消火装置

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【発明の名称】	消火装置
【発明者】	【氏名】鈴木博之【住所又は居所】神奈川県相模原市田名３０００番地三菱重工業株式会社汎用機・特車事業本部内【氏名】妻木俊道【住所又は居所】神奈川県相模原市田名３０００番地三菱重工業株式会社汎用機・特車事業本部内【氏名】岡崎隆【住所又は居所】神奈川県相模原市田名３０００番地三菱重工業株式会社汎用機・特車事業本部内【氏名】福家康隆【住所又は居所】神奈川県相模原市田名３０００番地三菱重工業株式会社汎用機・特車事業本部内
【要約】	【課題】車両本体の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行える消火装置を提供すること。【解決手段】少なくとも放水手段と、階段または傾斜面を昇降可能に形成されたクローラ２とを車両本体１に備え、遠隔操作によって消火作業を行うように構成された消火装置において、車両本体１にはマスト７が立設され、その上端部には、マスト７内の冷却水１２により冷却され、車両本体１の前部と前方下部の様子を視野に収める俯瞰カメラ６を設けた。俯瞰カメラ６は、自衛噴霧ノズル１５からの冷却水１２によっても冷却され、その光学情報は、マスト７内の光ファイバ１１を介して車両本体１内のＣＣＤカラーカメラ８に送られ、遠隔操作者がモニターできるように構成した。

【特許請求の範囲】
【請求項１】少なくとも放水手段と、階段または傾斜面を昇降可能に形成された走行手段と、を車両本体に備え、遠隔操作によって消火作業を行うように構成された消火装置において、前記車両本体にはマストが立設され、当該マストの上端部には、冷却可能に形成され、少なくとも当該車両本体の一部と前方下部の様子を視野に収める俯瞰撮影手段を備えたことを特徴とする消火装置。
【請求項２】俯瞰撮影手段は、車両本体内に配設されたカメラ本体と、マスト内の上端部に配設された光学レンズ手段と、前記マスト内に配設され前記光学レンズ手段からの光学情報を前記カメラ本体に導く光ファイバ手段と、を備え、前記マスト内には、前記光学レンズ手段および前記光ファイバ手段を冷却する冷却水を流すための冷却水路を備えたことを特徴とする請求項１に記載の消火装置。
【請求項３】マスト上端部には、マスト内の冷却水路から導かれた冷却水を自衛噴霧するノズル手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の消火装置。
【請求項４】冷却水は、放水手段の消火用水の一部を分岐したものであることを特徴とする請求項２または３に記載の消火装置。
【請求項５】俯瞰撮影手段は、立体映像とともに熱線映像を撮影可能に形成されたことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の消火装置。
【請求項６】マストは、少なくとも自身の高さを調節する高さ調節手段と、軸方向の回転量を調節する回転量調節手段と、を備えたことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の消火装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、消火装置に関し、さらに詳しくは、車両本体の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行える消火装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】耐火建物や地下街等で火災が発生した場合、火災や濃煙熱気等により消防隊員が建物内部へ進入するのが困難な場合がある。このような火災現場において、遠隔操作により消火作業を行う自走式の消火装置が知られている。
【０００３】図３は、従来の消火装置の一例を示す斜視図である。同図に示すように、消火装置の車両本体１には、内蔵バッテリーと交流サーボモータにより周回駆動するクローラ２と、消火対象物に放水する放水銃３と、この放水銃３に外部から消火水を供給するためのホース４と、立体映像や熱線映像を撮るためのカメラ５等とを備えている。
【０００４】このカメラ５は、車両本体１上面の前部に固定され、いわゆるステレオカメラとして構成されており、車両本体１自身の前部は視野に入れず、車両本体１前方の視野のみが撮影対象となるように構成されている。
