記録装置及び記録制御方法

トップ :: B 処理操作運輸 :: B41 印刷;線画機;タイプライタ－;スタンプ

【発明の名称】	記録装置及び記録制御方法
【発明者】	【氏名】小林伸恒【氏名】斎藤弘幸【氏名】小路通陽
【要約】	【課題】副走査（ＬＦ）と主走査（ＣＲ）のクロス制御において、斜行記録のリスクを回避し、処理の高速化を達成する。【解決手段】記録装置の副走査制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求め、主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める。その制定想定時間と空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定し、可能な場合はその制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】副走査制定時間の履歴を記録する第１の格納手段と、主走査加速所要時間の履歴を記録する第２の格納手段と、前記第１の格納手段に格納されている副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定手段と、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定手段と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定手段と、前記決定手段の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定手段と、を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】前記第１の格納手段は、過去Ｎ回分の副走査駆動における副走査制定時間を履歴情報として格納し、前記制定想定時間決定手段は、前記第１の格納手段に格納されている最大値を次回の副走査駆動における制定想定時間として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】前記第２の格納手段は、過去Ｍ回分の主走査駆動における主走査加速所要時間を履歴情報として格納し、前記空走想定時間決定手段は、前記第２の格納手段に格納されている最小値を次回の主走査駆動における空走想定時間として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】前記時間差決定手段は、前記制定想定時間から空走想定時間を引いた時間値に、所定のマージン時間を加えた時間値を前記時間差として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項５】前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定した許容最大制定時間を下回る場合のみ、クロス制御を可能と判断することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項６】前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、クロス制御を禁止することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項７】前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、副走査駆動の動作完了後に主走査動作を開始する制御に切替えることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項８】前記制定想定時間決定手段は、電源投入時において、前記第１の格納手段から過去Ｎ回の副走査制定時間の履歴情報のうち、最大の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項９】前記空走想定時間決定手段は、電源投入時において、前記第２の格納手段から過去Ｍ回の主走査加速時間の履歴情報のうち、最小の主走査加速時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１０】前記第１の格納手段は、記録条件ごとに対応した過去Ｎ回分の副走査制定時間の履歴情報を格納し、前記制定想定時間決定手段は、記録命令に従い、該当する前記記録条件の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１１】前記記録条件には、記録媒体の送り量、若しくは印刷モードの条件が含まれることを特徴とする請求項１０に記載の記録装置。
【請求項１２】主走査の駆動源としてＤＣモータを採用したことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１３】副走査の駆動源としてＤＣモータを採用したことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１４】キャリッジ上の負荷の変動を計測する第１の計測手段を更に備え、該第１の計測手段の計測の結果に基づき、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報は初期化されることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１５】搬送機構上の記録媒体の負荷変動を計測する第２の負荷計測手段を更に備え、該第２の負荷計測手段の計測の結果に基づき、前記第１の格納手段に格納されている副走査制定時間の履歴情報は初期化されることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１６】前記副走査制定時間の履歴と、前記主走査加速所要時間の履歴を、不揮発性メモリに記憶し、電源遮断後も該情報を保持可能することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１７】位置情報を用いずに速度情報のみのフィードバックにより制御する場合、前記決定手段はクロス制御を禁止することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１８】記録装置を制御するための記録制御方法であって、前記記録装置の副走査制定時間の履歴をメモリに記録する第１の格納工程と、前記記録装置の主走査加速所要時間の履歴をメモリに記録する第２の格納工程と、前記第１の格納工程で格納された副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定工程と、前記第２の格納工程で格納された主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定工程と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定工程と、前記決定工程の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定工程と、を備えることを特徴とする記録制御方法。
【請求項１９】前記第１の格納工程は、過去Ｎ回分の副走査駆動における副走査制定時間を履歴情報としてメモリに格納し、前記制定想定時間決定工程は、前記第１の格納工程で格納された最大値を次回の副走査駆動における制定想定時間として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２０】前記第２の格納工程は、過去Ｍ回分の主走査駆動における主走査加速所要時間を履歴情報としてメモリに格納し、前記空走想定時間決定工程は、前記第２の格納工程で格納された最小値を次回の主走査駆動における空走想定時間として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２１】前記時間差決定工程は、前記制定想定時間から空走想定時間を引いた時間値に、所定のマージン時間を加えた時間値を前記時間差として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２２】前記決定工程は、前記制定想定時間が予め設定した許容最大制定時間を下回る場合のみ、クロス制御を可能と判断することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２３】前記決定工程は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、クロス制御を禁止することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２４】前記決定工程は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、副走査駆動の動作完了後に主走査動作を開始する制御に切替えることを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２５】前記制定想定時間決定工程は、電源投入時において、前記第１の格納工程で格納された、過去Ｎ回の副走査制定時間の履歴情報のうち、最大の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２６】前記空走想定時間決定工程は、電源投入時において、前記第２の格納工程で格納された過去Ｍ回の主走査加速時間の履歴情報のうち、最小の主走査加速時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２７】前記第１の格納工程は、記録条件ごとに対応した過去Ｎ回分の副走査制定時間の履歴情報をメモリに格納し、前記制定想定時間決定工程は、記録命令に従い、該当する前記記録条件の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項２８】前記記録条件には、記録媒体の送り量、若しくは印刷モードの条件が含まれることを特徴とする請求項２７に記載の記録制御方法。
