コンバインにおける制御装置

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【発明の名称】	コンバインにおける制御装置
【発明者】	【氏名】中川渉【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内【氏名】水倉泰治【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内【氏名】大西満輝【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号ヤンマー農機株式会社内
【要約】	【課題】ユーザの好みに応じて、エンジン回転数自動制御の態様を複数に設定できて、ユーザの要求に細かく対応できるようにする。【解決手段】コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りであり、もしくは前記オーガクラッチが入りであり、もしくはオーガ自動スイッチが入りの４つの条件の各々について（Ｓ２）、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとのうち１つを液晶パネルの制御設定画面上でユーザが選択できる（Ｓ４～Ｓ６）制御手段を備えた。

【特許請求の範囲】
【請求項１】脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入切判別センサと、エンジンの回転数を制御する制御手段とを備えたコンバインにおいて、前記コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りのいずれの条件も満足しないときには、前記エンジンの回転数をアイドリング状態に保持するように制御する一方、前記２つの条件のうち少なくともいずれか一方の条件について、少なくとも、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとをユーザが選択可能にする制御手段を備えたことを特徴とするコンバインにおける制御装置。
【請求項２】脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入切判別センサと、穀稈排出用のオーガのオーガクラッチセンサと、前記オーガの作動を自動に切り換える自動スイッチと、エンジンの回転数を制御する制御手段と、を備えたコンバインにおいて、前記コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りであり、もしくは前記オーガクラッチが入りであり、もしくはオーガ自動スイッチが入りのいずれの条件も満足しないときには、前記エンジンの回転数をアイドリング状態に保持するように制御する一方、前記４つの条件のうち少なくとも１つの条件について、少なくとも、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとをユーザが選択可能にする制御手段を備えたことを特徴とするコンバインにおける制御装置。
【請求項３】コンバインの各種モードの情報を画面に表示する表示手段を備え、該表示手段に、前記エンジンの回転数制御のモードの制御設定画面を表示させ、該制御設定画面にて、前記の条件のうち少なくとも１つの条件について、前記少なくとも３つのタイプのうち任意の１つを選択し、設定できるように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載のコンバインにおける制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインにおける制御装置に係り、より詳しくは、エンジンの回転数を所定の条件のもとで、定格回転数まで上昇させる制御を実行する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、例えば、特開平７－３０３４１４号公報等に開示されているように、コンバインにおいて、エンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）と、車速センサと、脱穀部等の負荷を検知する負荷センサ等とを備え、コンバインの作業状態や作物条件に応じてエンジンの出力（トルク）が変動してもエンジンの回転数を略一定に保持する定回転数制御（アイソクロナス制御）を実行することが知られている。
【０００３】また、特開平１－３０９６２０号公報や前記特開平７－３０３４１４号公報等に開示されているように、コンバインを作業開始させるまでは、エンジンの回転数をアイドリング回転数に低下させる一方、コンバインの各種作業開始の条件、例えば■車速が一定以上になること（これによって、圃場内等を走行していると判断される）、■脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチがＯＮ（入り）になっていること（これにより、作業者は、刈取脱穀作業を実行しようとする意図が分かる）、■穀稈排出用のオーガのオーガクラッチがＯＮ（入り）になっていること（これにより、作業者は穀粒タンクから脱穀済みの穀粒を機外に排出する作業を実行しようとする意図が分かる）、■前記オーガの作動を自動に切り換える自動スイッチがＯＮになっていること（これにより、作業者は穀粒タンクから脱穀済みの穀粒を機外に排出する作業を実行しようとする意図が分かる）のうちの１つの条件を充足すれば、エンジン回転数を前記定格回転数まで上昇させる。他方、前記■～■の条件がいずれも充足しない時は、エンジンはアイドリング回転数に維持して、燃料の無駄使いを防止して、エネルギー消費を節約する、というエンジン回転数自動制御を実行していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来のものでは、所定の条件が整ったときに、エンジンの回転数をアイドリング回転から定格回転まで上昇させる状態変化を急激（急速）に行うと、例えば、脱穀部等への動力伝達のためのベルトに急激に大きな力が作用して、当該ベルトの早期破損に繋がるし、コンバインに搭乗しているオペレータにも急激な加速度が作用して乗り心地が悪いから、前記のエンジン回転数自動制御のモードがあっても、刈取脱穀作業に入るときには、前記モードを一旦切って、エンジンの回転の上昇作業は手動で行い、その後に前記モードに入るスイッチを押すユーザがいたり、反対に高速作業を好み、定格回転数にて刈取脱穀作業に入りたいと要求するユーザがあった。
【０００５】このように、ユーザの好みが種々である一方、従来の技術では、エンジン回転数自動制御の態様が１通りしかないため、ユーザの要求に細かく対応できないという問題があった。
【０００６】他方、最近では、この種の農作業機（コンバイン）の操作部近傍に、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業機各部の状態情報を表示することにより、作動状況（例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等）をオペレータが視覚的に認識できるようになっている。