【０００５】また、図示例を省略するが、この消火装置は、バッテリーや交流サーボモータ、減速機、パワーアンプ、消火水用配管、制御基板等を備えるとともに、可燃性ガスや酸素濃度、周囲温度、障害物を検出する各種センサを備えている。
【０００６】なお、上記消火装置は、建物内の幅０．８ｍ程度の階段（踊り場を含む）を走行させるために、装置全体の小型化を要請されており、たとえば全長が１．２ｍ、全幅が０．７ｍ、全高１．１ｍ程度の大きさに構成されている。
【０００７】カメラ５によって撮影された映像や各種センサからの情報は、安全な場所に配置された操作制御盤に有線または無線によって送信され、この情報に基づいて操作者が火災状況を把握して消火装置を遠隔操作によって運転し、放水等の消火活動を行う。
【０００８】また、消火装置を階段から下降させる場合には、重心バランスを安定させるために、カメラ５からの映像を見ながら、車両本体１を階段の踊り場等で旋回反転させ、車両本体１の後部側から下降するように遠隔操作される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の消火装置のカメラ５は、車両本体１自身の前部は視野に入れず、車両本体１の前方視野のみが撮影対象となるように構成されているので、比較的障害物のないフロアや通路での走行および放水操作を行うことは容易である。
【００１０】しかしながら、車両本体１を狭い階段の踊り場等で旋回させる場合には、前方視野情報のみでは車両本体１の位置および方位を把握しずらく、遠隔操作に多大な労力を要していたという課題があった。
【００１１】この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両本体の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行える消火装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するために、この発明の請求項１にかかる消火装置は、少なくとも放水手段と、階段または傾斜面を昇降可能に形成された走行手段とを車両本体に備え、遠隔操作によって消火作業を行うように構成された消火装置において、前記車両本体にはマストが立設され、当該マストの上端部には、冷却可能に形成され、少なくとも当該車両本体の一部と前方下部の様子を視野に収める俯瞰撮影手段を備えたものである。
【００１３】この俯瞰撮影手段によって少なくとも車両本体の一部（たとえば、車両本体の前部）と前方下部の状況とを同時に撮影できるので、車両本体を狭い階段の踊り場等で旋回させる場合であっても、操作者は車両本体の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行うことができる。また、俯瞰撮影手段は冷却可能に形成されているので、火災による高熱から保護される。
【００１４】また、この発明の請求項２にかかる消火装置は、俯瞰撮影手段は、車両本体内に配設されたカメラ本体と、マスト内の上端部に配設された光学レンズ手段と、前記マスト内に配設され前記光学レンズ手段からの光学情報を前記カメラ本体に導く光ファイバ手段とを備え、前記マスト内には、前記光学レンズ手段および前記光ファイバ手段を冷却する冷却水を流すための冷却水路を備えたものである。
【００１５】これにより、俯瞰撮影手段を簡易かつ低コストで構成できるとともに、その冷却手段も容易に構成できる。また、光ファイバ手段によって光学情報をカメラ本体に導くようにしたので、俯瞰撮影手段や他の構成要素の配置設計の自由度が増加する。
【００１６】また、この発明の請求項３にかかる消火装置は、マスト上端部には、マスト内の冷却水路から導かれた冷却水を自衛噴霧するノズル手段を備えたものである。これにより、マスト外部からも俯瞰撮影手段を冷却することができ、火災による高熱からさらに確実に保護できる。
【００１７】また、この発明の請求項４にかかる消火装置は、冷却水は、放水手段の消火用水の一部を分岐したものである。これにより、冷却水を圧送するための加圧手段を別途設ける必要がなくなり、簡易な構成にて高圧の冷却水を供給できる。
【００１８】また、この発明の請求項５にかかる消火装置は、俯瞰撮影手段は、立体映像とともに熱線映像を撮影可能に形成されたものである。これにより、火災状況を多面的に把握でき、さらに迅速な消火活動を行うことができる。
