| 【発明の名称】 |
モータ駆動制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】木川 伸一
【住所又は居所】大阪府大東市中垣内７丁目７番１号 船井電機株式会社内
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| 【要約】 |
【課題】ＰＷＭ電圧制御に寄与しない無駄な時間を無くすように制御することで、印字速度（スループット）の向上を図る。
【解決手段】キャリッジを駆動するキャリッジモータ１８をＰＷＭ電圧制御で駆動制御するＣＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１を備えたモータ駆動制御装置であって、キャリッジの移動速度を検出する速度検出部２０を備え、ＣＰＵ１２は、電源をオンしたときのキャリッジモータ１８の駆動時、キャリッジモータ駆動部１７を制御して、０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行ってキャリッジモータ１８を駆動制御するとともに、速度検出部２０の検出結果に基づいてキャリッジモータ１８が回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてＲＡＭ１４に記憶し、その後のキャリッジモータ１８の駆動時には、この駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行う。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置であって、前記キャリッジの移動速度を検出する速度検出手段を備え、電源をオンしたときのＤＣモータの駆動時、前記制御手段は、０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行って前記ＤＣモータの駆動制御を行うとともに、前記速度検出手段の検出結果に基づいてＤＣモータが回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてメモリに記憶し、その後のＤＣモータの駆動時には、この駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】 制御対象を駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置であって、前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項３】 前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧より若干低い電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】 前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧の１／２の電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】 制御対象を駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置であって、前記制御対象の移動速度を検出する速度検出手段を備え、電源をオンしたときのＤＣモータの駆動時、前記制御手段は、０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行って前記ＤＣモータの駆動制御を行うとともに、前記速度検出手段の検出結果に基づいてＤＣモータが回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてメモリに記憶し、その後のＤＣモータの駆動時には、この駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項６】 前記制御手段は、その後のＤＣモータの駆動時には、前記駆動開始電圧より若干低い電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】 前記制御手段は、その後のＤＣモータの駆動時には、前記駆動開始電圧の１／２の電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】 前記制御対象が印字ヘッドを搭載したキャリッジである請求項２、３、４、６、７に記載のモータ駆動制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のシリアルプリンタ等においては、印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動する駆動源として、ステッピングモータを使用するタイプのものと、ＤＣモータを使用するタイプのものとがある。
【０００３】ステッピングモータを使用するものの例としては、例えば特開平５−５０６１６号公報に記載の記録装置がある。また、ＤＣモータを使用するものの例としては、例えば特開平６−９１９７７号公報に記載のモータ制御装置がある。
【０００４】ここで、ＤＣモータを使用してＰＷＭ電圧制御によりキャリッジを駆動する特開平６−９１９７７号公報に記載のモータ制御装置について、図４に示すキャリッジの速度制御例を参照して説明する。
【０００５】このモータ制御装置は、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御ループを持つサーボシステムによって行われている。すなわち、印字開始命令がコンピュータから送られてくると、プリンタのコントローラはモータ制御装置を介してキャリッジモータを起動する。
【０００６】このとき、キャリッジモータに印加する電圧は、起動直後の騒音や振動が発生しないように、０Ｖから徐々に上げながら印加して、キャリッジを加速（加速域ａ）していく。その後、所定の速度で定速制御を行い印字する（定速域ｂ）。印字終了後は速やかに減速（減速域ｃ）して停止させる。