【請求項２９】キャリッジ上の負荷の変動を計測する第１の計測工程を更に備え、該第１の計測工程の計測の結果に基づき、前記第２の格納工程はメモリに格納した主走査加速所要時間の履歴情報を初期化することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項３０】搬送機構上の記録媒体の負荷変動を計測する第２の負荷計測工程を更に備え、該第２の負荷計測工程の計測の結果に基づき、前記第１の格納工程はメモリに格納した副走査制定時間の履歴情報を初期化することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項３１】位置情報を用いずに速度情報のみのフィードバックにより制御する場合、前記決定工程はクロス制御を禁止することを特徴とする請求項１８に記載の記録制御方法。
【請求項３２】請求項１８乃至３１のいずれか１項に記載の記録制御方法を実現するプログラムコードを格納したことを特徴とするコンピュータ可読の記憶媒体。
【請求項３３】記録装置を制御するためにコンピュータを、副走査制定時間の履歴を記録する第１の格納手段と、主走査加速所要時間の履歴を記録する第２の格納手段と、前記第１の格納手段に格納されている副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定手段と、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定手段と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定手段と、前記決定手段の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定手段と、して機能させることを特徴とする記録制御プログラム。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、シリアルプリンタにおいて高速記録を実現する制御としてクロス制御を実行する記録装置に関し、とくに駆動プロファイルが動的に変化するＤＣモータ、超音波モータ等を駆動源として採用した装置と、その制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、プリンタにおいて、画像品位の向上と共に、稼動音の低下が望まれて来ている。特に、記録時の騒音発生源の少ないインクジェット記録装置においては、記録ヘッドを走査するための駆動手段として、ＤＣモータとリニアエンコーダを使用し、低騒音化を実現している。今日では、これに加え、用紙搬送用の駆動手段としてもＤＣモータとロータリーエンコーダが採用されつつある。低騒音化に関してはＤＣモータを採用するだけで効果が期待できるが、高精度な搬送を行うためには高度な停止制御技術と機械精度が必要となる。
【０００３】ＤＣモータの停止方法は、基本的には目標となる位置にローラの回転がたどり着いた時にモータの電源をＯＦＦにして惰性で停止させる手法が一般的である。
【０００４】ＤＣモータを使用した停止精度確保には、停止前速度の低速化と停止前外乱トルクの排除すなわち停止寸前の低速運転の安定化が必要不可欠である。一定した充分に遅い速度でモータの電源をＯＦＦすることで、停止までの制定時間及び停止精度を安定させることができる。
【０００５】しかしながら、主走査（ＣＲ）における加速所要時間をあらゆる駆動において完全に同一な値で安定させたり、または副走査（ＬＦ）における制定時間をあらゆる駆動において完全に同一な値で安定させることは大変困難である。
【０００６】一方、シリアルプリンタにおいては、記録処理に要する各時間値の見込みの値を鑑みた上でＬＦ完了前にＣＲの駆動を開始し、ＣＲが記録領域に達した瞬間にちょうどＬＦが停止するようにタイミングを管理するクロス制御が、処理の高速化のためには必要とされている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような構成においては、ＤＣモータにより駆動されるＣＲの加速所要時間のばらつきと、ＬＦの制定時間のばらつきにより、見込み時間の正確な見積もりが難しい。従って、見込み時間のもつ誤差に対して充分なマージンを取った時間管理を行わないと、まだＬＦが動作している最中にＣＲが記録領域に達してしまい、斜行記録を引き起こしてしまう。
【０００８】他方、マージンを大きく取りすぎると、クロス記録制御の効果が薄くなるため、処理速度が遅くなってしまう。すなわち、ＤＣモータを駆動源として採用したシリアルプリンタにおいては、クロス制御を行う場合に、クロス制御の高効率化と斜行記録のリスクが背反してしまうという問題があった。
【０００９】以下、図１を用いて、以上の問題と、本発明が実現せんとする理想的な動作に関する簡単な説明を行う。
【００１０】図１において、（ａ）は副走査（ＬＦ）の駆動パターンを示す図であり、２１は副走査（ＬＦ）の駆動プロファイルを示している。制御系のばらつきにより、駆動開始から停止までの時間は、３回の駆動を行った中でＴ＿１，Ｔ＿２，Ｔ＿３のようにばらついている。
【００１１】図１（ｂ）は主走査（ＣＲ）の駆動パターンを示す図であり、２２はＣＲの駆動プロファイルを示している。２３は記録領域である。制御のばらつきにより、駆動開始から記録開始までの時間は、３回の駆動を行った中でＴ＿４，Ｔ＿５，Ｔ＿６のようにばらついている。
【００１２】図１（ｃ）は、図１（ａ）で示したＬＦと、図１（ｂ）で示したＣＲによりクロス制御記録を行う場合について駆動パターンを示す図であり、本発明の主題となる概念を非常に簡略に示したものである。過去の履歴を鑑みると、クロス制御に対して最も条件の悪いＴ＿３（ＬＦの移動完了まで一番遅いプロファイルにおける移動時間）とＴ＿４（ＣＲの移動開始から記録開始まで最も時間余裕のないプロファイルにおける記録開始時間）によって、ＬＦとＣＲの重ねの度合いを決定することが最もバランスがとれていることがわかる。これ以上に重ねの度合いを深くすると、斜行記録を発生させうることが推測でき、重ねの度合いを浅くすると、ＬＦ駆動と重ならず記録も行わない無駄なＣＲの空走区間が生じてしまうことが推測できる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するべく、クロス制御において、ＬＦの駆動時間と、ＣＲの駆動時間の最適なバランスを実現することを目的とする。本発明にかかる記録装置及び記録制御方法は主として以下の構成を有することを特徴とする。
【００１４】すなわち、記録装置は、副走査制定時間の履歴を記録する第１の格納手段と、主走査加速所要時間の履歴を記録する第２の格納手段と、前記第１の格納手段に格納されている副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定手段と、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定手段と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定手段と、前記決定手段の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】上記の記録装置において、前記第１の格納手段は、過去Ｎ回分の副走査駆動における副走査制定時間を履歴情報として格納し、前記制定想定時間決定手段は、前記第１の格納手段に格納されている最大値を次回の副走査駆動における制定想定時間として採用することを特徴とする。
【００１６】上記の記録装置において、前記第２の格納手段は、過去Ｍ回分の主走査駆動における主走査加速所要時間を履歴情報として格納し、前記空走想定時間決定手段は、前記第２の格納手段に格納されている最小値を次回の主走査駆動における空走想定時間として採用することを特徴とする。
【００１７】上記の記録装置において、前記時間差決定手段は、前記制定想定時間から空走想定時間を引いた時間値に、所定のマージン時間を加えた時間値を前記時間差として採用することを特徴とする。
【００１８】上記の記録装置において、前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定した許容最大制定時間を下回る場合のみ、クロス制御を可能と判断することを特徴とする。
【００１９】上記の記録装置において、前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、クロス制御を禁止することを特徴とする。
【００２０】上記の記録装置において、前記決定手段は、前記制定想定時間が予め設定された許容最大制定時間を越える場合は、副走査駆動の動作完了後に主走査動作を開始する制御に切替えることを特徴とする。
【００２１】上記の記録装置において、前記制定想定時間決定手段は、電源投入時において、前記第１の格納手段から過去Ｎ回の副走査制定時間の履歴情報のうち、最大の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする。
【００２２】上記の記録装置において、前記空走想定時間決定手段は、電源投入時において、前記第２の格納手段から過去Ｍ回の主走査加速時間の履歴情報のうち、最小の主走査加速時間を初期条件として採用することを特徴とする。
