電動カート

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【発明の名称】	電動カート
【発明者】	【氏名】森宗伸一朗
【要約】	【課題】旋回をより安全に行い得るようにする。【解決手段】走行中の電動カートにおいて、環状ハンドルが操作されることにより操舵量センサ８５が第１設定操舵量を検出するとともに、速度センサ８６が第１設定速度より速い速度を検出したときは、ＣＰＵ８１からの制御信号によって電動モータ７１の回転数が抑えられ、これによって電動カートは強制的に第１設定速度に減速され、運転者に大きな遠心力の加わることが防止されるようになっている。

【特許請求の範囲】
【請求項１】バッテリーからの電力供給による電動モータの駆動により走行するとともに、操舵装置の操作による操舵輪の変位で旋回する電動カートにおいて、上記操舵装置の操舵量を検出する操舵量センサと、走行速度を検出する速度センサと、上記操舵量に応じて走行速度を制御する制御手段とが設けられ、上記制御手段は、操舵量センサが第１設定操舵量を検出した状態で上記速度センサの検出値が予め設定された第１設定速度より速いときは第１設定速度に減速する制御信号を電動モータに向けて出力するとともに、操舵量センサが第１設定操舵量より大きい第２設定操舵量を検出した状態で、上記速度センサの検出値が第１設定速度より遅い予め設定された第２設定速度より速いときは第２設定速度に減速する制御信号を電動モータに向けて出力するように構成されていることを特徴とする電動カート。
【請求項２】上記第２設定操舵量は、いずれかの車輪の接地点が旋回中心となる操舵量であり、上記第２設定速度は、０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項１記載の電動カート。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、安全にコーナーを曲がることができる電動カートに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、高齢者や身体障害者等の歩行が困難な人達を対象とした、自動走行可能な車椅子として使用される電動カートが知られている。この電動カートは、車体の前方に設けられた一輪または二輪の操舵輪と、同後方に設けられた二輪の駆動輪と、上記操作輪を操舵するハンドルと、ハンドルの近傍に設けられたアクセルレバーと、車体に装着された電動モータおよびバッテリーと、車体に固定された一人用の運転席とを備えて構成され、運転者は運転席に着座してアクセルレバーを操作しながら操作パネルの計器類を視認しつつハンドル操作を行うことにより、道路や通路を自在に走行させ得るようになっている。
【０００３】かかる電動カートの中には、コーナーを曲がったり、道路をＵターンするとき等の旋回時にアクセルレバーの操作とは独立して減速が行われるように構成されたものがある。旋回時に電動カートの速度を強制的に落とすことにより、運転者が遠心力で電動カートから振り落とされるような不都合が回避される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電動カートの旋回時に上記のような強制減速構造によって所定の速度に強制的に減速されても、旋回半径が異なれば運転者に加わる遠心力は異なり、特に内輪側の後輪の接地点が旋回中心になるような急旋回を行うときには、たとえ車体の幅方向の中央部の速度が所定の減速速度になっていても、外輪側の速度は略２倍になっているため、大きな遠心力が作用して運転者が振り落とされかねないという不都合が存在する。
