| 【発明の名称】 |
無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム |
| 【発明者】 |
【氏名】田中 大充
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| 【要約】 |
【課題】無人搬送車と設備との間のずれやたわみをなくし、搬送品の移載時の移動精度が得られるようにした。
【解決手段】搬送品１２を載置して所定装置１１に移載する無人搬送車１０として、この無人搬送車１０の本体から床面３０側および設備（装置）側１１面側にそれぞれ支持ストッパ１，２を突出させるストッパ機構を有することにより、本体１０を固定した状態で搬送品１２を所定設備１１に搬入、搬出する移載の際に、この搬送品１２の移載時の繰り返し載置精度を向上させたことを特徴とする。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 指令に従って搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車において、この無人搬送車の本体から床面側および前記装置側面側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるストッパ機構を有することにより、前記本体を固定した状態で搬送品を前記装置に搬入、搬出する移載の際に、この搬送品の繰り返し載置精度を向上させたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】 ストッパ機構が、無人搬送車本体と床面側または装置側面との間を固定する剛性体からなる請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】 ストッパ機構は、床面側および装置側側に対してそれぞれ２個設けられた請求項１または２記載の無人搬送車。
【請求項４】 ストッパ機構が、床面側または装置側面側と無人搬送車本体との間の間隔を手動または自動により調整できる位置調整機構を有する請求項１，２または３記載の無人搬送車。
【請求項５】 搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車をその床面側または前記装置側面側との間に固定する無人搬送車の本体支持ストッパにおいて、前記無人搬送車本体と床面側または前記装置側面側との間の間隔または高さを調整する手動または自動の位置調整機構が用いられたことを特徴とする無人搬送車の本体支持ストッパ。
【請求項６】 位置調整機構が、手動によりその位置または高さを調整するマイクロメータ型のものからなる請求項５記載の無人搬送車の本体支持ストッパ。
【請求項７】 位置調整機構が、無人搬送車本体との間隔または高さを光学的に検出して所定間隔または高さになるよう自動的に駆動する自動位置調整機構からなる請求項５記載の無人搬送車の本体支持ストッパ。
【請求項８】 指令に従って無人搬送車により搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車には、この無人搬送車の本体から床面側および前記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるストッパ機構を有し、前記搬送品が搬送される装置の側面には、前記無人搬送車から突出した支持ストッパを受ける凹部からなるストッパ固定部を有することを特徴とする無人搬送システム。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システムに関し、特にその本体の傾きを抑え、搬送品の移載時の繰り返し載置精度を向上させた無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、塵埃のないクリーンルーム内で、半導体装置やディンスプレイ装置等の製品、半製品を搬送する場合には、無人搬送車を用いた無人搬送システムが利用されている。この無人搬送車で搬送される製品、半製品などの被搬送品は、無人搬送車に載置され搬送されてから、作業台や物品棚などの設備（装置）の台上に移載される。このような無人搬送車は、被搬送品を移載するア−ムを伸ばした状態で、設計値以上に重い製品を移載する場合、その荷重に耐えられず無人搬送車本体が若干傾く現象が発生する。
【０００３】これは、無人搬送車の搬送部走行タイヤのゴムのたわみや走行時、製品の振動を抑えるための移載部、搬送部間にあるクッション材のたわみ等が原因であるが、このような場合、移載の際に搬送物の載置の繰り返し移載精度が得られなかった。また、製品等の搬送物の重量が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体が傾く恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重りを付ける必要があった。
