| 【発明の名称】 |
自走式清掃装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】吉野 淳二
【住所又は居所】東京都練馬区中村北１丁目１３番１３号 有限会社アメニティテクノス内
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| 【要約】 |
【課題】本発明は、吸込口をプール壁面に接触させた状態で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除することができる自走式清掃装置を提供することを課題とする。
【解決手段】固定部吸込口１４および回転部吸込口１５は、本体１０の前側下方に取り付けるための取付シャーシ２６に固定されており、回転部吸込口１５は、回転部吸込口１５に設けられた中空の回転軸２７を軸にして前後に回動するように構成されている。回転部吸込口１５の回転軸２７は、取付シャーシ２６に設けられた軸受部２８に挿入され、シーリング２９により回動可能に取り付けられている。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 壁面に沿って走行して掃除を行う自走式清掃装置であって、走行を行うための車輪と、前方側が直線で且つ少なくとも片方の解放端部が前記車輪よりも前記壁面側に位置する吸込口と、該吸込口を回動可能に取り付ける吸込口取付手段と、外部から力が加えられない状態では、前記吸込口の前方側が前記車輪の軸と平行になるように前記吸込口の回動にテンションを与えるテンション手段とを具備する自走式清掃装置。
【請求項２】 外部から力が加えられない状態では、前記吸込口は、最前方に位置することを特徴とする請求項１記載の自走式清掃装置。
【請求項３】 前側と前記壁面との距離が予め定められた所定距離になった場合に走行方向を９０度回転させる回転制御手段を具備し、前記吸込口は、前記回転制御手段による回転動作時に、前記壁面から押されて回動することを特徴とする請求項１および２記載の自走式清掃装置。
【請求項４】 前記回転制御手段による回転動作時の回転の中心点と前記壁面との最短距離をＲとすると、前記吸込口の回動範囲は、前記吸込口の解放端部が回動により前記中心点を中心とする半径Ｒの円の内側に位置することができるように設定されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【請求項５】 前記吸込口の解放端部には、回転可能なガイドローラが取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【請求項６】 前記吸込口は、中空の回転軸を、前記吸込口取付手段は、前記回転軸を回動可能に外側から保持する軸受部をそれぞれ具備し、前記回転軸を通して吸引を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自走式清掃装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動的に走行して底面を掃除する自走式清掃装置に関し、特にプール等の壁面に沿って走行して底面を掃除する自走式清掃装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】水を張った状態のプールの掃除を行うための、プールの底面を自動的に走行してゴミを掃除する自走式清掃装置が提案されている。従来の自走式清掃装置は、プールの壁面に突き当たると壁面を回避する機構を備え、プールの底面をランダムに走行することにより、プールの掃除を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技術では、プールの底面をランダムに走行させて掃除を行うため、プール壁面に接触する方向を定めることができず、プール壁面全体にまんべんなく吸込口を持っていくことが困難であり、ゴミの溜まりやすいプール壁面の近傍を確実に掃除することができないという問題点があった。
【０００４】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、吸込口をプール壁面に接触させた状態で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除することができる自走式清掃装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決すべく、以下に掲げる構成とした。請求項１記載の発明の要旨は、壁面に沿って走行して掃除を行う自走式清掃装置であって、走行を行うための車輪と、前方側が直線で且つ少なくとも片方の解放端部が前記車輪よりも前記壁面側に位置する吸込口と、該吸込口を回動可能に取り付ける吸込口取付手段と、外部から力が加えられない状態では、前記吸込口の前方側が前記車輪の軸と平行になるように前記吸込口の回動にテンションを与えるテンション手段とを具備する自走式清掃装置に存する。