【００１９】また、この発明の請求項６にかかる消火装置は、マストは、少なくとも自身の高さを調節する高さ調節手段と、水平方向の回転角を調節する回転角調節手段とを備えたものである。これにより、さらにきめ細かな俯瞰画像を得ることができ、遠隔操作が容易になる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、この発明にかかる消火装置の実施の形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】図１は、この発明の実施の形態にかかる消火装置を示す要部斜視図、図２は、俯瞰カメラの要部を示す垂直断面図である。なお、以下の説明において、すでに説明した部材と同一もしくは相当する部材には、同一の符号を付して重複説明を省略または簡略化する。
【００２２】図１に示すように、消火装置の車両本体１には、たとえば内蔵バッテリーと交流サーボモータにより周回駆動するクローラ２と、消火対象物に放水する放水銃（図示せず）と、この放水銃に外部から消火水を供給するためのホース（図示せず）と、車両本体１に立設された円筒状のマスト７の上端部に設けられ、車両本体１の前部と前方下部の状況とを同時に撮影する俯瞰カメラ６等とを備えている。
【００２３】この俯瞰カメラ６は、車両本体１内に配設されたＣＣＤカラーカメラ８と、マスト７内の上端部に配設されたレンズ９およびプリズム１０と、マスト７内に配設され、レンズ９およびプリズム１０からの光学情報（光路９ａで示す）をＣＣＤカラーカメラ８に導く光ファイバ１１とを備えて構成されている。ＣＣＤカラーカメラ８は、車両本体１内で断熱保護されている。
【００２４】俯瞰カメラ６の設置高さおよび視野角度は、上述したように、車両本体１の前部と前方下部の状況とを同時に撮影できるように設定されている。なお、レンズ９の周囲には、カバー７ａが設けられており、また、このカバー７ａの開口前面部にも図示しない保護透明板が設けられている。この保護透明板には、火災による粉塵や水蒸気等を除去するワイパー手段等を必要に応じて設けることができる。
【００２５】マスト７内には、レンズ９、プリズム１０および光ファイバ１１を冷却する冷却水１２を流すための冷却水路１３を備えている。この冷却水１２は、上記放水手段の消火用水の一部を分岐して冷却水路１３に圧送されたものである。なお、レンズ９およびプリズム１０は、屈折率の変化や冷却水１２中の気泡等の影響を排除するために、図示しないカバー部材によって覆われている。
【００２６】光ファイバ１１は、マスト７内に設けられた支持板１４によって固定されている。この支持板１４には、冷却水１２を流すための抜き穴１４ａが設けられている。なお、光ファイバ１１によってレンズ９からの光学情報をＣＣＤカラーカメラ８に導くようにしたので、俯瞰カメラ６や車両本体１内における構成機器の配置設計の自由度が増加する。
【００２７】また、マスト７の上端部には、冷却水路１３内の高圧の冷却水１２を導水管１７によってマスト７外部に導き、俯瞰カメラ６に噴霧して冷却するための自衛噴霧ノズル１５が支持板１６によって固定されている。
【００２８】消火装置は、以上のように構成された俯瞰カメラ６およびマスト７等を備えることにより、簡易な構成にて車両本体１の前部と前方下部の状況とを同時に撮影できるので、車両本体１を狭い階段の踊り場等で旋回させる場合であっても、操作者は車両本体１の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行うことができる。
【００２９】また、レンズ９、プリズム１０および光ファイバ１１は、マスト７の内部において冷却水１２によって冷却されるとともに、マスト７の外部からも自衛噴霧ノズル１５による冷却水１２の噴霧によって冷却されるので、火災による高熱から保護される。
【００３０】また、冷却水１２は、上記放水手段の消火用水の一部を分岐して冷却水路１３に圧送しているので、冷却水路１３内で冷却水１２を高圧で流すための加圧手段を別途設ける必要がない。
【００３１】自衛噴霧ノズル１５に導かれた冷却水１２も、上記冷却水路１３の高圧の冷却水１２をバイパスして利用しているので、噴霧に必要な圧力も容易に確保でき、加圧手段を別途設けることなく、ノズル手段を設けるだけで確実に噴霧することができる。
