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【発明の名称】 電動車両
【発明者】 【氏名】脇谷 勉
【住所又は居所】埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会社本田技術研究所内

【氏名】乾 勉
【住所又は居所】埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会社本田技術研究所内

【氏名】菅家 博夫
【住所又は居所】埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会社本田技術研究所内

【氏名】黒岩 堅治
【住所又は居所】埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会社本田技術研究所内
【要約】 【課題】

【解決手段】実最大電圧値Ｖｓ1から実最小電圧値Ｖｓ2を減算することで実電圧レンジＶｓ3を算出し、中間移動量Ｎｓ2を全移動量Ｌｓで除算することで中間移動比Ｎｓ3を算出し、これらの実電圧レンジＶｓ3と中間移動比Ｎｓ3との積として中間増加電圧Ｖｓ4を算出し、この中間増加電圧Ｖｓ4と実最小電圧値Ｖｓ2とを加算することで実中立点電圧Ｖｓｎを求め、制御部２８（図１参照）に実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及び実中立点電圧Ｖｓｎを読み込ませるようにした。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 機体に電動機を設け、この電動機の回転数を決めるポテンショメータを設け、このポテンショメータに所定の電圧を供給するとともにこの電圧を変化させる操作レバーを設け、この操作レバーでポテンショメータを一端から他端まで所定の移動範囲を移動させることで前記電圧を最小電圧値から最大電圧値まで変化させ、これらの電圧値に基いて前記電動機の回転数を制御する制御部を設けた電動車両において、前記移動範囲の間に中立点を設定する場合に、前記ポテンショメータに実際に発生する最大電圧値を実最大電圧値、前記ポテンショメータに実際に発生する最小電圧値を実最小電圧値、前記移動範囲の量を全移動量、前記一端から中立点までの移動量を中間移動量と呼ぶときに、前記実最大電圧値から実最小電圧値を減算することで実電圧レンジを算出し、中間移動量を全移動量で除算することで中間移動比を算出し、これらの実電圧レンジと中間移動比との積として中間増加電圧を算出し、この中間増加電圧と前記実最小電圧値とを加算することで実中立点電圧を求め、前記制御部に実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませ、これらの実最大電圧値、実最小電圧値及実中立点電圧値に基づいて前記電動機の回転数を制御することを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作レバーでポテンショメータを一端から他端まで所定の移動範囲を移動させることで最小電圧値から最大電圧値まで変化させ、これらの電圧値に基いて制御部で電動機の回転数を制御する電動車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動車両として、例えば特公昭４８−４２６０号公報「電動車の方向と推進との制御装置」が知られている。上記技術は、同公報の第４図によれば、電池１９（符号は同公報の符号を流用した）から電源をポテンショメータ１７，１８に給電し、ポテンショメータ１７，１８のそれぞれの摺動接点１５，１６を一括して操作レバー１２で動かし、電動モータ４，５を制御するものであって、ポテンショメータ１７，１８の摺動接点がポテンショメータ１７，１８の巻線中点に何れの側にあるかにしたがってその正逆が決めるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の電動車の方向と推進との制御装置では、ポテンショメータ１７，１８の抵抗値のばらつきなどで、ポテンショメータ１７，１８の巻線中点が操作レバー１２に設定する中立点と必ずしも一致するとは限らない。従って、操作レバー１２に表示する中立点表示位置とのズレが発生することが多い。これでは、操作レバー１２が中立点表示位置に達しないにもかかわらず、電動モータ４，５が正転又は逆転する虞れがある。そこで、次図に示すような構造にすることが多い。