【００２３】上記の記録装置において、前記第１の格納手段は、記録条件ごとに対応した過去Ｎ回分の副走査制定時間の履歴情報を格納し、前記制定想定時間決定手段は、記録命令に従い、該当する前記記録条件の副走査制定時間を初期条件として採用することを特徴とする。
【００２４】上記の記録装置において、主走査の駆動源としてＤＣモータを採用したことを特徴とする。
【００２５】上記の記録装置において、副走査の駆動源としてＤＣモータを採用したことを特徴とする。
【００２６】上記の記録装置において、キャリッジ上の負荷の変動を計測する第１の計測手段を更に備え、該第１の計測手段の計測の結果に基づき、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報は初期化されることを特徴とする。
【００２７】上記の記録装置において、搬送機構上の記録媒体の負荷変動を計測する第２の負荷計測手段を更に備え、該第２の負荷計測手段の計測の結果に基づき、前記第１の格納手段に格納されている副走査制定時間の履歴情報は初期化されることを特徴とする。
【００２８】上記の記録装置において、位置情報を用いずに速度情報のみのフィードバックにより制御する場合、前記決定手段はクロス制御を禁止することを特徴とする。
【００２９】また、記録装置を制御するための記録制御方法は、前記記録装置の副走査制定時間の履歴をメモリに記録する第１の格納工程と、前記記録装置の主走査加速所要時間の履歴をメモリに記録する第２の格納工程と、前記第１の格納工程で格納された副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定工程と、前記第２の格納工程で格納された主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定工程と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定工程と、前記決定工程の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定工程と、を備えることを特徴とする。
【００３０】また、記録制御プログラムは、記録装置を制御するためにコンピュータを、副走査制定時間の履歴を記録する第１の格納手段と、主走査加速所要時間の履歴を記録する第２の格納手段と、前記第１の格納手段に格納されている副走制定時間の履歴情報に基づき、次の副走査駆動における制定想定時間を求める制定想定時間決定手段と、前記第２の格納手段に格納されている主走査加速所要時間の履歴情報に基づき、次の主走査駆動開始から記録開始までの空走想定時間を求める空走想定時間決定手段と、前記制定想定時間と前記空走想定時間を用いて、次の記録走査処理において副走査駆動完了前に主走査駆動を開始するクロス制御が可能か否かを決定する決定手段と、前記決定手段の決定に基づき、次の記録走査時においてクロス制御を実行するために、前記制定想定時間と空走想定時間を用いて副走査駆動開始から主走査駆動開始までの時間差を決定する時間差決定手段と、して機能させることを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】＜第１の実施形態＞本実施形態では脱着可能なインクタンク付き記録ヘッドを搭載したシリアル式インクジェットプリンタを例とし、ラインフィードモータと、キャリッジモータ制御において、本発明にかかるクロス制御を適用した場合について説明する。
【００３２】ここで、「クロス制御」とは、記録ヘッドを搭載したキャリッジの主走査方向の駆動と、記録媒体の搬送における副走査方向の駆動において、協調的に両駆動をオーバラップさせる制御をいう。
【００３３】図２はシリアル式インクジェットプリンタの全体図である。同図において、１０１はインクタンクを有する記録ヘッド、１０２は記録ヘッド１０１を搭載するキャリッジである。キャリッジ１０２の軸受け部には主走査方向に摺動可能な状態でガイドシャフト１０３が挿入され、そのシャフトの両端はシャーシ１１４に固定されている。このキャリッジ１０２に係合したキャリッジ駆動伝達手段であるベルト１０４を解して、キャリッジ駆動手段である駆動モータ１０５の駆動が伝達され、キャリッジ１０２が主走査方向に移動可能である。
【００３４】記録待機中において記録用紙１１５は、給紙ベース１０６にスタックされており、記録開始時には給紙ローラ（不図示）により記録用紙が給紙される。給紙された記録用紙を搬送するため、ＤＣモータである用紙搬送用モータ（１０７）の駆動力により伝達手段であるギア列（モータギア１０８、搬送ローラギア１０９）を介して搬送ローラを回転させ、ピンチローラばね（不図示）により搬送ローラ１１０に押圧され従動回転するピンチローラ１１１とこの搬送ローラ１１０とにより記録用紙１１５は適切な送り量だけ搬送される。ここで、搬送量は搬送ローラ１０９に圧入されたコードホイール（ロータリーエンコーダフィルム１１６）のスリットをエンコーダセンサ１１７で検知、カウントすることで管理され、高精度送りを可能としている。
【００３５】図３は、図２に示したプリンタの制御構成を説明するブロック図である。
【００３６】図３において、４０１はプリンタ装置のプリンタ制御用のＣＰＵで、ＲＯＭ４０２に記憶されたプリンタ制御プログラムやプリンタエミュレーション、記録フォントを利用して記録処理を制御する。
【００３７】４０３はＲＡＭで、記録のための展開データ、ホストからの受信データを蓄える。４０４はプリンタヘッド、４０５はモータを駆動するモータドライバ、４０６はプリンタコントローラで、ＲＡＭ４０３のアクセス制御やホスト装置とのデータのやりとりやモータドライバへの制御信号送出を行う。４０７はサーミスタ等で構成される温度センサで、プリンタ装置の温度を検知する。
【００３８】ＣＰＵ４０１はＲＯＭ４０２内の制御プログラムにより本体のメカ的／電気的制御を行いつつ、ホスト装置からプリンタ装置へ送られてくるエミュレーションコマンド等の情報をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏデータレジスタから読み出し、コマンドに対応した制御をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏレジスタ、Ｉ／Ｏポートに書き込み、読み出しを行う。
【００３９】図４は、図３に示したプリンタコントローラ４０６の詳細構成を説明するブロック図であり、図３と同一のものには同一の符号を付してある。
【００４０】図４において、５０１はＩ／Ｏレジスタで、ホストとのコマンドレベルでのデータのやり取りを行う。５０２は受信バッファコントローラで、レジスタから受信データをＲＡＭ４０３に直接書き込む。
【００４１】５０３は記録バッファコントローラで、記録時にはＲＡＭの記録データバッファから記録データを読み出し、プリンタヘッド４０４に対してデータの送出を行う。５０４はメモリコントローラで、ＲＡＭ４０３に対して３方向のメモリアクセスを制御する。５０５はプリントシーケンスコントローラで、プリントシーケンスをコントロールする。２３１はホストインターフェースで、ホストとの通信を司る。
【００４２】図５は一般的なＤＣモータの位置制御系を説明するための制御手順（６０００）を示すブロック線図である。本実施形態において位置サーボは、加速制御領域、定速制御領域、減速制御領域において使用される。このようなＤＣモータの制御は、ＰＩＤコントロールあるいは古典制御と呼ばれる手法で制御される。以下その手順を説明する。
【００４３】まず、制御対象に与えたい目標位置は、理想位置プロファイル６００１という形で与える。本実施形態においては、該当する時刻においてラインフィードモータによって搬送された紙が到達しているべき絶対位置に該当する。時刻の進行とともに、この位置情報は変化していく。この理想位置プロファイルに対して追値制御を行うことで、本実施形態の駆動制御が行なわれる。
【００４４】装置にはエンコーダセンサ６００５が具備されており、モータの物理的な回転を検知する。エンコーダ位置情報変換手段６００９は、エンコーダセンサが検知したスリット数を累積加算していき絶対位置情報を得る手段であり、エンコーダ速度情報変換手段６００６はエンコーダセンサ６００５の信号と、プリンタに内蔵された時計（タイマ）から、現在のラインフィードモータの駆動速度を算出する手段である。
【００４５】理想位置プロファイル６００１から、位置情報変換手段６００９により得られた実際の物理的位置を減算した数値を、目標位置に対して足りない位置誤差として、６００２以降の位置サーボのフィードバック処理に受け渡す。６００２は位置サーボのメジャーループであり、一般的には比例項Ｐに関する計算を行う手段が知られている。
【００４６】６００２における演算の結果としては、速度指令値が出力される。この速度指令値が、６００３以降の速度サーボのフィードバック処理に受け渡される。速度サーボのマイナーループは、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。
【００４７】本実施形態においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、６００６で得られたエンコーダ速度情報は、６００２で得られた速度指令値との差を取る前に、６００７の微分演算を通される。この手法自体は本発明の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては、６００３において微分演算を行えば充分なものもある。
