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【発明の名称】 耕耘装置
【発明者】 【氏名】須藤 孝明
【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー農機株式会社内

【氏名】中川 治
【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー農機株式会社内

【氏名】高橋 東光
【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー株式会社内

【氏名】平野 隆司
【住所又は居所】大阪市北区茶屋町１番３２号 ヤンマー株式会社内

【氏名】山本 勝
【住所又は居所】長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島芝浦機械株式会社松本工場内

【氏名】宮崎 光登志
【住所又は居所】長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島芝浦機械株式会社松本工場内

【氏名】滝沢 哲也
【住所又は居所】長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島芝浦機械株式会社松本工場内
【要約】 【課題】往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来よりも高速走行で耕耘を行っても、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけでトラクタ（１）を適正速度で旋回させることができ、略同一幅の枕地がトラクタ（１）の方向転換によって形成され、高速耕耘作業での方向転換操作の簡略化並びに枕地耕耘処理の簡略化などを行うことができる。

【解決手段】トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドル（５）の切り角を検出するセンサ（８３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段（６９）を設けたことを特徴とする。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 トラクタに耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドルの切り角を検出するセンサの検出結果に基づき、トラクタの走行速度を減速させる切換手段を設けたことを特徴とする耕耘装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は耕耘作業を行う耕耘ロータリ作業機をトラクタによって牽引する耕耘装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、トラクタの後側に耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設し、このロータリ作業機によって耕耘作業を行うが、耕耘作業時のトラクタ走行速度を速くしてできるだけ早く作業を終了することが望まれていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、走行速度を早くすることにより耕耘作業能率を向上させることができるが、圃場の枕地でトラクタを方向転換時、操向ハンドル及びブレーキペダルの各操作並びにロータリ作業機上昇操作に加えて走行速度を減速させるアクセルレバーまたは変速レバー操作を行う必要がある。しかし乍ら、前記各操作を作業者が行って走行速度を減速させかつ方向転換させることにより、操作が煩雑になり易い。また方向転換のための走行速度の減速タイミングまたは耕耘作業中止タイミング及び再開タイミングが早くなったり遅れたりして枕地幅が不均一に形成され易い。一般にトラクタの１往復で耕耘が行える大きさ以下の枕地幅が好ましいが、走行速度を必要以上に早く減速した場合、方向転換に必要な幅以上に枕地幅が大きく形成されたり、枕地に到達するまでの時間が長くなって作業能率が低下する不具合が生じると共に、走行速度を減速するタイミングが遅れた場合、方向転換に必要な幅以上に圃場の端部にトラクタが接近し、前進走行だけで方向転換を行えなくなり、前進と後進の切換による面倒な方向転換を行う必要がある。このように、耕耘作業時の走行速度を高速にすることにより、圃場枕地でのトラクタの方向転換操作が容易に行えなくなる等の問題が生じる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、トラクタに耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドルの切り角を検出するセンサの検出結果に基づきトラクタ走行速度を減速させる切換手段を設けたもので、圃場枕地にトラクタが到達したときに操向ハンドルによって旋回操作を行うことにより、操向ハンドルの旋回操作をセンサが検出し、切換手段によってトラクタ走行速度を自動的に減速させるから、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ走行速度が減速され、従来よりも高速走行で耕耘を行っても、従来と同様のトラクタ方向転換操作だけでトラクタを適正速度で旋回させ得、略同一幅の枕地がトラクタの方向転換によって形成され、高速耕耘作業での方向転換操作の簡略化並びに枕地耕耘処理の簡略化などを容易に行い得るものである。