トップ :: G 物理学 :: G05 制御;調整




【発明の名称】 外乱抑制装置及び光ディスク装置
【発明者】 【氏名】藤山 晃治
【要約】 【課題】処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けない外乱抑制装置の提供。

【解決手段】外乱を受ける制御対象１の出力信号及び制御対象１が出力すべき目標信号の誤差信号を生成する誤差信号生成部３と、誤差信号に基づき制御対象１に与えられる操作信号を出力する制御部２と、誤差信号に基づき、外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力する第１外乱オブザーバ４と、２次の伝達関数からなり、操作信号及び第１外乱オブザーバ信号に基づき、外乱を抑制し制御対象１を操作する第２外乱オブザーバ信号を制御対象１に与える第２外乱オブザーバ５ａとを備える外乱抑制装置。第２外乱オブザーバ５ａは、２次の伝達関数を分解して得た１次の積分要素を、２次の伝達関数と置換して構成し、積分要素により近似された第２外乱オブザーバ信号を制御対象１に与える構成である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 外乱を受けるべき制御対象が出力した出力信号及び該制御対象が出力すべき目標信号の誤差信号を生成する誤差信号生成部と、前記誤差信号に基づき前記制御対象に与えられるべき操作信号を出力する制御部と、前記誤差信号に基づき、前記外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力する第１外乱オブザーバと、２次の伝達関数からなり、前記操作信号及び第１外乱オブザーバ信号の加算信号に基づき、前記外乱を抑制し前記制御対象を操作すべき第２外乱オブザーバ信号を前記制御対象に与える第２外乱オブザーバとを備える外乱抑制装置において、前記第２外乱オブザーバは、前記２次の伝達関数を分解して得た１次の積分要素を、前記２次の伝達関数と置換して構成してあり、前記積分要素により近似された前記第２外乱オブザーバ信号を前記制御対象に与えるべくなしてあることを特徴とする外乱抑制装置。
【請求項２】 前記積分要素の減衰定数は２程度以上とする請求項１記載の外乱抑制装置。
【請求項３】 前記制御部、第１外乱オブザーバ及び第２外乱オブザーバは、ディジタル信号を処理すべくなしてある請求項１又は２記載の外乱抑制装置。
【請求項４】 請求項１〜３の何れかに記載された外乱抑制装置を備え、該外乱抑制装置により光ピックアップを駆動制御すべくなしてあることを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外乱信号による制御対象の誤動作を抑制する外乱抑制装置、及びこの外乱抑制装置を備え、ＣＤ（Compact Disc），ＭＤ（Mini Disc ）又はＤＶＤ（Digital Video Disc）等の光（磁気）ディスクの再生及び／又は記録を行う光ディスク装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】外乱オブザーバは、制御系内の信号状態を観測して外乱の影響を予測し、予測した外乱の影響を打ち消す為の信号を出力する機構である。図９は、本出願人が、特開平１１−３５３００４号公報において提案した、外乱オブザーバを使用した「外乱抑制装置」の構成を示すブロック図である。この外乱抑制装置は、制御対象１が出力した出力信号ｙ及び制御対象１が出力すべき目標信号ｒの誤差信号ｅを生成する誤差信号生成部３と、誤差信号ｅをＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換するＡ／Ｄ変換器６と、Ａ／Ｄ変換された誤差信号ｅに基づき、ＰＩＤ制御により、制御対象１に与えられるべき操作信号を出力する制御部２とを備えている。