【０００４】図１１は従来の電動車両に用いる操作レバー装置の原理図であり、操作レバー装置１００は、機体１０１側の取付けたポテンショメータ１０２と、このポテンショメータ１０２を操作する操作レバー１０３と、この操作レバー１０３の中立位置を認識させるリミットスイッチ１０４と、これらのリミットスイッチ１０４及びポテンショメータ１０２の情報を取り込む制御部１０５と、から構成するものである。図中、１０６はリミットスイッチ１０４及びポテンショメータ１０２の情報に基づいて制御部１０５で制御する電動機、Ｆは電動機１０６の正転範囲、Ｒは電動機１０６の逆転範囲、Ｆ1は電動機１０６の正転最大回転数位置、Ｒ1は電動機１０６の逆転最大回転数位置、Ｎは操作レバー１０３の中立点を示す。
【０００５】図１２は従来の電動車両に用いる操作レバー装置のブロック図であり、例えば、ポテンショメータ１０２の供給電圧をＶccとするときに、例えば供給電圧Ｖccを１２Ｖに設定する。理論的には、正転最大回転数位置Ｆ1（図１１参照）では１２Ｖ、中立点Ｎでは６Ｖ、逆転最大回転数位置Ｒ1では０Ｖの電圧値が制御部１０５に入力するはずであるが、ポテンショメータ１０２の抵抗値のばらつきや操作レバー１０３の取付けのばらつきなどで上記電圧値が制御部１０５に必ずしも入力されるとは限らない。そこで、中立点Ｎ（図１１参照）ではリッミトスイッチ１０４のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて中立点Ｎを制御部１０５に認識させようとしたものである。図中、ＶＳは設定電圧、ＧＮＤはグランドを示す。
【０００６】しかし、制御部１０５に中立点Ｎを認識させるためにリッミトスイッチ１０４を用いるのでは操作レバー装置１００（図１１参照）が複雑になり、得策とは言えない。また、リッミトスイッチ１０４の取付け誤差による中立点Ｎのズレを生ずる虞れもある。そこで、構造を複雑にすることなく、中立点の設定精度を向上させることのできる技術が望まれる。
【０００７】すなわち、本発明の目的は、構造を複雑にすることなく、中立点の設定精度を向上させた操作レバーを搭載した電動車両を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために請求項１は、機体に電動機を設け、この電動機の回転数を決めるポテンショメータを設け、このポテンショメータに所定の電圧を供給するとともにこの電圧を変化させる操作レバーを設け、この操作レバーでポテンショメータを一端から他端まで所定の移動範囲を移動させることで電圧を最小電圧値から最大電圧値まで変化させ、これらの電圧値に基いて電動機の回転数を制御する制御部を設けた電動車両において、移動範囲の間に中立点を設定する場合に、ポテンショメータに実際に発生する最大電圧値を実最大電圧値、ポテンショメータに実際に発生する最小電圧値を実最小電圧値、移動範囲の量を全移動量、一端から中立点までの移動量を中間移動量と呼ぶときに、実最大電圧値から実最小電圧値を減算することで実電圧レンジを算出し、中間移動量を全移動量で除算することで中間移動比を算出し、これらの実電圧レンジと中間移動比との積として中間増加電圧を算出し、この中間増加電圧と実最小電圧値とを加算することで実中立点電圧を求め、制御部に実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませ、これらの実最大電圧値、実最小電圧値及実中立点電圧値に基づいて電動機の回転数を制御することを特徴とする。
【０００９】例えば、操作レバーの中立点の設定の精度を機械的な手段を用いることなく向上させることができれば、好ましいことである。そこで、実最大電圧値から実最小電圧値を減算することで実電圧レンジを算出し、中間移動量を全移動量で除算することで中間移動比を算出し、これらの実電圧レンジと中間移動比との積として中間増加電圧を算出し、この中間増加電圧と前記実最小電圧値とを加算することで実中立点電圧を求め、制御部に実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませるようにした。すなわち、機体ごとに実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませることで、ポテンショメータの抵抗値などの電気的誤差を吸収させるとともにポテンショメータの取付けなどの機械的誤差を吸収させる。