| 【発明の名称】 |
車両用駆動装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】鮫島 勉
|
| 【要約】 |
【課題】ギアユニットに起因する振動や騒音を防止する。
【解決手段】ＶＶＶＦ形インバータ１２で制御され駆動軸１１ａを有する駆動モータ１１と車輪８，９に直結された車軸７との間を一対の歯車からなるギアユニット１０で連結した車両用駆動装置において、駆動軸１１ａのトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器１３と、車軸７のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器１４と、各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段１５と、判定信号を出力する出力手段１６とを備えたものである。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、上記判定信号を出力する出力手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項２】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに上記振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、上記判定信号を出力する出力手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項３】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、上記判定信号により上記インバータを制御して一対の歯車が当接するように、上記駆動モータに微小の付加トルクを発生させる制御手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項４】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに上記振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、上記判定信号により上記インバータを制御して一対の歯車が当接するように、上記駆動モータに微小の付加トルクを発生させる制御手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項５】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、上記車軸に駆動力を伝達する補助モータと、この補助モータを駆動する補助インバータと、上記判定信号により上記インバータを制御して一対の歯車が当接するように、上記駆動モータに微小の付加トルクを発生させると共に、上記補助インバータを制御して上記付加トルクと同一の大きさで反対方向の補助トルクを上記補助モータに発生させる制御手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項６】 ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、上記駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、上記車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、上記ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、上記各トルク検出信号が零のときに上記振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、上記車軸に駆動力を伝達する補助モータと、この補助モータを駆動する補助インバータと、上記判定信号により上記インバータを制御して一対の歯車が当接するように、上記駆動モータに微小の付加トルクを発生させると共に、上記補助インバータを制御して上記付加トルクと同一の大きさで反対方向の補助トルクを上記補助モータに発生させる制御手段とを備えた車両用駆動装置。
【請求項７】 振動検出器は駆動軸の回転数の整数倍の振動成分を検出することを特徴とする請求項２、請求項４又は請求項６に記載の車両用駆動装置。
【請求項８】 付加トルクは正方向と負方向とを０．５〜１Ｈｚで交互に発生させることを特徴とする請求項３から請求項７のいずれか一項に記載の車両用駆動装置。
|
