刈取収穫機の姿勢制御装置

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【発明の名称】	刈取収穫機の姿勢制御装置
【発明者】	【氏名】池田博【住所又は居所】大阪府堺市石津北町６４番地株式会社クボタ堺製造所内【氏名】高原一浩【住所又は居所】大阪府堺市石津北町６４番地株式会社クボタ堺製造所内
【要約】	【課題】穀粒排出作動を行うときに、自動変更制御に起因して穀粒排出用オーガが他物に干渉するといった不利を回避することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な変更操作手段１００と、機体本体が適正姿勢になるように変更操作手段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段２００と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用オーガとが備えられ、穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別する動作状態判別手段３００が備えられ、制御手段２００は排出用動作状態であることが判別されると自動変更制御の実行を停止する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢又は位置を変更操作自在な変更操作手段と、前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又は前記接地部に対する機体本体の適正位置を求めて、機体本体が前記適正姿勢又は前記適正位置になるように前記変更操作手段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用オーガとが備えられた刈取収穫機の姿勢制御装置であって、前記穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別する動作状態判別手段が備えられ、前記制御手段が、前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態であることが判別されると、前記自動変更制御の実行を停止するように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。
【請求項２】前記穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置において格納用昇降位置に位置させて格納されるように構成され、前記動作状態判別手段が、旋回位置検出手段により前記穀粒排出用オーガが前記格納用の旋回位置にないことが検出されると、前記排出用動作状態であると判別するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
【請求項３】刈取作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態であることが判別されている場合であっても、前記作業状態検出手段により前記刈取作業状態であることが検出されると、前記自動変更制御を実行するよう構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
【請求項４】前記変更操作手段が、前記走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢として、水平基準面に対する傾斜角を変更操作自在に構成され、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する姿勢検出手段が備えられて、前記制御手段が、前記自動変更制御として、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が前記適正姿勢としての設定傾斜角に維持されるように、前記変更操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項１～３のいずれか１項に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢又は位置を変更操作自在な変更操作手段と、前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又は前記接地部に対する機体本体の適正位置を求めて、機体本体が前記適正姿勢又は前記適正位置になるように前記変更操作手段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用オーガとが備えられた刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】刈取収穫機においては刈取収穫して穀粒タンクに貯留している穀粒を機体外部に排出させるための前記穀粒排出用オーガが備えられており、この穀粒排出用オーガは、旋回並びに昇降操作自在に設けられて、刈取収穫機が圃場で刈取作業するときや路上走行を行うとき等においては、機体本体の内方側に引退した格納用の旋回位置において昇降操作範囲の下限位置に対応する格納用昇降位置に位置する格納状態にしておくことで、走行等の邪魔にならないようにできる。又、穀粒タンクに貯留している穀粒を機体外部に排出させるときは、穀粒排出用オーガを前記格納状態から旋回用の昇降位置にまで上昇させ、更に、機体外方側に張り出すように旋回させるように移動させて、穀粒排出用オーガを回転駆動状態に切り換えて、穀粒排出を行う構成となっている。
【０００３】一方、走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な変更操作手段としては、例えば特開２００１－２６０９５９号公報に示されるように、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角並びに前後傾斜角を夫々変更操作自在に構成されたものがあり、このような構成の変更操作手段の作動を制御する前記自動変更制御として、前記左右傾斜角が設定傾斜角になるように変更操作手段を制御するローリング制御、及び、前記前後傾斜角が設定傾斜角になるように変更操作手段を制御するピッチング制御の夫々を実行するように構成されたものがあった。
【０００４】又、走行装置の接地部に対する機体本体の位置を変更操作自在な変更操作手段としては、例えば特開平１１－７５４９４号公報に示されるように、走行装置の接地部に対する機体本体の横幅方向での位置を変更操作自在に構成されたものがあり、このような構成の変更操作手段の作動を制御する前記自動変更制御として、穀粒タンクへの穀粒の貯留量に応じて機体本体の横幅方向での位置を自動で変更させるスライド制御を実行するように構成されたものがあった。