これにより、操作レバーで所望の電動機の回転数の設定をすることができ、電動車両の操作性の向上を図ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１１】図１は本発明に係る電動車両の側面図であり、電動車両としての除雪機１０は、左右のクローラベルト１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、除雪作業部１３並びにこの除雪作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５を上下スイング可能に取付け、この車体フレーム１５の前部をフレーム昇降機構１６によって上下スイングするようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本のハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延したものである。なお、１８Ｌ，１８Ｒはハンドル１７Ｌ，１７Ｒのグリップである。
【００１２】作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０に操作することができる。この例では、左右のハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間に操作ボックス４１、制御部２８、バッテリ２９，２９（奥側の２９は不図示）を上からこの順に配列した。
【００１３】また、除雪機１０は、エンジン１４の出力軸であるクランクシャフト３５からの動力を、シャフト側プーリ３６及び伝動ベルト３７，３７を介して除雪作業部１３に伝達するもので、エンジン１４のクランクシャフト３５の先端に電磁クラッチ５０を配置し、クランクシャフト３５の中間にシャフト側プーリ３６を配置した作業機である。
【００１４】除雪作業部１３は、車体フレーム１５の前部に取付けたオーガ３１、ブロア３２並びにシュータ３３からなり、オーガ３１、ブロア３２を回転軸３９で回転するように構成したものである。よって、クランクシャフト３５からの動力を電磁クラッチ５０を介してシャフト側プーリ３６に伝達し、このシャフト側プーリ３６の回転を伝動ベルト３７，３７を介してオーガ側プーリ３８に伝え、このオーガ側プーリ３８の回転を回転軸３９を介してオーガ３１及びブロア３２の伝達することにより、オーガ３１で掻き集めた雪をブロア３２でシュータ３３を介して遠くへ飛ばすことができる。
【００１５】なお、図中、２６ａはオーガケース、２６ｂはブロアケース、２６ｃはスクレーパ、２６ｄは充電用発電機、２６ｅはランプ、２６ｆはカバー、２６ｇはベルト付勢部材、４０は操作部である。また、走行フレーム１２及び車体フレーム１５で機体１９を構成する。
【００１６】図２は本発明に係る電動車両の平面図であり、左右のクローラベルト１１Ｌ，１１Ｒの駆動源を左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒとし、左右のクローラベルト１１Ｌ，１１Ｒの後部に左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒを配置し、左右のクローラベルト１１Ｌ，１１Ｒの前部に左右の走行輪としての転動輪２４Ｌ，２４Ｒを配置した状態を示す。よって、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転をそれぞれ左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒに伝え、左右のクローラベルト１１Ｌ，１１Ｒを駆動して自力走行することができる。
【００１７】また、エンジン１４から突出したクランクシャフト３５に発電機用プーリ２７ａを取付け、この発電機用プーリ２７ａから充電用発電機２６ｄに取付けた発電機側プーリ２７ｂにＶベルト２７ｃをかけることで、クランクシャフト３５の回転をＶベルト２７ｃを介して充電用発電機２６ｄに伝えることができる。
【００１８】図３は図１の３矢視図であり、操作部４０の斜視図を示す。操作部４０は、左右のハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、左のハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４３と、左のハンドル１７Ｌに取付けた左の旋回レバー４４Ｌと、右のハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回レバー４４Ｒと、とからなる。走行準備レバー４３は、レバーの状態をＯＮ／ＯＦＦで制御部２８に知らせるスイッチ４３ａを備え、左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒは、レバー位置を制御部２８に伝えるポテンショメータ５８Ｌ，５８Ｒを備える。