【０００７】本発明は、以上の問題点を解消すべくなされたものであり、ユーザの好みに応じたきめ細かなエンジン回転数自動制御を実行できるようにすること、及びその自動制御の設定を表示装置を用して簡単に行えるようにすることを、技術的課題とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決するため、請求項１の発明のコンバインにおける制御装置は、脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入切判別センサと、エンジンの回転数を制御する制御手段とを備えたコンバインにおいて、前記コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りのいずれの条件も満足しないときには、前記エンジンの回転数をアイドリング状態に保持するように制御する一方、前記２つの条件のうち少なくともいずれか一方の条件について、少なくとも、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとをユーザが選択可能にする制御手段を備えたものである。
【０００９】他方、請求項２の発明のコンバインにおける制御装置は、脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入切判別センサと、穀稈排出用のオーガのオーガクラッチセンサと、前記オーガの作動を自動に切り換える自動スイッチと、エンジンの回転数を制御する制御手段と、を備えたコンバインにおいて、前記コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りであり、もしくは前記オーガクラッチが入りであり、もしくはオーガ自動スイッチが入りのいずれの条件も満足しないときには、前記エンジンの回転数をアイドリング状態に保持するように制御する一方、前記４つの条件のうち少なくとも１つの条件について、少なくとも、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとをユーザが選択可能にする制御手段を備えたものである。
【００１０】また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載したコンバインにおける制御装置において、コンバインの各種モードの情報を画面に表示する表示手段を備え、該表示手段に、前記エンジンの回転数制御のモードの制御設定画面を表示させ、該制御設定画面にて、前記条件のうち少なくとも１つの条件について、前記少なくとも３つのタイプのうち任意の１つを選択し、設定できるように構成したものである。
【００１１】
【発明の効果】請求項１のように構成すると、ユーザは自己の好みに応じて、前記条件毎に、エンジンの回転数をアイドリング状態から定格回転数まで上昇させる態様（タイプ）を選択できるから、作業の種類に応じたコンバインの作動を実現させることができるという効果を奏する。
【００１２】また、請求項２のように構成すると、前記３つのタイプを選択できる条件が多くなるので、コンバインの作動を一層ユーザの好みに応じて変更することが容易になるという効果を奏する。
【００１３】また、請求項３のように構成すると、表示手段の設定画面を見ながらユーザが自動制御の態様を設定できるから、誤りが少なくなり、且つ設定のためのスイッチ類を多く必要とせず、コストの低減を図ることができるという効果を奏する。
【００１４】
【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１～図３に示すように、コンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２，２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００１５】刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。
【００１６】図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して、穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００１７】刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００１８】図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００１９】縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２０】そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２１】なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器３４が取り付けられている。
【００２２】左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。
【００２３】左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。
【００２４】したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は低くなる。
【００２５】そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００２６】逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００２７】左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ，４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００２８】なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ，４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。
【００２９】超音波センサ４４ａ，４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ，４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。
【００３０】また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。
【００３１】図５に示すように、油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部昇降用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３２】両油圧回路４８，４９には、それぞれの油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００３３】次に、運転室１１に備わる各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取り付けられており、運転座席５６から見てフロントコラムカバー体５７の右側面には、前後方向に回動可能なアクセルレバー５９が設けられている。
【００３４】フロントコラムカバー体５７の上端部位には、液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に位置するように取り付けられている。