【００４８】速度サーボのマイナーループにおいては、速度指令値からエンコーダ速度情報を減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、６００３のＰＩ演算回路に受け渡し、その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩ演算と呼ばれる手法で算出する。それを受けたモータドライバ回路は、例えばモータ印加電圧は一定として、印加電圧のパルス幅を変化させる手段（以下「ＰＷＭ（ＰｕｌｅｓＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御」と呼ぶ）を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させて、電流値を調節し、６００４のＤＣモータに与えるエネルギーを調節し、速度制御を行う。
【００４９】電流値を印可されて回転するＤＣモータは、６００８の外乱による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力がエンコーダセンサ６００５により検知される。
【００５０】図６は一般的なＤＣモータの速度サーボにおける制御手順（７０００）を説明するブロック線図である。本実施形態において速度サーボは、位置決め制御領域において使用される。ＤＣモータは、ＰＩＤコントロールあるいは古典制御と呼ばれる手法で制御されており、以下その手順を説明する。
【００５１】まず、制御対象に与えたい目標速度を、７００１の理想速度プロファイルという形で与える。本実施形態においては、これは該当する時刻においてラインフィードモータにより紙を搬送すべき理想速度であり、該当する時刻における速度指令値ということになる。時刻の進行とともに、この速度情報は変化していく。この理想速度プロファイルに対して追値制御を行うことで、本実施形態の駆動制御が行なわれる。
【００５２】速度サーボにおいては、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。本実施形態においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、６００６で得られたエンコーダ速度情報は、７００１で得られた速度指令値との差を取る前に、微分演算手段７００３を通される。この手法自体は本発明の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては、７００２においてその微分演算を行えば充分なものもある。
【００５３】速度サーボにおいては、速度指令値からエンコーダ速度情報を減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、ＰＩ演算回路７００２に受け渡し、その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩ演算と呼ばれる手法で算出する。それを受けたモータドライバ回路は、例えばＰＷＭ制御を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させて、電流値を調節し、ＤＣモータ６００４に与えるエネルギーを調節し、速度制御を行う。
【００５４】電流値を印可されて回転するＤＣモータは、６００８の外乱による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力がエンコーダセンサ６００５により検知される。
【００５５】図７、８、９は、本実施形態におけるＬＦ制御において外乱の及ぼす影響と制御の実際について、詳細に説明したものである。横軸は時間を示している。２００１の縦軸は速度を、２００２の縦軸は位置を示している。
【００５６】図７は停止直前速度ｖ＿ｓｔｏｐが、平均的かつ理想的な値Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨで終了する場合を示し、図８はｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈ＜Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨすなわち見込み時間よりも早く終了する場合を示し、図９はｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈ＞Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨすなわち見込み時間よりも遅く終了する場合を示している。
【００５７】８００１は理想位置プロファイルを示しており、２００４は理想速度プロファイルを示している。理想位置プロファイル８００１は４つの制御領域からなり、加速制御領域２０１１、定速制御領域２０１２、減速制御領域２０１３、位置決め制御領域２０１４により構成されている。
【００５８】２００４の理想速度プロファイルにおいて、Ｖ＿ＳＴＡＲＴは初速度であり、Ｖ＿ＦＬＡＴは定速制御領域２０１２の速度を示している。Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは位置決め制御領域の速度を示しており、Ｖ＿ＰＲＯＭＩＳＥは位置決め精度性能を達成するために絶対に守られなければならない停止直前速度の最速値を示している。ｖ＿ｓｔｏｐは、現実の駆動を想定した場合に外乱によってあらゆる値に変化する現実の値としての停止直前速度である。実際の駆動における速度変動を考慮して、Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨはいかなる速度変動が発生してもｖ＿ｓｔｏｐがＶ＿ＰＲＯＭＩＳＥを超えることがないよう充分に低く設定された速度であることが要求される。
【００５９】本実施形態においては、加速制御領域２０１１、定速制御領域２０１２、理想減速制御領域２０１３では位置サーボを、位置決め制御領域２０１４では速度サーボを採用している。図示した８００１の曲線は、位置サーボ時の理想位置プロファイルを示している。図示した２００４の曲線は、速度サーボ時には理想速度プロファイルを示し、位置サーボ時には理想位置プロファイルに追従して動作するために求められる要求速度プロファイルを示している。
【００６０】８００１は理想位置プロファイルであり、位置サーボを行う領域２０１１、２０１２、２０１３の各領域に対して設定されるが、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨまでしか計算されない。これは、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨを通り過ぎると速度サーボに切り替わるため、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨ以降では理想位置プロファイルが不必要であるからである。８００１における減速所要時間Ｔ＿ＤＥＣは現実の駆動と関わりなく一定であり、これに該当する制御領域を理想減速制御領域９００１として示すものとする。
【００６１】８００３、９００３、１０００３は、各図における外乱影響の状況における現実位置プロファイルである。位置サーボにおいては、遅れが必ず発生するため、８００１に対して８００３、９００３、１０００３はいずれも遅れを持っている。従って、理想位置プロファイル８００１が終了しても、現実位置はＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨには到達しないことが一般的であり、本実施形態においては、８００１が終了してから現実の駆動がＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに到達するまでの間には、仮想の理想位置プロファイル８００６によって位置サーボへの指令位置値として代用するものとする。仮想の理想位置プロファイル８００６は、理想位置プロファイル８００１の最終的な傾きを用いて、理想位置プロファイルの終点から伸ばした直線とする。
【００６２】８００５、９００５、１０００５は、物理的なモータの現実駆動速度プロファイルを意味している。理想位置プロファイル８００１を入力としてフィードバック制御をかけていき、理想速度プロファイルに対して若干の遅れを出しつつも、位置決め制御領域２０１４が進むに従って理想速度に近づいて、最終的な停止直前速度としては位置決め精度性能を達成できる速度Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに収束せんとするものである。なお、減速制御領域２０１３から位置決め制御領域２０１４への移行は、物理的な駆動速度状態に関わらず、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに達した瞬間に行われるものとする。
【００６３】Ｓ＿ＤＥＣは定速制御領域２０１２が終了して減速制御領域２０１３が開始される位置を示しており、あくまでも理想位置プロファイル８００１によって決定づけられる値であるため、現実の駆動における外乱の影響とは無関連である。
【００６４】図中のＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは減速制御領域２０１３が終了して位置決め制御領域２０１４が開始される位置を示しており、Ｓ＿ＳＴＯＰは停止位置を示している。