【０００５】本発明は、上記のような問題点を解消するためになされたものであり、旋回をより安全に行い得る電動カートを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、バッテリーからの電力供給による電動モータの駆動により走行するとともに、操舵装置の操作による操舵輪の変位で旋回する電動カートにおいて、上記操舵装置の操舵量を検出する操舵量センサと、走行速度を検出する速度センサと、上記操舵量に応じて走行速度を制御する制御手段とが設けられ、上記制御手段は、操舵量センサが第１設定操舵量を検出した状態で上記速度センサの検出値が予め設定された第１設定速度より速いときは第１設定速度に減速する制御信号を電動モータに向けて出力するとともに、操舵量センサが第１設定操舵量より大きい第２設定操舵量を検出した状態で、上記速度センサの検出値が第１設定速度より遅い予め設定された第２設定速度より速いときは第２設定速度に減速する制御信号を電動モータに向けて出力するように構成されていることを特徴とするものである。
【０００７】この発明によれば、走行中の電動カートにおいて、操舵装置が操作されることにより操舵量センサが第１設定操舵量を検出するとともに、速度センサが第１設定速度より速い速度を検出したときは、制御手段からの制御信号によって電動モータの回転数が抑えられ、これによって電動カートは強制的に第１設定速度に減速されるため、運転者に大きな遠心力のかかることが防止される。
【０００８】さらに操舵装置が操作されることにより操舵量センサが第１設定操舵量より大きい第２設定操舵量を検出するとともに、速度センサが第１設定速度よりも速い第２設定速度を検出すると、制御手段からの制御信号によって電動モータの回転数がさらに抑えられて電動カートの速度は第２設定速度になるため、旋回半径が小さくなることによる遠心力の増加が有効に抑えられ、運転者に大きな遠心力の加わることが防止される。
【０００９】このように、旋回時の電動カートの速度を、操舵量および走行速度の双方について２段階で制御するようにしたため、従来のように１段階で制御する場合に比較して適正な速度を確保しながら運転者が遠心力により振り落とされるような不都合が確実に防止される。
【００１０】なお、予め設定される第１設定操舵量と第２設定操舵量とを同一の値として設定してもよい。この場合は、設定操舵量に操舵された状態で検出された走行速度が第１設定速度を越えているか否か、第２設定速度を越えているか否かが判別され、速度のみが２段階で制御される。従って、実際の操舵量が設定操舵量になった状態で走行速度が第１設定速度より速いときはまず第１設定速度まで落とされ、引き続き段階的に第２設定速度に減速される。
【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、上記第２設定操舵量は、いずれかの車輪の接地点が旋回中心となる操舵量であり、上記第２設定速度は、０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈであることを特徴とするものである。
【００１２】この発明によれば、操舵量が、いずれかの車輪の接地点が旋回中心となるような操舵量であるときは、電動カートが最小旋回半径に設定されたときに相当し、同一速度のときは最も大きな遠心力が運転者に加わるときであり、このような状況で走行速度が第２設定速度、すなわち０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈの範囲内のいずれかの速度を越えるときは、この第２設定速度にまで減速されるため、運転者が遠心力で電動カートから振り落とされるような不都合は生じない。
【００１３】そして、第２設定速度が、０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈの範囲内のいずれかの速度に設定されるのは、０．７ｋｍ／ｈを越えると、相当大きな遠心力が発生し、これによって運転者が振り落とされる可能性が大きくなるからであり、０．３ｋｍ／ｈ未満であると、運転者を振り落とす可能性はほとんど存在しないが、あまりにも低速であることから電動カートの目的地に向かった速やかな前進が阻害されるからである。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１および図２は、本発明に係る電動カートの一実施形態を示す一部切欠き斜視図であり、図１は、リアカバーが車体後部に被された状態、図２は、リアカバーが車体後部から外された状態をそれぞれ示している。これらの図に示すように、電動カート１は、骨格としてのシャーシ２と、このシャーシ２の前部に設けられた操舵機構３と、電動カート１の走行速度を調節するアクセルレバー４と、上記シャーシ２の後部に設けられた着座席としてのシート５と、上記操舵機構３に付設された操作パネル６と、電動カート１を走行させる駆動手段７と、操作パネル６の裏面側に設けられた制御装置８とを備えた基本構成を有している。上記制御装置８は、電動カート１の旋回速度を制御するものである。