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は走行速度制御回路図、図２は全体の側面図、図３は同平面図、図４は耕耘ロータリ作業機部の側面図である。図中（１）はトラクタであり、エンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側に左右の前走行輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット（３）後部に操向ハンドル（５）を設け、該ハンドル（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）両側外方に左右の後走行輪（７）（７）を装設させると共に、運転席（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキペダル（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設させ、作業者が運転席（６）に座乗して走行移動するように構成している。
【０００６】また、前記走行輪（４）（７）を駆動するミッションケース（１１）にロワリンク（１２）及びトップリンク（１３）を介して耕耘ロータリ作業機（１４）を取付け、該作業機（１４）をトラクタ（１）後側に昇降自在に装設させるもので、走行主変速レバー（１５）と、前記作業機（１４）を手動操作で昇降させるポジションコントロールレバー（１６）と、前記作業機（１４）を非作業上昇位置及び耕耘作業下降位置にワンタッチ動作で昇降させる昇降スイッチ（１７）を、運転席（６）の右側に配置させると共に、走行副変速レバー（１８）と、前記作業機（１４）への出力を変更させるＰＴＯ変速レバー（１９）を、運転席（６）の左側に配置させる。
【０００７】さらに、図４乃至図７に示す如く、前記作業機（１４）の中央にギアボックス（２０）を配置し、トラクタ（１）のＰＴＯ軸（２１）から動力を伝えると共に、前記ギアボックス（２０）側面より両側方にビーム（２２）を突出し、該ビーム（２２）のそれぞれの中途部に支持プレート（２３）を固設し、該支持プレート（２３）の前端にはロワリンク（１２）を連結させ、支持プレート（２３）後端にはデプスフレーム（２４）の前端を枢支し、該デプスフレーム（２４）後端側に左右尾輪（２５）（２５）を設けている。
【０００８】前記ビーム（２２）の外側端にチェーンケース（２６）上部とサイドサポート（２７）上部が固設され、該チェーンケース（２６）下部とサイドサポート（２７）下部の間に耕耘爪軸（２８）が横架され、該耕耘爪軸（２８）上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪（２９）…が側面視で放射状に植設されると共に、該ロータリ爪（２９）の回転軌跡上方がロータリカバー（３０）によって覆われ、両側はサイドカバー（３１）によって覆われている。そして、該耕耘爪軸（２８）はギアボックス（２０）内のギア、ビーム（２２）内の伝動軸、チェーンケース（２６）内のスプロケット及びチェーンを介して駆動され、ロータリ爪（２９）…が回転されることによって耕耘ができると共に、ハンドル（３２）の回転操作によって耕耘爪軸（２８）軸芯を中心にロータリカバー（３０）を前後に回転させることができるようにしている。
【０００９】そして、前記ビーム（２２）に固定するプレート（３３）を前方に突設させ、該プレート（３３）前端に支持杆（３４）が横架され、該支持杆（３４）に取付プレート（３５）が固定され、該取付プレート（３５）に切断刃（３６）の上部が固定されている。なお、切断刃（３６）を左右幅方向でロワーリンク（１２）より機外側方に４本装着すると共に、切断刃（３６）の中間部は後方に湾曲させ、前後に傾斜させる切断刃（３６）の直線形下部を前記ロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部内に後傾形に臨ませている。つまり、側面視において切断刃（３６）の下部がロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部でオーバーラップするように配置させると共に、切断刃（３６）とこれに隣り合うロータリ爪（２９）の左右方向間隔は狭くして残耕ができないようにしている。但し、外側２本の切断刃（３６）（３６）はロータリ爪（２９）と偏心爪（３７）の間に設ける。また、切断刃（３６）の後面とロータリカバー（３０）の間には仕切板（３８）が配設されている。即ち、該仕切板（３８）は切断刃（３６）の背面に固設されており、仕切板（３８）をロータリカバー（３０）に接近させて、藁や雑草等が入り込み絡み付かないようにしている。また、仕切板（３８）は三角形状に構成されて、上部の辺はロータリカバー（３０）の内側の形状に合わせ、前部の辺は切断刃（３６）の後面の形状に合わせて密着して固定できるようにし、後部の辺は円弧状として藁等を下方へ導く形状としている。そして、仕切板（３８）の幅（板厚）は切断刃（３６）の幅より狭くして、藁や雑草等が絡みつかないようにしている。