【０００５】そして、このような構成の刈取収穫機の姿勢制御装置として、従来では、圃場内において刈取作業を行う場合だけでなく、例えば、刈取作業に伴って収穫して穀粒タンクに貯留している穀粒を穀粒排出用オーガにより機体外部に排出させるために、畦に向けて枕地を走行するような場合においても、上記したような自動変更制御が実行される構成となっていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記穀粒排出用オーガを用いて穀粒排出作業を行う場合には、例えば、図２に示すように、刈取収穫機の機体本体が圃場内の枕地に位置している状態で畦道Ｚ等に停車している運搬車両Ｕに向けて穀粒を排出させるために、上記したような格納状態から昇降操作並びに旋回操作を行うことにより、穀粒排出用オーガ４３における穀粒排出口４３ａが形成された先端部が、運搬車両Ｕの荷台の上方側に位置する排出用の位置になるように穀粒排出用オーガの位置調節を行い、穀粒排出用オーガが前記排出用の位置に位置している状態で、穀粒排出用オーガを回転駆動状態に切り換えて、穀粒タンクに貯留している穀粒を運搬車両の荷台に排出させることになる。
【０００７】そして、穀粒排出用オーガの先端部を排出作業に適した位置に位置合わせした状態で穀粒排出用オーガを回転駆動状態に切り換えて穀粒を排出させている穀粒排出中において、運搬車両に対する穀粒の積載状態を均等にするために、穀粒排出用オーガを旋回操作させたり、あるいは、穀粒排出用オーガの機体に対する位置を一定に維持しながら刈取収穫機を前後方向のいずれかに走行させることにより、排出位置を少しづつ位置変更させることがある。そうすると、例えば穀粒排出用オーガの旋回移動に伴って機体本体の重量バランスに変化が生じて機体本体が左右に傾斜したり前後方向に傾斜したりすることがある。又、刈取収穫機を走行することで地面の凹凸に起因して機体本体が左右に傾斜したり前後方向に傾斜したりすることがある。このように機体本体の姿勢が変化すると、そのことに起因して穀粒排出用オーガの運搬車両の荷台に対する位置が変化するので、作業者が昇降操作並びに旋回操作を行うことで位置を適正な状態に再度調整することになる。
【０００８】しかし、上記従来構成においては、枕地での作業中においても上記したような自動変更制御が実行される構成となっていることから、機体本体の重量バランスに変化が生じて姿勢が変化したり、地面の凹凸に起因して機体本体の姿勢が変化した場合、自動変更制御が実行されることがある。そうすると、穀粒排出用オーガが作業者の意図しない方向に移動してしまうことがあり、操作上の違和感を感じるとともに、穀粒排出用オーガの位置合わせ操作が行い難いものとなり、又、このような作業者が意図しない移動によって穀粒排出用オーガが運搬車両等の他物に接当するおそれがある等の不利があった。
【０００９】又、穀粒排出用オーガを回転駆動状態に切り換えて穀粒を排出させている穀粒排出中に限らず、穀粒排出用の予備作業を行っているとき、例えば、穀粒排出用オーガを格納状態から排出用の位置にまで移動操作させている途中や、排出用の位置に移動操作されているが回転駆動状態でない場合などにおいても同様に、上記したような自動変更制御が実行されることに起因して、操作上の違和感を感じるとともに、穀粒排出用オーガの位置合わせ操作が行い難いものとなり、又、穀粒排出用オーガが運搬車両等の他物に接当するおそれがある等の不利があった。
【００１０】尚、刈取収穫機においては、前記制御手段の制御モードを自動変更制御を実行する自動モードとこの自動変更制御を実行しない自動停止モードとに切り換えるためのモード切換手段が一般的に備えられており、上記したような不利を回避させるためには、穀粒排出作業に先立って、このモード切換手段を自動停止モードに切り換えておくことで対応できるが、作業者が穀粒排出作業に先立って前記モード切換手段の切り換え操作を忘れた場合には、上述したような不利を回避できないものとなっていた。
【００１１】本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、制御手段における制御モードを切り換えるための特別な手動操作を行うことなく、穀粒排出作業を行うときに、自動変更制御に起因して発生する上記したような不利を回避することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する点にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢又は位置を変更操作自在な変更操作手段と、前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又は前記接地部に対する機体本体の適正位置を求めて、機体本体が前記適正姿勢又は前記適正位置になるように前記変更操作手段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用オーガとが備えられたものであって、前記穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別する動作状態判別手段が備えられ、前記制御手段が、前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態であることが判別されると、前記自動変更制御の実行を停止するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】すなわち、前記動作状態判別手段により、穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であることが判別されると、制御手段は自動変更制御の実行を停止するのである。尚、前記穀粒排出中というのは、穀粒排出用オーガが排出用の位置に移動して回転駆動状態に切り換えられて穀粒排出を行っている状態であり、前記穀粒排出用の予備作業中というのは、格納状態になく、穀粒排出用オーガが穀粒排出作業のために移動している途中であったり、前記排出用の位置に移動しているが回転駆動状態でなく穀粒排出を行っていない状態等である。