【０００７】すなわち、加速域ａにおいては、急激な速度変動によって騒音等が発生しないように、キャリッジモータへの印加電圧を０Ｖから徐々に上げていくように制御している。そして、このようなキャリッジモータの速度制御は、最終的には、キャリッジモータに印加する電圧のデューティ比を変化させるＰＷＭ電圧制御によって行われている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図３（ａ）は、キャリッジモータの停止状態から、ＰＷＭ制御にて電圧をかけていく状態を示している。一般に、ＤＣモータを停止状態から動作させるとき、上記したように、時刻ｔ１において０Ｖから徐々に上げていくように電圧を印加することにより、キャリッジを等加速度（例えば、１．２Ｇ）で制御している。この場合、ＤＣモータには、印字ヘッドを搭載したキャリッジの重量が負荷としてかかるため、０ＶからＰＷＭ電圧制御を開始しても、実際には０ＶからＤＣモータは回転せず、通常、５Ｖ程度まで電圧を上げたとき（時刻ｔ２）、ＤＣモータが回転し始めることになる。
【０００９】実際のプリンタを使用して実測したところ、電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させるためのＰＷＭの制御時間（Ｔ１）は、だいたい１０ｍｓｅｃ（具体的には、１パルスが２ｍｓｅｃであり、これを５パルス出力する時間）程度であった。
【００１０】つまり、電圧の印加開始（時刻ｔ１）から１０ｍｓｅｃ（Ｔ１）の間は、ＰＷＭ電圧制御を行ってもＤＣモータは実際には回転せず、１０ｍｓｅｃを過ぎて印加電圧が５Ｖを超えてから（時刻ｔ２以降）、ＤＣモータが回転し始めて実質的なＰＷＭ電圧制御が開始されることになる。そのため、この電圧の印加開始からの１０ｍｓｅｃの時間（Ｔ１）が、ＰＷＭ電圧制御としては意味のない無駄な時間になっているといった問題があった。
【００１１】この問題は、印字ヘッドにより１スワス分の印字を終了し、キャリッジを停止させるためにＤＣモータの回転を停止させるときにも発生する。すなわち、実際には時刻ｔ３においてキャリッジが停止してＤＣモータも停止しているにもかかわらず、印加電圧としては、その時点での５Ｖから０Ｖまでさらに低下させながらＰＷＭ電圧制御を行っている。そのため、この５Ｖから０Ｖまで低下させるための時間である１０ｍｓｅｃ（Ｔ２）が同じく無駄な時間になっている。
【００１２】本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、ＰＷＭ電圧制御に寄与しない無駄な時間を無くすように制御することで、印字速度（スループット）の向上を図ったモータ駆動制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明のモータ駆動制御装置は、制御対象である例えば印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置であって、前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする。
【００１４】このような特徴を有する本発明によれば、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行っているので、ＤＣモータはすぐに回転を開始し、制御対象であるキャリッジもすぐに動作を開始して、実質的なＰＷＭ電圧制御を即座に実施することができる。これにより、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを確保できるとともに、１スワスの印字動作において、キャリッジの加速域においてＤＣモータに印加する電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させる時間と、キャリッジの減速域においてＤＣモータに印加する電圧を５Ｖから０Ｖまで減少させる時間とを短縮することができ、その時間分、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００１５】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）より若干低い電圧（例えば、４Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、ＤＣモータが動き出す若干手前の電圧からの印加となるので、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を十分に向上させることができる。
【００１６】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、前記制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）の１／２の電圧（すなわち、２．５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、印加電圧を０Ｖから２．５Ｖまで上昇させる時間、及び２．５Ｖから０Ｖまで減少させる時間を短縮できるので、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００１７】また、本発明のモータ駆動制御装置は、制御対象である例えば印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータをＰＷＭ電圧制御で駆動する制御手段を備えたモータ駆動制御装置であって、前記制御対象の移動速度を検出する速度検出手段を備え、電源をオンしたときのＤＣモータの駆動時、前記制御手段は、０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行って前記ＤＣモータの駆動制御を行うとともに、前記速度検出手段の検出結果に基づいてＤＣモータが回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてメモリに記憶し、その後のＤＣモータの駆動時には、この駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことを特徴とする。
【００１８】このような特徴を有する本発明によれば、電源をオンしたときのＤＣモータの駆動時、制御手段は、従来通り０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行ってＤＣモータの駆動制御を行うとともに、速度検出手段の検出結果に基づいてＤＣモータが回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてメモリに記憶する。そして、これ以降のＤＣモータの駆動時には、このメモリに記憶された駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うようになっている。