【００１９】操作ボックス４１は、ハンドル１７Ｌ，１７Ｒに渡した操作ケース４５と、操作ケース４５に被せた操作パネル４６とからなる。操作ケース４５には、電磁クラッチ５０を接続／切離することでオーガ３１（図１参照）をＯＮ／ＯＦＦするオーガスイッチボタン４５Ａと、エンジン１４を始動するメインスイッチ４５Ｂと、エンジン１４を始動するときに使用するチョークノブ４５Ｃと、オーガ３１の負荷によって走行速度を自動的に調整して走行させる照明付きのオート設定ボタン４５Ｄと、各種異常を知らせる第１・第２のウォーニングインジケータ５１，５２と、バッテリー２９（図１参照）の異常を知らせるバッテリーインジケータ５３と、充電用発電機２６ｄ（図２参照）の異常を知らせる発電機インジケータ５４と、を備える。
【００２０】操作パネル４６には、フレーム昇降機構１６（図１参照）を操作する昇降操作レバー４６Ａと、シュータ３３の向きを変えるシュータ操作レバー４６Ｂと、エンジン１４の回転数を制御するスロットルレバー４６Ｃ、機体１９（図１参照）の走行速度を操作するとともに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを正逆転させることで前進／後退を操作する操作レバーとしての速度調節レバー５６と、を設けたものである。
【００２１】なお、速度調節レバー５６は、レバー位置を制御部に伝えるポテンショメータ５７を備える。また、４８は速度調節レバー５６を案内する走行レンジ孔である。また、制御部２８は、制御基板６１に初期設定のためのインイシャルスイッチ６１を備える。このインイシャルスイッチ６２は、制御基板６１から２本のリード線６３，６３を延出し、これらのリード線６３，６３の先端にコネクタ６４を接続し、このコネクタ６４に２本のリード線６３，６３を繋ぐショートカプラ６５を取付けたもので、このショートカプラ６５をコネクタ６４から抜き去ることで、インイシャライズド（初期設定）をすることができる。
【００２２】次に、走行準備レバー４３、旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒ及び速度調節レバー５６の機能を説明する。走行準備レバー４３は握ることで、スイッチ４３ａが例えば、ＯＦＦからＯＮに切り換わり、この切換わった信号が制御部２８に入力され、この制御部２８に走行準備が完了したことを伝える。これにより、走行準備が完了したことを条件として、例えば、オーガ３１（図１参照）が回転したり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒが回転することができる。また、走行準備レバー４３は、除雪機１０（図１参照）の走行及び除雪を可能状態にするレバーであるとともに、緊急時に走行準備レバー４３から手を離すことで、オーガ３１の回転を停止するとともに、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を止めることのきるデッドマンレバーの性格を有するレバーである。
【００２３】また、左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒは、ポテンションメータ５８Ｌ，５８Ｒを備え、旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒを握ることでポテンションメータ５８Ｌ，５８Ｒの電圧値を変化させ、この電圧情報を制御部２８に伝え、この制御部２８で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに回生ブレーキをかけるようにすることで、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図１参照）の回転数を変化させ、機体１９（図１参照）を左又は右に旋回させるレバーである。
【００２４】図４本発明に係る電動車両の操作パネルの平面図であり、速度調節レバー５６の走行レンジを示す。走行レンジ孔４８は、機体１９（図１参照）を前進走行させる前進走行レンジＦｓと、機体１９を前進作業走行させる前進作業レンジＦｗと、機体１９を停止させる中立レンジ（ニュートラル）Ｎｓ1と、機体１９を後進作業走行させる後進作業レンジＲｗと、機体１９を後進走行させる後進走行レンジＲｓと、を形成したものである。なお、Ｆ1は走行前進ＭＡＸ位置、Ｆ2は作業前進ＭＡＸ位置、Ｒ2は作業後進ＭＡＸ位置、Ｒ1は作業後進ＭＡＸ位置を示す。