【００１０】さらに、ロータリ爪（２９）上側のロータリカバー（３０）後端に第１支点軸（３９）を介して鋼板製第１リヤカバー（４０）を上下方向に揺動自在に連結させ、第１リヤカバー（４０）後端にゴム製第２リヤカバー（４１）前端を固定させ、下方に均し空間（４２）を形成する第２リヤカバー（４１）後端に鋼板製第３リヤカバー（４３）前端を固定させると共に、第１リヤカバー（４０）後端部の第２支点軸（４４）と第３リヤカバー（４３）前端部の第３支点軸（４５）を左右一対のリンク（４６）（４６）によって連結させ、第３支点軸（４５）と略同軸上に第４支点軸（４７）を設け、第４支点軸（４７）に第１吊下ロッド（４８）下端を連結させ、第３リヤカバー（４３）後端部の第５支点軸（４９）に左右一対の第２吊下ロッド（５０）下端を連結させ、第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）に第１及び第２吊下ロッド（４８）（５０）上端側を昇降自在に取付け、各吊下ロッド（４８）（５０）と第３リヤカバー（４３）によって側面視三角形を形成させ、また第２及び第３及び第５支点軸（４４）（４５）（４９）を結ぶ線によって側面視三角形を形成させたもので、第２支点軸（４４）または第３支点軸（４５）を中心に第３リヤカバー（４３）を上方移動させ、第２支点軸（４４）及び支持体（５１）の吊下ロッド（４８）（５０）連結部を支点とした前記カバー（４３）及び各ロッド（４８）（５０）の両てこ機構の動作により各ロッド（４８）（５０）の下方突張りによって前方移動が規制される第３リヤカバー（４３）を後上方に移動させ、第３リヤカバー（４３）両側部が平面視で前後移動するフローティング動作を行わせる。また、第５支点軸（４９）と第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）間に左右一対のガスダンパ（５２）を連結させたもので、全ストローク略一定のバネ定数が得られかつストロークも大きく形成できるガスダンパ（５２）によって第３リヤカバー（４３）を支持させ、トラクタ（１）が左右に傾いても第３リヤカバー（４３）の左右均等な加圧によって耕耘面を均すことができるように構成している。
【００１１】また、前記吊下ロッド（４８）（５０）上端側を支持体（５１）…の軸受体（５３）…に遊嵌挿入させ、軸受体（５３）…の上面側に当接するピン（５４）…を前記ロッド（４８）（５０）に植設させ、前記ロッド（４８）（５０）の下方抜出しを防ぎ、第３リヤカバー（４３）の前方移動を制限すると共に、スプリング（５５）（５５）を巻装させた左右一対のロッド（５６）（５６）下端を第１リヤカバー（４０）上面に連結させ、前記ロッド（５６）上端側をロータリカバー（３０）の支持体（５７）に摺動自在に取付け、第１リヤカバー（４０）をスプリング（５５）によって下方に弾圧するように構成している。
【００１２】また、前記第３リヤカバー（４３）上面にレーキ支持体（５８）を着脱自在に固定させ、該支持体（５８）に固定させるレーキ（５９）を第３リヤカバー（４３）後方に延出させると共に、図６に示す如く、第２吊下ロッド（５０）上端側を取付ける支持体（５１）の軸（６０）に前記ガスダンパ（５２）上端を連結させ、第２吊下ロッド（５０）とガスダンパ（５２）を可及的に接近させて略平行に設けると共に、前記デプスフレーム（２４）後端に支持フレーム（６１）を介して左右一対の尾輪（２５）（２５）を取付け、左右尾輪（２５）（２５）間に前記レーキ（５９）を配設させるもので、枕地方向転換時に畦などにレーキ（５９）が衝突するのを前記尾輪（２５）によって防止すると共に、路上走行または上方に持上げての保守作業などにおいてレーキ（５９）左右外側のバンパとして尾輪（２５）を兼用させるように構成している。
【００１３】さらに、ロータリ爪（２９）の回転軌跡上端と略同じ高さまたはそれ以上に高い位置に第１支点軸（３９）を取付け、耕耘作業時に第１支点軸（３９）を中心にリヤカバー（４０）（４１）（４３）が上昇することにより、ロータリ爪（２９）の回転軌跡後方でリヤカバー（４０）（４１）（４３）下方に大きな面積の均し空間（４２）が形成され、リヤカバー（４０）（４１）（４３）によって前方に押す土がロータリ爪（２９）の土跳ね上げ部に至るのを防止し、高速走行での耕耘作業によるロータリ爪（２９）の耕耘負荷増加を防止するもので、耕耘作業時、ロータリ爪（２９）が地上に抜出する地点（Ａ）を中心とする半径の円弧線上に、リヤカバー（４０）（４１）（４３）が耕土によって持上げられて配置され、ロータリ爪（２９）の回転軌跡の面積の約５０パーセント以上の大きさの均し空間（４２）をロータリ爪（２９）回転軌跡後側とリヤカバー（４０）（４１）（４３）の間に形成させ、細かい土塊または軽い土塊など小形物がロータリ爪（２９）によってロータリカバー（４０）（４１）下面の高位置に飛散され、大きい土塊または重い土塊または切り株（稲株）など大形物がロータリ爪（２９）によって低い位置に飛散され、ロータリ爪（２９）の飛散による比重分離作用によって小形物が上層となり、また大形物が下層となり、上層の小形物がリヤカバー（４１）（４３）によって均平にされ、後方のレーキ（５９）によって大形物がさらに下方に押下げられる。従って、大形物によって培土内部の通気性及び通水性が良好に保たれると共に、播種または苗移植に適した状態に培土表層部が小形物によって形成される。
【００１４】さらに、前記耕耘爪軸（２８）を中心に同一円周上に９０度の間隔で４本のロータリ爪（２９）…を取付け、各ロータリ爪（２９）先端側を交互に左右方向に向けて湾曲させ、耕耘爪軸（２８）の直交平面上で４本１列のロータリ爪（２９）…を耕耘爪軸（２８）軸芯線方向に複数列設けるもので、左右方向で対向させるロータリ爪（２９）（２９）の先端軌跡間に間隙を設け、ロータリ爪（２９）の左右側方湾曲幅を先端軌跡間隙の約２倍の大きさとし、左右方向のロータリ爪（２９）（２９）基端間隔が先端軌跡間隙の約５倍の大きさになるようにロータリ爪（２９）を形成している。また、前記ロータリ爪（２９）は土を切取った後に掬取る形状に湾曲させ、ロータリ爪（２９）の先端湾曲部の水平分力により土を横方向に押移動させる力並びにロータリ爪（２９）の弾力変形の横方向の反撥力により掬取り土を耕耘爪軸（２８）軸芯と略平行な横方向に押出し、左右ロータリ爪（２９）（２９）先端軌跡間隙の残耕となる部位の土を破砕させ、残耕が形成されるのを防ぐ構造としたもので、従来のロータリ爪取付け本数の約７０パーセントの本数のロータリ爪（２９）…を取付け、ロータリ爪（２９）の回転速度を従来の回転速度（１分間に約２００〜４００回転）と略同一とし、トラクタ（１）の走行速度を従来の走行速度（１秒間に約０．