【０００４】図５は従来技術による無人搬送車の構成例で、特開平９―３１５３０２号公報に示されている正面図である。すなわち、無人搬送車１０の上部には搬送物１２を積み卸しするための搬送物積降装置１３を備え、下部には走行するための車輪１４がある。この車輪１４は無人搬送車本体の左右に対向して配設され、車輪１４は車軸１６にて連結している。台車１７は車軸１６に連結された車輪１４を回動自在に支持され、この台車１７には車軸１６と直行する方向に配設した回動軸１８を貫通するようにして取り付け、この回動軸１８を無人搬送車本体１０に対して軸受を介して回動可能にして取り付け、台車１７の台車側端下面２０と搬送車本体１０の本体側下端部２１との間にストッパ１９を配置している。
【０００５】このストッパ１９は、無人搬送車本体１０に支軸を介して回動自在に支持され、ストッパ１９が垂直状態にある位置で、台車側端下面２０と無人搬送車本体側端下部２１とにそれぞれ接触して、台車、無人搬送車本体間を固定する。搬送物２を積み降ろししていない待機中の場合は、ストッパ１９をモータなどにより左または右に９０度回転し、ストッパ端部が台車側端下面２０、無人搬送車本体側端下部２１とは接触しない構造とする。
【０００６】また、搬送物１２を積み降ろしする場合には、ストッバ１９を９０度回転させた状態とし、ストッパ１９により台車１７を固定するので、無人搬送車本体１０は床面から見て実質的に４車輪となり、搬送物の積み降ろし時に斜めに傾くことはない。なお、ここではストッパ１９を台車１７と、無人搬送車本体側端下部２１の間に設けたが、無人搬送車本体の下面と床面３０との間に、しかも複数設けてもよいとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術のストッパのない無人搬送車では、移載の際に、載置の繰り返し移載精度が得られず、また、製品等の移載物の重量が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体が傾く恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重りを付ける必要があった。
【０００８】また、ストッパを設けた無人搬送車でも、ストッパ１９により台車１７を固定したり、無人搬送車本体の下面と床面との間に設けているが、移載物が作業台や物品棚などの設備の台上に移載される際には、無人搬送車と設備との間のずれやたわみが問題となる。特に、重い移載物の場合、無人搬送車から設備へと移載される時、移載物が無人搬送車から設備へ移載されると、急に無人搬送車のアームが軽くなり、設備側が重くなるので、段差を生ずるという問題もある。
【０００９】本発明の目的は、これらの問題を解決し、無人搬送車と設備との間隔のずれやたわみをなくし、移載時の移動精度が得られるようにした無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の構成は、指令に従って搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車において、この無人搬送車の本体から床面側および前記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるストッパ機構を有することにより、前記本体を固定した状態で搬送品を前記装置に搬入、搬出する移載の際に、この搬送品の繰り返し載置精度を向上させたことを特徴とする。
【００１１】本発明において、ストッパ機構が、無人搬送車本体と床面側または装置側との間を固定する剛性体からなることができ、またこのストッパ機構は、床面側および装置側に対してそれぞれ２個設けられることができ、さらにストッパ機構が、床面側または装置側と無人搬送車本体との間の間隔を手動または自動により調整できる位置調整機構を有することができる。
【００１２】また、本発明の構成は、搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車をその床面側または前記装置側との間に固定する無人搬送車の本体支持ストッパにおいて、前記無人搬送車本体と床面側または前記装置側との間の間隔または高さを調整する手動または自動の位置調整機構が用いられたことを特徴とする。
【００１３】本発明において、位置調整機構が、手動によりその位置または高さを調整するマイクロメータ型のものからなることができ、また位置調整機構が、無人搬送車本体との間隔または高さを光学的に検出して所定間隔または高さになるよう自動的に駆動する自動位置調整機構からなることができる。
【００１４】さらに、本発明の無人搬送システムとしては、指令に従って無人搬送車により搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車には、この無人搬送車の本体から床面側および前記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるストッパ機構を有し、前記搬送品が搬送される装置の側面には、前記無人搬送車から突出した支持ストッパを受ける凹部からなるストッパ固定部を有することを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下図面により本発明の実施形態を詳細に説明する。図１（ａ）（ｂ）は本発明の一実施形態を説明する正面図およびその部分拡大図である。この本実施形態では、従来例の無人搬送車１０と床面３０に対するストッパ１と共に、設備１１の側面にもストッパ２を設けたことを特徴とする。この設備１１の側面には、無人搬送車１０から突出したストッパ２を受ける凹部からなるストッパ固定部５が設けられる。また、これらストッパ１、２の材質は高荷重に耐えうるステンレス材等の高硬度のものを使用する。これらストッパ１、２はモ−タ９にて搬出され、そのストロ−クの繰り返し精度を上げるために高さ調整機構４が設けられている。