【００２５】従って、速度調節レバー５６は、前進走行レンジＦｓに設定することで機体１９（図１参照）を前進走行させる指示を制御部２８に伝え、前進作業レンジＦｗで前進作業走行、中立レンジ（ニュートラル）Ｎｓ1で停止、後進作業レンジＲｗで後進作業走行、後進走行レンジＲｓで後進走行を制御部２８に伝えることで機体走行速度を調節するレバーである。
【００２６】以下、本発明に係る電動車両に搭載する速度調整レバー５６の中立点及び左右の旋回レバー４８Ｌ，４８Ｒの初期値の設定原理を説明する。
【００２７】図５は本発明に係る電動車両の速度調節レバーの中立点設定の原理説明図であり、中立点Ｎｓ設定及び各レンジの割り振りの一例を示す。速度調節レバー５６は、移動範囲の全移動量をＬｓ、移動範囲の一端をＬｓ１、他端をＬｓ２とするときに一端Ｌｓ１から他端Ｌｓ２までの全移動量Ｌｓを移動可能なレバーであって、中立レンジ（ニュートラル）Ｎｓ1、前進作業レンジＦｗ、前進走行レンジＦｓ、後進作業レンジＲｗ、後進走行レンジＲｓを選択可能なレバーである。全移動量Ｌｓ＝１００とし、ポテンショメータの供給電圧Ｖｃｃ＝５Ｖとするときに、中立点Ｎｓ、中立レンジＮｓ1＝２０、前進作業レンジＦｗ＝２０、前進走行レンジＦｓ＝２０、後進作業レンジＲｗ＝２０、後進走行レンジＲｓ＝２０に割り振る手順を次図で説明する。
【００２８】図６は本発明に係る電動車両の中立点の設定手順のフロー図であり、速度調節レバー５６の中立点の設定手順を示す（符号は図４参照）。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ１０１：速度調節レバー５６を一端Ｌｓ１に設定し、ポテンショメータ５７に発生させる実最大電圧をＶｓ1を取得する。
ＳＴ１０２：速度調節レバー５６を他端Ｌｓ２に設定し、ポテンショメータ５７に発生させる実最小電圧をＶｓ2を取得する。
【００２９】ＳＴ１０３：実最大電圧値Ｖｓ1から実最小電圧値Ｖｓ2を減算することで実電圧レンジＶｓ3を算出する。
ＳＴ１０４：一端Ｌｓ1から中立点Ｎｓまでの移動量を中間移動量Ｎｓ2とするときに、中間移動量Ｎｓ2を全移動量Ｌｓで除算することで中間移動比Ｎｓ3を算出する。
ＳＴ１０５：実電圧レンジＶｓ3と中間移動比Ｎｓ3との積として中間増加電圧Ｖｓ4を算出する。
【００３０】ＳＴ１０６：実最小電圧値Ｖｓ2に中間増加電圧Ｖｓ4を加算することで実中立点電圧Ｖｓｎを算出する。
ＳＴ１０７：制御部に実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及び実中立点電圧Ｖｓｎを読み込ませる。
ＳＴ１０８：制御部で自動的に中立レンジＮｓ1＝２０、前進作業レンジＦｗ＝２０、前進走行レンジＦｓ＝２０、後進作業レンジＲｗ＝２０、後進走行レンジＲｓ＝２０の各レンジを割り振らせる。
【００３１】ＳＴ１０１〜ＳＴ１０７に示すステップを数式で表すと、Ｖｓ3 ＝Ｖｓ1−Ｖｓ2 ………■Ｎｓ3 ＝Ｎｓ2／Ｌｓ ………■Ｖｓ4 ＝Ｖｓ3・Ｎｓ3 ………■ Ｖｓｎ＝Ｖｓ2＋Ｖｓ4 ＝Ｖｓ2＋（Ｖｓ1−Ｖｓ2）Ｎｓ2／Ｌｓ ………■となる。
【００３２】また、中立レンジＮｓ1＝２０、前進作業レンジＦｗ＝２０、前進走行レンジＦｓ＝２０、後進作業レンジＲｗ＝２０、後進走行レンジＲｓ＝２０の各レンジに振り分けるレンジ電圧をＶｓ5とすれば、Ｖｓ5 ＝（Ｖｓ1−Ｖｓ2）２０／１００ ………■で表せることになる。
【００３３】除雪機１０（図１参照）は、機体１９に電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（電動機）を設け、この電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転数を決めるポテンショメータ５７を設け、このポテンショメータ５７に所定の電圧を供給するとともにこの電圧を変化させる速度調節レバー５６（操作レバー）を設け、この速度調節レバー５６でポテンショメータ５７を一端から他端まで所定の移動範囲を移動させることで電圧を最小電圧値から最大電圧値まで変化させ、これらの電圧値に基いて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（電動機）の回転数を制御する制御部２８を設けた電動車両において、移動範囲の間に中立点Ｎｓ（図５参照）を設定する場合に、ポテンショメータ５７に実際に発生する最大電圧値を実最大電圧値Ｖｓ1、ポテンショメータに実際に発生する最小電圧値を実最小電圧値Ｖｓ2、移動範囲の量を全移動量Ｌｓ、一端Ｌｓから中立点Ｎｓまでの移動量を中間移動量Ｎｓ2と呼ぶときに、実最大電圧値Ｖｓ1から実最小電圧値Ｖｓ2を減算することで実電圧レンジＶｓ3を算出し、中間移動量Ｎｓ2を全移動量Ｌｓで除算することで中間移