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【発明の名称】 電動車
【発明者】 【氏名】食場 安弘
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】上西 智明
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】松下 丈也
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】松本 敏宏
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】乾 誠貴
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】勘場 一志
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内

【氏名】松本 和久
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内
【要約】 【課題】残量が少なくなっても、停車することなく、充電設備の有る場所などの目的地まで到達可能とする。

【解決手段】バッテリ１８を電源とし、モータ１７を駆動源として走行する電動車であって、バッテリ残量を検出する残量センサ２１を設け、残量センサ２１の検出値としてのバッテリ電圧Ｖが設定値Ａ１又はＡ２以下になった時に予め定めた部分への通電を停止又は制限する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】バッテリを電源とし、モータを駆動源として走行する電動車であって、バッテリ残量を検出する残量センサを設け、残量センサの検出値が設定値以下になった時に予め定めた部分への通電を停止又は制限することを特徴とする電動車。
【請求項２】前記バッテリ残量が設定値以下になった時にモータと電磁ブレーキのみへの通電を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動車。
【請求項３】走行路面に設けた誘導線に沿って走行し、マグネット等の標識情報に基づいて速度制御される自動モードと、操縦者の操作に基づいて走行される手動モードとを切り替え可能とし、前記各モードに応じて予め定めた部分への通電を停止又は制限することを特徴とする請求項１に記載の電動車。
【請求項４】使用者のハンドル操作を補助するステアリングモータを設け、前記手動モードで走行中に前記バッテリ残量が設定値以下になった時にステアリングモータへの通電を停止することを特徴とする請求項３に記載の電動車。
【請求項５】前記ステアリングモータへの通電の停止は停車して行われることを特徴とする請求項４に記載の電動車。
【請求項６】前記残量センサの検出値が前記設定値以下になった時に、走行モータへ通電される最高電流値を制限することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の電動車。
【請求項７】バッテリを電源とし、モータを駆動源として走行する電動車であって、バッテリ残量を検出する残量センサを設け、残量センサの検出値が第１の設定値以下になった場合と第１の設定値より小さい第２の設定値以下になった場合に、前記設定値に応じて予め定めた部分への通電をそれぞれ停止又は制限することを特徴とする電動車。
【請求項８】走行路面に設けた誘導線に沿って走行し、マグネット等の標識情報に基づいて速度制御される自動モードと、操縦者の操作に基づいて走行される手動モードとを切り替え可能とし、残量センサの検出値が第１の設定値以下になった場合又は第１の設定値より小さい第２の設定値以下になった場合に前記各モードに応じて予め定めた部分への通電を停止又は制限することを特徴とする請求項７に記載の電動車。
【請求項９】使用者のハンドル操作を補助するステアリングモータを設け、前記手動モードで走行中に前記バッテリ残量が第１の設定値以下になった時にステアリングモータへの通電を停止することを特徴とする請求項８に記載の電動車。
【請求項１０】前記ステアリングモータへの通電の停止は停車して行われることを特徴とする請求項９に記載の電動車。
【請求項１１】走行状態等を表示する表示部又は障害物を検知する障害物検知手段を設け、前記バッテリ残量が第２の設定値以下になった時に表示部への通電又は障害物検知手段への通電を停止することを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の電動車。
【請求項１２】前記残量センサの検出値が前記第１の設定値以下になった時に、走行モータへ通電される最高電流値を低く制限し、前記残量センサの検出値が前記第２の設定値以下になった時に、前記走行モータへ通電される最高電流値を更に低く制限することを特徴とする請求項９乃至請求項１１のいずれかに記載の電動車。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリを電源として走行する電動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、バッテリを電源として走行する電動車として、特開平９−２３５１２号公報（Ｂ６０Ｌ１５／２０）に、走行用モータにより駆動され、使用者のハンドル操作をステアリングモータで補助して走行し、バッテリの残量が減少すると、最高速度を落とすものが知られている。
【０００３】しかしながら、このような構成であると、バッテリの残量が減少し、充電設備のある所定位置まで到達しようとした時、前記ステアリングモータへの通電等、走行モータ以外の部分への電源供給が行われる為、この走行モータ以外の通電によってバッテリが消費され、目的地まで到達することが困難であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、残量が少なくなっても、停車することなく、充電設備の有る場所などの目的地まで到達することが出来る電動車を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】課題を解決するための第１の手段は、バッテリを電源とし、モータを駆動源として走行する電動車であって、バッテリ残量を検出する残量センサを設け、残量センサの検出値が設定値以下になった時に予め定めた部分への通電を停止又は制限するものである。