【００３２】以上のように、この実施の形態にかかる消火装置によれば、車両本体１に立設されたマスト７の上端部に自衛冷却可能な俯瞰カメラ６を設けたので、車両本体１を狭い階段の踊り場等で旋回させる場合であっても、車両本体１の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行うことができ、迅速かつ確実な消火活動を行うことができる。
【００３３】なお、上記実施の形態においては、俯瞰カメラ６を、車両本体１の前部と前方下部の状況とを同時に撮影できるように構成するものとして説明したが、車両本体１の前部および前方下部に限定されず、車両本体１周囲の状況とともに車両本体１の一部（たとえば、側方や後方等）が同時に視野に収まるように構成されていればよい。また、この俯瞰カメラ６を複数設けてもよい。
【００３４】また、俯瞰カメラ６は立体映像を撮影できるものとして説明したが、これに限定されず、周知・慣用技術により立体映像とともに熱線映像をも撮影できるように構成してもよい。これにより、火災状況を多面的に把握でき、さらに迅速な消火活動を行うことができる。
【００３５】また、マスト７は車両本体１に固定されており、俯瞰カメラ６の高さおよび水平方向の回転角は固定であるものとして説明したが、これに限定されず、マスト７自身の高さを調節する高さ調節手段と、水平方向の回転角を調節する回転角調節手段とを周知・慣用技術により構成して備えてもよい。これにより、俯瞰カメラ６の高さおよび水平方向の回転角を調節でき、さらにきめ細かな俯瞰画像を得ることができるため、遠隔操作が容易になる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明にかかる消火装置（請求項１）によれば、少なくとも放水手段と、階段または傾斜面を昇降可能に形成された走行手段とを車両本体に備え、遠隔操作によって消火作業を行うように構成された消火装置において、前記車両本体にはマストが立設され、当該マストの上端部には、冷却可能に形成され、少なくとも当該車両本体の一部と前方下部の様子を視野に収める俯瞰撮影手段を備えたので、車両本体を狭い階段の踊り場等で旋回させる場合であっても、操作者は車両本体の位置および方位を把握しやすく、遠隔操作を容易に行うことができる。また、俯瞰撮影手段は冷却可能に形成されているので、火災による高熱から保護される。
【００３７】また、この発明にかかる消火装置（請求項２）によれば、俯瞰撮影手段は、車両本体内に配設されたカメラ本体と、マスト内の上端部に配設された光学レンズ手段と、前記マスト内に配設され前記光学レンズ手段からの光学情報を前記カメラ本体に導く光ファイバ手段とを備え、前記マスト内には、前記光学レンズ手段および前記光ファイバ手段を冷却する冷却水を流すための冷却水路を備えたので、俯瞰撮影手段を簡易かつ低コストで構成できるとともに、その冷却手段も容易に構成できる。また、光ファイバ手段によって光学情報をカメラ本体に導くようにしたので、俯瞰撮影手段や他の構成要素の配置設計の自由度が増加する。
【００３８】また、この発明にかかる消火装置（請求項３）によれば、マスト上端部には、マスト内の冷却水路から導かれた冷却水を自衛噴霧するノズル手段を備えたので、マスト外部からも俯瞰撮影手段を冷却することができ、火災による高熱からさらに確実に保護できる。
【００３９】また、この発明にかかる消火装置（請求項４）によれば、冷却水は、放水手段の消火用水の一部を分岐したので、冷却水を圧送するための加圧手段を別途設ける必要がなくなり、簡易な構成にて高圧の冷却水を供給できる。
【００４０】また、この発明にかかる消火装置（請求項５）によれば、俯瞰撮影手段は、立体映像とともに熱線映像を撮影可能に形成されているので、火災状況を多面的に把握でき、さらに迅速な消火活動を行うことができる。
【００４１】また、この発明にかかる消火装置（請求項６）によれば、マストは、少なくとも自身の高さを調節する高さ調節手段と、水平方向の回転角を調節する回転角調節手段とを備えたので、さらにきめ細かな俯瞰画像を得ることができ、遠隔操作が容易になる。

【出願人】	【識別番号】０００００６２０８【氏名又は名称】三菱重工業株式会社【住所又は居所】東京都港区港南二丁目１６番５号
【出願日】	平成１４年４月２２日（２００２．４．２２）
【代理人】	【識別番号】１０００８９１１８【弁理士】【氏名又は名称】酒井宏明
【公開番号】	特開２００３－３１０７８０（Ｐ２００３－３１０７８０Ａ）
【公開日】	平成１５年１１月５日（２００３．１１．５）
【出願番号】	特願２００２－１１９６９５（Ｐ２００２－１１９６９５）