【００１４】走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な変更操作手段としては、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を変更操作自在な構成があり、前記自動変更制御として、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が適正姿勢としての設定傾斜角に維持されるように変更操作手段の作動を制御する構成等がある。又、走行装置の接地部に対する機体本体の位置を変更操作自在な変更操作手段としては、走行装置に対する機体横幅方向での相対位置を変更操作自在な構成があり、前記自動変更制御として、機体本体の走行装置に対する機体横幅方向での相対位置が適正位置になるように変更操作手段の作動を制御する構成等がある。
【００１５】上記構成によれば、例えば、刈取収穫機の機体本体が圃場内に位置している状態で畦道等に停車している運搬車両に向けて穀粒を排出させるような場合において、穀粒排出用オーガが上記したような穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態となっていれば、制御手段は自動変更制御の実行を停止するので、穀粒排出中において、穀粒排出用オーガを旋回操作したり、機体を前後方向のいずれかに走行させながら、穀粒を排出するための位置を変更調整するような場合や、穀粒排出用の予備作業、例えば、穀粒排出用オーガが穀粒排出作業のために移動している途中であったり、前記排出用の位置に移動しているが回転駆動状態でなく穀粒排出を行っていない場合等において、上記したような自動変更制御が実行されることがなく、このような自動変更制御が実行されることに起因して穀粒排出用オーガが、作業者の意図しない方向に移動して、操作上の違和感を感じたり、穀粒排出用オーガの位置調節操作が行い難いものになったり、又、穀粒排出用オーガが他物に接当するといった不利を未然に回避することが可能となる。
【００１６】従って、制御手段の制御モードを前記自動変更制御を実行しない自動停止モードに切り換えるための特別な手動操作を行うことなく、穀粒排出作動を行うときにおいて、自動変更制御に起因して発生する不利を回避することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００１７】請求項２に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、請求項１において、前記穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置において格納用昇降位置に位置させて格納されるように構成され、前記動作状態判別手段が、旋回位置検出手段により前記穀粒排出用オーガが前記格納用の旋回位置にないことが検出されると、前記排出用動作状態であると判別するように構成されていることを特徴とする。
【００１８】すなわち、穀粒排出用オーガは格納用の旋回位置において昇降操作範囲の下限位置に相当する格納用昇降位置に位置させることで格納状態となるが、穀粒の排出作業を行っていない状態においては、穀粒排出用オーガはこの格納状態に維持されることになる。そして、前記旋回位置検出手段によって穀粒排出用オーガが前記格納用の旋回位置にないことが検出されると、前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態であると判別され、制御手段が自動変更制御の実行を停止することになる。つまり、穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置でなければ、穀粒排出用オーガを外部の運搬車両等に対して穀粒排出を行うための排出用の位置に旋回させて回転駆動状態となっている穀粒排出中であるか、又は、排出用の位置にあるが回転駆動していない状態や穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置と上記したような排出用の旋回位置との間で移動している状態等の穀粒排出用の予備作業中のいずれかであると考えられるので、前記排出用動作状態であるとして自動変更制御の実行を停止するのである。
【００１９】従って、穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置にあるか否かを検出するという簡単な構成によって排出用動作状態であるか否かを的確に判別することができ、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２０】請求項３記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、請求項１又は２において、刈取作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態であることが判別されている場合であっても、前記作業状態検出手段により前記刈取作業状態であることが検出されると、前記自動変更制御を実行するよう構成されていることを特徴とする。
【００２１】すなわち、刈取作業を行っているときは穀粒排出用オーガによる穀粒の排出が行われることはないが、刈取作業中において、穀粒排出用オーガが機体外方側に張り出した姿勢に維持されることがある。例えば、刈取作業においては収穫される穀粒が穀粒タンクに貯留されることになるが、この穀粒タンクは機体本体の左右中心位置から左右いずれかに偏位して設けられるのが一般的である。そして、この穀粒タンクへの穀粒の貯留量が増加するに伴って、機体の左右重量バランスが崩れて軟弱圃場であれば少し傾斜するようなこともあるので、このようなときにその重量バランスを均等に保つために、穀粒排出用オーガを傾斜方向とは反対側に向けて外方側に張り出した状態で作業走行を行うことがある。
【００２２】又、刈取作業状態においては、上記したような自動変更制御を実行することで走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢又は位置を刈取作業に適した姿勢又は位置に維持することが可能となる。例えば、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が適正姿勢としての設定傾斜角に維持されるように変更操作手段の作動を制御したり、機体本体の走行装置に対する機体横幅方向での相対位置が適正位置になるように変更操作手段の作動を制御するといった自動変更制御を実行することで、適正な姿勢又は位置で刈取作業を行うことができるのである。