【０００３】この外乱抑制装置は、また、Ａ／Ｄ変換された誤差信号ｅに基づき、外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力する第１外乱オブザーバ４と、操作信号及び第１外乱オブザーバ信号を加算器７が演算した加算信号に基づき、外乱を抑制し制御対象１を操作すべき第２外乱オブザーバ信号を出力する第２外乱オブザーバ５と、第２外乱オブザーバ信号をＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）変換して制御対象１に与えるＤ／Ａ変換器８とを備え、外乱を示す外乱信号ｄは、Ｄ／Ａ変換された第２外乱オブザーバ信号ｃに加わる。
【０００４】第１外乱オブザーバ４は、伝達関数Ｑ／Ｐn を有し、第２外乱オブザーバ５は伝達関数１／（１−Ｑ）を有する。但し、Ｐn は制御対象１の理想的なモデルである伝達関数、Ｑは２次以上の自由パラメータであり、Ｐn （ｓ）＝Ｋ／（ｍｓ2 ＋Ｄｓ＋ｋ） （２次遅れ）
Ｑ（ｓ）＝ａ0 ／（ｓn ＋ａn-1 ｓn-1 ＋・・・＋ａ1 ｓ＋ａ0 ）
で表される。
【０００５】ここで、この外乱抑制装置の制御部２、第１外乱オブザーバ４及び第２外乱オブザーバ５の関係を実現する為に重要なのは、「Ｑ（ｓ）／Ｐn （ｓ）というブロックを実現可能（分母の次数が分子の次数と同じかより大きい）」にしなければならない点である。光ディスク装置の制御系の場合、Ｐn （ｓ）は「２次遅れ系」で表されるので、Ｑ（ｓ）の次数は２以上でなければならない。これにより、光ディスク装置用の外乱オブザーバには、２次のＱフィルタが使用される。Ｑフィルタは、ＬＰＦ（Low Pass Filter ）に設計すること、及び次数は２以上であることを除けば、自由パラメータであるので、設計者が自由にカットオフ周波数等を設定することが出来る。
【０００６】第２外乱オブザーバ５が有する２次の伝達関数１／（１−Ｑ）は、双１次変換（Bilinear Transformation ）によって、以下のようなディジタルの伝達関数に変換され、 １／（１−Ｑ（ｚ-1））＝ＢＬ［１／（１−Ｑ（ｓ））］
＝（ａ0 ＋ａ1 ｚ-1＋ａ2 ｚ-2）／（１−ｂ1 ｚ-1＋ｂ2 ｚ-2）
ディジタルの２次の伝達関数となる。この伝達関数の係数は、そのまま図１０に示すようなIIＲフィルタの係数になっており、実際のIIＲフィルタも、遅延素子ｚ-1が二段に配置され、各係数が増幅器のゲインとなる２次フィルタになっている。
【０００７】ここで、２次、３次といった高次のIIＲフィルタの特徴を列挙する。長所は、１．フィルタの周波数特性が急峻になり、より理想的な遮断特性を備える。短所は、１．次数が高くなるにつれ、演算の遅延時間が大きくなる。２．演算処理が増加する。３．必要な係数（ａ0 ，ａ1 ・・・）及びバッファ用メモリ（ｚ-1で表される遅延素子）の個数が増加する。固定小数点演算する場合に影響する短所として、４．次数が上がると、係数の中に絶対値が１を超える係数が出て来る。５．分解能によっては、アンダーフローが発生することがある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上の長所及び短所の内、短所１〜３は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）の処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約がない場合には、問題とならないが、実際には、ハードウェアの制約を受けることが多く、このような制約が原因となって、本来のフィルタの特性が実現できないことがある。光ディスク装置の制御系においても、同様の問題に直面していた。
【０００９】また、短所５について、光ディスク装置用の外乱オブザーバは、固定小数点演算ＤＳＰを用いて実現される場合が多く、この場合、浮動小数点による演算結果と異なり、Ａ／Ｄ変換のビット長によってその特性が大きく影響を受けることがある。ここで、固定小数点による演算に関して考察すると、伝達関数は、Ｇ＝Ｎ／Ｄのように２つの部分で構成されており、図１０に示したようなIIＲフィルタでは、（１）；Ｎ、（２）；１／Ｄという順序で信号は処理されることになる。