５メートル）の約２倍とし、従来に比べて耕耘負荷を増大させることなく、作業能率を約２倍にして耕耘作業を行えるように構成している。また、前記ロータリ爪（２９）の土中突入地点に対し側面視で重複する位置で前記切断刃（３６）を土中に突入させ、切断刃（３６）の土中突入部を後方傾斜支持させ、かつ切断刃（３６）の左右両面を幅を有する偏平面で形成し、牽引により切断刃（３６）が土中に進入する下向きの力と、切開される土が復元力によって切断刃（３６）側面に圧接する力が、切断刃（３６）の抜出し抵抗力として発生し、ロータリ爪（２９）の土中突入抵抗の反力と略等しいか若干大きい切断刃（３６）の抜出し抵抗力により、土中突入抵抗の反力によって耕耘ロータリ作業機（１４）全体が上方に持上げられるのを防ぎ、ロータリ爪（２９）が土中突入によって発生する衝撃を緩和させるように構成している。なお、耕耘爪軸（２８）後方側では、リヤカバー（４０）（４１）（４３）の均平力の反力（持上げ力）に対向してロータリ爪（２９）抜出し力の反力が発生し、各反力の均衡によって姿勢が安定する。
【００１５】さらに、図１に示す如く、ＰＴＯ変速レバー（１９）の耕耘作業操作などにより耕耘ロータリ作業機（１４）が耕耘作業動作中であることを検出する作業センサ（６２）と、前記昇降スイッチ（１７）と、エンジン（２）の回転数を増減させる電子ガバナのモータまたはアクセルレバーを切換えるモータまたはソレノイド等によって構成するエンジン回転制御機構（６３）を作動させるエンジン出力回路（６４）と、ミッションケース（１１）の無段変速機構（６５）を作動させる走行変速回路（６６）と、ロワリンク（１２）を上下動させて耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降させる油圧シリンダなどの昇降機構（６７）を作動させる昇降回路（６８）を、マイクロコンピュータで構成するコントローラ（６９）に接続させるもので、エンジン出力回路（６４）によりエンジン（２）の回転数を変更させ、また走行変速回路（６６）により走行速度を変更させ、また昇降回路（６８）により作業機（１４）支持高さを変更させるように構成している。
【００１６】さらに、図８に示す如く、第１支点軸（３９）を中心に上下に回転する第１リヤカバー（４０）動作を検出するポテンショメータまたはリミットスイッチ等のリヤカバーセンサ（７０）をロータリカバー（３０）上面に設け、図１のようにリヤカバーセンサ（７０）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）の昇降自在なリヤカバー（４０）の非耕耘作業位置への下降を検出する前記センサ（７０）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１５のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、リヤカバーセンサ（７０）の入力によりリヤカバー（４０）が最下降位置に下降し、前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられたことを検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の上昇をリヤカバー（４０）の下降によってセンサ（７０）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、昇降スイッチ（１７）下げ操作入力等により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００１７】さらに、図９、図１０に示す如く、前記ロワリンク（１２）を油圧力によって上下させるリフトアーム（７１）と、該アーム（７１）の上昇または下降動作をフィードバックして油圧供給を中止させるフィードバックリンク機構（７２）と、リフトアーム（７１）の上昇及び下降動作をフィードバックリンク機構（７２）を介して検出するリフトアーム上げセンサ（７３）及びリフトアーム下げセンサ（７４）を設け、各センサ（７３）（７４）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降させるリフトアーム（７１）の非耕耘作業位置への上昇を検出する前記センサ（７３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１６のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、リフトアーム上げセンサ（７３）入力によりリフトアーム（７１）が上昇して前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられたことを検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）を地上に持上げるリフトアーム（７１）の上昇動作をセンサ（７３）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、リフトアーム下げセンサ（７４）入力により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００１８】さらに、図１１、図１２、図１３に示す如く、前走行輪（４）を装設させるフロントアクスルケース（７５）に油圧ステアリングシリンダ（７６）を設け、前走行輪（４）を方向転換