【００１５】上記シャーシ２の前方部分には幅方向一対の操舵輪Ｗ１が設けられているとともに、後方部分には同一対の駆動輪Ｗ２が設けられ、電動カート１は、駆動手段７による各駆動輪Ｗ２の回転駆動で走行するとともに、操舵機構３の操作による各操舵輪Ｗ１の変向によって旋回するようになっている。
【００１６】上記シャーシ２には、その上面部に金属板を所定の形状に成形処理して形成したフロア２１が敷設され、このフロア２１の前方上部にフロントカバー２２が設けられているとともに、後方上面に箱型のリアカバー２３が設けられている。フロントカバー２２の前面中央部にはヘッドライト２４が設けられているとともに、フロントカバー２２の幅方向両側部の泥除け２５上にはウインカー２６が設けられている。
【００１７】上記操舵機構３は、フロントカバー２２の中央部を貫通してフロア２１の前方位置に立設されている。また、上記駆動手段７は、リアカバー２３内でフロア２１を介してシャーシ２に支持されている。リアカバー２３は、フロア２１に対してねじ止めその他で着脱可能に取り付けられ、所定の操作で、図２に示すように、フロア２１の後部から取り外し得るようになっている。
【００１８】上記シート５は、シャーシ２の後端部が上方に向けて折り返された部分に支持板を介して取り付けられている。かかるシート５は、着座席であるシートボトム５１と、このシートボトム５１の後端部に結合された背凭れとしてのシートバック５２と、このシートバック５２の両側縁部の上下方向中間位置から前方に向けて突設された幅方向一対の肘当てであるアームレスト５３とからなっている。
【００１９】上記駆動手段７は、図２に示すように、リアカバー２３内の所定のフレームに支持された電動モータ７１と、同電動モータ７１に電力を供給するバッテリー７２と、バッテリー７２からの電力を調節するための各種の電気部品が配線された配線ボックス７３と、上記電動モータ７１の駆動回転を減速して駆動輪Ｗ２に伝達する減速機とを備えて構成されている。そして、バッテリー７２からの上記アクセルレバー４の操作量に応じた電力供給による電動モータ７１の駆動は、減速機を介して駆動輪Ｗ２の回転駆動に伝達され、これによって電動カート１が走行するようになっている。
【００２０】従って、シートボトム５１に着座した運転者がアクセルレバー４を操作しながらハンドル操作を行うことにより、電動カート１がアクセルレバー４の操作量に応じた速度で走行することになる。
【００２１】上記操舵機構３は、車体の前端部でシャーシ２に自軸心回りに回動自在に立設されたステアリングロッド３１と、このステアリングロッド３１の上端部に一体に接続された環状ハンドル３２と、ステアリングロッド３１の下端部に連結された図略の操舵構造とを備えて構成されている。ステアリングロッド３１は、上端部がシートボトム５１に着座した状態の運転者の略肘の高さになるように上下寸法が設定されている。そして、環状ハンドル３２の操作によるステアリングロッド３１の自軸心回りの正逆回動によって左右の操舵輪Ｗ１が向きを変え、これによって電動カート１が環状ハンドル３２の操作方向に向けて旋回するようになっている。
【００２２】上記各環状ハンドル３２は、平面視で略楕円状に形状設定され、操舵輪Ｗ１が前方に向いた状態でシート５側に幅方向に延びるように略直状に形成された把持部３３を有しているとともに、把持部３３の反対側（すなわち前方側）に中央部が上方に膨出して形成された円弧状のパネル装着部３４を備えている。