【００１０】ここで、Ａ／Ｄ変換器の分解能が１６ビットであれば、最小で実現出来るレベルは、２-16 ＝３．０５１８×１０-5となる。従って、２次フィルタの場合、（３．０５１８×１０-5）／（２．５１４８×１０-4）＝０．１２１４以下の入力が、Ａ／Ｄ変換器に加わった場合には、Ｎの出力が０になり、アンダーフローを起こしてしまうことになる。
【００１１】例えば、振幅が０．１の正弦波が入力されたとして、固定小数点演算結果及び浮動小数点演算結果による周波数応答を比較すると、図１１に示すように、低域において大きくゲインが不足している。実際、２０Ｈｚ辺りで、図１２に示すように、浮動小数点演算結果に比較して固定小数点演算結果の振幅が大きく不足する時間応答になっている。
【００１２】上述したように、高次のディジタルフィルタを用いて伝達関数を実現する場合、演算処理量や遅延時間の増加というアルゴリズム上の問題や、フィルタ係数及び遅延素子の増加というハードウェア的な問題が浮上する。光ディスク装置のサーボ制御用の外乱オブザーバ（Disturbance Observer）に関しても、制御ループ内に２次のIIＲフィルタが２つ存在し、１サンプリング時間内に処理出来る演算量の限界という制約が、その適用を難しくしていた。更に、固定小数点ＤＳＰで外乱オブザーバを実現する場合には、Ａ／Ｄ変換器の分解能と、外乱オブザーバのパラメータによっては、アンダーフローが発生し、演算精度が著しく損なわれることがあるという問題もあった。
【００１３】本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１〜３発明では、処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けない外乱抑制装置を提供することを目的とする。第４発明では、第１〜３発明に係る外乱抑制装置を備えた光ディスク装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る外乱抑制装置は、外乱を受けるべき制御対象が出力した出力信号及び該制御対象が出力すべき目標信号の誤差信号を生成する誤差信号生成部と、前記誤差信号に基づき前記制御対象に与えられるべき操作信号を出力する制御部と、前記誤差信号に基づき、前記外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力する第１外乱オブザーバと、２次の伝達関数からなり、前記操作信号及び第１外乱オブザーバ信号の加算信号に基づき、前記外乱を抑制し前記制御対象を操作すべき第２外乱オブザーバ信号を前記制御対象に与える第２外乱オブザーバとを備える外乱抑制装置において、前記第２外乱オブザーバは、前記２次の伝達関数を分解して得た１次の積分要素を、前記２次の伝達関数と置換して構成してあり、前記積分要素により近似された前記第２外乱オブザーバ信号を前記制御対象に与えるべくなしてあることを特徴とする。
【００１５】この外乱抑制装置では、誤差信号生成部が、外乱を受けるべき制御対象が出力した出力信号及び該制御対象が出力すべき目標信号の誤差信号を生成し、制御部が、誤差信号に基づき制御対象に与えられるべき操作信号を出力し、第１外乱オブザーバが、誤差信号に基づき、外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力し、第２外乱オブザーバが、操作信号及び第１外乱オブザーバ信号の加算信号に基づき、外乱を抑制し制御対象を操作すべき第２外乱オブザーバ信号を制御対象に与える。第２外乱オブザーバは、２次の伝達関数を分解して得た１次の積分要素を、２次の伝達関数と置換して構成してあり、置換した積分要素により近似された第２外乱オブザーバ信号を制御対象に与える。
【００１６】これにより、第２外乱オブザーバが１次の伝達関数となるので、アルゴリズムの処理ステップ数が削減され、演算遅延時間も短縮される。また、必要な係数及びバッファ用メモリの数が削減されるだけでなく、ＤＳＰ内部における演算に関しても、アンダーフローが発生する可能性が低くなり、演算精度が向上する。また、ＤＳＰ処理能力により適用が困難であった光ディスク装置にも適用出来る可能性が広がる。