【００３５】この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していないので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。
【００３６】運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１の前端部位には、走行機体１の車高を手動で変更調節できる車高調節レバー６２と、車高制御における自動操作と手動操作とを切り替えるための車高制御切替スイッチ６３と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４とが配置されている。
【００３７】サイドコラム６１上のうち車高調節レバー６２等の後方部位には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５，６６は前後回動可能に構成されている。
【００３８】また、サイドコラム６１上のうち副変速レバー６６の右寄り部位には、刈取自動昇降スイッチ１３１等の各種スイッチ類が配置されており、副変速レバー６６の後方部位には、刈取作業のための刈取レバー６７と脱穀作業のための脱穀レバー６８とが前後回動可能に配置されている。
【００３９】刈取レバー６７は、前傾させると刈取作業を実行するための刈取スイッチ１３４が切り作動し、後傾させると刈取スイッチ１３４が入り作動するように構成されている。同様にして、脱穀レバー６８も、前傾させると脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５が切り作動し、後傾させると入り作動するように構成されている。
【００４０】主変速レバー６５の握り部６５ａには、右側面に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７と刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８とが設けられている。握り部６５ａの前側面のうち右側には、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１３９が配置されており、左側には、穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節できる扱深さ調節レバー１４０が配置されている。
【００４１】図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとで構成されている。
【００４２】このケース６０ａの表面のうち液晶パネル６０ｂの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための左右各２つのスイッチ７１，７２，７３，７４とが設けられている。これら各スイッチ７１～７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。なお、液晶パネル６０ｂは、カラー型であってもよい。
【００４３】ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御する制御手段としてのＣＡＮコントローラユニットＣ５（詳細は後述する）が内装されている。
【００４４】次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御装置の構成について説明する。
【００４５】図８に示すマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（実施形態では５つ）のＣＡＮコントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラユニットＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。
【００４６】各ＣＡＮコントローラユニットＣ１～Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系外部機器及び出力系外部機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００４７】ＣＡＮコントローラユニットＣ１～Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図８参照）。
【００４８】アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取部用油圧シリンダ９等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
【００４９】アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。
【００５０】そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラユニットＣ１～Ｃ５に接続された全ての入出力系外部機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。
【００５１】また、各ＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系外部機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。
【００５２】各ＣＡＮコントローラユニットＣ１～Ｃ５は、目安として、入出力系外部機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００５３】例えば、ＣＡＮコントローラユニットＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１～図３参照）。ＣＡＮコントローラユニットＣ１の入力インターフェイスには、入力系外部機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５４】ＣＡＮコントローラユニットＣ１の出力インターフェイスには、出力系外部機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５５】ＣＡＮコントローラユニットＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１～図３参照）。このＣＡＮコントローラユニットＣ２の入力インターフェイスには、入力系外部機器として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５６】ＣＡＮコントローラユニットＣ２の出力インターフェイスには、出力系外部機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５７】図１～図３に示すように、ＣＡＮコントローラユニットＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラユニットＣ３の入力インターフェイスには、入力系外部機器として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００５８】ＣＡＮコントローラユニットＣ３の出力インターフェイスには、出力系外部機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００５９】ＣＡＮコントローラユニットＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１～図３参照）。このＣＡＮコントローラユニットＣ４の入力インターフェイスには、入力系外部機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００６０】ＣＡＮコントローラユニットＣ４の出力インターフェイスには、出力系外部機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１２参照）。
