| 【発明の名称】 |
軟弱部材の把持装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】馬場 剛
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| 【要約】 |
【課題】不安定な変形が無いようにワークを把持することができる軟弱部材の把持装置を提供する。
【解決手段】軟弱部材Ｗ１を少なくとも３箇所の吸引部４０１，４０２，４０３で吸引することにより、軟弱部材を把持する把持ハンド４１と、軟弱部材の把持ハンドで把持された面と反対側の面の少なくとも３箇所の位置を検出する検出センサ５０１，５０２，５０３と、検出センサの検出結果に基づいて、検出された少なくとも３箇所の位置が略一致するように、把持ハンドに把持された軟弱部材の変形状態を修正する修正装置４１７，４１８，４１９とを具備する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 軟弱部材を少なくとも３箇所の吸引部で吸引することにより、前記軟弱部材を把持する把持ハンドと、前記軟弱部材の前記把持ハンドで把持された面と反対側の面の少なくとも３箇所の位置を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて、検出された少なくとも３箇所の位置が略一致するように、前記把持ハンドに把持された前記軟弱部材の変形状態を修正する修正手段とを具備することを特徴とする軟弱部材の把持装置。
【請求項２】 前記修正手段は、前記把持ハンドの少なくとも３箇所の吸引部の吸引力を調整する調整装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の把持装置。
【請求項３】 前記修正手段は、前記軟弱部材を前記把持ハンド側から押す押し部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の軟弱部材の把持装置。
【請求項４】 前記押し部材は、前記把持ハンドの少なくとも３箇所に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の軟弱部材の把持装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、発泡ウレタン部材などの軟弱部材を把持するための軟弱部材の把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＬＢＰトナーカートリッジ等では、トナーもれを防ぐため、自動もしくは人手により発泡ウレタン（軟弱部材）シールを貼り付けている。そのため軟弱部材の加工及び供給を自動で行う装置も提案されている。
【０００３】図３は、従来の軟弱部材の加工供給装置を示す図である。
【０００４】図３において、Ｗ１は容器Ｗ２に貼り付けるために抜き加工されたワークであり、ワークＷ１は軟弱部材（発泡ウレタン部材）と両面テープを貼り合せたものであり、両面テープのもう片方の粘着層で容器Ｗ２に接合できる。
【０００５】１０はワークＷ１を供給する供給装置である搬送コンベア、１０１は搬送コンベアベルト、１０２は搬送コンベアベルト１０１を移動させるプーリ、２０はワークＷ１を位置決めする位置決め装置である。また、位置決め台２０５はボール２０６上に搭載されており、ワークＷ１ごと自由移動可能にされている。
【０００６】位置決め台２０５のワークＷ１と接する面には、ワークＷ１と接触する面積を減らすための凹凸形状が形成されており、両面テープの粘着性を軽減するため、シリコン等の材質を用いている。
【０００７】また、２０１，２０７はワークＷ１を圧縮するための爪、２０４，２１０はそれらを駆動するシリンダ、２０３，２０９は、ワークＷ１の圧縮量を決めるストッパネジ、２０２，２０８はストッパである。
【０００８】不図示の剥離移載ロボットは、剥離移載ハンド３０によりワークＷ１を吸引把持して、搬送コンベア１０上から位置決め台２０５上に移載する。
【０００９】また、Ｗ１を位置決め台２０５から容器Ｗ２に移載する貼り付け移載ロボット（不図示）と貼り付け移載ハンド１４０も吸引によりワークＷ１を把持する。
【００１０】次に、上記のように構成される従来の装置の動作について説明する。
【００１１】搬送コンベア１０により搬送された抜き加工ワ一クＷ１は、不図示の剥離移載ロボットと剥離移載ハンド３０により位置決め装置２０の位置決め台２０５に移載される。
【００１２】位置決め台２０５はボール２０６上に搭載されているため平面を自由移動可能になる。
【００１３】その状態で、シリンダ２０４，２１０が駆動され、ストッパ２０２，２０８がストッパネジ２０３，２０９に突き当たり、ワークＷ１は爪２０１，２０７により圧縮される。これでワークＷ１が位置決めされる。
【００１４】その後、不図示の貼り付け移載ロボットと貼り付け移載ハンド１４０により、ワークＷ１を、位置決め台２０５から容器Ｗ２に移載して貼り付ける。
【００１５】この場合、ワークＷ１の基準面Ｋ１と容器Ｗ２の基準面Ｋ２とを、精度良く貼り付ける必要がある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の装置において、移載ハンド１４０は吸着によりワークＷ１を把持しているが、それは、例えば図５に示すように把持爪１５０２などにより機械的に把持するとシールを変形させることになり、その分だけ貼り付け精度が不安定になるからである。
【００１７】しかしながら、上記のような吸着把持でも次のような問題を生じる。
【００１８】柔らかな発泡ウレタン材は場所によって発泡密度のバラツキがあり、吸着した際に図４に示すように変形を生じる。またその変形のしかたが不定であるため、貼り付け精度が不安定になる。