【００１７】第２発明に係る外乱抑制装置は、前記積分要素の減衰定数は２程度以上とすることを特徴とする。この外乱抑制装置では、積分要素の減衰定数は２程度以上（好ましくは１．５以上）とするので、第２外乱オブザーバ信号は、２次の伝達関数の場合の特性により近似することが出来、処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けない外乱抑制装置を実現することが出来る。
【００１８】第３発明に係る外乱抑制装置は、前記制御部、第１外乱オブザーバ及び第２外乱オブザーバは、ディジタル信号を処理すべくなしてあることを特徴とする。この外乱抑制装置では、制御部、第１外乱オブザーバ及び第２外乱オブザーバは、ディジタル信号を処理するので、外乱の影響を受け難い外乱抑制装置を実現することが出来る。
【００１９】第４発明に係る光ディスク装置は、請求項１〜３の何れかに記載された外乱抑制装置を備え、該外乱抑制装置により光ピックアップを駆動制御すべくなしてあることを特徴とする。この光ディスク装置では、請求項１〜３の何れかに記載された外乱抑制装置を備え、この外乱抑制装置により光ピックアップを駆動制御するので、処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けずに、光ピックアップを駆動制御することが出来る。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づき説明する。
実施の形態１．図１は、本発明に係る外乱抑制装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。この外乱抑制装置は、制御対象１が出力した出力信号ｙ及び制御対象１が出力すべき目標信号ｒの誤差信号ｅを生成する誤差信号生成部３と、誤差信号ｅをＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換するＡ／Ｄ変換器６と、Ａ／Ｄ変換された誤差信号ｅに基づき、ＰＩＤ制御により、制御対象１に与えられるべき操作信号を出力する制御部２とを備えている。尚、目標信号ｒがディジタルである場合は、Ａ／Ｄ変換器６は、誤差信号生成部３に与えられる出力信号ｙをＡ／Ｄ変換する位置に設けられる。
【００２１】この外乱抑制装置は、また、Ａ／Ｄ変換された誤差信号ｅに基づき、外乱を抑制すべき第１外乱オブザーバ信号を出力する第１外乱オブザーバ４と、操作信号及び第１外乱オブザーバ信号を加算器７が演算した加算信号に基づき、外乱を抑制し制御対象１を操作すべき第２外乱オブザーバ信号を出力する第２外乱オブザーバ５ａと、第２外乱オブザーバ信号をＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）変換して制御対象１に与えるＤ／Ａ変換器８とを備え、外乱を示す外乱信号ｄは、Ｄ／Ａ変換された第２外乱オブザーバ信号ｃに加わる。
【００２２】第１外乱オブザーバ４は、伝達関数Ｑ／Ｐn を有し、第２外乱オブザーバ５ａは、１次の伝達関数１＋Ｂ1 （ｓ）を有する。但し、Ｐn は制御対象１の理想的なモデルである伝達関数、Ｑは２次以上の自由パラメータであり、Ｐn （ｓ）＝Ｋ／（ｍｓ2 ＋Ｄｓ＋ｋ） （２次遅れ）
Ｑ（ｓ）＝ａ0 ／（ｓn ＋ａn-1 ｓn-1 ＋・・・＋ａ1 ｓ＋ａ0 ）
Ｂ1 （ｓ）＝（ωn ／２ζ）（１／ｓ）
で表される。
【００２３】ここで、従来は、２次のＬＰＦ（Low Pass Filter ；Ｑフィルタ）を含む２次の伝達関数１／（１−Ｑ）を有する第２外乱オブザーバ５を、１次の伝達関数１＋Ｂ1 （ｓ）を有する第２外乱オブザーバ５ａにより置換した手順について説明する。２次のＬＰＦのＬＰＦは、一般的に次式で表される。
Ｑ（ｓ）＝ωn 2 ／（ｓ2 ＋２ζωn ｓ＋ωn 2 ） （１）
ここで、ζ；減衰定数（Damping Factor）、ωn ；固有周波数（Natural Frequency ）であり、減衰定数ζが小さいときは、図２に示すように、周波数応答はピークを持ち、減衰定数ζが大きくなるにつれて、周波数応答がなだらかになって来る。