動比Ｎｓ3を算出し、これらの実電圧レンジＶｓ3と中間移動比Ｎｓ3との積として中間増加電圧Ｖｓ4を算出し、この中間増加電圧Ｖｓ4と実最小電圧値Ｖｓ2とを加算することで実中立点電圧Ｖｓｎを求め、制御部２８（図１参照）に実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及び実中立点電圧Ｖｓｎを読み込ませ、これらの実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及実中立点電圧値Ｖｓｎに基づいて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（電動機）の回転数を制御するものであると言える。
【００３４】例えば、操作レバーの中立点の設定の精度を機械的な手段を用いることなく向上させることができれば、好ましいことである。そこで、実最大電圧値Ｖｓ1から実最小電圧値Ｖｓ2を減算することで実電圧レンジＶｓ3を算出し、中間移動量Ｎｓ2を全移動量Ｌｓで除算することで中間移動比Ｎｓ3を算出し、これらの実電圧レンジＶｓ3と中間移動比Ｎｓ3との積として中間増加電圧Ｖｓ4を算出し、この中間増加電圧Ｖｓ4と実最小電圧値Ｖｓ2とを加算することで実中立点電圧Ｖｓｎを求め、制御部２８（図１参照）に実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及び実中立点電圧Ｖｓｎを読み込ませるようにした。
【００３５】すなわち、機体１９（図１参照）ごとに実最大電圧値Ｖｓ1、実最小電圧値Ｖｓ2及び実中立点電圧Ｖｓｎを読み込ませることで、ポテンショメータ５７（図３参照）の抵抗値などの電気的誤差を吸収させるとともにポテンショメータ５７の取付けなどの機械的誤差を吸収させる。これにより、速度調節レバー５６（操作レバー）で所望の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（電動機）回転数の設定をすることができ、除雪機１０（電動車両）の操作性の向上を図ることができる。
【００３６】図７は本発明に係る電動車両の旋回レバーの初期値設定の手順説明図であり、左の旋回レバー４４Ｌについて供給電圧Ｖｃｃを５Ｖに設定した場合についての初期値設定手順を説明する。旋回レバー４４Ｌは、ポテンションメータ５８Ｌの電圧値を変化させ、この電圧情報を制御部２８に伝え、この制御部２８で電動モータ２１Ｌ（図２参照）に回生ブレーキをかけるレバーであり、先ず、旋回レバー４４Ｌをフルストローク握った状態で実最大電圧Ｖｂ1を発生させ、この実最大電圧Ｖｂ1を制御部２８に書込む。次に、旋回レバー４４Ｌを開放した状態で実最小電圧Ｖｂ2を発生させ、この実最小電圧Ｖｂ2を制御部２８に書込む。なお、旋回レバー４４Ｒ（図３参照）についても上記書込みを行なう。なお、Ｌｂは旋回レバー４４Ｒの移動範囲を示す。
【００３７】旋回レバー４４Ｌは、これらの実最小電圧Ｖｂ2から実最大電圧Ｖｂ1の範囲の電圧情報を制御部２８（図１参照）に伝え、この制御部２８で電動モータ２１Ｌを制御するものであり、除雪機１０（図１参照）は、ポテンショメータ５８Ｌに実際に発生する最大電圧値を実最大電圧値Ｖｂ1、ポテンショメータ５８Ｌに実際に発生する最小電圧値を実最小電圧値Ｖｂ2と呼ぶときに、制御部２８に実最大電圧値Ｖｂ1及び実最小電圧値Ｖｂ2を予め読み込ませ、これらの電圧値Ｖｂ1，Ｖｂ2に基いて電動モータ２１Ｌの回転数を制御するようにしたものであると言える。
【００３８】すなわち、機体１９ごとに実最大電圧値Ｖｂ1及び実最小電圧値Ｖｂ2を読み込ませることで、ポテンショメータ５８Ｌの抵抗値などの電気的誤差を吸収させるとともにポテンショメータ５８Ｌの取付けなどの機械的誤差を吸収させる。これにより、旋回レバー４４Ｌで電動モータ２１Ｌに所望の回生ブレーキをかけることができる。この結果、除雪機１０の操作性の向上を図ることができる。
【００３９】以上に述べた設定原理に基づいた除雪機１０の速度調整レバー５６（図３参照）及び左右の旋回レバー４４Ｌの電圧値設定の手順を次に説明する。
【００４０】図８は本発明に係る電動車両の電圧値設定の手順を示す説明図（その１）である（符号は図３参照）。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ２０１：イニシャルスイッチ６２をオープン状態にする。
ＳＴ２０２：メインスイッチ４５ＢをＯＦＦからＯＮにする。
ＳＴ２０１、ＳＴ２０２の操作により、すべてのインジケータ類が点滅する。すなわち、オート設定ボタン４５Ｄの照明、第１・第２のウォーニングインジケータ５１，５２、バッテリーインジケータ５３、発電機インジケータ５４が点滅を開始する。