【００６１】ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラユニットＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるためのカーソル上移動スイッチ７１、画面下方向に移動させるためのカーソル下移動スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするための第１及び第２切替スイッチ７３，７４等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６２】そして、ＣＡＮコントローラユニットＣ５の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６３】次に、ＣＡＮコントローラユニットＣ５によるモードの切替え制御について説明する。図１４に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別される。
【００６４】そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１５参照）。
【００６５】まず最初に、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に初期画像情報が表示される。
【００６６】次いで、ＣＡＮコントローラユニットＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（実施形態では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（実施形態では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１５参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１６参照）。
【００６７】この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。
【００６８】初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、後述する警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を鳴動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される。これは、実際に扱胴詰まりが発生した訳ではないが、前記扱胴詰まりの画像情報を代用して液晶パネル６０ｂの画面に表示することにより、脱穀クラッチが入り状態であることをオペレータに報知して、このままで始動することを防止するようにしたものである。
【００６９】それから、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、警報ブザー１２９は鳴動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が前述した非作業モードＭ２ａの画像情報に戻る（図１６参照）。
【００７０】図１５に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１７の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１７参照）。作業モードＭ２ｂの画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６′を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａの場合と同様である。
【００７１】非作業モードＭ２ａの実行中に、エンジン回転数が予め設定された回転数（実施形態では１５００ｒｐｍ）以下でかつ車速停止状態（実施形態では車速が０．０３ｍ／ｓ以下）の条件で、ケース６０ａの表面の両カーソル移動スイッチ７１，７２を同時に適宜時間（実施形態では１秒）以上入り作動させたのち、続けてケース６０ａの表面における４つのスイッチ７１～７４を同時に適宜時間（実施形態では５秒）以上入り作動させると、メンテナンスモードＭ６に移行して、液晶パネル６０ｂの画面には、メンテナンスモードＭ６の画像情報が切替え表示される。このメンテナンスモードＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードへの移行ができないようになっている。
【００７２】図１４に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２１参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが発生したことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認することができる。
【００７３】この状態で、第１切替スイッチ７３を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する。これにより、オペレータは、エラーの詳細について自らが望むときに確認できるので、作業効率が向上するし、運転操作時の安全性も高まる。
【００７４】エラー表示モードＭ５中に、もう一度第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。
【００７５】通常モードＭ２の実行中に第２切替スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する。もう一度、第２切替スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施形態では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、第１切替スイッチ７３とは別に第２切替スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。
【００７６】次に、本発明に係るエンジン回転数自動制御モードの設定についてフローチャートである図１８を参照しながら説明する。この制御モードの設定のため制御は、前記電子式制御装置７５が実行するものであって、前記環境設定モードＭ４中の１つの項目であり、従って、液晶パネル６０ｂの画面の表示（前記環境設定モードＭ４の設定項目）のうち「エンジン回転数自動制御モード」の部分（段）にカーソルを合わせて選択し、第１切替スイッチ７３を押下すると（Ｓ１）、図１９に示すような画面が液晶パネル６０ｂに表示される。