【００２４】このように、固有周波数ωn を変えずに、減衰定数ζのみを変化させると、カットオフ周波数付近の周波数応答のみが変化する。特に、ζ＝０．７０７の場合は、「Butterworth フィルタ」と呼ばれ、フィルタの基本形となっている。伝達関数１／（１−Ｑ）は（１）式から、１−Ｑ（ｓ）＝（ｓ2 ＋２ζωn ｓ）／（ｓ2 ＋２ζωn ｓ＋ωn 2 ）
【００２５】従って、 １／（１−Ｑ（ｓ））
＝（ｓ2 ＋２ζωn ｓ＋ωn 2 ）／（ｓ2 ＋２ζωn ｓ）
＝１＋ωn 2 ／（ｓ2 ＋２ζωn ｓ）
＝１＋ωn 2 ／ｓ（ｓ＋２ζωn ）
＝１＋（ωn ／２ζ）（１／ｓ）
−（ωn ／２ζ）（１／（ｓ＋２ζωn ））
＝１＋Ｂ1 （ｓ）−Ｂ2 （ｓ）
Ｂ1 （ｓ）＝（ωn ／２ζ）（１／ｓ）
Ｂ2 （ｓ）＝（ωn ／２ζ）（１／（ｓ＋２ζωn ））
と表される。
【００２６】ここで、Ｂ1 （ｓ）は純粋積分器であり、Ｂ2 （ｓ）はＬＰＦである。Ｂ2 （ｓ）に関して低域ゲインは、ｓが０に近づくにつれ、ｄｃｇ Ｂ2 ＝Ｂ2 （ｓ）＝１／４ζ2 （２）
となる。Ｂ1 （ｓ）及びＢ2 （ｓ）は、並列に接続されているので、ｄｃｇＢ2 が小さくなる、即ち、減衰定数ζが大きくなる程、１／（１−Ｑ（ｓ））は、Ｂ2 （ｓ）の影響を受けなくなり、１／（１−Ｑ（ｓ））≒１＋（ωn ／２ζ）（１／ｓ）
のように近似出来るようになる。
【００２７】減衰定数ζを大きくすると、（２）式の分母が大きくなり、Ｂ2 （ｓ）項の影響が小さくなる。図３，４は、減衰定数ζ＝０．７０７のバタワースフィルタ（ａ）、及び減衰定数ζ＝２のフィルタ（ｂ）について、伝達関数１／（１−Ｑ（ｓ））の周波数応答（次数２）との近似精度を比較した特性図である。減衰定数ζ＝０．７０７の場合（ａ）は、次数２と次数１の近似とのずれが目立つが、減衰定数ζ＝２の場合（ｂ）は、殆ど同じ値となって、減衰定数ζ＝２の場合は、２次の伝達関数の特性を、１次のIIＲフィルタで実現出来ることを示している。
【００２８】図５は、減衰定数ζの値に応じた、１次の伝達関数の周波数応答の、２次の伝達関数の周波数応答との近似誤差の絶対値の総和（ゲイン）（ａ）、及び近似誤差の絶対値の総和（位相）（ｂ）を示す説明図である。減衰定数ζを２程度以上（好ましくは１．５以上）にすれば、近似誤差は殆ど無視出来ることを示している。
【００２９】図６，７は、伝達関数が１次である（１次フィルタ）である場合の、振幅が０．１の正弦波が入力されたとして、固定小数点演算結果及び浮動小数点演算結果による周波数応答を比較した特性図である。図６に示すように、ゲインは両者殆ど同じであり、図７に示すように、振幅も殆ど同じであり、伝達関数が１次である場合は、アンダーフローを起こしていないことを示している。
【００３０】実施の形態２．図８は、本発明に係る光ディスク装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。この光ディスク装置は、記録／再生可能なミニディスク装置であり、ミニディスク１１を収納した方形平板状のカートリッジ１２がミニディスク装置に装填された状態で、カートリッジ１２の両面のシャッターが開き、ミニディスク１１の一方の面から光ピックアップ１５が対物レンズ１４を通じて読取りを行い、記録するときには、ミニディスク１１の他方の面に磁気ヘッド１９による磁界が掛けられる。
【００３１】ミニディスク１１は、スピンドルモータ１３により所定の一定線速度となるように回転駆動され、光ピックアップ１５は、送りモータ１６により駆動されミニディスク１１の半径方向に移動する。磁気ヘッド１９は、記録時にヘッド駆動部２０により駆動されミニディスク１１の半径方向に移動し、光ピックアップ１５と共に同一のトラックを両面から挟み込むように位置制御される。スピンドルモータ１３、光ピックアップ１５及び送りモータ１６は、サーボ制御部１７によりそれぞれ駆動制御される。
