は、予め定めたプログラム（これは点検動作制御部８３内の記憶部８３ａに記憶されている）に従ってブーム３０を動作させ、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢（以下、「点検用ブーム姿勢」と称する）に対応するブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせと一致した時点でブーム３０の動作を停止させる制御を行う。確認手段は、この点検動作制御部８３により停止された状態のブーム３０の姿勢が、その点検用ブーム姿勢となっているか否かを目視確認可能にするためのものであり、起伏角度指示器１００と、長さ確認マーク１１０と、旋回角度確認マーク１２０とから構成される。
【００２５】確認手段を構成する起伏角度指示器１００は、ブーム３０の起伏角度を直接作業者が読み取ることができるようにしたものであり、図５に示すように基端ブーム３０ａの側面部に設けられている。この起伏角度指示器１００は、基端ブーム３０ａに固定された扇形形状の指示板１０１と、この指示板１０１の扇形の要より下方に垂下された指示棒１０２とからなり、ブーム３０の起伏に応じて移動する指示板１０１に記された目盛り１０１ａ上で指示棒１０２が示す値がブーム３０の実際の起伏角度として読み取られる。ここで、例えば上記点検用ブーム姿勢が、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ1，Ｌ1，φ1であるブーム姿勢をいうものであるときには、点検動作制御部８３により制御されてブーム３０が起伏角度θ1、長さＬ1、旋回角度φ1の姿勢で停止した際に、起伏角度指示器１００において読み取られる実際の起伏角度がθ1であった場合には、起伏角度検出器７１の出力は正常であると判断することができる。
【００２６】長さ確認マーク１１０は、図６に示すように基端ブーム３０ａの側面に設けられる基端ブーム側マーク１１１と、中間ブーム３０ｂの側面に設けられる中間ブーム側マーク１１２とからなる。これらマーク１１１，１１２はブーム３０が点検用ブーム姿勢となっている状態で一致する位置に設けられる。ここで、例えば点検用ブーム姿勢が、上記のようにブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ1，Ｌ1，φ1であるブーム姿勢をいうものであるときには、長さ確認マーク１１０を構成する基端ブーム側マーク１１１と中間ブーム側マーク１１２は、それぞれブーム３０の長さがＬ1になった状態で一致するように描かれ、点検動作制御部８３により制御されてブーム３０が起伏角度θ1、長さＬ1、旋回角度φ1の姿勢で停止した際に、これら両マーク１１１，１１２が一致している場合には、長さ検出器７２の出力は正常であると判断することができる。
【００２７】また、旋回姿勢確認マーク１２０は、図７に示すように旋回台２０側に設けられる旋回台側マーク１２１と、走行体１０側に設けられる走行体側マーク１２２とからなる。これらマーク１２１，１２２はブーム３０が点検用ブーム姿勢となっている状態で一致する位置に設けられる。ここで、例えば点検用ブーム姿勢が、上記のようにブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ1，Ｌ1，φ1であるブーム姿勢をいうものであるときには、旋回角度確認マーク１２０を構成する旋回台側マーク１２１と走行体側マーク１２２は、それぞれ旋回台２０の（ブーム３０）の旋回角度がφ1になった状態で一致するように描かれ、点検動作制御部８３により制御されてブーム３０が起伏角度θ1、長さＬ1、旋回角度φ1の姿勢で停止した際に、これら両マーク１２１，１２が一致している場合には、旋回角度検出器７３の出力は正常であると判断することができる。
【００２８】点検動作制御部８３は、コントローラ８０の近傍に設けられた点検動作開始スイッチ９１（図１参照）が操作されると、予め定めたプログラムに従ってブーム３０を所定の手順で動作させていく。この動作手順は任意であるが、点検用ブーム姿勢が、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ1，Ｌ1，φ1であるブーム姿勢をいうものであるしてその一例を示すと以下のようになる。