また請求項２記載の発明の要旨は外部から力が加えられない状態では、前記吸込口は、最前方に位置することを特徴とする請求項１記載の自走式清掃装置に存する。また請求項３記載の発明の要旨は前側と前記壁面との距離が予め定められた所定距離になった場合に走行方向を９０度回転させる回転制御手段を具備し、前記吸込口は、前記回転制御手段による回転動作時に、前記壁面から押されて回動することを特徴とする請求項１および２記載の自走式清掃装置に存する。また請求項４記載の発明の要旨は前記回転制御手段による回転動作時の回転の中心点と前記壁面との最短距離をＲとすると、前記吸込口の回動範囲は、前記吸込口の解放端部が回動により前記中心点を中心とする半径Ｒの円の内側に位置することができるように設定されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式清掃装置に存する。また請求項５記載の発明の要旨は前記吸込口の解放端部には、回転可能なガイドローラが取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自走式清掃装置に存する。また請求項６記載の発明の要旨は前記吸込口は、中空の回転軸を、前記吸込口取付手段は、前記回転軸を回動可能に外側から保持する軸受部をそれぞれ具備し、前記回転軸を通して吸引を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自走式清掃装置に存する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【０００７】図１は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の前面図であり、図２は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の左面図であり、図３は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の上面図であり、図４は、図１乃至図３に示す固定部吸込口および回転部吸込口の構成を示す上面図であり、図５は、図４に示すＹ−Ｙ’断面図であり、図６は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の駆動手段の構成を示すブロック図である。
【０００８】本実施の形態は、図１乃至図３を参照すると、本体１０と、本体１０に取り付けられている右車輪１１、左車輪１２および方向車輪１３と、本体１０の前方の下面に設けられた固定部吸込口１４および回転部吸込口１５と、本体１０の前側に設けられた第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７と、本体１０の左側（左サイド）に設けられた第１左側距離センサ１８および第２左側距離センサ１９と、本体１０の右側（右サイド）に設けられた第１右側距離センサ２０および第２右側距離センサ２１と、本体１０の上面に設けられたアイボルト２２およびハンドル２３と、本体１０の前側に張り出すように設けられた障害物検知アーム２４と、障害物検知アーム２４が障害物に接触したことを検知する障害物検知センサ２５とからなり、右車輪１１、左車輪１２および方向車輪１３により自走し、本体１０の内部に設けられている図示しない吸引機構により固定部吸込口１４および回転部吸込口１５から埃等のゴミを吸引して掃除を行う。
【０００９】固定部吸込口１４および回転部吸込口１５は、図４および図５を参照すると、本体１０の前側下方に取り付けるための取付シャーシ２６に固定されており、回転部吸込口１５は、回転部吸込口１５に設けられた中空の回転軸２７を軸にして前後に回動するように構成されている。回転部吸込口１５の回転軸２７は、取付シャーシ２６に設けられた軸受部２８に挿入され、シーリング２９により回動可能に取り付けられている。
【００１０】固定部吸込口１４と回転部吸込口１５との間は、互いの側面に切れ込みが形成されており、吸引機構により回転軸２７の中空部分から吸引することにより、固定部吸込口１４および回転部吸込口１５が一つの吸込口として機能して床面のゴミを吸引するように構成されている。
【００１１】取付シャーシ２６には、固定スタッド３０が、回転部吸込口１５には、回転側スタッド３１がそれぞれ設けられ、固定スタッド３０と回転側スタッド３１とには、トーションバネ３２が取り付けられており、トーションバネ３２により回転部吸込口１５が前側に押される構成となっており、回転部吸込口１５は、外部から力が加えられない状態では、トーションバネ３２により前側に押され、図３に示すように回転部吸込口１５の前側が自走式清掃装置の最前方に位置する。
【００１２】回転部吸込口１５の左端部（解放端部）には、壁面と接触するガイドローラ３３が回転可能に取り付けられており、壁面によりガイドローラ３３が押されることにより、回転部吸込口１５が回転軸２７を中心として後方に回動する。なお、回転部吸込口１５の左端部（解放端部）は、左車輪１２よりも外側に位置する。