【００２３】上記把持部３３は、長さ寸法がシートボトム５１の幅寸法より若干短めに寸法設定されているとともに、把持した状態で親指と人差指の各先端が当接し得る径寸法に設定され、シートボトム５１に着座した運転者が手を前に延ばすことにより把持部３３を無理なく把持し得るようになっている。
【００２４】上記パネル装着部３４は、操作パネル６を装着するためのものであり、前方に向かって高さ寸法が漸増するように前上がりに傾斜している。この傾斜に沿って操作パネル６をパネル装着部３４に装着することによって操作パネル６のパネル面を運転者の視線に対向させ、これによってパネル面に設けられた各種の計器類を視認し易い状態にしている。
【００２５】上記アクセルレバー４は、ステアリングロッド３１と平行に上下方向に延びる幅方向一対のアクセルロッド４１と、これらアクセルロッド４１の頂部間に架設された環状ハンドル３２内で把持部３３と平行に幅方向に延びる操作部４２とを備えて構成されている。各アクセルロッド４１は、側面視でＬ字形状に設定され、下部の前方に向かって延びる部分の先端がステアリングロッド３１と一体の幅方向に延びる回動軸４３回りに回動自在に軸支され、図略の付勢手段の付勢力で把持部３３から離間する方向に付勢されている。
【００２６】従って、運転者が操作部４２から手を離した状態では、アクセルレバー４は、付勢手段の付勢力によって、回動軸４３回りに反時計方向に回動してゼロ速度域に位置設定される一方、運転者が操作部４２を手前に向けて操作することにより、アクセルレバー４は、回動軸４３回りに時計方向に回動し、最大操作量で最大速度域に設定されて操作部４２が把持部３３と一体化する。
【００２７】また、アクセルレバー４の適所には、アクセルレバー４の操作量を検出する図略の回動センサが設けられている。この回動センサは、回動軸４３の回動量に基づいてアクセルレバー４の操作量を検出するようになっており、操作量が「０」のときにはバッテリー７２からの電動モータ７１に対する電力供給が停止されるとともに、図略のブレーキが作動して電動カート１の走行を強制的に停止させるようになされている。
【００２８】一方、回動センサがアクセルレバー４の操作を検出すると、その操作量に応じて電動モータ７１に対するバッテリー７２からの電力供給量を増加させるように構成されており、これによって運転者は電動カート１の走行速度を任意に調節し得るようになっている。
【００２９】上記操作パネル６は、環状ハンドル３２の前方位置に斜めに形成されたパネル装着部３４に取り付けられて形成され、運転者の目視方向に対向することによって各種の操作ボタンの操作が行い易くなっているとともに、各種の計器類を視認し易くなっている。
【００３０】かかる操作パネル６には、その前縁部から後方に向かって斜め上方に延びるように突出した円弧状の日除け板６０（図３）が設けられ、この日除け板６０で直射日光が操作パネル６の表面を照射するのを防止し、これによって操作パネル６表面の計器類を視認し易くしている。
【００３１】図３は、操作パネル６における操作ボタンおよび計器類の配置レイアウトの一実施形態を示す平面図である。この図に示すように、操作パネル６には、上部の三角形状の領域に計器類を配列した表示ゾーン６ａが設定されているとともに、この表示ゾーン６ａの下部の領域に操作ボタン類を配設した操作ゾーン６ｂが設定されている。
【００３２】表示ゾーン６ａには、左方位置にバッテリー７２の蓄電量の残量を表示する、ＬＥＤ（発光ダイオード）からなる４つの残量表示灯（バッテリー残量計）６１が配設されている。これらの残量表示灯６１は、右のものから左のものに向けて縦寸法が漸減するように形状設定されている。そして、右端の残量表示灯６１が点灯しているときは、蓄電量が所定の高レベル以上であることを示し、点灯が左の残量表示灯６１に移るに従って蓄電量が順次減少した所定の範囲内のものになっていることを表示する。そして、充電が必要であるまで蓄電量が低下したときは、左端の残量表示灯６１が点灯するようになっている。
【００３３】また、この残量表示灯６１は、後述するターンボタン６７の操作に応じて電動カート１の旋回方向に向けて逆側のものから順次所定の短い時間差で点滅し、この点滅が一巡した後にターンボタン６７の操作が継続されている限りこの一巡が繰り返されるようになされている。そして残量表示灯６１の点滅に同期してウインカー２６も点滅するようになっている。