【００２９】先ず、■長さ検出器７２の出力Ｌが所定の長さＬ0以下になるまでブーム３０を収縮動作させる。このとき、長さ検出器７２の出力Ｌが既にＬ0以下であればブーム３０の収縮動作は行わない。続いて、■旋回角度検出器７３の出力φが「点検用ブーム姿勢」に対応する旋回角度φ1となるまで旋回台２０を動作させる。そして、■起伏角度検出器７１の出力θが「点検用ブーム姿勢」に対応する起伏角度θ1になるまでブーム３０を起伏動作させ、最後に■長さ検出器７２の出力Ｌが「点検用ブーム姿勢」に対応する長さＬ1となるまでブーム３０を伸長動作させる。
【００３０】このような点検動作制御部８３によるブーム３０の動作及び停止制御により、ブーム３０は起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力θ，Ｌ，φがそれぞれθ1，Ｌ1，φ1となる姿勢で停止した状態となる。ここで、起伏角度指示器１００から読み取ったブーム３０の起伏角度の値がθ1を示していることが確認できれば、起伏角度検出器７１の出力は正常であると判断でき、基端ブーム側マーク１１１と中間ブーム側マーク１１２とが一致していることが確認できれば、長さ検出器７２の出力は正常であると判断できる。また、旋回台側マーク１２１と走行体側マーク１２２とが一致していることが確認できれば、旋回角度検出器７３の出力は正常であると判断できる。
【００３１】このように本点検装置においては、ブーム３０を予め定めたプログラムに従って動作させ、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３により検出されたブーム３０の起伏角度、旋回角度等の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢（点検用ブーム姿勢）に対応するブーム３０の起伏角度、旋回角度等の組み合わせと一致した時点でこれ（ブーム３０）を停止させるようになっているので、この停止した状態におけるブーム３０の姿勢が、予め設定したブーム姿勢（点検用ブーム姿勢）となっているか否かを目視で確認することにより、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力が正常であるかどうかを判断することができる。これにより、これら各検出器７１，７２，７３の出力の正常異常を判断するために作業者自らの技量でブーム３０を所定の姿勢にする必要があった従来に比べてブーム３０の操作に不慣れな初心者等であっても容易に且つ短時間で起伏角度検出器７１等の点検作業を行えるようになるので、作業効率は格段に向上する。
【００３２】また、図１に示すように、外部から操作される点検動作継続スイッチ９２を備え、コントローラ８０の点検動作制御部８３が、この点検動作継続スイッチ９２が操作されるごとに、ブーム３０を点検用ブーム姿勢にさせて停止させる上記一連の制御を複数種継続して行うようになっていてもよく、このような構成であれば、精度の高い点検作業を効率よく行うことが可能となる。これは例えば、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ1，Ｌ1，φ1である「第１の点検用ブーム姿勢」になるようにブーム３０を動作させる一連の制御が行われた後、点検動作継続スイッチ９２が操作されるのを待って引き続き、起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせがθ2，Ｌ2，φ2である「第２の点検用ブーム姿勢」になるようにブーム３０を動作させる一連の制御が行われるようにするものである。
【００３３】このような内容のプログラムが記憶部８３ａに記憶されているものとすると、点検動作開始スイッチ９１の操作を受けた点検動作制御部８３は、先ず上記■〜■の手順でブーム３０を動作させてブーム３０を「第１の点検用ブーム姿勢」にする。このときプログラムの進行は一時停止し、点検動作継続スイッチ９２の操作待ちの状態となる。そして、「第１の点検用ブーム姿勢」についての確認作業を行った作業者が点検動作継続スイッチ９２を押すとプログラムの進行が再開し、点検動作制御部８３は上記■〜■と同様の手順でブーム３０を動作させてブーム３０を「第２の点検用ブーム姿勢」にし、プログラムは終了する。ここで、点検動作開始スイッチ９１若しくは別途設けた点検動作中断スイッチ（図示せず）を押圧することにより、上記プログラムの進行を強制的に中断することができる構成にしておくことが好ましい。