【００１３】本実施の形態の自走式清掃装置は、右車輪１１もしくは左車輪１２の一方を停止させ、他方を駆動することにより、回転動作を行うことができるが、右車輪１１と左車輪１２との車輪軸の中心点３４（回転動作の際の中心点）からプール壁面までの最短距離（想定される回転動作の内で最もプール壁面に近接する距離）をＲとすると、固定部吸込口１４の前方側は、中心点３４を中心とする半径Ｒの円弧内に位置するように配置されている。
【００１４】回転部吸込口１５の前方側は、直線で形成され、回転部吸込口１５が最前方位置に位置する場合（回動されていない場合）には、回転部吸込口１５の前方側は、右車輪１１および左車輪１２の軸と平行となる。また、回転部吸込口１５は、回転軸２７を軸に回動することにより、中心点３４を中心とする半径Ｒの円の内側にガイドローラ３３を含む全てが位置することができるように、回動範囲が設定されている。
【００１５】距離センサ１６〜２１は、壁面との距離を測定するための距離検出用センサであり、本実施の形態では、人間の耳に聞こえない音域（超音波）を発信し、対象物からの反射波を受信するまでの時間で対象物までの距離を測定する超音波センサを用いている。
【００１６】障害物検知アーム２４および障害物検知センサ２５は、プールの壁面に設置されているハシゴを障害物として検知するためのもので、障害物により障害物検知アーム２４が前方から押されることにより障害物検知センサ２５のスイッチが入り、前方の障害物に衝突したことを検知する。
【００１７】本体１０の内部には、距離センサ１６〜２１からの情報に基づいて右車輪１１、左車輪１２および方向車輪１３を駆動する駆動手段が設置されており、駆動手段は、図６を参照すると、走行制御部５０と、右車輪１１を回転駆動する右モータ５１と、右モータ５１の回転数を把握するための右エンコーダ５２と、左車輪１２を回転駆動する左モータ５３と、左モータ５３の回転数を把握するための左エンコーダ５４と、方向車輪１３の向きを変位させる変位モータ５５と、変位モータ５５の変位量を把握するための変位エンコーダ５６と、距離センサ１６〜２１からの情報に応じた走行動作プログラムを記憶している動作記憶部５７とからなる。
【００１８】走行制御部５０は、動作記憶部５７が記憶している走行動作プログラムに基づいて、右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を回転させることにより、距離センサ１６〜２１からの情報に応じた走行動作を行う。
【００１９】動作記憶部５７は、走行動作プログラムとして、壁面走行動作、迂回走行動作、右９０度回転動作、右１８０度回転動作、左１８０度回転動作および位置検索動作を記憶している。
【００２０】次に、本実施の形態の走行動作について図７乃至図１０を参照して詳細に説明する。図７は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の走行動作を説明するためのフローチャートであり、図８は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態のプール内での走行ルートを説明するための説明図であり、図９は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の迂回走行動作を説明するための説明図であり、図１０は、本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の走行動作を説明するための説明図である。
【００２１】まず、本実施の形態の自走式清掃装置を図８（ａ）に示すＡ地点に左側がプール壁面に面するように設置し、掃除をスタートさせる。なお、掃除スタート等の各種指示は、プールサイドから図示しないリモコン装置にて操作できるようにすると好適である。
【００２２】自走式清掃装置は、掃除スタートの指示を受けると左側のプール壁面との距離である左側距離ａを維持しながら壁面走行動作を行う（ステップ１）。壁面走行動作は、第１左側距離センサ１８、第２左側距離センサ１９、第１右側距離センサ２０および第２右側距離センサ２１によって検出される左側もしくは右側のプール壁面との距離を一定に維持しながら走行する動作であり、走行制御部５０は、検出されたプール壁面との距離を監視し、プール壁面との距離が離れすぎた場合には、プール壁面に近づくように右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動し、プール壁面との距離が近すぎた場合には、プール壁面から離れるように右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動する。
【００２３】図１０（ａ）に示すように左側距離ａを維持しながら壁面走行動作を行う場合には、走行制御部５０は、左側のプール壁面との距離が左側距離ａよりも離れた場合には、右モータ５１の回転数を左モータ５３の回転数よりも上げて右車輪１１を左車輪１２よりも早く駆動させるとともに、変位モータ５５を右方向に変位させて方向車輪１３を右に回転させ、左側のプール壁面との距離が左側距離ａよりも近づいた場合には、左モータ５３の回転数を右モータ５１の回転数よりも上げて左車輪１２を右車輪１１よりも早く駆動させるとともに、変位モータ５５を左方向に変位させて方向車輪１３を左に回転させる。なお、走行制御部５０は、右モータ５１の回転数、左モータ５３の回転数および変位モータ５５の変位量は、右エンコーダ５２、左エンコーダ５４および変位エンコーダ５６でそれぞれ監視している。