【００３４】また、表示ゾーン６ａには、残量表示灯６１に隣接してＬＥＤからなる走行距離計６２が設けられている。
【００３５】上記操作ゾーン６ｂは、さらに上下に二分されて上方位置に停車時操作ゾーン６ｃが設定されているとともに、下方位置に走行時操作ゾーン６ｄが設定されている。停車時操作ゾーン６ｃは、電動カート１が停車している状態で操作する操作スイッチ等が設けられている領域であり、走行時操作ゾーン６ｄは、電動カート１が走行しているときに操作する操作ボタンが設けられている領域である。
【００３６】そして、停車時操作ゾーン６ｃには、その中央位置に前後進切換えスイッチ６３が設けられているとともに、右側部に電源スイッチ６４が、左側部に最高速度設定スイッチ（最高速度設定器）６５がそれぞれ設けられている。
【００３７】上記前後進切換えスイッチ６３は、前方に向けて操作することにより前進モードになる一方、後方に向けて操作することにより後進モードになるようになされている。従って、電源スイッチ６４オンした状態で前後進切換えスイッチ６３を「前進」に操作することにより、アクセルレバー４の操作で電動カート１は前進する一方、同「後進」に操作することにより、アクセルレバー４の操作で電動カート１は後進することになる。
【００３８】かかる前後進切換えスイッチ６３の右側には、前後方向に向けて並設されたＬＥＤからなる前後進表示灯６３ａ（前進表示灯６３ｂおよび後進表示灯６３ｃ）が設けられている。前進表示灯６３ｂは、前後進切換えスイッチ６３が前進側に操作された状態で点灯するものであり、後進表示灯６３ｃは、前後進切換えスイッチ６３が後進側に向けて操作された状態で点灯するものである。
【００３９】上記電源スイッチ６４は、キー孔６４ａに所定のキーを差し込んで回動操作を行う方式のものが採用されている。「切」の状態に設定されたキー孔６４ａにキーを挿し込んで「入」に向けて操作することによりバッテリー７２（図１）からの電力が電動モータ７１に供給可能な状態とされ、さらにランプ点灯の図柄の方向に操作することによってヘッドライト２４が点灯するようになっている。
【００４０】上記最高速度設定スイッチ６５は、最高速度を設定するためのものであり、クリック感を与えながら回動するダイヤル方式のものが採用されている。かかる最高速度設定スイッチ６５は、円形のスイッチ本体６５ａと、このスイッチ本体６５ａに径方向に向けて横断するように一体に付設された摘みバー６５ｂとを有している。一方、停車時操作ゾーン６ｃにはスイッチ本体６５ａの周面に沿うように目盛りが設けられ、摘みバー６５ｂの先端をいずれかの目盛りに合わせることによって、アクセルレバー４を最高速度位置にまで操作した状態でその目盛りに対応した最高速度が得られるようになっている。
【００４１】上記走行時操作ゾーン６ｄには、中央位置にホーンボタン６６が設けられているとともに、このホーンボタン６６の左右にそれぞれターンボタン６７（左ターンボタン６７ａおよび右ターンボタン６７ｂ）が設けられている。ホーンボタン６６は、電動カート１の適所に設けられた図略の警笛を吹鳴させるものであり、ターンボタン６７は、上記ウインカー２６を点滅させるものである。左ターンボタン６７ａがプッシュされたときは、左のウインカー２６が点滅する一方、右ターンボタン６７ｂがプッシュされたときは右のウインカー２６が点滅することになる。また、ターンボタン６７が操作されたときは、合わせて残量表示灯６１が点滅することについては先に説明した通りである。
【００４２】さらに、走行時操作ゾーン６ｄの右側部であって電源スイッチ６４に隣接した位置にはマナースイッチ６８が設けられている一方、フロントカバー２２内には図略のブザーが設けられている。そして、マナースイッチ６８がオンされた状態で、かつ、前後進切換えスイッチ６３が「後進」に操作されるとブザーが吹鳴して電動カート１の後進が警報されるのに対し、マナースイッチ６８がオフされた状態では、たとえ電動カート１が後進してもブザーが鳴らないようになっている。