【０００６】上記構成において、前記バッテリ残量が設定値以下になった時にモータと電磁ブレーキのみへの通電を行う。
【０００７】また、走行路面に設けた誘導線に沿って走行し、マグネット等の標識情報に基づいて速度制御される自動モードと、操縦者の操作に基づいて走行される手動モードとを切り替え可能とし、前記各モードに応じて予め定めた部分への通電を停止又は制限する。
【０００８】また、使用者のハンドル操作を補助するステアリングモータを設け、前記手動モードで走行中に前記バッテリ残量が設定値以下になった時にステアリングモータへの通電を停止する。
【０００９】また、前記ステアリングモータへの通電の停止を停車して行うことが望ましい。
【００１０】また、前記残量センサの検出値が前記設定値以下になった時に、走行モータへ通電される最高電流値を制限する。
【００１１】課題を解決するための第２の手段は、バッテリを電源とし、モータを駆動源として走行する電動車であって、バッテリ残量を検出する残量センサを設け、残量センサの検出値が第１の設定値以下になった場合と第１の設定値より小さい第２の設定値以下になった場合に、前記設定値に応じて予め定めた部分への通電を停止又は制限するものである。
【００１２】上記構成において、走行路面の誘導線に沿って走行し、マグネット等の標識情報に基づいて速度制御される自動モードと、操縦者の操作に基づいて走行される手動モードとを切り替え可能とし、残量センサの検出値が第１の設定値以下になった場合又は第１の設定値より小さい第２の設定値以下になった場合に前記各モードに応じて予め定めた部分への通電を停止又は制限する。
【００１３】また、使用者のハンドル操作を補助するステアリングモータを設け、前記手動モードで走行中に前記バッテリ残量が第１の設定値以下になった時にステアリングモータへの通電を停止する。
【００１４】また、前記ステアリングモータへの通電の停止を停車して行うことが望ましい。
【００１５】また、走行状態等を表示する表示部又は障害物を検知する障害物検知手段を設け、前記バッテリ残量が第２の設定値以下になった時に表示部への通電又は障害物検知手段への通電を停止する。
【００１６】また、前記残量センサの検出値が前記第１の設定値以下になった時に、走行モータへ通電される最高電流値を低く制限し、前記残量センサの検出値が前記第２の設定値以下になった時に、更に前記最高電流値を低く制限する。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の無人搬送車について、ゴルフカートを例に実施の形態を図１乃至図５の図面に基づき説明する。
【００１８】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１９】１は、使用者が乗車して運転して走行することのできる手動モードと、後述する路面に埋設した誘導線４９に沿って走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、該ゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００２０】２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、該基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２１】６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２２】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２３】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、該フロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、該蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２４】１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、該フロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２５】次に制御回路のブロック図について説明する。
【００２６】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、該制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなっており、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２からの信号を処理する為のマイクロコンピュータである。また、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２７】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、該走行モータ１７は、前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９を介してＰＷＭ制御によって駆動する。この実施の形態では、走行モータ１７へは平坦路において通常１０アンペア以下の電流が通電され、平坦路より大きな駆動力を必要とする登り坂等において１０アンペアを越えた電流が通電される場合が生じる。