【００２４】また、左側距離ａは、図１０（ａ）に示すように回転部吸込口１５のガイドローラ３３がプール壁面と接触する距離もしくは当該距離よりも若干短い距離（回転部吸込口１５が少し回動する距離）に設定されている。
【００２５】自走式清掃装置は、左側距離ａを維持しながらの壁面走行動作の間、前方に障害物があるか否かを障害物検知アーム２４および障害物検知センサ２５により検出しており（ステップ２）、前方の障害物を検知した場合には、図９に示す迂回走行動作を行う（ステップ３）。図９(ａ)に示すＭ地点で障害物を検知した場合には、走行制御部５０は、右モータ５１および左モータ５３を反対方向に回転させて、図９（ｂ）に示すＮ地点までバックした後、左側のプール壁面から離れるように右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動して障害物を回避できる地点Ｏを通過させ、地点Ｏ通過後、左側のプール壁面に近づくように右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動して左側距離ａで壁面走行動作できる地点Ｐまで走行させ、ステップ１の左側距離ａでの壁面走行動作に戻る。なお、一連の迂回走行動作（地点Ｎ、地点Ｏ、地点Ｐ）は、想定される障害物に応じて予め決められている。
【００２６】自走式清掃装置は、左側距離ａを維持しながらの壁面走行動作の間、第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離ｂに達するか否かを検出しており（ステップ４）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂに達した場合には、右９０度回転動作を行う（ステップ５）。図１０（ｂ）に示すように前方のプール壁面との距離が前方距離ｂに達した場合、走行制御部５０は、右モータ５１の回転を停止させて左モータ５３のみを回転させるとともに変位モータ５５を左方向に駆動させ、自走式清掃装置を右方向に９０度回転させる。なお、前方距離ｂは、障害物検知アーム２４がプール壁面と接触しない距離に設定されており、障害物検知アーム２４がプール壁面と接触しない範囲で、できるだけ短い距離に設定すると、プールの隅まで掃除することができる。
【００２７】右９０度回転動作では、図１０（ｃ）に示すように、回転部吸込口１５のガイドローラ３３がプール壁面から押されて、回転部吸込口１５が後方に回動する。右９０度回転動作時における、中心点３４から前方のプール壁面までの最短距離（想定される回転動作の内で最もプール壁面に近接する距離）をＲとすると、回転部吸込口１５は、回転軸２７を軸に回動することにより、中心点３４を中心とする半径Ｒの円の内側にガイドローラ３３を含む全てが位置することができるように、回動範囲が設定されているため、右９０度回転動作が妨げられることがない。
【００２８】右９０度回転動作終了後、ステップ５の右９０度回転動作が４回目か否かが判断され（ステップ６）、右９０度回転動作が４回目未満である場合には、再びステップ１の左側距離ａでの壁面走行動作に戻り走行動作を行うことにより、図８（ａ）に示すように、Ａ地点からスタートし、Ｂ地点まで左側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｂ地点で１回目の右９０度回転動作を行い、Ｃ地点まで左側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｃ地点で２回目の右９０度回転動作を行い、Ｄ地点まで左側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｄ地点で３回目の右９０度回転動作を行い、Ｅ地点まで左側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｅ地点で４回目の右９０度回転動作を行うことになる。
【００２９】Ｅ地点で４回目の右９０度回転動作を行った後、左側距離ａを維持しながらの壁面走行動作を行い（ステップ７）、第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ８）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合には、右１８０度回転動作を行う（ステップ９）。図１０（ｄ）に示すように前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合、走行制御部５０は、右モータ５１の回転を停止させて左モータ５３のみを回転させるとともに変位モータ５５を左方向に変位させ、自走式清掃装置を右方向に１８０度回転させ、図１０（ｅ）に示すように反転させる。なお、前方距離ｂ＋ｃは、１回の走行で掃除できる幅（固定部吸込口１４および回転部吸込口１５の幅）である掃除幅Ｗよりも短い距離に設定されている。