【００６５】Ｔ＿ＡＤＤは加速制御領域２０１１に費やされる所要時間であり、Ｔ＿ＤＥＣは減速制御領域２０１３に費やされる所要時間である。Ｔ＿ＦＬＡＴは定速制御領域２０１２に費やされる時間であり、駆動開始位置を０としたときの停止位置Ｓ＿ＳＴＯＰ、すなわち総駆動距離を満足する理想位置プロファイル８００１を設定した時点で決定する固定値である。Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは位置決め制御領域２０１４に費やされる時間を示している。Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは、駆動制御対象が実際に動いたときに、位置決め制御領域２０１４に突入する位置Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨから停止位置Ｓ＿ＳＴＯＰまでの距離Ｓ＿ＡＰＲ＿ＳＴＯＰを移動するのに要する時間である。図７では、位置決め領域を駆動制御対象がほぼ理想速度通りに動いた場合を示しているが、現実の制御において理想通りの物理的動作は一般的に大変困難である。
【００６６】高速かつ高精度の位置決めを行うために、理想位置プロファイル８００１のカーブは系に適したチューニングが必要である。具体的には、定速制御領域２０１２の速度は位置決め所要時間性能の向上を実現するために系の性能の許す限り速く、位置決め制御領域２０１４の速度は位置決め精度性能の向上を実現するために系の性能の許す限り遅く、さらに加速制御領域２０１１、減速制御領域２０１３、位置決め制御領域２０１４の距離は位置決め所要時間性能の向上を実現するために系の性能の許す限り短くなるように理想位置プロファイル８００１を設定することが望ましい。しかしながら、より詳細なチューニングの手法については本発明の主題となるものではないため、ここではすでに理想位置プロファイル８００１が最適調整されているものとして説明を進める。
【００６７】ｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈは、現実の駆動を想定した場合に外乱によってあらゆる値に変化する現実の値として、位置決め制御領域２０１４に費やされる時間の現実変数値である（本実施形態における説明では、定数値を英大文字、変数値を英小文字で示している。同一スペリングの値について英大文字、英小文字の表記がある場合、英大文字で示された値は理想定数値であり、英小文字で示された値は同じ内容の値について変化しうる変数値を示している）。
【００６８】９００５、１０００５は、物理的なモータの駆動速度プロファイルを意味している。大局的には、理想的な駆動現実速度プロファイル８００５と同様の加減速プロファイルとなるが、外乱が乗った結果、位置決め制御領域２０１４に突入した瞬間の速度が９００５では速く、１０００５では遅くなってしまっている。
【００６９】この影響で９００５では位置決め制御領域２０１４における速度の平均が高くなった結果、実際に位置決め領域２０１４を通過するのに要する時間は、Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨよりも短くなってしまい、制御所要時間が短くなることがわかる。
【００７０】また、１０００５では位置決め制御領域２０１４における速度の平均が低くなった結果、実際に位置決め領域２０１４を通過するのに要する時間は、Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨよりも長くなってしまい、制御所要時間が長くなることがわかる。
【００７１】図１０は、本実施形態における駆動処理の流れを説明するフローチャートであり、図１１は、図１０で述べた各処理の関わりのタイミングについて示したタイミング図である。
【００７２】ステップＳ１１０１１でパワーオン状態になると、ステップＳ１１００７において駆動命令が来たか否かの判断処理が行なわれる。駆動命令が来た場合（Ｓ１１００７－ＹＥＳ）、すなわち、プリンタシステムにおいて駆動命令が発行されると、処理をステップＳ１１００１に進める。
【００７３】ステップＳ１１００１で駆動制御処理が開始されると、ステップＳ１１００２で駆動制御準備が行われる。ステップＳ１１００２における準備処理は、一般的にモータ制御タスクに記述される処理であり、駆動目的に適したテーブルの選択、駆動量に合致したＴ＿ＦＬＡＴの設定、本提案の主題である評価手段の結果を次回の駆動で使用する理想速度プロファイルに反映させる反映手段、各種ワーク領域の設定を行い、最後にタイマ割り込み処理を司るタイマに起動をかけて終了する。
【００７４】ステップＳ１１００２でタイマが起動されると、実駆動処理に移行する（Ｓ１１００３）。ステップＳ１１００３は、一般的にタイマ割り込み処理内に記述される処理であり、たとえば１ｍｓｅｃ毎に１回割り込んできて、エンコーダの値を読み出し、ＰＩＤ演算等により出力すべき電流の値を算出し、モータに対してその値を出力するものである。
【００７５】ステップＳ１１００３の処理と並行して、システムにおいては停止位置Ｓ＿ＳＴＯＰに到達したかどうかの監視が行われており、到達が検知されると駆動目標位置への到達検知手段１１００４が発動して割り込みが発生し、１１００５の駆動制御終了手段へと処理は移行する。
【００７６】ステップＳ１１００５においては、モータに対する出力をいち早くディセーブルにしてからタイマを停止して処理を終了する。
【００７７】図１１において、１２００１は、図１０におけるステップＳ１１００２及びＳ１１００５におけるモータ駆動タスクの状態、１２００２はステップＳ１１００３におけるタイマ割り込み処理の状態、１２００３はステップＳ１１００４における位置割り込みの状態を表している。
【００７８】以上の各処理を行うことで、１つの駆動処理はステップＳ１１００６の駆動制御終了へと至ることになる。
【００７９】図１２は、以上述べてきた一般的な駆動処理の流れを、副走査（ＬＦ）と主走査（ＣＲ）に対して各々適用し、さらに各々のタイミングの管理について示した図である。
【００８０】図１２における１１０１２はＬＦの駆動制御準備信号であり、１１０２２はＣＲの駆動制御準備信号である。両者とも、一般的な駆動処理における１１００２（図１１）と同様の処理を、各駆動対象のモータに対して行うものである。
【００８１】１１０１３はＬＦの実駆動処理を実行するための信号であり、１１０２３はＣＲの実駆動処理を実行するための信号である。両者とも、一般的な駆動処理における１１００３（図１１）と同様の処理を、各駆動対象のモータに対して行うものである。
【００８２】１１０１４はＬＦにおける駆動目標位置への到達検知信号であり、一般的な駆動処理における１１００４（図１１）と同様の処理を、ＬＦに対して行うものである。また、１１０１５はＬＦにおける駆動制御終了信号であり、一般的な駆動処理における１１００５（図１１）と同様の処理を、ＬＦに対して行うものである。
【００８３】１２０１１はＬＦモータ制御タスク状態を示し、１２０３１はＣＲモータ制御タスク状態を示すものであり、一般的な駆動処理における１２００１（図１１）と同様の内容をＬＦ、ＣＲ各々に関して記したものである。
【００８４】１２０１２はＬＦタイマ割り込み処理状態を示し、１２０３２はＣＲタイマ割り込み処理状態を示すもので、一般的な駆動処理における１２００２（図１１）と同様の内容をＬＦ、ＣＲ各々に関して記したものである。
【００８５】１２０３３はインク吐出処理の状態を記したものであり、１２０３４の領域で吐出がなされている、すなわち記録がなされていることを示している。
【００８６】ここで、クロス記録制御を実現するために、ＬＦ駆動開始後、ｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔが経過した時点で、ＬＦ実駆動信号１１０１３を制御するＬＦ実駆動手段により、１２０２１のＣＲモータ駆動開始指令イベントが発行され、これを受けて駆動制御準備手段はＣＲの駆動制御信号１１０２２を発動する。こうして起動されたＣＲが記録開始位置に到達すると、１２０３４で記録が行われる。本図においてはこのとき、すでにＬＦは信号１１０１４により停止しているため、斜行記録は発生しない。また、信号１１０１４の直後にインク吐出処理信号１２０３４が発動するため、無駄な処理時間も一切存在しない。
【００８７】以上により、最適なｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを設定することが、クロス制御の効率化の要であることがわかる。最適なｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを設定するためには、ＬＦの駆動の現実の所要時間を知ることが求められ、それは本図においては、理想減速制御領域９００１が終わってから停止するまでの実時間ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗと一意的に対応している。なぜなら駆動開始から理想減速制御領域９００１の終了までの時間は固定値であり、実駆動による制定時間のばらつきは、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗによってのみ表されるからである。
【００８８】図１３は、本実施形態の主題となる処理について詳細に記したフローチャートであり、図１４、図１５、図１６は、図１３のフローチャートにより示された処理を端的に示すタイミング図である。
【００８９】図１４、１５、１６において、横軸は時間を示しており、縦軸は各モータの速度を示している。図１４（ａ），１５（ａ），１６（ａ）はＬＦに関するものであり、図１４（ｂ），１５（ｂ），１６（ｂ）はＣＲに関するものである。
【００９０】ｔ＿ｌｆ＿ｆｌａｔは、記録データによって変化する紙送りの時間である。ｔ＿ｌｆ＿ｆｌａｔは、可変の値であるが、すでに説明したｔ＿ａｌｌｏｗが外乱により変化する可変の値であるのとは異なり、外乱とは関係なく記録処理の論理的な要求（送り量は、記録データに依存してあらゆる値に変化しうるため）によってのみ変化する可変の値である点に注意されたい。