【００４３】かかるマナースイッチ６８を設けることにより、電動カート１の走行場所が病院内や各種の公共的な建物の中などである場合、マナースイッチ６８をオフにすることにより電動カート１を後進させてもブザーが鳴らない。従って、電動カート１を後進させる都度ブザーが吹鳴し、これが室内に反響して騒音になり、周りに不愉快な思いを起させて不興を買うような従来の不都合が解消される。
【００４４】図４は、制御装置８による旋回時の速度制御の一実施形態を示すブロック図である。制御装置８は、いわゆるマイクロコンピュータによって構成され、各種のスイッチ類からのオン・オフ情報や各種のセンサーからの検出信号に基づいて所定の判別を行い、電動モータ７１が予め設定された所定の回転数で回転するように制御信号を出力するものである。かかる制御装置８は、中央演算処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であるＣＰＵ８１と、このＣＰＵ８１に付設された外部記憶装置であるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）８２およびＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）８３とを備えて構成されている。
【００４５】上記ＲＡＭ８２は、データの読み書きを自在に行うことができる外部記憶装置であり、各種の検出値や所定の演算処理結果等が入力されるとともに、必要に応じて中間処理や演算結果の各種の値が出力される。また、上記ＲＯＭ８３は、読み取り専用の外部記憶装置であり、速度制御のための演算処理や判別処理を行うためのプログラムが予め記憶されている。
【００４６】そして、電源スイッチ６４のオン操作で電動モータ７１に電力が供給され得る状態になると、ＲＯＭ８３のプログラムがＣＰＵ８０に読み込まれて制御装置８は制御可能状態となり、ＣＰＵ８０は、上記プログラムに従って必要に応じて電動モータ７１に向けて制御信号を出力し、カーブを曲がるときに所定の条件が満足されると電動モータ７１の回転数の減少で電動カート１は減速されるようになっている。
【００４７】制御装置８が上記のような制御を行うために、電動カート１の適所には各種のセンサが設けられている。かかるセンサとしては、まず、電源スイッチ６４を挙げることができる。すなわち、電源スイッチ６４がオンされると、このことがＣＰＵ８１に入力される。
【００４８】また、アクセルレバー４の適所には、アクセルレバー４の操作量を検出するためのアクセルレバーセンサ８４が設けられているとともに、ステアリングロッド３１の近傍には環状ハンドル３２の回動操作量を検出するための操舵量センサ８５が設けられている。さらに、駆動輪Ｗ２の車軸の近傍には、左右の駆動輪Ｗ２の回転数を検出するとともに、これら左右の回転数の平均値で電動カート１の走行速度を検出する速度センサ８６が設けられている。これら各センサ８４，８５，８６からの検出信号は逐一ＣＰＵ８１に入力され、ＣＰＵ８１からはこれらの検出信号に基づく制御信号が電動モータ７１の回転数を制御するために出力される。
【００４９】なお、速度センサ８６が、左右の駆動輪Ｗ２の回転数の平均値に基づいて電動カート１の走行速度を検出するようにしているのは、電動カート１が旋回するとき、内輪の回転数と外輪の回転数とが異なることから、いずれか一方の駆動輪Ｗ２の回転数のみからでは電動カート１を代表した走行速度を得ることができないからである。
【００５０】一方、バッテリー７２からの電力を電動モータ７１に供給する電力供給回路には、電動モータ７１と直列で電力量調節回路７４が設けられている。電力量調節回路７４は、抵抗器やコンデンサー等の電気部品を組み合わせることにより形成されており、ＣＰＵ８１からの制御信号が指示する所定の電力を電動モータ７１に供給するようになっている。