【００１９】このように、電源をオンしたときに、その時点での状態でＤＣモータが回り出す実際の電圧値を実測し、その実測値を駆動開始電圧としてメモリに記憶しておくので、キャリッジに搭載されている印字ヘッドの状態を考慮したより正確な印字開始電圧を設定することができる。すなわち、印字を行うと、搭載されているインクカートリッジ内のインクが減少し、ＤＣモータにかかる負荷が変化して、ＤＣモータの回り出す電圧も変化するが、この発明によれば、このような変化に対応して駆動開始電圧を設定できる。これにより、インクカートリッジ内のインク残量に係わらず、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを確保できるとともに、１スワスの印字動作において、キャリッジの加速域においてＤＣモータに印加する電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させる時間と、キャリッジの減速域においてＤＣモータに印加する電圧を５Ｖから０Ｖまで減少させる時間とを短縮することができ、その時間分、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００２０】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、前記制御手段は、その後のＤＣモータの駆動時には、前記駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）より若干低い電圧（例えば、４Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、ＤＣモータが動き出す若干手前からの電圧の印加となるので、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を十分に向上させることができる。
【００２１】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、前記制御手段は、その後のＤＣモータの駆動時には、前記駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）の１／２の電圧（２．５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、印加電圧を０Ｖから２．５Ｖまで上昇させる時間、及び２．５Ｖから０Ｖまで減少させる時間を短縮できるので、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】図１は、本発明のモータ駆動制御装置を搭載した印字装置（プリンタ）のシステム構成図である。
【００２４】この印字装置１は、外部装置のドライバであるパソコン（上位のホストコンピュータ）２から供給される各種コマンドと印字データとに基づいて、印字動作を行う構成となっている。そのため、パソコン２と印字装置１とは、双方向通信が可能な通信ケーブル３を介して接続されている。
【００２５】印字装置１は、プリンタ専用に構成された論理回路ＩＣであるＡＳＩＣ１１と、これを制御するファームウェアであるＣＰＵ１２とを備えている。ＣＰＵ１２には、印字動作を実行するプログラム等が格納されているＲＯＭ１３、及び各種コマンドやデータを記憶するとともに印字動作時にはワークエリアとして働くＲＡＭ１４がそれぞれ接続されている。
【００２６】ＡＳＩＣ１１には、図示しない記録紙を印字位置まで給紙するフィードモータ１６を駆動制御するフィードモータ駆動部１５、給紙された記録紙にインクを噴射等してデータの印字を行う印字ヘッド１９、この印字ヘッド１９を搭載したキャリッジ１８を記録紙の送り方向に対して直交する方向に往復移動させるためのＤＣモータであるキャリッジモータ１７を駆動制御するキャリッジモータ駆動部１６、キャリッジの移動速度を検出する速度検出部２０、及び電源をオン／オフする電源キー（図示省略）等を有するキー入力部２１がそれぞれ接続されている。ＡＳＩＣ１１は、ＣＰＵ１２からの制御により、フィードモータ駆動部１５及びキャリッジモータ駆動部１７を制御してフィードモータ１６及びキャリッジモータ１８をそれぞれ駆動制御するとともに、印字ヘッド１９による印字動作を制御する。
【００２７】また、キャリッジモータ駆動部１７は、ＣＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１の制御により、速度検出部２０の検出結果に基づいてキャリッジモータ１８をＰＷＭ電圧制御により駆動制御するようになっている。なお、ＰＷＭ電圧制御自体については、従来周知の制御方法であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２８】また、ＣＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１は、電源キーが押されて装置の電源がオンされた後、最初の印字動作におけるキャリッジモータ１８の駆動時には、従来通り０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行うように、キャリッジモータ駆動部１７を制御する。そして、このときの速度検出部２０の検出結果に基づいてキャリッジモータ１８が回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてＲＡＭ１４の所定のエリアに記憶する。
【００２９】すなわち、装置の電源をオンしたときに、その時点での状態でキャリッジモータ１８が実際に回り出すときの電圧値を実測し、その実測値を駆動開始電圧としてＲＡＭ１４に記憶しておく。これにより、キャリッジに搭載されている印字ヘッドの状態を考慮したより正確な印字開始電圧を設定することができる。
【００３０】この後、再び電源キーが押されて装置の電源がオフされるまでの間、その後の印字動作によるキャリッジモータ１８の駆動時には、この駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うようにキャリッジモータ駆動部１７を制御する。