【００４１】ＳＴ２０３：速度調整レバー５６を走行前進ＭＡＸ位置に設定する。
ＳＴ２０４：左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒを旋回レバーｍｉｎ位置にする。すなわち、左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒを開放状態にする。
ＳＴ２０５：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＮにする。
ＳＴ２０６：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＦＦにする。
【００４２】ＳＴ２０３〜ＳＴ２０６の操作により、制御部に走行前進ＭＡＸ位置、左右の旋回レバーｍｉｎ位置の電圧値の書込みが完了し、オート設定ボタン４５Ｄの照明がＯＦＦにてＳＴ２０８が完了しとことを知る。
【００４３】ＳＴ２０７：速度調整レバー５６を作業前進ＭＡＸ位置に設定する。
ＳＴ２０８：左の旋回レバー４４Ｌを旋回レバーＭＡＸ位置にする。すなわち、左の旋回レバー４４Ｌをフルストローク握り込む。
ＳＴ２０９：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＮにする。
ＳＴ２１０：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＦＦにする。
ＳＴ２０７〜ＳＴ２１０の操作により、制御部２８に作業前進ＭＡＸ位置、左の旋回レバーＭＡＸ位置の電圧値の書込みが完了し、第１のウォーニングインジケータ５１がＯＦＦにてＳＴ２１４が完了したことを知る。
ＳＴ２１１：速度調整レバー５６を作業後進ＭＡＸ位置に設定する。
【００４４】図９は本発明に係る電動車両の電圧値設定の手順を示す説明図（その２）である（符号は図３参照）。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ２１２：右の旋回レバー４４Ｒを旋回レバーＭＡＸ位置にする。すなわち、左の旋回レバー４４Ｒをフルストローク握り込む。
ＳＴ２１３：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＮにする。
ＳＴ２１４：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＦＦにする。
ＳＴ２１１〜ＳＴ２１４の操作により、制御部２８に作業後進ＭＡＸ位置、右の旋回レバーＭＡＸ位置の電圧値の書込みが完了し、第２のウォーニンイグンジケータ５２がＯＦＦにてＳＴ２２０が完了したことを知る。
【００４５】ＳＴ２１５：速度調整レバー５６を走行後進ＭＡＸ位置に設定する。
ＳＴ２１６：左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒを旋回レバーｍｉｎ位置にする。すなわち、左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒを開放状態にする。
ＳＴ２１７：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＮにする。
ＳＴ２１８：オーガスイッチボタン４５ＡをＯＦＦにする。
【００４６】ＳＴ２１５〜ＳＴ２１８の操作により、制御部２８に走行後進ＭＡＸ位置の電圧値の書込みが完了し、バッテリインジケータ５３がＯＦＦにてＳＴ２２０が完了したことを知る。
ＳＴ２１９：イニシャルスイッチ６２をクローズ状態にする。
【００４７】図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る電動車両の速度調節レバー及び旋回レバの電圧値補正の説明図である。（ａ）は速度調整レバー５６（図３参照）の電圧値補正を示し、（ａ）は左右の旋回レバー４４Ｌ，４４Ｒの電圧値補正を示す。（ａ）において、除雪機１０（図１参照）の速度調整レバー５６において、実中立点電圧をＶｓｎ、走行前進ＭＡＸの電圧値をＶｓ1、作業前進ＭＡＸの電圧値をＶｗ1、作業後進ＭＡＸの電圧値をＶｗ2、走行後進ＭＡＸの電圧値をＶｓ2とするときに、中立レンジ（ニュートラル）Ｎｓ１は、中立点Ｎｓの実中立点電圧Ｖｓｎに＋０．１４Ｖを加算した電圧値を上限に設定し、実中立点電圧Ｖｓｎに−０．１４Ｖを加算した電圧値を下限に設定した範囲とした。