【００５１】そして、本発明においては、電動カート１が旋回するときに操舵量センサ８５が検出した環状ハンドル３２の操舵量（具体的には環状ハンドル３２のステアリングロッド３１回りの回動角度）および速度センサ８６が検出した電動カート１の走行速度に基づいてＣＰＵ８１が所定の判断を行い、操舵量θが第１段階の量（第１設定操舵量θ１）（θ＝θ１）になったときは走行速度Ｖをそれに見合った速度（第１設定速度Ｖ１）に減速するとともに、操舵量θが第１設定操舵量θ１より大きい第２段階の量（第２設定操舵量θ２）（θ＝θ２）になったときは、この第２設定操舵量θ２に見合った速度（第２設定速度Ｖ２）にまで減速するような制御信号がＣＰＵ８１から電力量調節回路７４に向けて出力され、これによって電動カート１が安全な速度で旋回するようにしている。
【００５２】そして、ＲＯＭ８３には、上記第１設定操舵量θ１、第２設定操舵量θ２、第１設定速度Ｖ１および第２設定速度Ｖ２が予め記憶されており、電源スイッチ６４がオンされる都度、これらの値がＣＰＵ８１に呼び出されて速度制御に利用されることになる。
【００５３】このような制御を行うために、ＣＰＵ８１には、操舵量判別部８１ａ、速度判別部８１ｂおよび速度設定部８１ｃが設けられている。上記操舵量判別部８１ａは、操舵量センサ８５が検出した操舵量θと、第１および第２設定操舵量θ１，θ２との比較演算を行い、この演算結果に基づいて操舵量θがいずれの設定操舵量を越えているかを判別する働きをするものである。
【００５４】上記速度判別部８１ｂは、速度センサ８６が検出した走行速度Ｖと、第１および第２設定速度Ｖ１，Ｖ２との比較演算を行い、この演算結果に基づいて走行速度Ｖがいずれの設定速度を越えているかを判別する働きをするものである。
【００５５】上記速度設定部８１ｃは、操舵量判別部８１ａおよび速度判別部８１ｂの判別結果に基づいて旋回中の電動カート１の走行速度を設定するものであり、設定された速度が制御信号として電力量調節回路７４に向けて出力され、これによって電動モータ７１が第１設定速度Ｖ１または第２設定速度Ｖ２に見合う回転数にまで落とされるのである。
【００５６】具体的には、操舵量θが第１設定操舵量θ１に満たないとき（θ＜θ１）は、現状の走行速度がそのまま設定され、電動カート１は、アクセルレバー４の操作量に応じた速度で走行する通常の運転操作が行われることになる。
【００５７】操舵量θが第１設定操舵量θ１以上でかつ第２設定操舵量θ２未満であるとき（θ１≦θ＜θ２）は、走行速度Ｖが第１設定速度Ｖ１を越えているか否かが比較され、越えているとき（Ｖ＞Ｖ１）には走行速度を第１設定速度Ｖ１にまで落とす制御信号が電力量調節回路７４に向けて出力され、これによって電動カート１は第１設定速度Ｖ１で旋回することになる一方、越えていないときには、そのままの走行速度が継続されることになる。
【００５８】操舵量θが第２設定操舵量θ２以上のとき（θ≧θ２）は、走行速度Ｖが第２設定速度Ｖ２を越えているか否かが比較され、越えているとき（Ｖ＞Ｖ２）には走行速度を第２設定速度Ｖ２にまで落とす制御信号が電力量調節回路７４に向けて出力され、これによって電動カート１は第２設定速度Ｖ２で旋回することになる一方、越えていないときには、そのままの走行速度が継続されることになる。
【００５９】そして、本実施形態においては、第１設定操舵量θ１は、最大操舵量の略半分の値が採用されているとともに、第２設定操舵量θ２は、操舵輪Ｗ１の接地点が旋回中心となるような操舵量（すなわち、最大操舵量より若干小さめの操舵量）の値が採用されている。かかる値が第２設定操舵量θ２として採用されているのは、この値のときに電動カート１は、略最小旋回半径に設定された状態になっているからである。
【００６０】また、第２設定操舵量θ２に対応した第２設定速度Ｖ２は、０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈの範囲内の値に設定されている。かかる値が採用されるのは、０．７ｋｍ／ｈを越えると、相当大きな遠心力が発生し、これによって運転者が振り落とされる可能性が大きくなるからであり、０．３ｋｍ／ｈ未満であると、運転者を振り落とす可能性はほとんど存在せず、安全対策上これより低速にする必要がないからであるとともに、あまりにも低速であることから電動カートの目的地に向かった速やかな前進が阻害されるからである。