【００２３】そこで、動作状態判別手段により前記排出用動作状態であることが判別されている場合であっても、刈取作業状態であれば自動変更制御を実行する構成とすることで、刈取作業中においては、機体本体を走行装置に対して適正な姿勢又は位置となる状態で作業を行うことができ、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２４】請求項４記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、請求項１～３のいずれかにおいて、前記変更操作手段が、前記走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢として、水平基準面に対する傾斜角を変更操作自在に構成され、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する姿勢検出手段が備えられて、前記制御手段が、前記自動変更制御として、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が前記適正姿勢としての設定傾斜角に維持されるように、前記変更操作手段の作動を制御するよう構成されていることを特徴とする。
【００２５】すなわち、穀粒排出用オーガが排出用動作状態でない場合には、自動変更制御が実行されて機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるものとなり、又、穀粒排出用オーガが排出用動作状態であるときには、自動変更制御の実行が停止されるので、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように変更操作手段の作動が制御されることに起因して、穀粒排出用オーガが他物に干渉するといった不利を回避することができ、請求項１～３のいずれかを実施するのに好適な手段が得られる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る刈取収穫機の姿勢制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。図１、図２に示すように、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持され、搭乗型の運転部２や運転座席の下方に位置する原動部等を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結し、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、刈取収穫機としてのコンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００２７】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し、脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留する構成となっている。
【００２８】そして、このコンバインでは、穀粒タンク４に貯留された穀粒を機外の運転車両に排出することができるようになっている。つまり、図１に示すように、穀粒タンク４の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリューコンベア４１が設けられ、その底部スクリューコンベア４１の搬送終端部から上方に向けて縦送りスクリューコンベア４２が延設され、この縦送りスクリューコンベア４２上部に、穀粒排出用オーガ４３が、横軸芯Ｘ周りに昇降揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｙ周りに旋回操作自在に装備されている。尚、図２には、穀粒排出用オーガ４３（以下、単にオーガと略称する）が格納状態にある状態を示している。つまり、格納用の旋回位置ＨＰに旋回した状態でオーガ４３を昇降操作範囲の下限位置にまで下降させて格納用保持具としての受止具４４に受け止められる格納用昇降位置に位置させた格納状態を示している。尚、前記オーガ４３の駆動状態の入り切りは、エンジンＥから前記底部スクリューコンベア４１に対する動力の伝達を入り切りするベルトテンション式の穀粒排出用クラッチ（図示せず）を手動操作具にて入り切り操作させて切り換えるようになっている。
【００２９】又、前記オーガ４３の先端部には下向き状態の穀粒排出口４３ａが形成されており、前記穀粒排出用クラッチをクラッチ入り状態に切り換えることで、底部スクリューコンベア４１、縦送りスクリューコンベア４２及びオーガ４３が、伝達されるエンジンＥの動力で駆動されて、穀粒タンク４に貯留された穀粒をオーガ４３の先端部の穀粒排出口４３ａから排出するように構成されている。
【００３０】前記オーガ４３は、旋回用アクチュエータとしての機体Ｖに対して旋回操作自在に、且つ、機体Ｖに対して昇降操作自在に備えられている。先ず、前記オーガ４３の旋回操作の構成について説明すると、図３に示すように、縦送りスクリューコンベア４２の上部に縦軸芯Ｙ周りで回動自在に備えられた回動ケース４５の外側面に、旋回駆動用の大径ギア４６が固着され、その大径ギア４６に咬合するピニオンギア４７を回転駆動する旋回用電動モータＭ１（以下、オーガ旋回モータという）が縦送りスクリューコンベヤ４２に固定され、もって、オーガ旋回モータＭ１を正逆転駆動するに伴って、オーガ４３が縦軸芯周りに旋回操作され、かつ、オーガ旋回モータＭ１を作動停止させるに伴って旋回停止するように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ４３の旋回位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した旋回位置検出センサであって、オーガ旋回モータＭ１で駆動されるギア４８によって旋回駆動用ギア４６と同時に回動操作されるようになっている。つまり、この旋回位置検出センサＲｙにて、オーガ４３の旋回位置を検出する旋回位置検出手段が構成されている。尚、図２に示すように、予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ４３がその旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに達したときには、オーガ４３の旋回を停止するように、オーガ旋回モータＭ１が制御される構成となっている。
【００３１】次に、前記オーガ４３の昇降操作の構成について説明すると、オーガ４３の基端部が回動ケース４５に対して横軸芯Ｘ周りで昇降揺動自在に支持され、オーガ４３と回動ケース４５との間に昇降用油圧シリンダＣ６が設けられ、この昇降用油圧シリンダＣ６（以下、オーガ昇降シリンダという）を操作させるに伴ってオーガ４３が横軸芯Ｘ周りで昇降操作されるように構成されている。尚、オーガ昇降シリンダＣ６の操作量を検出するスライド構造の昇降位置センサＲｘが設けられ、昇降操作範囲の上限位置や格納用昇降位置にあることを検出可能な構成となっている。従って、旋回位置センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ４３が格納用旋回位置にあることが検出され、且つ、昇降位置検出センサＲｘの検出情報に基づいて、オーガ４３が格納用昇降位置にあることが検出されると、オーガ４３が格納状態にあることを検出することができるのであり、旋回位置センサＲｙと昇降位置センサＲｘとにより格納状態検出手段Ｋが構成される。