【００９１】Ｔ＿ＣＲ＿ＡＤＤは、ＣＲの加速所要時間であり、本実施形態においてはＣＲの加速性能が安定しており、その値を定数として扱うことが可能である場合について説明を行う。
【００９２】ｔ＿ｃｒ＿ｆｌａｔは記録データの左右端、記録方向、ＣＲの現在位置に基づいて決定される、ＣＲ加速終了からインク吐出処理が発動するまでの時間であり、各値の組み合わせによって自在に変化するが、その算出方法については公知のものであるため説明を省略する。
【００９３】Ｔ＿ＬＦ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは、理想状態で想定される、減速終了から停止までの時間である。
【００９４】Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮは、以下述べる各計算において用いられるマージン値である。本発明の特徴は、過去の制御で記録された制定時間の履歴を用いて、未来の制御において現出するであろう制定時間の推測を行うことにあるが、ＤＣモータの制御は動的であり、過去の制御で記録された制定時間が、未来に発生するであろうすべての状況を約束するものではない。動的に変化している制御対象の制御を、より安全に推測するためには、過去の履歴を総括した上で、制御対象の系において予測される変化の最大量として、予めマージンを見込んでおくことが必要となる。Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮはそのマージンを意味している。
【００９５】図１４は、クロスの深さを決める直接の値として、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴが支配的になった場合を示している。Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴは、対象システムで想定される、最も深いクロスの値を決める時間を決定する定数である。Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴと、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮを足し合わせた量が、対象システムにおいて許容される最も深いクロスの度合いとなる。すなわち、最も深くクロスする場合においても、理想減速制御領域が終了してから（Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴ＋Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮ）を経過する前に、インク吐出処理が発動することは許さない。Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴは、このタイミング管理を保証するための値である。
【００９６】完全に理想的な系においては、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮは０、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴはＴ＿ＬＦ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨと等しくすることができる。
【００９７】これは、仮にＴ＿ＬＦ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨを下回る時間でＬＦが停止したとしても、その短い時間を裏づけにして次のクロス制御を行ってしまった場合、斜行記録が発生してしまう危険性があることを慮っている。なぜなら、減速終了から停止までの時間をＴ＿ＬＦ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨを理想として制御している以上、仮にそれより短い時間でＬＦが停止するという事象が発生しても、それを裏づけにして次の駆動を行うことは危険であるからである。本発明の意図するところは、斜行記録の危険を完全に回避することを第一優先の達成目的とし、それを達成した上で可能な限りクロス制御を深くすることを次の達成目的としており、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴの設定によって、第一優先の達成目的を保証している。
【００９８】図１６は、クロスの深さを決める直接の値として、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＥＮＡＢＬＥが支配的になった場合を示している。
【００９９】Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＥＮＡＢＬＥは、システムが正常な状態で想定される、最も長いＬＦの制定時間を鑑みて設定する定数時間値である。理想減速制御領域が終了してからＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＥＮＡＢＬＥ経過しても停止しないような駆動が検出された場合、ＬＦは異常状態であると判定し、本発明における推測処理では対応不可能な動作をしているものとして扱う。すなわち、過去の履歴が、未来の駆動に対して、何の裏づけにもなりえないという状況である。このような状況においては、いかなる浅いクロス制御といえども斜行記録を引き起こす可能性があるため、クロス制御は禁止される。
【０１００】図１５は、クロスの深さを決める直接の値として、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘが支配的になった場合を示している。
【０１０１】ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘは、過去の履歴から導き出された、理想減速制御領域が終了してから停止までの最も長い所要時間である。過去の履歴が完全に未来の駆動を保証するのであれば、この値をもってクロスの深さを決定することができるが、ＤＣモータの制御が動的であることを鑑みて、本発明ではこの値にＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＭＡＲＧＩＮを加えた数値により、次に行うクロス制御の深さを決めようとしている。
【０１０２】以上の動作を実現する具体的処理について、図１３を用いて説明する。
【０１０３】ステップＳ１３００１で装置がパワーオンされると、ステップＳ１３００２において、領域の初期化を行う。
【０１０４】ここで、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］は、過去Ｎ回の駆動で記録されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗを格納する記憶領域である。ステップＳ１３００２では、ここに初期値Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ０～Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴＮを格納する。
【０１０５】ステップＳ１３００３において、記録（ＬＦとＣＲを両方とも駆動する）命令が来たか否かを調べ、来ていればステップＳ１３００５に進み、以下、クロス制御を活用した記録処理と、ＬＦ時に検出されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗの記録を行う。
【０１０６】一方、記録命令が来ていない場合にはステップＳ１３００４に進み、紙送り（ＬＦのみを行う）命令が来たか否かを調べ、来ていればステップＳ１３０１１に進み不要なクロス制御を禁止してＬＦの駆動を行い、ＬＦ時に検出されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗの記録を行う。
【０１０７】次に、ステップＳ１３００５以降の処理の詳細について説明する。
【０１０８】ステップＳ１３００５においては、まず記録データの左右端、記録方向、ＣＲの現在位置に基づき、ｔ＿ｃｒ＿ｆｌａｔを計算する。更にステップＳ１３００６に進み、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］内の最大値を摘出してｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘに代入する。
【０１０９】ステップＳ１３００７で、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘとＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＥＮＡＢＬＥを比べ、前者が大きければステップＳ１３０１１に進んでクロス制御を禁止するための設定ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＤＩＳＡＢＬＥを行う。さもなければステップＳ１３００８に進み、クロス制御を有効にするための設定ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＥＮＡＢＬＥを行い、ステップＳ１３００９に進む。