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ギアユニットで発生する振動を低減させるようにした車両用駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来の車両用駆動装置を示す構成図である。図６において、駆動モータ１はＶＶＶＦ形インバータ２により制御される。駆動モータ１の発生したトルクは駆動軸１ａから、大小の一対の歯車（図示せず）からなるギアユニット３を介して車軸４に伝達される。一般に、インバータ２により駆動モータ１をトルク一定制御して加速し、車輪５，６が所定の回転数に達すると、駆動モータ１がトルクを発生しないようにして惰行運転に移行する。しかし、惰行運転時においても駆動モータ１、ギアユニット３内の歯車（図示せず）及び車軸４は所定の回転数で回転している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用駆動装置は以上のように構成されているので、惰行運転時には車輪５，６に作用する摩擦力により車軸４に微小なトルクが作用する。この状態では、ギアユニット３の一対の歯車（図示せず）間にバックラッシは存在しない。そして、ギアユニット３内の摩擦のために駆動軸１ａにはトルクが殆ど作用しない。しかし、車両が惰行運転時にギアユニット３の歯車（図示せず）間のトルクが零になる場合が発生する。すなわち、駆動軸１ａ、ギアユニット３内の歯車（図示せず）及び車軸４に作用するトルクがすべて零になる。ギアユニット３内の一対の歯車（図示せず）間には遊びがあるので、駆動軸１ａと車軸４との間はギアユニット３を介してトルクの伝達がない状態である。このような状態で車両がレールの継ぎ目やポイント等を通過すると、通過時のショックでギアユニット３内の一対の歯車（図示せず）が互いに当接したり離れたりして振動が発生する。これにより発生する振動は駆動モータ１の回転数の整数倍を主成分とする振動数を有する。このようにして発生した振動は駆動モータ１を支持している台車（図示せず）を介して伝達されると、振動や騒音となって放射され乗客に不快感を与えるという問題点があった。この発明は、ギアユニットに起因する振動や騒音を防止することができる車両用駆動装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用駆動装置は、ＶＶＶＦ形インバータで制御され駆動軸を有する駆動モータと車輪に直結された車軸との間を一対の歯車からなるギアユニットで連結した車両用駆動装置において、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、判定信号を出力する出力手段とを備えたものである。また、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、各トルク検出信号が零のときに振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、判定信号を出力する出力手段とを備えたものである。
【０００５】また、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、判定信号によりインバータを制御して一対の歯車が当接するように、駆動モータに微小の付加トルクを発生させる制御手段とを備えたものである。また、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、各トルク検出信号が零のときに振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、判定信号によりインバータを制御して一対の歯車が当接するように、駆動モータに微小の付加トルクを発生させる制御手段とを備えたものである。また、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、各トルク検出信号が零のときに判定信号を出力する判定手段と、車軸に駆動力を伝達する補助モータと、この補助モータを駆動する補助インバータと、判定信号によりインバータを制御して一対の歯車が当接するように、駆動モータに微小の付加トルクを発生させると共に、補助インバータを制御して付加トルクと同一の大きさで反対方向の補助トルクを補助モータに発生させる制御手段とを備えたものである。
【０００６】また、駆動軸のトルクを検出して第１のトルク検出信号を出力する第１のトルク検出器と、車軸のトルクを検出して第２のトルク検出信号を出力する第２のトルク検出器と、ギアユニットの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出器と、各トルク検出信号が零のときに振動検出信号が判定レベルを超えたとき判定信号を出力する判定手段と、車軸に駆動力を伝達する補助モータと、この補助モータを駆動する補助インバータと、判定信号によりインバータを制御して一対の歯車が当接するように、駆動モータに微小の付加トルクを発生させると共に、補助インバータを制御して付加トルクと同一の大きさで反対方向の補助トルクを補助モータに発生させる制御手段とを備えたものである。また、振動検出器は駆動軸の回転数の整数倍の振動成分を検出するようにしたものである。さらに、付加トルクは正方向と負方向とを０．５〜１Ｈｚで交互に発生させるようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は実施の形態１の構成図である。図１において、７は台車（図示せず）に回動自在に支持された車軸、８，９は車軸７に固着された車輪、１０は噛み合った一対の大歯車（図示せず）と小歯車（図示せず）とが収容されたギアユニットで、大歯車（図示せず）が車軸７に固着され、小歯車（図示せず）が後述の駆動軸に固着されている。１１は台車（図示せず）に配置された駆動モータで、駆動軸１１ａがギアユニット１０の小歯車（図示せず）に直結されている。１２はＶＶＶＦ（可変電圧可変周波数）形インバータで、駆動モータ１１に交流電力を供給する。１３は歪みゲージ等を使用した第１のトルク検出手段で、駆動軸１１ａのトルクを検出して第１のトルク検出信号１３ａを出力する。１４は歪みゲージ等を使用した第２のトルク検出手段で、車軸７のトルクを検出して第２のトルク検出信号１４ａを出力する。１５は各トルク検出信号１３ａ、１４ａが入力される判定手段で、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零のときに判定信号１５ａを出力する。１６は判定信号１５ａが入力される出力手段で、警報灯や警報音により警報を発する。