【００２８】１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２９】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ等の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００３０】２３は、前記前輪４及び前記後輪５に設けられた油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図示せず）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、該ブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３１】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、該パーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するように動作する。
【００３２】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、該ステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３３】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、該ハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３４】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３５】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３６】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、該ブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはディスクブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３７】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３８】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、該傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３９】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネットの磁界を検出するマグネットセンサで、該マグネットセンサ３２は、マグネットの磁極がＳ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果がマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）等が算出される。
【００４０】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、該誘導センサ３３は、誘導線４９からの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４１】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなるカートガードで、該カートガード３４は、前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、所定の受信レベル、即ち所定の距離になったときにパーキングブレーキ２４が動作するように制御を行う。
【００４２】３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する超音波センサであり、該超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００４３】３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、該エンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、該サブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４４】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、該トルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４５】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に信号が入力されるようになっている。
【００４６】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、該アクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４７】４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００４８】４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、該スタートストップスイッチ４３は、操作されたときに信号がメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００４９】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、該リモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５０】４５は、使用者が前記座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、該表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００５１】次に上述する構成における動作について説明する。
【００５２】前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５３】また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５４】走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５５】次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５６】停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、路面に埋設されたマグネットＭｇからの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って操舵されて走行する。走行中、スタートストップスイッチ４３が押されると、ゴルフカート本体１は回生制動、ブレーキモータ２３の動作、パーキングブレーキ２４の動作を行って停車する。
【００５７】次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００５８】４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、該アーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００５９】ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６０】次に、バッテリ１８の残量に応じた制御について図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００６１】ステップＳ１において、自動モード、手動モードに関係なく、常時、残量センサ２１でバッテリ電圧Ｖが検出される。検出されたバッテリ電圧ＶはメインＣＰＵ１４へ出力され、このメインＣＰＵ１４において、バッテリ電圧Ｖに基づき、バッテリ１８の残量が判断される。
【００６２】ステップＳ２において、検出されたバッテリ電圧Ｖが予め設定された第１の設定値Ａ１（図５）より大きいかどうかが判断され、バッテリ電圧Ｖが第１の設定値Ａ１より大きい場合にはバッテリ１８の残量が十分に残っていると判断し、ステップＳ１に戻る。
【００６３】バッテリ電圧Ｖが第１の設定値Ａ１以下の場合にはバッテリ１８の残量が少なくなったと判断し、表示部４５の残量表示（図示せず）を点灯させて操縦者にバッテリ１８の残量が少なくなったことを知らせ、ステップＳ３に移行する。
【００６４】ステップＳ３において、走行モータ１７に通電される最高電流値が予め設定された第１電流値Ｘ（ここでは、１５アンペア）に設定される。これにより、走行モータ１７へ通電される電流が第１電流値Ｘ以下に抑えられるので、バッテリ１８の消費を抑制することができる。
【００６５】ステップＳ４において、手動モードで走行されているかどうかが判断される。手動モードの場合には、ステップＳ５において、ブレーキモータ２３等で制動され、走行が停止される。
【００６６】ステップＳ７において、スタートストップスイッチ４３が押されたどうかが判断され、押されていない場合にはステップＳ７に戻り、押された場合にはステップＳ８に移行する。
【００６７】ステップＳ８において、ステアリングモータ２５とトルクセンサ３８への通電を停止して、ステアリングモータ２５による操縦者のハンドル操作の補助を解除する。これにより、バッテリ１８の消費を更に抑制できる。
【００６８】ステップＳ９において、走行を開始し、ステップＳ１０に移行する。
【００６９】ステップＳ１０において、バッテリ電圧Ｖが予め設定した第２の設定値Ａ２より大きいかどうかが判断され、第２の設定値Ａ２より大きい場合には、バッテリ１８の消費を制限する必要がないと判断し、ステップＳ８に戻る。バッテリ電圧Ｖが第２の設定値Ａ２以下の場合には、バッテリ１８の消費を制限する必要があると判断し、ステップＳ１３に移行する。
【００７０】ステップＳ４において、手動モードでない場合、即ち、自動モードの場合には、ステップＳ１１に移行し、自動モード時に走行に不可欠なステアリングモータ２５とトルクセンサ３８への通電はそのまま行いステップＳ１２に移行する。
【００７１】ステップＳ１２において、バッテリ電圧Ｖが予め設定した第２の設定値Ａ２より大きいかどうかが判断され、第２の設定値Ａ２より大きい場合には、バッテリ１８の消費を更に制限する必要はないと判断し、ステップＳＳ４に戻る。バッテリ電圧Ｖが第２の設定値Ａ２以下の場合には、バッテリ１８の消費を更に制限する必要があると判断し、ステップＳ１３に移行する。
【００７２】ステップＳ１３において、走行モータ１７へ通電される最高電流値が第１電流値Ｘより低い第２電流値Ｙ（ここでは１０アンペア）に設定される。これにより、走行モータ１７へ通電される電流が第２電流値Ｙ以下に抑えられるので、バッテリ１８の消費を更に抑制することができる。
【００７３】ステップＳ１４において、表示部４５への通電を停止して、バッテリ１８の消費電力を抑制し、ステップＳ１５に移行する。この表示部４５への通電を停止することで、表示部４５の表示が消え、操縦者に更にバッテリ１８の残量が少なくなったことを認識させる。
【００７４】ステップＳ１５において、超音波センサ３５への通電を停止してバッテリ１８の消費電力を抑制する。これにより、仮に、走行路に障害物があると障害物の有無の検知が行えず障害物に衝突するが、バンパー４０に設けたバンパースイッチ３９が働いて停止される。
【００７５】上述の如く、バッテリ１８の残量をバッテリ電圧Ｖにて検出し、検出されたバッテリ電圧Ｖが第１の設定値Ａ１以下になった場合に、表示部４５の残量表示部を点灯することでバッテリ１８の残量が少なくなったことを操縦者に認識させることができる。