【０１１０】ステップＳ１３００９で、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘとＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴを比べ、前者が大きければ１３０１２に進んで、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘを拠り所としてｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを決めるための計算を行い、ステップＳ１１０１２に進む。さもなければステップＳ１３０１０に進み、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴを拠り所としてｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを決めるための計算を行い、ステップＳ１１０１２に進む。
【０１１１】ステップＳ１３０１３のワーク領域設定処理でＬＦの駆動に必要なフィードバック制御のゲイン設定等の各種設定を行い、ステップＳ１３０１４でタイマを起動する。ステップＳ１３０１３とステップＳ１３０１４を総合すると、すでに述べてきた１１０１２（図１２）に相当する。
【０１１２】ステップＳ１３０１５は、図１２における１１０１３においてなされる処理であり、ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＥＮＡＢＬＥの場合に限り、タイマ起動後ｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔが経過した瞬間にＣＲモータ制御タスクに対して駆動開始指令のイベントを発行する。
【０１１３】ステップＳ１３０１７～ステップＳ１３０１９は、図１２における駆動制御の終了１１０１５に相当する処理である。
【０１１４】ステップＳ１３０１７で、ＣＲモータ制御タスクに対して駆動開始指令のイベントを発行する。ステップＳ１３０１５においてｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＤＩＳＡＢＬＥであるが故に駆動開始指令イベントが未発行である場合に限り、１３０１７によりＣＲは駆動を開始する。
【０１１５】ステップＳ１３０１８、ステップＳ１３０１９で、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］内の情報をひとつずつシフトし、最も古いデータは廃棄し、最新の値を代わりに記憶する。
【０１１６】以上述べてきた処理により、図１４、図１５、図１６に示した動作が実現される。
【０１１７】なお、以上述べてきた処理において、初期値Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ０～Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴＮの設定が持つ意味について補足説明しておく。
【０１１８】これらの設定を適切な値に設定することにより、パワーオン後のクロスの値をフレキシブルに設定することができる。例えば、量産のばらつきの大きい製品においては、この初期値を予め大きめに設定することで、パワーオン直後の斜行記録の危険を確実に回避し、その上で個体に見合ったｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗをｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］内に蓄積していくことで、斜行記録を回避した上で各個体のポテンシャルを最大限に引き出してやることが可能である。
【０１１９】また、Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ０～Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴＮのうち、最初の数値のみを大きめに設定することで、パワーオン直後の走査に対する斜行記録の危険回避に対するマージンだけを大きくし、それ以降はすぐに個体に見合った実測値のｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗが支配的になるようにして、個体のポテンシャルがより早く発揮されるようにチューニングすることも可能である。
【０１２０】＜第２の実施形態＞本実施形態の構成は、第１の実施形態で述べた装置における図１３の処理の他は、すべて第１の実施形態の装置と同一であるため、説明を省略する。
【０１２１】本実施形態の目的は、サーボ処理の違いによって、クロス制御を行うべきではない動作を識別して、該当する場合にはクロス制御を行わないようにすることである。
【０１２２】図７に記してすでに説明したように、一般的なＬＦ駆動では、加速制御領域２０１１、定速制御領域２０１２、減速制御領域２０１３を図５に示した位置サーボで、位置決め制御領域２０１４を図６に示した速度サーボによって行っている。
【０１２３】しかしながら、より微小な送り量のＬＦ駆動においては、２０１１、２０１２、２０１３の各領域を微小な送り量の中で確保することは難しい。このような場合、駆動の最初から最後までの全域を図６の速度サーボで行うことになる。速度サーボにおいては、該当する時刻における理想の速度を達成するためのフィードバック制御が行われるため、各時刻における位置の遅れの度合いはフィードバックされることなく累積していき、結果的に該当する位置に到達する時刻の保証はできなくなる。すなわち、制定時間が大きくばらつくことが予想される。
【０１２４】本実施形態ではかかる問題を鑑みて、速度サーボのみで駆動されるようなＬＦ駆動の場合には、クロス制御を禁止する手段を提供するものである。
【０１２５】図１７は、本実施形態の主題となる処理について詳細に記したフローチャートであり、図１３で説明した内容と全く同じ処理については、図１３と同じ通し番号で示してある。
【０１２６】ステップＳ１３００１で装置がパワーオンされると、ステップＳ１７００２において、領域の初期化を行う。
【０１２７】ＴＡＢＬＥ＿ＣＯＵＮＴは、対象となる装置が持っているＬＦ駆動テーブルの総数を示している。ここで、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［ＴＡＢＬＥ＿ＣＯＵＮＴ］［Ｎ］は、過去Ｎ回の駆動で記録されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗを各テーブルごとに各々格納する記憶領域である。
【０１２８】ステップＳ１７００２では、ここに初期値Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ０＿０～Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ＿ＴＡＢＬＥ＿ＣＯＵＮＴ＿Ｎを格納する。
【０１２９】ステップＳ１３００３において、記録（ＬＦとＣＲを両方とも駆動する）命令が来たか否かを調べ、来ていればステップＳ１７００１に進み送り量、記録モード等の条件から使用するテーブルを決定し、その番号を変数ｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒに格納する。
【０１３０】ステップＳ１７００４で、そのｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒで示されるテーブルの駆動が、速度サーボのみで行われるか否かを判定し、該当する場合はステップＳ１３０１１に進み不要なクロス制御を禁止してからｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒに該当する駆動テーブルを用いてＬＦの駆動を行い、該ＬＦ時に検出されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗの記録を行う。さもなくばステップＳ１３００５に進む。
【０１３１】ステップＳ１３００５以下では、クロス制御を活用した記録処理と、そのＬＦ時に検出されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗの記録を行う。
【０１３２】一方、記録命令が来ていない場合にはステップＳ１３００４に進み、紙送り（ＬＦのみを行う）命令が来たか否かを調べ、来ていればステップＳ１７００３に進み送り量、記録モード等の条件から使用するテーブルを決定し、その番号を変数ｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒに格納する。
【０１３３】更に１３０１１に進み不要なクロス制御を禁止してからｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒに該当する駆動テーブルを用いてＬＦの駆動を行い、該ＬＦ時に検出されたｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗの記録を行う。
【０１３４】次に、１３００５以降の処理の詳細について説明する。
【０１３５】ステップＳ１３００５においては、まず記録データの左右端、記録方向、ＣＲの現在位置に基づき、ｔ＿ｃｒ＿ｆｌａｔを計算する。
【０１３６】更に、ステップＳ１７００６に進み、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［ｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ］［Ｎ］内の最大値を摘出してｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘに代入する。