【００３１】次に、上記構成の印字装置による印字動作開始時のキャリッジモータ１８の駆動制御例について、図２に示すフローチャート及び図３に示すキャリッジモータの制御例を参照して説明する。
【００３２】ＣＰＵ１２は、印字装置１の図示しない電源キーが操作されてパワーオン状態になると、印字動作の待機状態となる。
【００３３】この状態において、パソコン２からペーパロードコマンドが送信されてくると、このペーパロードコマンドを受信したＣＰＵ１２は、フィードモータ駆動部１５を制御してピック動作、スキュー調整動作、ＴＯＦ動作、ファーストフィード動作（これらの動作については従来周知であるので説明を省略する）を順次行って、記録紙を印字開始位置にセットする。
【００３４】この後、パソコン２から送信されてくるデータをＡＳＩＣ１１の図示しないバッファに蓄積すると、印字動作を開始するのであるが、このとき、ＣＰＵ１２は、この印字動作が電源オン後、最初の印字動作であるか否かを判断する（ステップＳ１）。
【００３５】この判断は、例えばＣＰＵ１２の図示しない内部メモリに印字フラグを格納し、その印字フラグに０が設定されている場合には、最初の印字動作であると判断する。また、最初の印字動作であると判断した後は、この印字フラグを１に設定する。そして、印字フラグが０に設定されていることによって最初の印字動作であると判断した場合（ステップＳ１でＹｅｓと判断した場合）には、キャリッジモータ駆動部１７を制御して、従来通り０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行って、キャリッジモータ１８の駆動制御を行う（ステップＳ２）。従って、このときのキャリッジモータ１８の動作状態は、図３（ａ）に示す状態となる。
【００３６】このとき、ＣＰＵ１２は、速度検出部２０からの検出信号を監視して、キャリッジモータ１８が回り出すタイミングを監視している（ステップＳ３）。
【００３７】ここで、速度検出部２０は、例えばパルスエンコーダを用いることが可能である。このパルスエンコーダでキャリッジモータ１８の回転軸の回転を直接検出するようにしておけば、キャリッジモータ１８が回り出すタイミングや回転速度（すなわち、キャリッジの移動速度）を検出することができる。
【００３８】そして、キャリッジモータ１８が回り出したことを、速度検出部２０から検出パルスが入力されることによって確認すると（ステップＳ３でＹｅｓと判断されると）、その時点でキャリッジモータ１８に印加されている電圧値をキャリッジモータ駆動部１７から検出（取得）し、この検出電圧値（例えば、５Ｖ）を駆動開始電圧としてＲＡＭ１４の所定のエリアに記憶する（ステップＳ４）。このとき、前回の駆動開始電圧のデータがＲＡＭ１４に残っている場合には、これに上書きする形で今回の駆動開始電圧データを記憶する。これ以降のキャリッジモータ１８の駆動時には、このＲＡＭ１４に記憶された駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行うことになる。
【００３９】すなわち、ＣＰＵ１２は、パソコン２からペーパロードコマンドが送信され、続いて送信されてきた印字データをＡＳＩＣ１１の図示しないバッファに蓄積すると、内部メモリに格納されている印字フラグを確認する。その結果、印字フラグが１である場合には、電源オン後、２回目以降の印字動作であると判断し（ステップＳ１でＮｏと判断されるので）、ＣＰＵ１２は、キャリッジモータ駆動部１７を制御して、ＲＡＭ１４に記憶されている駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）から徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行って、キャリッジモータ１８の駆動制御を行う（ステップＳ５）。従って、このときのキャリッジモータ１８の動作状態は、図３（ｂ）に示す状態となる。すなわち、初回の印字動作時間に比べて、１スワス分の印字動作がＴ１＋Ｔ２時間分だけ短くなっている。
【００４０】なお、電源オン状態で図示しない電源キーが操作されると、ＣＰＵ１２は、内部メモリに格納されている印字フラグを１から０にリセットした後、装置の電源をオフとする。
【００４１】このように、電源をオンしたときに、その時点での状態でキャリッジモータ１８が回り出す実際の電圧値を実測し、その実測値を駆動開始電圧としてＲＡＭ１４に記憶しておくので、キャリッジに搭載されている印字ヘッドの状態を考慮したより正確な印字開始電圧を設定することができる。
【００４２】すなわち、印字を行うと、搭載されているインクカートリッジ内のインクが減少し、キャリッジモータ１８にかかる負荷が変化して、キャリッジモータ１８の回り出す電圧も変化するが、上記の駆動制御例によれば、このような変化に対応して駆動開始電圧を設定できる。
【００４３】これにより、インクカートリッジ内のインク残量に係わらず、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを確保できるとともに、１スワスの印字動作において、キャリッジの加速域においてキャリッジモータ１８に印加する電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させる時間Ｔ１と、キャリッジの減速域においてキャリッジモータ１８に印加する電圧を５Ｖから０Ｖまで減少させる時間Ｔ２とを短縮することができ、その時間分、印字速度（スループット）を向上させることができるものである。
【００４４】なお、上記動作例では、ステップＳ５において、２回目以降の印字動作を、駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）から徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行う構成としているが、キャリッジモータ１８の動きだしをよりスムーズに行うために、駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）より若干低い電圧（例えば、４Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、キャリッジモータ１８が実際に動き出す若干手前の電圧からの印加となるので、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を十分に向上させることができる。