【００７６】この際に、手動モード時に比較的影響の少ないステアリングモータ２５への通電を停止し、ステアリングモータ２５での補助を解除することで、バッテリ１８の消費電力を抑えて走行でき、走行可能な距離を伸ばすことができる。これにより、残量が少なくなっても、停車することなく、充電設備の有る場所などの目的地まで到達することができる。
【００７７】また、手動モード時にバッテリ電圧Ｖが第１の設定値Ａ１以下になったときに一旦停止するので、走行中に急にステアリングモータ２５によるハンドル操作の補助が無くなり、操縦者が所定のハンドル操作を行うのに急に大きな力が必要となってハンドル操作を誤るのを防止でき、安全に走行できる。
【００７８】更に、走行モータ１７へ通電される最高電流値を第１電流値Ｘに設定することで、走行モータ１７へ通電される電流が第１電流値Ｘ以下に抑制され、登り坂等で走行速度が遅くなって目的地までの走行時間が長くなるが、バッテリ１８の消費電力を更に抑えて走行でき、走行可能な距離を更に伸ばすことができる。
【００７９】また、バッテリ１８の残量が更に少なくなり、予め設定された第２の設定値以下Ａ２になった場合には、表示部４５や障害物を検知する超音波センサ３５への通電をも停止することで、バッテリ１８の電力消費を更に抑制し、走行可能な距離を伸ばすことができる。
【００８０】また、走行モータ１７へ通電される最高電流値を第２電流値Ｙに設定することで、走行モータ１７へ通電される電流が第２電流値以下となって更に抑制され、登り坂等で走行速度が遅くなって目的地までの走行時間が更に長くなるが、バッテリ１８の消費電力を更に抑えて走行でき、走行可能な距離を更に伸ばすことができる。
【００８１】尚、上記実施の形態では、バッテリ残量を電圧値によって判断したが、電流値と電圧値とによって判断すれば精度が向上することは言うまでもない。
【００８２】
【発明の効果】本発明の請求項１によると、バッテリ残量が設定値以下になった時に予め定めた部分への通電を停止又は制限することで、バッテリの消費電力を抑制して走行でき、走行距離を伸ばすことができ、バッテリ残量が少なくなってもより確実に目的地まで到達させることができる。
【００８３】本発明の請求項２によると、走行に必要なモータと電磁ブレーキ以外への通電を停止することで、バッテリの消費電力を抑制でき、走行距離を伸ばすことができる。
【００８４】本発明の請求項３によると、自動モードと手動モードの各モードに応じて予め設定された部分への通電を停止又は制限することで、各モードでそれぞれ消費電力をより効果的に抑制できる。
【００８５】本発明の請求項４によると、ステアリングモータへの通電を停止することで、手動モードで走行する際に比較的走行に影響を受けることなく、バッテリの消費電力を抑制できる。
【００８６】本発明の請求項５によると、ステアリングモータへの通電停止を停車して行うことで、走行中に急にステアリングモータによるハンドル操作の補助が無くなり、操縦者が所定のハンドル操作を行うのに急に大きな力が必要となってハンドル操作を誤るのを防止でき、ステアリングモータでの補助が解除された後も安全に走行できる。
【００８７】本発明の請求項６によれば、走行モータへ通電される最高電流を抑制することで、登り坂等で走行速度が遅くなって到達時間が長くなる反面、バッテリの消費電力を抑制して走行できる。
【００８８】本発明の請求項７によると、バッテリ残量に応じて段階的に予め設定した部分への通電を停止又は制限することで、通電を停止しても影響の少ない部分から段階的に通電を停止でき、バッテリ残量が少なくなった場合に消費電力をより抑えて走行できる。
【００８９】本発明の請求項８によると、自動モードと手動モードの各モードに応じて予め設定された部分への通電を停止又は制限することで、各モードでそれぞれ消費電力をより効果的に抑制できると共に、バッテリ残量に応じて段階的に予め設定した部分への通電を停止又は制限することで、通電を停止又は制限しても影響の少ない部分から段階的に通電を停止又は制限できる。
【００９０】本発明の請求項９によれば、手動モードで走行中にバッテリ残量が第１の設定値以下になったときに、先ず、比較的影響の少ないステアリングモータへの通電を停止することで、バッテリの消費電力を抑えて走行できる。
【００９１】本発明の請求項１０によると、ステアリングモータへの通電停止を停車して行うことで、走行中に急にステアリングモータによるハンドル操作の補助が無くなり、操縦者が所定のハンドル操作を行うのに急に大きな力が必要となってハンドル操作を誤るのを防止でき、ステアリングモータでの補助が解除された後も安全に走行できる。
【００９２】本発明の請求項１１によれば、バッテリ残量が第１の設定値より小さい第２の設定値以下になったときに、表示部や障害物検知手段をへの通電を更に停止することで、バッテリ残量が更に少なくなっても、消費電力を更に抑えて走行でき、走行可能な距離を伸ばすことができる。
【００９３】本発明の請求項１２によれば、バッテリ残量が第１の設定値又は第２の設定値より少なくなったときに走行モータへ通電される最高電流値を更に制限することで、目標とする地点までの到達時間が極端に長くなることなく、バッテリ消費電力を抑えて走行でき、走行可能な距離を伸ばすことができる。
【出願人】 【識別番号】０００００１８８９
【氏名又は名称】三洋電機株式会社
【住所又は居所】大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号
【出願日】 平成１３年９月２７日（２００１．９．２７）
【代理人】 【識別番号】１００１１１３８３
【弁理士】
【氏名又は名称】芝野 正雅
【公開番号】 特開２００３−１１１２１２（Ｐ２００３−１１１２１２Ａ）
【公開日】 平成１５年４月１１日（２００３．４．１１）
【出願番号】 特願２００１−２９８５７３（Ｐ２００１−２９８５７３）