させるタイロッド（７７）を前記シリンダ（７６）のピストン（７８）に連結させ、また前走行輪（４）の方向転換角を検出する切れ角検出ロッド（７９）を前記ケース（７５）に設け、ハンドル（５）を回転させてシリンダ（７６）を作動させることにより、ピストン（７８）が退入して枕地方向転換のためのトラクタ（１）の所定以上の旋回角度でタイロッド（７７）がプレート（８０）に当接して切れ角検出ロッド（７９）を摺動させ、該ロッド（７９）の溝部（８１）の鋼球（８２）（８２）が押上げられてステアリングセンサ（８３）が枕地方向転換に必要な旋回角度であることを検出する一方、切れ角検出ロッド（７９）の直進位置復帰によって鋼球（８２）が溝部（８１）に戻ることによってトラクタ（１）方向転換が終了したことをステアリングセンサ（８３）が検出する構造であり、前記ステアリングセンサ（８３）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドル（５）の切り角により耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１７のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して操向ハンドル（５）旋回操作を行うと、前走行輪（４）が耕耘作業時以上に大きく方向転換されたことを検出するステアリングセンサ（８３）入力により、ハンドル（５）操向角度が所定以上で方向転換を行うことを検出したとき、昇降スイッチ（１７）上げ操作により前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられた状態となり、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに操向ハンドル（５）によって旋回操作を行うことにより、操向ハンドル（５）の旋回操作によって耕耘作業の中止をセンサ（８３）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来よりも約２倍の高速走行で耕耘を行っても、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけでトラクタ（１）を適正速度で旋回させ、略同一幅の枕地がトラクタ（１）の方向転換によって形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作し操向ハンドル（５）を直進操作すると、ステアリングセンサ（８３）入力により前記作業機（１４）を着地させるトラクタ（１）の直進移動が検出され、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００１９】さらに、図１４に示す如く、左右ブレーキペダル（９）（９）の踏込み操作を夫々検出する左右ブレーキセンサ（８４）（８４）を設け、該センサ（８４）（８４）をコントローラ（６９）に接続させ、圃場枕地で方向転換時、旋回内側のブレーキペダル（９）操作による旋回内側の後走行輪（７）の制動を前記センサ（８４）によって検出するもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、ブレーキペダル（９）操作により耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８４）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１８のフローチャートに示す如く、畦際に到達して左右いずれか一方の旋回内側のブレーキペダル（９）を踏んで旋回操作すると、左右ブレーキセンサ（８４）（８４）入力により、左右ブレーキセンサ（８４）（８４）の一方がオンになって耕耘作業中止及び方向転換開始を検出したとき、昇降スイッチ（１７）上げ操作により前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられた状態となり、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに左右ブレーキペダル（９）（９）のいずれか旋回内側のブレーキペダル（９）操作を行うことにより、旋回内側の走行制動を行う旋回内側のブレーキペダル（９）操作によって耕耘作業の中止をセンサ（８４）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作して直進を再開すると、ブレーキセンサ（８４）のブレーキ解除入力により前記作業機（１４）の下降により直進を再開して耕耘作業を行うことを検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２０】さらに、図１に示す如く、前記耕耘ロータリ作業機（１４）による耕耘作業中に比べて該作業機（１４）を持上げて耕耘作業を中止したときにエンジン（２）出力が負荷減少により増大することを検出するエンジン出力センサ（８５）を設け、該センサ（８５）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタに耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設させる耕耘装置において、エンジン出力変化により耕耘ロータリ作業機の耕耘作業中止状態を検出するセンサの検出結果に基づきトラクタ走行速度を減速させる切換手段を設けている。