【０００８】次に動作について説明する。図１において、駆動モータ１１がインバータ１２により制御されてトルクを出力し車両が加速されているとき、あるいは減速制御されているときは、駆動モータ１１が発生したトルクが駆動軸１１ａからギアユニット１０を介して車軸７へ伝達される。そして、各トルク検出器１３，１４から零ではない各トルク検出信号１３ａ，１４ａが出力されているので、判定手段１５から判定信号１５ａは出力されない。そして、駆動モータ１１が加速されて車両速度が上昇して所定の速度に到達すると、インバータ１２から駆動モータ１１への電力供給を止めて惰行運転に移行する。そうすると、駆動モータ１１がトルクを発生していないので、駆動軸１１ａ及び車軸７にはトルクが作用していない。従って、各トルク検出器１３，１４の各トルク検出信号１３ａ，１４ａは零である。そこで、判定手段１５は各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零になっているので、判定信号１５ａを出力する。判定信号１５ａが入力された出力手段１６から警報が出されたら、乗務員が操作スイッチ（図示せず）を操作して、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の付加トルクを駆動モータ１１が出力するようにインバータ１２に指令する。なお、歯車（図示せず）同士が接触する程度の付加トルクは、実験的に決定する。以上のように、駆動モータ１１の駆動軸１１ａのトルクを第１のトルク検出手段１３で検出して第１のトルク検出信号１３ａを出力し、車軸７のトルクを第２のトルク検出手段１４で検出して第２のトルク検出信号１４ａを出力し、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零のときに判定手段１５から判定信号１５ａを出力して、判定信号１５ａにより出力手段１６から警報を出すことにより、乗務員がギアユニット１０の歯車（図示せず）間に所定の付加トルクを作用させることができるので、振動や騒音を防止することができる。
【０００９】実施の形態２．図２は実施の形態２の構成図である。図２において、７〜１４は実施の形態１のものと同様のものである。１７はギアユニット１０の振動を検出する振動検出器で、振動検出信号１７ａを出力する。１８は各トルク検出信号１３ａ、１４ａ及び振動検出信号１７ａが入力される判定手段で、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零のときに振動検出信号１７ａが所定の判定レベルを超えると判定信号１８ａを出力する。なお、振動検出信号１７ａの判定レベルは、歯車の噛み合わせ振動等による通常の低いレベルを除去できるように設定されている。１９は判定信号１８ａが入力される出力手段で、警報灯や警報音により警報を発する。次に動作について説明する。図３は図２の信号処理を示す説明図である。図２及び図３において、図３（ａ）に示すように時間ｔ0 から、駆動モータ１１がインバータ１２により制御されてトルクを出力し車両が加速されているとき、あるいは減速制御されているときは、発生したトルクが駆動軸１１ａからギアユニット１０を介して車軸７へ伝達されている。この場合は実施の形態１と同様に零以上の各トルク検出信号１３ａ，１４ａが出力されているので、判定手段１８から判定信号１８ａが出力されない。
【００１０】そして、図３（ｂ）に示すように時間ｔ1 で車両速度が所定の速度に到達して惰行運転に移行すると、駆動軸１１ａ及び車軸７にはトルクが作用していないので、各トルク検出信号１３ａ，１４ａは零である。ここで、車両が惰行運転に移行した後に、図３（ｃ）に示すように時間ｔ2 で振動検出器１７から判定レベル以上の振動検出信号１７ａが出力されたとする。すると、判定手段１８は図３（ｄ）に示すように時間ｔ2 でギアユニット１０に振動が発生したと判定する。このとき、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零であり、振動検出信号１７ａが入力されたので、判定信号１８ａを出力する。判定信号１８ａが入力された出力手段１９から警報が出されたら、図３（ｅ）に示すように時間ｔ3 で乗務員が操作スイッチ（図示せず）を操作して、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の付加トルクを駆動モータ１１が出力するようにインバータ１２に指令する。