【００４８】また、走行前進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ1に−０．１０Ｖの補正電圧を加え、走行後進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ2に＋０．１０Ｖの補正電圧を加えた。すなわち、走行後進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ2から走行前進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ1までの電圧レンジを狭める補正をすることで、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）の定格域での使用の確保を図る。この結果、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの寿命を延ばすことができる。なお、作業前進ＭＡＸの電圧値Ｖｗ1及び作業後進ＭＡＸの電圧値Ｖｗ2には補正電圧を０Ｖとした。
【００４９】（ｂ）において、除雪機１０（図１参照）の左右の旋回レバーのおいて、旋回レバーＭＡＸ位置をＶｂ1、旋回レバーｍｉｎの電圧値をＶｂ2とするときに、旋回レバーＭＡＸ位置Ｖｂ1に−０．１５Ｖの補正電圧を加え、旋回レバーｍｉｎの電圧値Ｖｂ2に＋０．１５Ｖの補正電圧を加えた。すなわち、旋回レバーｍｉｎ位置の電圧値Ｖｂ2から旋回レバーＭＡＸ位置の電圧値Ｖｂ1までの電圧レンジを狭める補正をすることで、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）の定格域での使用の確保を図る。この結果、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの寿命を延ばすことができる。
【００５０】尚、実施の形態では図５において、全移動量Ｌｓは速度調整レバー５６の移動距離をパラメータとしたが、これに限るものではなく、ポテンショメータの角度をパラメータにしたものであってもよく、又操作レバーの角度をパラメータにしたものであってもよい。実施の形態では図７において、旋回レバー４４Ｌの実最大電圧Ｖｂ1及び実最小電圧Ｖｂ2を制御部２８に書込むようにしたが、これに限るものではなく、図６で説明した原理に基づいて移動範囲Ｌｂの途中に中立点を設定し、例えば、ブレーキ無しレンジ、可変ブレーキレンジ又はフルブレーキレンジなどの範囲を設定するものであってもよい。図１０に示したように、中立レンジ（ニュートラル）Ｎｓ１を決定するときに、中立点Ｎｓの実中立点電圧Ｖｓｎに所定の電圧値（±０．１４Ｖ）を加えることも妨げない。また、制御部に走行前進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ1に−０．１０Ｖの補正電圧を加え、走行後進ＭＡＸの電圧値Ｖｓ2に＋０．１０Ｖの補正電圧を加えたが、このように制御部に書込むときに電圧補正をすることも妨げない。
【００５１】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮する。請求項１では、実最大電圧値から実最小電圧値を減算することで実電圧レンジを算出し、中間移動量を全移動量で除算することで中間移動比を算出し、これらの実電圧レンジと中間移動比との積として中間増加電圧を算出し、この中間増加電圧と実最小電圧値とを加算することで実中立点電圧を求め、制御部に実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませ、これらの実最大電圧値、実最小電圧値及実中立点電圧値に基づいて電動機の回転数を制御するので、機体ごとに実最大電圧値、実最小電圧値及び実中立点電圧を読み込ませることができる。この結果、ポテンショメータの抵抗値などの電気的誤差を吸収させるとともにポテンショメータの取付けなどの機械的誤差を吸収させる。すなわち、操作レバーで所望の電動機の回転数の設定をすることができ、電動車両の操作性の向上を図ることができる。
【出願人】 【識別番号】０００００５３２６
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
【住所又は居所】東京都港区南青山二丁目１番１号
【出願日】 平成１３年１１月２日（２００１．１１．２）
【代理人】 【識別番号】１０００６７３５６
【弁理士】
【氏名又は名称】下田 容一郎 （外１名）
【公開番号】 特開２００３−１４３７１５（Ｐ２００３−１４３７１５Ａ）
【公開日】 平成１５年５月１６日（２００３．５．１６）
【出願番号】 特願２００１−３３７３７６（Ｐ２００１−３３７３７６）