【００３０】右１８０度回転動作後、右側のプール壁面との右側距離と左側のプール壁面との左側距離とを比較し（ステップ１０）、右側距離が左側距離よりも短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプール壁面までの距離が他方のプール壁面までの距離よりも短い場合には、初期値が０であるｎに１を加えて（ステップ１１）、今まで壁面走行動作の基準としていた右側のプール壁面までの右側距離ａ＋ｎｄ（ｎ＝１なのでａ＋ｄ）を維持しながら壁面走行動作を行う（ステップ１２）。なお、距離ｄは、右１８０度回転動作前の壁面走行動作により掃除した掃除幅Ｗと右１８０度回転動作後の壁面走行動作により掃除される掃除幅Ｗとが重なるように、掃除幅Ｗよりも短く設定されている。
【００３１】右１８０度回転動作を行った後、右側距離ａ＋ｎｄを維持しながらの壁面走行動作を行い（ステップ１２）、第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ１３）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合には、左１８０度回転動作を行う（ステップ１４）。走行制御部５０は、左モータ５３の回転を停止させて右モータ５１のみを回転させるとともに変位モータ５５を右方向に駆動させ、自走式清掃装置を左方向に１８０度回転させる。
【００３２】左１８０度回転動作後、右側のプール壁面との右側距離と左側のプール壁面との左側距離とを比較し（ステップ１５）、左側距離が右側距離よりも短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプール壁面までの距離が他方のプール壁面までの距離よりも短い場合には、ｎに１を加えて（ステップ１６）、今まで壁面走行動作の基準としていた左側のプール壁面までの左側距離ａ＋ｎｄ（ｎ＝２なのでａ＋２ｄ）を維持しながら壁面走行動作を行い（ステップ１７）、第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ１８）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合には、ステップ９に戻る。
【００３３】ステップ１０で左側距離が右側距離よりも短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプール壁面までの距離よりも他方のプール壁面までの距離が短くなった場合には、第１左側距離センサ１８および第２左側距離センサ１９で検出した左側距離ｅをセットし（ステップ１９）、左側距離ｅ−ｍｄ（ｍの初期値は０なので左側距離ｅ）を維持するように壁面走行動作を行う（ステップ２０）。
【００３４】また、ステップ１５で右側距離が左側距離よりも短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプール壁面までの距離よりも他方のプール壁面までの距離が短くなった場合には、第１右側距離センサ２０および第２右側距離センサ２１で検出した右側距離ｅをセットし（ステップ２５）、左側距離ｅ−ｍｄ（ｍの初期値は０なので左側距離ｅ）を維持するように壁面走行動作を行う（ステップ２６）。
【００３５】ステップ２０の壁面走行動作およびステップ２６の壁面走行動作の間、第１前側距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ２１、２７）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合には、ｍに１を加え（ステップ２２、２８）、ｅ−ｍｄがｄよりも短いか否かを判断する（ステップ２３、２９）。
【００３６】ステップ２３でｅ−ｍｄがｄよりも長いと判断された場合には、左１８０度回転動作を行い（ステップ２４）、ステップ２６に至り、ステップ２９でｅ−ｍｄがｄよりも長いと判断された場合には、右１８０度回転動作を行い（ステップ３０）、ステップ２０に至り、ステップ２３およびステップ２９でｅ−ｍｄがｄよりも短いと判断された場合には、処理を終了する。
【００３７】ステップ９からステップ３０の処理を行うことにより、図８（ｂ）に示すように、地点Ｆで右１８０度回転して地点Ｇまで壁面走行動作を行い、地点Ｇで左１８０度回転して地点Ｈまで壁面走行動作を行い、 地点Ｈで右１８０度回転して地点Ｉまで壁面走行動作を行い、地点Ｉで左１８０度回転して地点Ｊまで壁面走行動作を行い、地点Ｊで右１８０度回転して地点Ｋまで壁面走行動作を行い、地点Ｋで左１８０度回転して地点Ｌまで壁面走行動作を行い、地点Ｌで処理を終了し、プール底面をまんべんなく掃除することができる。