【００１６】ストッパ１は無人搬送車１０の床面３０の側に２箇所、ストッパ２は無人搬送車１０上側の設備１１の側面側のストッパ固定部５に２箇所設置される。無人搬送車１０の移載場所のストッパ搬出先の床面及び設備１１の側面はどの移載先においても平行度、高さ、材質等が同条件の寸法である。このようなストッパ機構により、無人搬送車本体１０が固定された状態で移載でき、バラツキのない移載が可能となる。
【００１７】図１を参照すると、無人搬送車１０の走行部に傾きが発生しないように床面３０にストッパ１で固定すると共に、無人搬送車１０の移載部に傾きが発生しないように設備１１の側にストッパ２で固定する。ストッパ１、２が仕様荷重に耐えられる様にストッパア−ムの搬出後ハ−ドフェア的にストッパ固定用のストッパ高さ調整治具４を設ける。このストッパ高さ調整治具４は、手動でその寸法が調整できるマイクロメータ形式の高さ調整治具となっている。
【００１８】図２は本実施形態の動作を説明するタイミング図である。図２を参照すると、走行ブレ−キ、走行動作ＯＦＦ後、走行側ストッパ１をＯＮ、載部側ストッパ２をＯＮさせて、ストッパ１，２を搬出し、無人搬送車１０を固定する。この状態で、搬送品１２の移載動作を行う（ＯＮ）。この移載動作の完了後はＯＦＦとし、移載部側ストッパ２をＯＦＦ、走行側ストッパ１をＯＦＦとし、走行ブレ−キ、走行動作ＯＦＦをとし、１サイクル動作とする。
【００１９】図３（ａ）〜（ｃ）は図１を動作順に説明する側面図および正面図であり、この図３により動作内容を説明する。まず、図３（ａ）の無人搬送車１０から設備１１へ搬送品１２（製品）を降ろし動作する場合、無人搬送車１０は搬送品１２を降ろす設備１１の前で停止する。次に、無人搬送車１０の停止後、本体下部ストッパ１を床下に伸ばし固定する（図３（ｂ））。さらに、無人搬送車１０の本体部上部のストッパ２を伸ばし、設備側上部１１のストッパ固定部５に固定する。そして、搬送品１２を無人搬送車１０からア−ム７にて設備１１へ降ろし動作を行う（図３（ｃ））。
【００２０】次に、設備１０から無人搬送車１１へ搬送品１２を積み動作する場合は、無人搬送車１０は搬送品１２を積む設備前１１で停止する（図３（ａ））。次に、無人搬送車１０の停止後、本体下部ストッパ１を床下３０に伸ばし固定する。さらに、本体部上部のストッパ２を伸ばし設備１１の側面上部にあるストッパ固定部５に固定する（図３（ｂ））。さらに、搬送品１２を設備１１から無人搬送車１０へア−ム７にて積み動作を行う（図３（ｃ））。
【００２１】図４（ａ）（ｂ）は本発明の他の実施形態を説明する無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡大図およびストッパ部分詳細図である。本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、ア−ム７を装置へ搬出する際、ア−ム７のたわみや設備側移載部６の水平度を検知し、ストッパ２の固定位置を可変出来る自動調整機構８を設けた点にある、すなわち、この自動調整機構８は、床面３０からの高さをレーザ反射光などにより反射光センサにより検出し、その高さが所定設定値になるように自動的に駆動され調整できるようにした機構となっている。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、まず第一に、搬送品の重さに比例して無人搬送車を重くする必要が無いため、無人搬送車本体部の軽量化が可能であり、また、第二に、移載時は無人搬送車本体が固定されているため、たわみによる傾きが無く繰り返し載置精度が向上する。さらに、無人搬送車本体が完全に固定されるため、振動等の周りの環境にも影響されにくいという効果がある。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００１８１２８４
【氏名又は名称】鹿児島日本電気株式会社
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| 【出願日】 |
平成１２年７月２５日（２０００．７．２５） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８２９３５
【弁理士】
【氏名又は名称】京本 直樹 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開２００２−３７０５７（Ｐ２００２−３７０５７Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年２月６日（２００２．２．６） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−２２４４３４（Ｐ２０００−２２４４３４） |
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