【００３２】光ピックアップ１５が検出した信号は、ＲＦ（Radio Frequency ）アンプ２２へ送られ増幅される。ＲＦアンプ２２により増幅された信号の内、フォーカスエラー信号及びトラッキングエラー信号は、サーボ制御部１７に送られて光ピックアップ１５のフォーカスサーボ及びトラッキングサーボに使用され、アドレス信号は、アドレスデコーダ２１に送られて復号され、エンコーダ／デコーダ２３に与えられる。
【００３３】エンコーダ／デコーダ２３へ送られ復号されたアドレス信号は、ヘッド駆動部２０による磁気ヘッド１９の位置制御に使用され、また、システムコントローラ１８に送られ、サーボ制御部１７によるスピンドルモータ１３、光ピックアップ１５及び送りモータ１６の駆動制御等に使用される。サーボ制御部１７は、実施の形態１で説明した外乱抑制装置（図１）を内蔵しており、この外乱抑制装置は、システムコントローラ１８から与えられる目標信号ｒと、ＲＦアンプ２２から与えられるフォーカスエラー信号とに基づき、光ピックアップ１５のフォーカスサーボを行う。尚、本発明に係る外乱抑制装置は、トラッキングサーボ系にも同様に適用出来ることは言う迄もない。
【００３４】ＲＦアンプ２２により増幅された信号の内のデータ信号は、エンコーダ／デコーダ２３に送られて復号され、耐振用メモリコントローラ２４を通じてＤＲＡＭ２５（Dynamic Random Access Memory）に送られる。ＤＲＡＭ２５に送られたデータは、一旦記憶された後、耐振用メモリコントローラ２４を通じて、音声圧縮エンコーダ／デコーダ２６に送られ、音声圧縮前の音声データに復号され、Ｄ／Ａ変換器２８を通じて出力される。
【００３５】Ａ／Ｄ変換器２７を通じて入力された音声データは、音声圧縮エンコーダ／デコーダ２６により音声圧縮されてコード化され、耐振用メモリコントローラ２４を通じて、ＤＲＡＭ２５に送られる。ＤＲＡＭ２５に送られたデータは、一旦記憶された後、耐振用メモリコントローラ２４を通じて、エンコーダ／デコーダ２３に送られてコード化され、磁気ヘッド１９及び光ピックアップ１５によりミニディスク１１に記録される。
【００３６】耐振用メモリコントローラ２４及びＤＲＡＭ２５は、ＤＲＡＭ２５への記憶に要する時間及びＤＲＡＭ２５からの読出しに要する時間の差を利用して、振動等による音飛びを防止する。システムコントローラ１８は、表示部２９、時計回路３０及び操作部３１と接続され、サーボ制御部１７、エンコーダ／デコーダ２３及び耐振用メモリコントローラ２４の動作制御を行うと共に、操作部３１による操作等に応じて、指定された情報を表示部２９に表示させる。
【００３７】
【発明の効果】第１発明に係る外乱抑制装置によれば、第２外乱オブザーバが１次の伝達関数となるので、アルゴリズムの処理ステップ数が削減され、演算遅延時間も短縮される。また、必要な係数及びバッファ用メモリの数が削減されるだけでなく、ＤＳＰ内部における演算に関しても、アンダーフローが発生する可能性が低くなり、演算精度が向上する。また、ＤＳＰ処理能力により適用が困難であった光ディスク装置にも適用出来る可能性が広がる。
【００３８】第２発明に係る外乱抑制装置によれば、第２外乱オブザーバ信号は、２次の伝達関数の場合の特性により近似することが出来、処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けない外乱抑制装置を実現することが出来る。
【００３９】第３発明に係る外乱抑制装置によれば、外乱の影響を受け難い外乱抑制装置を実現することが出来る。
【００４０】第４発明に係る光ディスク装置によれば、処理速度及びメモリ量のようなハードウェアの制約を受けずに、光ピックアップを駆動制御することが出来る。
【出願人】 【識別番号】０００００１８８９
【氏名又は名称】三洋電機株式会社
【出願日】 平成１３年３月２９日（２００１．３．２９）
【代理人】 【識別番号】１０００７８８６８
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 登夫
【公開番号】 特開２００２−２９７２０２（Ｐ２００２−２９７２０２Ａ）
【公開日】 平成１４年１０月１１日（２００２．１０．１１）
【出願番号】 特願２００１−９６１７１（Ｐ２００１−９６１７１）