【００３４】また、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢（点検用ブーム姿勢）に対応するブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせと一致した時点でブーム３０の動作を停止させる制御に、コントローラ８０のブーム動作規制部８２において行われる上述の作業範囲規制制御を利用するようにしてもよい。この場合には、ブーム先端部が作業範囲の外側限界線上に位置したブーム姿勢のうちから任意のものを選択してこれを「点検用ブーム姿勢」とし、このときのブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度を上述のθ1，Ｌ1，φ1と同様なものとして扱えばよい。この場合の具体的制御例を示せば以下のようになる。
【００３５】先ず、長さ検出器７２の出力Ｌが所定の長さＬ0以下になるまでブーム３０を収縮動作させ、続いて旋回角度検出器７３の出力φが「点検用ブーム姿勢」に対応する旋回角度φ1となるまで旋回台２０を動作させる。ここで、旋回角度φ1はブーム３０が走行体１０の側方を向く角度とする。これは、コントローラ８０のブーム動作規制部８２によるブーム３０の動作規制が行われるのは、主にブーム３０が側方を向いている場合であるからである（図４参照）。次に、起伏角度検出器７１の出力θが「点検用ブーム姿勢」に対応する起伏角度θ1になるまでブーム３０を起伏動作させる。そして、ブーム３０の伸長動作が強制的に停止されるまで（ブーム先端部が外側限界線上に至るまで）ブーム３０を伸長動作させる。このような点検動作制御部８３によるブーム３０の動作及びブーム動作規制部８２によるブーム動作の停止制御により、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力θ，Ｌ，φはそれぞれθ1，Ｌ1，φ1となり、ブーム３０は「点検用ブーム姿勢」となる（図３中に示すブーム３０の軸線ラインＢＬ1参照。同じく図３中に示す二点鎖線Ｌはブーム３０の起伏角度の基準ライン）。ここで、基端ブーム側マーク１１１と中間ブーム側マーク１１２とが一致していることが確認できれば、長さ検出器７２の出力は正常であると判断できる。
【００３６】次に、点検動作継続スイッチ９２を操作すると、点検動作制御部８３は、起伏角度検出器７１の出力θが所定の起伏角度θ0になるまでブーム３０を起仰動作させた後（図３中に示すブーム３０の軸線ラインＢＬ2参照）、ブーム３０の倒伏動作が強制的に停止されるまで（ブーム先端部が外側限界線上に至るまで）ブーム３０を倒伏動作させる。このような点検動作制御部８３によるブーム３０の動作及びブーム動作規制部８２によるブーム動作の停止制御により、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力θ，Ｌ，φはそれぞれθ1，Ｌ1，φ1となり、ブーム３０は「点検用ブーム姿勢」となる（図３中に示すブーム３０の軸線ラインＢＬ1参照）。ここで、起伏角度指示器１００から読み取ったブーム３０の起伏角度の値がθ1を示していることが確認できれば、起伏角度検出器７１の出力は正常であると判断できる。
【００３７】続いて点検動作継続スイッチ９２を操作すると、点検動作制御部８３は、旋回角度検出器７３の出力φが、ブーム３０が走行体１０の前方（若しくは後方）を向く値φ0となるように旋回台２０を動作させた後（図４中に示すブーム３０の軸線ラインＢＬ3参照。同じく図４中に示す二点鎖線Ｆはブーム３０の旋回角度の基準ライン）、旋回台２０の旋回動作が強制的に停止されるまで（ブーム先端部が外側限界線上に至るまで）旋回台２０を反対方向（ブーム３０が走行体１０の側方を向く方向）に旋回動作させる。このような点検動作制御部８３によるブーム３０の動作及びブーム動作規制部８２によるブーム動作の停止制御により、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力θ，Ｌ，φはそれぞれθ1，Ｌ1，φ1となり、ブーム３０は「点検用ブーム姿勢」となる（図３中に示すブーム３０の軸線ラインＢＬ1参照）。ここで、旋回台側マーク１２１と走行体側マーク１２２とが一致していることが確認できれば、旋回角度検出器７３の出力は正常であると判断できる。