【００３２】又、図２、図４に示すように、前記操縦部２における運転座席の左横側で且つ機体後方側にオーガ用操作部４９が設けられている。このオーガ用操作部４９には、オーガ４３を旋回及び昇降操作するための操作指令を指示する十字揺動レバー式の操作レバー５０が設けられ、この操作レバー５０は中央位置に復帰するように付勢され、操作レバー５０を前方側に倒した状態では図示しない上昇スイッチがオン作動して上昇指令が指令され、操作レバー５０を手前側に倒した状態では下降スイッチがオン作動して下降指令が指令され、操作レバー５０を左側に倒した状態では右旋回スイッチがオン作動して右旋回指令が指令され、操作レバーを右側に倒した状態では左旋回スイッチがオン作動して左旋回指令が指令される。又、上記操作レバー５０を中央位置に復帰させた状態では、オーガ４３の旋回操作と昇降操作を停止させる停止指令が指令される。そして、このオーガ用操作部４９による指令情報に基づいて、オーガ４３が指令されている方向に移動するように、後述する制御装置２２が旋回モータＭ１及びオーガ昇降シリンダＣ６の作動を制御するよう構成されている。
【００３３】又、このコンバインでは、走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する機体本体Ｖの姿勢として、水平基準面に対する傾斜角を変更操作自在な変更操作手段が備えられている。以下、その構成について説明する。図５に示すように、左側の走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００３４】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００３５】右側の走行装置１Ｒは、左側の走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００３６】これにより、図５に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００３７】図６に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図７に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。図８に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３８】左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２～Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００３９】右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２～Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００４０】したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する変更操作手段１００を構成している。
【００４１】左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２～Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ－クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００４２】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。この左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４が機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する姿勢検出手段を構成する。
【００４３】刈取穀稈を搬送する前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５１が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５１に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５１が穀稈に当接しなくなるので、株元センサ５１の検出結果により刈取作業中か否かを検出することが可能となる。
【００４４】図９にこのコンバインの伝動系を示しており、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ５２を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ５３及び油圧式の無段変速装置５４を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部５５に伝達され、ミッション部５５に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ５６を介して刈取部１０に伝達される。図中、５７は、ミッション部５５への入力回転速度に基づいて車速を検出する車速センサであり、５８は、刈取部１０へ入力される動力の回転速度を検出する刈取部回転センサである。
【００４５】図１０に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８～２１、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、及び、株元センサ５１、車速センサ５７、刈取部回転センサ５８の夫々の検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルに設けた姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ、後上げスイッチ４０ｂ、及び、オーガ操作部４９の各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００４６】図１１に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、走行面が軟弱である軟弱面状態、すなわち湿田状態であることを入力する走行面状態入力手段としての湿田スイッチ３５、及び湿田状態が入力されていることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４７】上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００４８】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作が指令される。