【００３８】また、本実施の形態で距離センサ１６〜２１として使用している超音波センサは、水中で正確に距離を検出するためには、指向性の幅を狭くする必要があり、プール壁面に対して垂直に超音波を当てなければ反射波を拾うことができず距離を検出できない可能性があるために、本実施の形態では、本体１０の前側、右側、左側に配置に、それぞれ２つの超音波センサを配置させ、両方もしくはいずれかの超音波センサによって距離を検出している。さらに、左側距離を基準とする壁面走行動作において、左側に配置されている２つの超音波センサである第１左側距離センサ１８と第２左側距離センサ１９とにより検出された左側距離が異なっている場合には、本体１０が傾いていることになるため、走行制御部５０は、本体１０が左側のプール壁面と平行になるように、右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動する。右側距離を基準とする壁面走行動作において、右側に配置されている２つの超音波センサである第１右側距離センサ２０と第２右側距離センサ２１とにより検出された右側距離が異なっている場合にも、走行制御部５０は、本体１０が右側のプール壁面と平行になるように、右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動する。
【００３９】また、走行制御部５０は、第１前側距離センサ１６、第２前側距離センサ１７、第１左側距離センサ１８、第２左側距離センサ１９、第１右側距離センサ２０および第２右側距離センサ２１により検出されたプール壁面からの距離（直前に検出された距離）を記憶しており、回転動作時の車輪の滑り等の原因から基準となる壁面を見失った場合に、位置検索動作を行い、記憶している直前に検出された距離に適合する場所を検索して、適合する場所に移動する。位置検索動作は、回転動作、蛇行動作等の動作であり、各距離センサ１６〜２１の検出対象の方向を変化させる。
【００４０】本実施の形態では、図８（ａ）に示すように、プール外周を掃除した後、図８（ｂ）に示すように、プール内周をジグザグ走行することにより、プール底面全体を掃除するように構成したが、このような走行手順は、効率よく掃除するための一例であり、本発明の技術思想の範囲内において、走行手順および走行方法は適宜変更され得ることは明らかである。
【００４１】以上説明したように、本実施の形態によれば、吸込口がテンションを持たせて後方に回動できるように構成されていると共に、回転動作時にも吸込口の回動により吸込口が回転動作の障害にならないように構成されているため、吸込口をプール壁面に接触させた状態で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除することができるという効果を奏する。
【００４２】なお、本発明が上記各実施形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は適宜変更され得ることは明らかである。また、上記構成部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定されず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にすることができる。なお、各図において、同一構成要素には同一符号を付している。
【００４３】
【発明の効果】本発明の自走式清掃装置は、吸込口がテンションを持たせて後方に回動できるように構成されていると共に、回転動作時にも吸込口の回動により吸込口が回転動作の障害にならないように構成されているため、吸込口をプール壁面に接触させた状態で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除することができるという効果を奏する。
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| 【出願人】 |
【識別番号】３０１０４８０５７
【氏名又は名称】有限会社アメニティテクノス
【住所又は居所】東京都練馬区中村北１丁目１３番１３号
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| 【出願日】 |
平成１３年１２月５日（２００１．１２．５） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００９７１１３
【弁理士】
【氏名又は名称】堀 城之
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| 【公開番号】 |
特開２００３−１６９７６９（Ｐ２００３−１６９７６９Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１５年６月１７日（２００３．６．１７） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−３７１６０１（Ｐ２００１−３７１６０１） |
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