そして、図１９のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、エンジン出力センサ（８５）入力によ昇降スイッチ（１７）上げ操作で前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられてエンジン（２）出力が増大したことを検出し、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させて耕耘作業を中止する操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の上昇によるエンジン（２）出力の変化をセンサ（８５）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作を行うと、昇降スイッチ（１７）による前記作業機（１４）の下降操作を検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２１】さらに、図１に示す如く、前記耕耘ロータリ作業機（１４）に取付けて該作業機（１４）の未耕地面に対する支持高さを検出する超音波センサ（８６）を設け、耕深センサを兼用する前記超音波センサ（８６）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）の対地高さにより耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８６）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図２０のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、超音波センサ（８６）入力により前記作業機（１４）が耕深自動調節範囲よりも高い地上の非作業位置に持上げられたことを検出し、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の対地高さによって耕耘作業の中止をセンサ（８６）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、超音波センサ（８６）入力により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、エンジン出力回路（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われると共に、耕耘作業時、耕耘ロータリ作業機（１４）の未耕地面に対する高さが超音波センサ（８６）から入力され、ロータリ爪（２９）の耕深は適正範囲であるか否かを判断し、耕深が適正範囲外に変化したとき、超音波センサ（８６）の検出結果に基づき、昇降回路（６８）の耕深自動調節動作により昇降機構（６７）を自動制御し、ロータリ爪（２９）の耕深を略一定に保つもので、走行速度の切換と耕深調節の各自動制御を超音波センサ（８６）を兼用して行うように構成している。
【００２２】さらに、前記各センサ（７０）（７３）（７４）（８３）（８４）（８５）（８６）の検出結果に基づき走行変速回路（６６）を増減速動作させて無段変速機構（６５）を自動制御し、上記実施例と同様に、耕耘作業から方向転換動作に移行するときに走行速度を減速し、方向転換動作から耕耘作業に移行するときに走行速度を増速させることも行えると共に、リヤカバーセンサ（７０）をポテンショメータ型構造にし、該リヤカバーセンサ（７０）の検出結果に基づき昇降回路（６８）を耕深自動調節動作させ、昇降機構（６７）の自動制御によってロータリ爪（２９）の耕深を略一定に保つ耕深調節にリヤカバーセンサ（７０）を兼用することも行える。
【００２３】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明は、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドル（５）の切り角を検出するセンサ（８３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段（６９）を設けたもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに操向ハンドル（５）によって旋回操作を行うことにより、操向ハンドル（５）の旋回操作によって耕耘作業の中止をセンサ（８３）が検出し、切換手段（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させるから、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来よりも高速走行で耕耘を行っても、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけでトラクタ（１）を適正速度で旋回させることができ、略同一幅の枕地がトラクタ（１）の方向転換によって形成され、高速耕耘作業での方向転換操作の簡略化並びに枕地耕耘処理の簡略化などを容易に行うことができるものである。
【出願人】 【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
【識別番号】０００００６７８１
【氏名又は名称】ヤンマー株式会社
【住所又は居所】大阪府大阪市北区茶屋町１番３２号
【識別番号】０００１９８３３０
【氏名又は名称】石川島芝浦機械株式会社
【住所又は居所】東京都渋谷区千駄ヶ谷５丁目３２番７号
【出願日】 平成６年１０月３１日（１９９４．１０．３１）
【代理人】 【識別番号】１０００６２２７０
【弁理士】
【氏名又は名称】藤原 忠治
【公開番号】 特開２００３−２２５００４（Ｐ２００３−２２５００４Ａ）
【公開日】 平成１５年８月１２日（２００３．８．１２）
【出願番号】 特願２００２−３４３２７８（Ｐ２００２−３４３２７８）