【００３８】このような構成によっても上述の構成と同様に起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３の出力の正常異常を判断することができるが、本構成によれば、コントローラ８０のブーム動作規制部８２による作業範囲規制制御が正常に行われるかどうかも併せて判断することができるという利点がある。なお、点検動作制御部８３が予め定めた（記憶部８３ａに記憶された）プログラムに従ってブーム３０を動作させ、起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢に対応するブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度の組み合わせと一致した時点でブームの動作を停止させる制御を行うのは、先述の構成ではコントローラ８０の点検動作制御部８３のみであったが、後述の構成ではこれにブーム動作規制部８２を加えたものとなる。
【００３９】これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述のものに限定されない。例えば上述の実施形態では、ブームは複数のブーム部材が入れ子式の構成された伸縮式のブームであったが、これは複数のブーム部材がピン結合されてなる屈伸式のブーム等であってもよい。この屈伸式のブームの場合、ブームの姿勢を検出する検出器としては、ブーム全体の旋回角度を検出する旋回角度検出器の他、ブーム部材それぞれの起伏角度を検出する複数の起伏角度検出器とから構成されることとなる。
【００４０】また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象としてブームの先端部に作業台を有する高所作業車を示したが、本発明はこのような高所作業車に限られず、ブームの先端部に吊り上げ装置を有するクレーン車等、他のブーム作業車にも適用することが可能である。また、走行体の形式は上述のトラック式に限られず、その他クローラ式やホイール式であってもよい。
【００４１】また、確認手段は、コントローラ８０の点検動作制御部８３により停止された状態のブーム３０の姿勢が、予め設定した所定のブーム姿勢（点検用ブーム姿勢）となっているか否かを目視により確認できるようになっているものであれば、必ずしも上述の構成（起伏角度指示器１００と、長さ確認マーク１１０と、旋回角度確認マーク１２０）でなくてもよい。
【００４２】また、上述の実施形態では、走行体の転倒を防止するブーム動作の規制制御として、ブームの取り得る姿勢に一定の制限を設ける方法（作業範囲規制制御）が用いられる場合の例を示したが、ブームの先端部に作用する荷重と、ブーム先端部の位置との関係から走行体に作用する転倒モーメントを求め、この転倒モーメントが許容値を逸脱しないようにブームの動作を制御する方法（モーメントリミッタ制御）が用いられる場合であっても同様に本発明を適用することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブーム作業車の点検装置においては、ブームを予め定めたプログラムに従って動作させ、起伏角度等検出手段により検出されたブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせが、予め設定した所定のブーム姿勢に対応するブームの起伏角度、旋回角度等の組み合わせと一致した時点でこれ（ブーム）を停止させるようになっているので、この停止した状態におけるブームの姿勢が、予め設定した所定のブーム姿勢となっているか否かを目視で確認することにより、起伏角度等検出手段の出力が正常であるかどうかを判断することができる。これにより、起伏角度等検出手段の出力の正常異常を判断するために作業者自らの技量でブームを所定の姿勢にする必要があった従来に比べてブームの操作に不慣れな初心者等であっても容易に且つ短時間で起伏角度等検出手段の点検作業を行えるようになるので、作業効率は格段に向上する。
【出願人】 【識別番号】０００１１６６４４
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
【住所又は居所】愛知県名古屋市中区千代田２丁目１５番１８号
【出願日】 平成１３年６月２５日（２００１．６．２５）
【代理人】 【識別番号】１０００９２８９７
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
【公開番号】 特開２００３−２５９７（Ｐ２００３−２５９７Ａ）
【公開日】 平成１５年１月８日（２００３．１．８）
【出願番号】 特願２００１−１９０７３３（Ｐ２００１−１９０７３３）