【００７７】図１９の画面の右側には、エンジン回転数自動制御のための、少なくとも４つの条件（■車速がある（徐行する程度の車速が検知されたときであって、車速センサ１００の検出値であっても良いし、主変速レバーの操作位置を検知するセンサにて、主変速レバーが中立位置（ニュートラル）以外の位置と検知したとき）、■脱穀クラッチが入り、■オーガクラッチが入り、■オーガ自動スイッチがＯＮ）が表示されており、カーソル上移動スイッチ７１またはカーソル下移動スイッチ７２を押下することにより、カーソル１５０を上下に移動させて、設定を希望する条件の個所（段）にカーソル１５０が位置したとき、第２切替スイッチ７４を押下して、条件を決める（選択する）（Ｓ２）。例えば、■オーガクラッチの条件に設定すると、その個所が矩形で囲まれたり、他の条件を示す文字の字体と異なるような表示（例えば白抜き字体等）となり、選択された条件が識別表示される（Ｓ３）。
【００７８】図１９の前記条件の表示の右側は、制御のタイプ（態様）を選択して、決定する個所であり、少なくとも、３つの制御態様（タイプ）（ＯＦＦ、スロー、クイック）を選択することができる。最初は「スロー」の表示が表れており、カーソル下移動スイッチ７２を１回押下するごとに、「クイック」→「ＯＦＦ」→「スロー」の文字が循環的に表示される。オペレータは、希望するタイプを選択し（Ｓ４）、次いで、第２切替スイッチ７４を押下して決定する（Ｓ５）。
【００７９】前記■～■の条件の全てについて前記の手順で設定、決定を実行したことが確認されるると（Ｓ６：yes ）環境設定モードＭ４の他の項目に移ることができる。を決める前記の３つの制御態様（タイプ）のうち「ＯＦＦ」では、エンジンの回転数を定格にまで上昇させるための自動制御が実行されない（アイドリング回転するのまま保持される）とするものである。「スロー」の態様を選択すると、適宜時間を要して徐々に定格回転数まで上昇させるもので、実施例ではアイドリング回転数から１００ｍｓ（ミリ秒）ごとに２６ｒｐｍずつ上昇させるので、定格回転数まで略５秒を要する。
【００８０】「クイック」の態様を選択すると、瞬時（０．５秒）程度でアイドリング回転数から定格回転数まで迅速に上昇することになる。
【００８１】従って、エンジン回転数の自動制御のための条件及び制御タイプをユーザの好みのに応じてきめ細かく設定することができる。
【００８２】例えば、走行開始時や刈取脱穀作業開始時に当たっては、アイドリング回転数から定格回転数までを穏やかに上昇させたいが、穀粒タンク内の穀粒の排出作業は迅速に実行したい、また、オーガの自動制御（レスト台３３から所定の方向にオーガ横筒２８ｂを所定角度回動させるという制御）はエンジンの定格回転時でなくても良い、と希望するユーザは、図１９に示すごとく、■車速及び■脱穀クラッチについては、いずれも「スロー」を選択し、■オーガクラッチについては「クイック」とし、■オーガ自動制御の条件に対しては「ＯＦＦ」（切り）とする設定を行えば良い。これにより、■及び■の場合には、急激に回転数が定格まで上昇しないから、コンバインに乗ったオペレータに衝撃が作用しないし、動力伝達部（例えば、ベルト及びプーリ）の個所に過大な力を急激に作用させないから部品の消耗も少なくて済む。
【００８３】従来のエンジン回転数の自動制御では、前記■～■の条件のうちいずれか１つを充足すると、エンジンの回転数をアイドリング回転数から定格回転数にまで短時間で上昇させるための自動制御が実行されていた（どの条件も満足しないときにはアイドリング回転数を保持する）のと比較すると、ユーザの好みに的確かつきめ細かく対応することができる。
【００８４】前記の設定操作を、前記液晶型の表示手段におけるスイッチ７１、７２、７３、７４にて実行できるように構成すると、スイッチの数を増大させることなく、多くの項目について選定できるという効果を奏する。前記液晶型の表示手段を使用しない場合には、図示しないが、所定のスイッチを操作することで実行すれば良い。
【００８５】本発明の他の実施形態では、脱穀部への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入切判別センサと、エンジンの回転数を制御する制御手段とを備えたコンバインにおいて、前記コンバインの車速有りを検知し、もしくは脱穀クラッチが入りのいずれの条件も満足しないときには、前記エンジンの回転数をアイドリング状態に保持するように制御する一方、前記２つの条件のうち少なくともいずれか一方の条件について、少なくとも、前記エンジン回転数を上昇させないようにするＯＦＦタイプと、所定時間を掛けて前記定格回転数まで上昇させるようにするスロータイプと、瞬時に前記定格回転数まで上昇させるクイックタイプとをユーザが選択可能にする制御手段を備えたものであっても良い。
【００８６】なお、液晶パネル６０ｂの画面における表示の切替え態様は、前述のものに限らず、例えば液晶表示装置６０に設けた４つのスイッチ７１～７４のいずれか一つを押下する毎に、切替え表示するようにしてもよい。
【００８７】なお、例えば、図４に示すように、走行駆動部２４または動力分岐ミッション１９から刈取前処理装置４への動力を継断するため、ベルトテンション型のクラッチ１５１を設けたり、エンジン１５から排出オーガへの動力伝達をベルトテンション型のクラッチ１５２にて実行する場合、従来は、図２０に示すごとく、ベルト１５３を押圧するテンションプーリ１５４のアーム１５５と、クラッチモータ１５６（油圧モータであっても良いし、電動モータであっても良い）の出力ロッド１５８との間はバネ部材１５７を介挿しただけであって、クラッチモータ１５６は、クラッチ入りの信号にて急激に作動開始するから、前記バネ部材１５７の衝撃緩和の作用が不十分で、前記ベルト１５３を急激に押圧し、動力伝達が０から所定の力まで急拡大して、各部品に衝撃を与え、部品の耐久性が悪くなるとともに、作業機の動作も急激に開始されて危険である等の問題があった。
【００８８】そこで、前記クラッチモータ１５６をＰＭＷ（パルス幅変調）制御にて作動させる。即ち、クラッチモータ１５６印加する電圧のパルス（または油圧モータに供給する油圧のパルス）を、作動開始時にはデューティ比を低く、順次作動完了に近づくに従ってデューティ比を高くするというように制御すると（作動時間は１．５秒～２秒程度）、通常オペレータが手動でクラッチを入れるときと同様に、ベルトに作用する張力が最初は弱く、順次強くなるように操作することができ、その結果、クラッチは滑らかに入るから、ベルトや他の部品に衝撃を与えず、最後は確実にクラッチ入りの状態を保持できるという効果を奏する。
【００８９】また、本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよい。制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。さらに、本発明における表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。

【出願人】	【識別番号】０００００６８５１【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
【出願日】	平成１４年４月１７日（２００２．４．１７）
【代理人】	【識別番号】１０００７９１３１【弁理士】【氏名又は名称】石井暁夫（外２名）
【公開番号】	特開２００３－３０４７２６（Ｐ２００３－３０４７２６Ａ）
【公開日】	平成１５年１０月２８日（２００３．１０．２８）
【出願番号】	特願２００２－１１４４８４（Ｐ２００２－１１４４８４）