【００４９】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。
【００５０】一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１、オーガ昇降シリンダＣ６及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２～Ｃ５を制御するための電磁弁２９～３３に対する駆動信号が夫々出力されている。そして、上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する）、及び、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する）を実行する制御手段２００が構成されている。このピッチング制御及びローリング制御が自動変更制御に対応するものとなる。
【００５１】次に、ローリング制御及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図５）にある状態から、左側の走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側の走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００５２】ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図５）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。この設定傾斜角としては水平状態が設定されている。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００５３】そして、前記制御装置２２は、格納状態判別手段Ｋを構成する旋回位置検出センサＲｙ及び昇降位置検出センサＲｘの検出情報に基づいて、オーガ４３が格納状態にあるか否により、穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別するようになっており、前記格納状態でないことが検出されて前記排出用動作状態であると判別すると、ピッチング制御及びローリング制御の実行を停止するように構成されている。但し、前記格納状態でないことが検出されて前記排出用動作状態であると判別する場合であっても、コンバインが刈取作業中であることを判別した場合には、ピッチング制御及びローリング制御を実行するように構成されている。従って、制御装置２２を利用して、オーガ４３が穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別する動作状態判別手段３００が構成されている。
【００５４】又、刈取作業中であるか否かは次のようにして判別する構成となっている。つまり、前記株元センサ５１がオンしていること、刈取部回転センサ５８により刈取部１０が回転駆動されていることが検出されること、車速センサ５７にて検出される車速が刈取作業に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての条件が満たされているときに、刈取作業中であると判別するようにしている。従って、株元センサ５１、車速センサ５７、及び、刈取部回転センサ５８の夫々により作業状態検出手段ＳＪが構成されている。
【００５５】次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１２～図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１２に示すように、先ず、手動操作指令がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、上記したような各スイッチの操作に対応する手動姿勢変更処理を実行する。水平自動スイッチ２６の状態を調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしているときは、ローリング制御を優先して実行する状態でローリング制御とピッチング制御とを実行する。
【００５６】図１３に示すように、ローリング制御では、旋回位置検出センサＲｙにより穀粒排出用オーガ４３が格納用の旋回位置にあることが検出され、且つ、昇降位置検出センサＲｘにより格納用昇降位置に位置することが検出されることで格納状態であると判別し、この格納状態が検出されなければ、穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であると判別する。そして、排出用動作状態であると判別した場合であっても、前記株元センサ５１がオンしていること、刈取部回転センサ５８により刈取部１０が回転駆動されていることが検出されること、車速センサ５７にて検出される車速が刈取作業に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての条件が満たされて刈取作業中であると判別した場合には、後述するような制御を継続して実行するが、排出用動作状態であると判別した場合であって刈取作業中でないと判別した場合にはこのローリング制御の実行を停止する。
【００５７】オーガ４３が格納状態でない場合、及び、格納状態であっても刈取作業中であると判別した場合には、次のような制御を実行する。つまり、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５８】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５９】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯内に収まっていれば、全てのシリンダＣ２～Ｃ５の作動を停止させてローリング制御を終了する。