【００１１】以上のように、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零のときに振動検出器１７の振動検出信号１７ａが判定レベルを超えたとき、判定手段１８が出力した判定信号１８ａにより出力手段１９から警報が出されるので、乗務員がギアユニット１０の歯車（図示せず）間に所定の付加トルクを作用させることができるため、振動や騒音を防止することができる。実施の形態２において、車両の惰行運転時には振動検出器１７は種々の振動を検出する。しかし、ギアユニット１の振動や騒音に主として関連するのは、駆動軸１１ａの回転数の整数倍の振動成分である。駆動軸１１ａの整数倍以外の振動成分は突発振動や振動ノイズであることが多い。従って、振動検出器１７は駆動軸１１ａの回転数の整数倍の振動成分のみを検出するようにすることによりデータ処理量を減らすことができる。
【００１２】実施の形態３．図４は実施の形態３の構成図である。図４において、７〜１５は実施の形態１のものと同様のものである。２０は判定信号１５ａが入力される制御手段で、判定信号１５ａが入力されると、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータ１１が出力するようにインバータ１２に指令する。次に動作について説明する。図４において、車両が所定の速度に到達して惰行運転に移行すると、駆動モータ１１がトルクを発生していないので、駆動軸１１ａ及び車軸７にはトルクが作用していない。従って、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零になっているので、判定手段１５から判定信号１５ａが出力される。制御手段２０に判定信号１５ａが入力されると、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の付加トルクを駆動モータ１１が出力するように、制御手段２０がインバータ１２に指令する。以上のように、各トルク検出信号１３ａ、１４ａが零のときに判定手段１５から出された判定信号１５ａが制御手段２０に入力されると、制御手段２０がインバータ１２に指令して、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータ１１に適切なタイミングで発生させて、ギアユニット１０の歯車（図示せず）間に所定のトルクを作用させるため、振動や騒音を防止することができる。なお、実施の形態２における判定手段１８から出力された判定信号１８ａを図４の制御手段２０に入力して、駆動モータ１１に付加トルクを発生させるようにしても同様の効果を期待することができる。
【００１３】実施の形態４．実施の形態３において、駆動モータ１１に正方向のトルク、即ち車輪８，９の回転を加速する方向の付加トルクを継続して発生させると、車両の速度が上昇するので、車両の速度上昇の許容範囲内でトルクをギアユニット１０の歯車（図示せず）に作用させるのが良い。通常の惰行運転時は駆動モータ１１の回転数が２，０００〜５，０００回転／分（３３〜８３Ｈｚ）である。そして、振動や騒音は駆動モータ１１の回転数の整数倍を主成分としている。そこで、駆動モータ１１の付加トルクを駆動モータ１１の回転数より十分に低い周波数で、正方向及び負方向（車輪８，９の方向を減速する方向）に切り替えることにより、駆動モータ１１が外乱に影響されることなく制御を行うことができる。実験の結果では、駆動モータ１１が０．５〜１Ｈｚで正方向の付加トルクと負方向の付加トルクとを交互に発生するようにすることにより、安定した制御ができる。なお、駆動モータ１１に負方向のトルク、即ち車輪８，９の回転を減速する方向の付加トルクを継続して発生させた場合には、車両の速度が低下するので、同様の制御を行う。
【００１４】実施の形態５．図５は実施の形態５の構成図である。図５において、７〜１５は実施の形態１のものと同様のものである。２１は車軸７に装着された補助モータで、車軸７に駆動力を伝達する。２２は補助モータを駆動する補助インバータ、２３は判定信号１５ａが入力される制御手段で、判定信号１５ａが入力されると、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータ１１が出力するようにインバータ１２に指令すると共に、インバータ１２が発生する付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータ２１が発生するように補助インバータ２２に指令する。次に動作について説明する。図５において、車両が所定の速度に到達して惰行運転に移行すると、駆動モータ１１がトルクを発生していないので、駆動軸１１ａ及び車軸７にはトルクが作用していない。従って、各トルク検出信号１３ａ，１４ａが零になっているので、判定手段１５から判定信号１５ａが出力される。制御手段２３に判定信号１５ａが入力されると、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の付加トルクを間駆動モータ１１が出力するように、制御手段２３がインバータ１２に指令する。さらに、制御手段２３はインバータ１２が発生する付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータ２１が発生するように補助インバータ２２に指令する。