【００６１】本発明の電動カート１は、以上詳述したように、走行中の電動カート１において、環状ハンドル３２が操作されることにより操舵量センサ８５が第１設定操舵量θ１を検出するとともに、速度センサ８６が第１設定速度Ｖ１より速い速度を検出したときは、ＣＰＵ８１からの制御信号によって電動モータ７１の回転数が抑えられ、これによって電動カート１は強制的に第１設定速度Ｖ１に減速されるため、運転者に大きな遠心力のかかることが防止される。
【００６２】さらに環状ハンドル３２が操作されることにより操舵量センサ８５が第１設定操舵量θ１より大きい第２設定操舵量θ２を検出するとともに、速度センサ８６が第１設定速度Ｖ１よりも速い第２設定速度Ｖ２を検出すると、ＣＰＵ８１からの制御信号によって電動モータ７１の回転数がさらに抑えられて電動カート１の速度は第２設定速度Ｖ２になるため、旋回半径が小さくなることによる遠心力の増加が有効に抑えられ、運転者に大きな遠心力のかかることが防止される。
【００６３】このように、旋回時の電動カート１の速度を、操舵量および走行速度の双方について２段階で制御するようにしたため、従来のように１段階で制御する場合に比較して適正な速度を確保しながら運転者が遠心力により振り落とされるような不都合が確実に防止される。
【００６４】本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下の内容をも包含するものである。
【００６５】（１）上記の実施形態においては、電動カート１は、操舵輪Ｗ１および駆動輪Ｗ２がそれぞれ２輪設けらた四輪車が適用されているが、本発明は、電動カート１が四輪車であることに限定されるものではなく、操舵輪または駆動輪が２輪である、いわゆる三輪車に適用してもよい。
【００６６】（２）上記の実施形態においては、運転者が把持して操作するハンドルとして環状ハンドル３２が適用されているが、本発明は、ハンドルが環状ハンドル３２であることに限定されるものではなく、自転車のハンドルのような、いわゆるバーハンドルであってもよい。但し、バーハンドルを採用する場合、ハンドルの把持部分を互いに対向する方向に折り曲げた構造にすることが好ましい。
【００６７】（３）上記の実施形態においては、第１設定操舵量θ１と第２設定操舵量θ２とにそれぞれ異なった値が設定されているが、本発明は、第１設定操舵量θ１および第２設定操舵量θ２に異なった値を設定することに限定されるものではなく、同一の値を設定してもよい。但し、この場合は、操舵量θが設定操作量に到達した後、まず所定時間（例えば数秒）だけ電動カート１を第１設定速度Ｖ１で走行させ、所定時間の経過後に第２設定速度Ｖ２に減速するようにすればよい。
【００６８】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、旋回時の電動カートの速度を、操舵量および走行速度の双方について２段階で制御するようにしたため、従来のように１段階で制御する場合に比較して適正な速度を確保しながら運転者が遠心力により振り落とされるような不都合を確実に防止することができる。
【００６９】請求項２記載の発明によれば、第２設定操舵量をいずれかの車輪の接地点が旋回中心となる操舵量を採用するとともに、第２設定速度として０．３ｋｍ／ｈ～０．７ｋｍ／ｈの範囲内の値を設定するようにしたため、電動カートが最小旋回半径に設定されて最も大きな遠心力が運転者に加わるときであっても、運転者が遠心力で電動カートから振り落とされるような不都合を確実に防止することができる。

【出願人】	【識別番号】０００１７５２６１【氏名又は名称】三浦工業株式会社
【出願日】	平成１２年９月１１日（２０００．９．１１）
【代理人】	【識別番号】１０００６７８２８【弁理士】【氏名又は名称】小谷悦司（外２名）
【公開番号】	特開２００２－９５１１５（Ｐ２００２－９５１１５Ａ）
【公開日】	平成１４年３月２９日（２００２．３．２９）
【出願番号】	特願２０００－２７４９７３（Ｐ２０００－２７４９７３）