【００４５】また、ステップＳ５の印字動作としては、この他にも、駆動開始電圧（例えば、５Ｖ）の１／２の電圧（すなわち、２．５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合にも、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、印加電圧を０Ｖから２．５Ｖまで上昇させる時間、及び２．５Ｖから０Ｖまで減少させる時間を短縮できるので、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００４６】さらに、上記動作例では、装置の電源オン時に、キャリッジモータ１８の負荷を見て、駆動開始電圧をその都度設定する構成としているが、キャリッジモータ１８が回り出すタイミングの電圧は、インク残量による負荷の変化を無視すれば、装置単位若しくは機種単位でだいたい決まっているので、装置単位若しくは機種単位で予め設定しておき、印字動作の開始時には、常にその設定電圧値（駆動開始電圧）から徐々に上げていくようにＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。具体的には、インク残量がゼロのときにキャリッジモータ１８が回り出すタイミングの電圧を、駆動開始電圧として予め設定しておけばよい。
【００４７】
【発明の効果】本発明のモータ駆動制御装置によれば、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行っているので、ＤＣモータはすぐに回転を開始し、制御対象であるキャリッジもすぐに動作を開始して、実質的なＰＷＭ電圧制御を即座に実施することができる。これにより、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを確保できるとともに、１スワスの印字動作において、キャリッジの加速域においてＤＣモータに印加する電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させる時間と、キャリッジの減速域においてＤＣモータに印加する電圧を５Ｖから０Ｖまで減少させる時間とを短縮することができ、その時間分、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００４８】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）より若干低い電圧（例えば、４Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、ＤＣモータが動き出す若干手前からの電圧の印加となるので、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を十分に向上させることができる。
【００４９】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、制御手段は、ＤＣモータの駆動時、ＤＣモータが実際に回り出す電圧（例えば、５Ｖ）の１／２の電圧（すなわち、２．５Ｖ）から印加してＰＷＭ電圧制御を行うように構成してもよい。この場合には、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを十分に確保することができる。また、印加電圧を０Ｖから２．５Ｖまで上昇させる時間、及び２．５Ｖから０Ｖまで減少させる時間を短縮できるので、従来の駆動制御と比べても、印字速度（スループット）を向上させることができる。
【００５０】また、本発明のモータ駆動制御装置によれば、電源をオンしたときのＤＣモータの駆動時、制御手段は、従来通り０Ｖから徐々に電圧を上げながらＰＷＭ電圧制御を行ってＤＣモータの駆動制御を行うとともに、速度検出手段の検出結果に基づいてＤＣモータが回り出したときの電圧値を検出し、この検出電圧値を駆動開始電圧としてメモリに記憶する。そして、これ以降のＤＣモータの駆動時には、このメモリに記憶された駆動開始電圧から印加してＰＷＭ電圧制御を行う構成としている。このように、電源をオンしたときに、その時点での状態でＤＣモータが回り出す実際の電圧値を実測し、その実測値を駆動開始電圧としてメモリに記憶しておくので、キャリッジに搭載されている印字ヘッドの状態を考慮したより正確な印字開始電圧を設定することができる。すなわち、印字を行うと、搭載されているインクカートリッジ内のインクが減少し、ＤＣモータにかかる負荷が変化して、ＤＣモータの回り出す電圧も変化するが、この発明によれば、このような変化に対応して駆動開始電圧を設定できる。これにより、インクカートリッジ内のインク残量に係わらず、従来と同様、振動等の無いキャリッジのスムーズな動きだしを確保できるとともに、１スワスの印字動作において、キャリッジの加速域においてＤＣモータに印加する電圧を０Ｖから５Ｖまで上昇させる時間と、キャリッジの減速域においてＤＣモータに印加する電圧を５Ｖから０Ｖまで減少させる時間とを短縮することができ、その時間分、印字速度（スループット）を向上させることができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００２０１１１３
【氏名又は名称】船井電機株式会社
【住所又は居所】大阪府大東市中垣内７丁目７番１号
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| 【出願日】 |
平成１４年５月１０日（２００２．５．１０） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００３−３２６７９１（Ｐ２００３−３２６７９１Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１５年１１月１９日（２００３．１１．１９） |
| 【出願番号】 |
特願２００２−１３５９０９（Ｐ２００２−１３５９０９） |
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