【００１５】以上のように、各トルク検出信号１３ａ、１４ａが零のときに判定手段１５から出された判定信号１５ａが制御手段２３に入力されると、制御手段２３がインバータ１２及び補助インバータ２２に指令して、ギアユニット１０の歯車（図示せず）同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータ１１に適切なタイミングで発生させて、ギアユニット１０の歯車（図示せず）間に所定のトルクを作用させると共に、付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータ２１に発生させるので、駆動系の出力トルクに影響を与えることなく、振動や騒音を防止することができる。なお、実施の形態２における判定手段１８から出力された判定信号１８ａを図５の制御手段２３に入力して、駆動モータ１１に付加トルクを発生させると共に、付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータ２１が発生するようににしても同様の効果を期待することができる。
【００１６】
【発明の効果】この発明によれば、駆動モータの駆動軸のトルクを第１のトルク検出手段で検出して第１のトルク検出信号を出力し、車軸のトルクを第２のトルク検出手段で検出して第２のトルク検出信号を出力し、各トルク検出信号が零のときに判定手段から判定信号を出力して、判定信号により出力手段から警報を出すことにより、乗務員がギアユニットの歯車間に所定の付加トルクを作用させることができるので、振動や騒音を防止することができる。また、第１のトルク検出信号及び第２のトルク信号が零のときに振動検出器の振動検出信号が判定レベルを超えたとき、判定手段が出力した判定信号により出力手段から警報が出されるので、乗務員がギアユニットの歯車間に所定の付加トルクを作用させることができるため、振動や騒音を防止することができる。
【００１７】また、第１のトルク検出信号及び第２のトルク信号が零のときに判定手段から出された判定信号が制御手段に入力されると、制御手段がインバータに指令して、ギアユニットの歯車同士が接触する程度の付加トルクを駆動モータに適切なタイミングで発生させて、ギアユニットの歯車同士が接触する程度の微小の付加トルクを作用させるため、振動や騒音を防止することができる。また、第１のトルク検出信号及び第２のトルク信号が零のときに振動検出器の振動検出信号が判定レベルを超えたとき、判定手段が出力した判定信号が制御手段に入力されると、制御手段がインバータに指令して、ギアユニットの歯車同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータに適切なタイミングで発生させて、ギアユニットの歯車間に所定の付加トルクを作用させるため、振動や騒音を防止することができる。また、第１のトルク検出信号及び第２のトルク検出信号が零のときに判定手段から出された判定信号が制御手段に入力されると、制御手段がインバータ及び補助インバータに指令して、ギアユニットの歯車同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータに適切なタイミングで発生させて、ギアユニットの歯車間に所定のトルクを作用させると共に、付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータに発生させるので、駆動系の出力トルクに影響を与えることなく、振動や騒音を防止することができる。
【００１８】また、第１のトルク検出信号、第２のトルク検出信号および振動検出信号が零のときに判定手段から出された判定信号が制御手段に入力されると、制御手段がインバータ及び補助インバータに指令して、ギアユニットの歯車同士が接触する程度の微小の付加トルクを駆動モータに適切なタイミングで発生させて、ギアユニットの歯車間に所定のトルクを作用させると共に、付加トルクと同一の大きさで、反対方向の補助トルクを補助モータに発生させるので、駆動系の出力トルクに影響を与えることなく、振動や騒音を防止することができる。また、振動検出器が駆動軸の回転数の整数倍の振動成分を検出することによりデータ処理量を減らすことができるので、効率の良い制御を行うことができる。さらに、正方向と負方向との付加トルクを０．５〜１Ｈｚで交互に発生させることにより、駆動モータが外乱に影響されることなく安定した制御を行うことができる。
|
| 【出願人】 |
【識別番号】０００００６０１３
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
|
| 【出願日】 |
平成１２年１１月２２日（２０００．１１．２２） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７３７５９
【弁理士】
【氏名又は名称】大岩 増雄 （外３名）
|
| 【公開番号】 |
特開２００２−９５１１０（Ｐ２００２−９５１１０Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年３月２９日（２００２．３．２９） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−３５６３１１（Ｐ２０００−３５６３１１） |
|