【０１３７】ステップＳ１３００７で、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘとＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＥＮＡＢＬＥを比べ、前者が大きければ１３０１１に進んでクロス制御を禁止するための設定ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＤＩＳＡＢＬＥを行う。さもなければ１３００８に進み、クロス制御を有効にするための設定ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＥＮＡＢＬＥを行い、１３００９に進む。
【０１３８】ステップＳ１３００９で、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘとＴ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴを比べ、前者が大きければ１３０１２に進んで、ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ＿ｍａｘを拠り所としてｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを決めるための計算を行い、１１０１２に進む。さもなければステップＳ１３０１０に進み、Ｔ＿ＣＲＯＳＳ＿ＰＥＲＦＥＣＴを拠り所としてｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを決めるための計算を行い、１１０１２に進む。
【０１３９】ステップＳ１３０１３のワーク領域設定処理でＬＦの駆動に必要なフィードバック制御のゲイン設定等の各種設定を行い、１３０１４でタイマを起動する。ステップＳ１３０１３とステップＳ１３０１４を総合すると、すでに述べてきた１１０１２に相当する。
【０１４０】ステップＳ１３０１５は、図１２における１１０１３においてなされる処理であり、ｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＥＮＡＢＬＥの場合に限り、タイマ起動後ｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔが経過した瞬間にＣＲモータ制御タスクに対して駆動開始指令のイベントを発行する。
【０１４１】ステップＳ１３０１７～ステップＳ１３０１９は、図１２における１１０１５に相当する処理である。
【０１４２】ステップＳ１３０１７で、ＣＲモータ制御タスクに対して駆動開始指令のイベントを発行する。ステップＳ１３０１５においてｃｒｏｓｓ＿ｓｗ＝ＤＩＳＡＢＬＥであるが故に該駆動開始指令イベントが未発行である場合に限り、１３０１７によりＣＲは駆動を開始する。
【０１４３】ステップＳ１３０１８、１３０１９で、ｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［ｔａｂｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ］［Ｎ］内の情報をひとつずつシフトし、最も古いデータは廃棄し、最新の値を代わりに記憶する。
【０１４４】以上述べてきた処理により、制定時間が不安定な速度サーボ時にはクロス制御を禁止することができ、斜行記録の危険を回避することができる。
【０１４５】＜第３の実施形態＞本実施形態の構成は、第１の実施形態で述べた装置における図１３の処理の他は、すべて第１の実施形態の装置と同一であるため、説明を省略する。
【０１４６】本実施形態の目的は、第１の実施形態では無視して扱ったＣＲの加速時間Ｔ＿ＣＲ＿ＡＤＤのばらつきをも慮ってｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを算出することである。
【０１４７】図１８は、本実施形態の主題となる処理について詳細に記したフローチャートであり、図１３で説明した内容と全く同じ処理については、図１３と同じ通し番号で示してある。
【０１４８】ステップＳ１８０５１、１８０５２、１８０１２、１８０１０、１１０２２、１８０５２～１８０５７以外の処理は、図１３における同一番号の処理と同一であるため説明を省略する。
【０１４９】ステップＳ１８０５１は、パワーオン後の初期化処理であり、ｍｅｍ＿ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ［Ｍ］は、過去Ｍ回の駆動で記録されたＣＲの実加速時間ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄを格納する記憶領域である。
【０１５０】ステップＳ１８０５１では、ここに初期値Ｔ＿ＣＲ＿ＡＤＤ＿ＩＮＩＴ０～Ｔ＿ＣＲ＿ＡＤＤ＿ＩＮＩＴＭを格納する。
【０１５１】ステップＳ１８０５２は、ｍ＝１～Ｍにより指定可能なｍｅｍ＿ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ［m］から最小値を摘出してｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ＿ｍｉｎを算出する処理であり、これを用いてステップＳ１８０１２でｔ＿ｃｒｏｓｓ＿ｓｔａｒｔを算出している。
【０１５２】ステップＳ１８０５３、ステップＳ１８０５４では、第１の実施形態では説明を省略した１１０２２処理の実際について示したものである。ステップＳ１３０１５で発行されたイベントにより、１１０２２の処理は起動される。この後、フローチャート上では省略されているが、ＣＲの実駆動処理１１０２３が実行され、停止すると１８０５７に進む。１８０５７は、ＣＲにおいて、ＬＦにおける駆動制御終了を制御する１１０１５と同様の処理を担うＣＲの駆動制御終了を制御する。ステップＳ１８０５４の処理はＬＦにおけるステップＳ１３０１６に相当する。
【０１５３】ステップＳ１８０５５、ステップＳ１８０５６で、ｍｅｍ＿ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ［Ｍ］内の情報をひとつずつシフトし、最も古いデータは廃棄し、最新の値を代わりに記憶する。
【０１５４】以上述べてきた処理により、ＣＲの実加速時間の変動をも鑑みたクロス制御を実現することができる。
【０１５５】＜第４の実施形態＞本実施形態は、第３の実施形態で説明した処理に対して図１９の制御を加えたものであり、その他の構成については第３の実施形態で説明した内容と等しいため説明を省略する。
【０１５６】図１９においては、ステップＳ１３００１でパワーオンがなされるとステップ１８０５１で、ｍｅｍ＿ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ［Ｍ］に対して初期値を各々設定する。
【０１５７】ステップＳ１９０５１はインクタンク交換命令が来たか否かを検知する処理であり、交換命令が来た場合にはステップＳ１９０５２でインクタンク交換処理を行ってから、ステップＳ１８０５１に戻る。
【０１５８】この処理により、インクタンク重量の変化によるＣＲへの負荷の大きな変動が予想される場合には、ｍｅｍ＿ｔ＿ｃｒ＿ａｄｄ［Ｍ］を初期化することができ、ＣＲへの負荷の大きな変動が発生した場合に、それ以前の履歴を参照して適切でない制御が作用してしまうのを防ぐことができる。
【０１５９】また、記録媒体の搬送機構において、ラインフィード方向に記録媒体を搬送する際、搬送対象の有無、搬送対象の負荷変動を計測し、その結果に基づき、副走査制定時間の履歴情報を初期化することも可能である。
【０１６０】この処理により、搬送対象に大きな負荷変動が生じた場合に、それ以前の履歴を参照して、適切でない制御が実行されるのを防止することが可能になる。
【０１６１】＜第５の実施形態＞第１の実施形態で説明した装置と同様の構成を採用し、パワーオフ時にｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］の値をＥＥＰ－ＲＯＭ等の不揮発性ＲＡＭに保存し、パワーオン時には１３００２の代わりにｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］の初期値をその不揮発性ＲＡＭ内の情報を書き戻すことによって設定する手段を具備したことを特徴とする装置である。
【０１６２】これによって、第１の実施形態で説明した装置では電源投入ごとにデフォルトの初期値Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴ０～Ｔ＿ＬＦ＿ＡＬＬＯＷ＿ＩＮＩＴＮで設定しなおしていたｍｅｍ＿ｔ＿ｌｆ＿ａｌｌｏｗ［Ｎ］を、電源のＯＮ／ＯＦＦに影響されることなく継続的に反映させ続けることができ、電源投入後ただちに最適なクロス制御を行うことができるようになるものである。
【０１６３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、記録装置、例えば、シリアルプリンタ、の高速化に欠かせないＬＦとＣＲのクロス制御において、斜行記録のリスクを回避した上で可能な限りＬＦとＣＲのクロスの深さを大きくすることができ、処理の高速化を達成することができる。

【出願人】	【識別番号】０００００１００７【氏名又は名称】キヤノン株式会社
【出願日】	平成１３年５月１７日（２００１．５．１７）
【代理人】	【識別番号】１０００７６４２８【弁理士】【氏名又は名称】大塚康徳（外３名）
【公開番号】	特開２００２－３３７４１４（Ｐ２００２－３３７４１４Ａ）
【公開日】	平成１４年１１月２７日（２００２．１１．２７）
【出願番号】	特願２００１－１４８３４３（Ｐ２００１－１４８３４３）