【００６０】図１２に示すように、ピッチング制御においてもローリング制御と同様に、旋回位置検出センサＲｙ及び昇降位置検出センサＲｘの検出情報に基づいて、オーガ４３が格納状態にあるか否かを判別して、格納状態になければ、穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態であると判別する。そして、排出用動作状態であると判別した場合であっても、前記株元センサ５１がオンしていること、刈取部回転センサ５８により刈取部１０が回転駆動されていることが検出されること、車速センサ５７にて検出される車速が刈取作業に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての条件が満たされて刈取作業中であると判別した場合には、後述するような制御を継続して実行するが、排出用動作状態であると判別した場合であって刈取作業中でないと判別した場合にはこのピッチング制御の実行を停止する。
【００６１】オーガが格納状態でない場合、及び、格納状態であっても刈取作業中であると判別した場合には、次のような制御を実行する。つまり、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、機体本体Ｖにおける後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ３，Ｃ５の作動を停止した状態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６２】前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、機体本体Ｖにおける前端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ２，Ｃ４の作動を停止した状態で、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６３】そして、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯内に収まると全てのシリンダＣ２～Ｃ５の作動を停止してピッチング制御を終了する。
【００６４】但し、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を外れていても、ローリング制御における角度偏差が不感帯内から外れていることが判別されると、この全てのシリンダＣ２～Ｃ５の作動を停止してピッチング制御を停止して、ローリング制御を優先して実行することになる。
【００６５】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記する。
【００６６】（１）上記実施形態では、旋回位置検出手段としての旋回位置検出センサＲｙにより前記穀粒排出用オーガが前記格納用の旋回位置にあることが検出され、且つ、昇降位置検出センサＲｘにより格納用昇降位置に位置することが検出されることで格納状態であると判別し、この格納状態が検出されなければ排出用動作状態であると判別する構成を例示したが、このような構成に代えて、旋回位置検出センサＲｙにより穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置になければ、排出用動作状態であると判別する構成としてもよく、穀粒排出用オーガ４３を格納状態で受け止め支持する受止具４４に、オーガ４３が支持されると入り操作されるリミットスイッチを旋回位置検出手段として備えて、このリミットスイッチの検出情報に基づいて格納状態であるか否かを検出して、格納状態でなければ、排出用動作状態であると判別する構成としてもよい。又、このような構成に限らず、例えば、穀粒排出用クラッチに対する入り切り操作状態を検出して、クラッチ入り状態か切り状態かによって、穀粒排出中であるか否かを判別し、穀粒排出中であれば排出用動作状態であると判別する構成としてもよい。更に、このような構成に代えて、旋回位置センサの検出情報に基づいて、旋回用電動モータＭ１が作動している否かにより穀粒排出用の予備作業中であるかい否かを判別し、旋回用電動モータＭ１が作動して穀粒排出用の予備作業中であれば、排出用動作状態であると判別する構成としてもよい。
【００６７】（２）上記実施形態では、前記排出用動作状態であることが判別されている場合であっても、作業状態検出手段により前記刈取作業状態であることが検出されると、前記自動変更制御を実行するように構成したが、このような構成に限らず、前記排出用動作状態であることが判別されている場合には常に前記自動変更制御を実行しない構成としてもよい。
【００６８】（３）上記実施形態では、作業状態検出手段として、前記株元センサがオンしていること、刈取部回転センサにより刈取部が回転駆動されていることが検出されること、車速センサにて検出される車速が刈取作業に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての条件が満たされているときに、刈取作業中であると判別する構成を例示したが、このような構成に限らず、前記株元センサの検出情報のみにより判別したり、前記株元センサと刈取部回転センサとの情報により判別したり、あるいは、前記株元センサと車速センサとの情報により判別するようにしてもよい。
【００６９】（４）上記実施形態では、自動変更制御として、ローリング制御及びピッチング制御を実行するようにしたが、このような構成に限らず、ローリング制御又はピッチング制御のいずれか一つを実行する構成としたり、このような走行装置に接地部に対する姿勢を変更するものに代えて、例えば、走行装置を支持する走行側フレームに対して機体本体側の支持フレームを機体横幅方向にスライド移動自在に支持する構成として、油圧シリンダ等のアクチュエータにより移動操作させる構成とし、例えば、穀粒タンク内での穀粒の貯留量の増大に伴って、左右重量バランスを均等にすべく穀粒タンクが機体横幅方向の中央側にスライド移動させるようなスライド制御を実行するようにして、走行装置に接地部に対する位置を適正な位置に変更するように構成するものでもよい。

【出願人】	【識別番号】０００００１０５２【氏名又は名称】株式会社クボタ【住所又は居所】大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番４７号
【出願日】	平成１４年３月２８日（２００２．３．２８）
【代理人】	【識別番号】１００１０７３０８【弁理士】【氏名又は名称】北村修一郎
【公開番号】	特開２００３－２８４４２３（Ｐ２００３－２８４４２３Ａ）
【公開日】	平成１５年１０月７日（２００３．１０．７）
【出願番号】	特願２００２－９０６７１（Ｐ２００２－９０６７１）