【００１９】従って、本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、不安定な変形が無いようにワークを把持することができる軟弱部材の把持装置を提供することである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係わる軟弱部材の把持装置は、軟弱部材を少なくとも３箇所の吸引部で吸引することにより、前記軟弱部材を把持する把持ハンドと、前記軟弱部材の前記把持ハンドで把持された面と反対側の面の少なくとも３箇所の位置を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて、検出された少なくとも３箇所の位置が略一致するように、前記把持ハンドに把持された前記軟弱部材の変形状態を修正する修正手段とを具備することを特徴としている。
【００２１】また、この発明に係わる軟弱部材の把持装置において、前記修正手段は、前記把持ハンドの少なくとも３箇所の吸引部の吸引力を調整する調整装置を備えることを特徴としている。
【００２２】また、この発明に係わる軟弱部材の把持装置において、前記修正手段は、前記軟弱部材を前記把持ハンド側から押す押し部材を備えることを特徴としている。
【００２３】また、この発明に係わる軟弱部材の把持装置において、前記押し部材は、前記把持ハンドの少なくとも３箇所に配置されていることを特徴としている。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２５】図１は、一実施形態の軟弱部材の貼り付け移載ハンド４１の構成を示す図である。
【００２６】なお、一実施形態を示す図１においても、貼り付け移載ハンド４１の右方には、位置決め装置、剥離移載ハンド、コンベア装置が配置されており、またその対称な位置には容器Ｗ２が配置されているが、その構成は図３と同様であるので、その図示及び説明を省略する。
【００２７】図１において、Ｗ１は容器Ｗ２に貼り付けるために抜き加工されたワークであり、ワークＷ１は発泡ウレタンなどの軟弱部材に両面テープを貼り付けて構成されており、両面テープのもう片方の粘着層で容器Ｗ２に接合できる。
【００２８】ワークＷ１を図３に示した位置決め台２０５から容器Ｗ２に移載する貼り付け移載ハンド４１は、吸着個所が３個所以上設けられており、吸着力を変化させることができる。
【００２９】具体的には、貼り付け移載ハンド４１は、真空源４１１，４１２，４１３と、吸着管４０１，４０２，４０３と、真空の切り換え弁４１４，４１５，４１６と、真空の強弱の切り換え弁４１７，４１８，４１９とを備えている。
【００３０】貼り付け移載ハンド４１に把持された軟弱部材の姿勢検出器であるセンサ５０１，５０２，５０３は、姿勢検出部５０の少なくとも３ヶ所以上で、ワークＷ１の把持される側とは反対側に配置されている。
【００３１】次に上記のように構成される貼り付け移載ハンド及び図３に示す装置に本実施形態の貼り付け移載ハンドを適用した場合の動作について、図１及び図３を参照して説明する。
【００３２】搬送コンベア１０により搬送された抜き加工ワ一クＷ１は、不図示の剥離移載ロボットと剥離移載ハンド３０により位置決め装置２０の位置決め台２０５に移載される。
【００３３】位置決め台２０５はボール２０６上に搭載されているため平面を自由移動可能になる。
【００３４】その状態で、シリンダ２０４，２１０が駆動され、ストッパ２０２，２０８がストッパネジ２０３，２０９に突き当たり、ワークＷ１は爪２０１，２０７により圧縮される。これでワークＷ１が位置決めされる。
【００３５】その後、貼り付け移載ハンド４１により、高吸着力でワークＷ１を吸着し、位置決め台２０５から剥離させ、貼り付け移載ハンド４１が上昇する。その後、貼り付け移載ハンド４１の吸着力を弱くし、高吸着力で吸着した時の軟弱部材の変形を復帰させる。
【００３６】次に、貼り付け移載ハンド４１は姿勢検出部５０が配置されているエリアに移動する。姿勢検出部５０は、センサ５０１，５０２，５０３によりワークＷ１の下面との距離を３点で検出し、３点の距離が等しくなるように、ワークＷ１の姿勢矯正の吸引力を、真空強弱切り換え弁４１７，４１８，４１９の開閉量を変化させることにより変化させ、軟弱部材が平行になるよう姿勢を調整する。
【００３７】その後、貼り付け移載ハンド４１によりワークＷ１を容器Ｗ２に貼り付ける。
【００３８】（他の実施形態）図２は、他の実施形態の貼り付け移載ハンド４２の構成を示す図である。
【００３９】図２において、貼り付け移載ハンド４２は、ハンド本体４３と、真空源４５１と、ホース４５２と、切り換え弁４５３と、発泡ウレタンの姿勢を矯正する矯正棒４５４，４５５，４５６と、雌ねじ部４６７，４６８，４６９と、ボールねじ４６０，４６１，４６２と、モータ４６３，４６４，４６５と、メッシュ４６６とを備えている。
【００４０】次に上記のように構成される貼り付け移載ハンド及び図３に示す装置に本実施形態の貼り付け移載ハンドを適用した場合の動作について、図２及び図３を参照して説明する。
【００４１】搬送コンベア１０により搬送された抜き加工ワ一クＷ１は、不図示の剥離移載ロボットと剥離移載ハンド３０により位置決め装置２０の位置決め台２０５に移載される。
【００４２】位置決め台２０５はボール２０６上に搭載されているため平面を自由移動可能になる。
【００４３】その状態で、シリンダ２０４，２１０が駆動され、ストッパ２０２，２０８がストッパネジ２０３，２０９に突き当たり、ワークＷ１は爪２０１，２０７により圧縮される。これでワークＷ１が位置決めされる。
【００４４】その後、貼り付け移載ハンド４２により、高吸着力でワークＷ１を吸着し、位置決め台２０５から剥離させ、貼り付け移載ハンド４２が上昇する。その後、貼り付け移載ハンド４２の吸着力を弱くし、高吸着力で吸着した時の軟弱部材の変形を復帰させる。
【００４５】次に、貼り付け移載ハンド４２は姿勢検出部５０が配置されているエリアに移動する。姿勢検出部５０は、センサ５０１，５０２，５０３によりワークＷ１の下面との距離を３点で検出し、３点の距離が等しくなるように、矯正棒４５４，４５５，４５６の出し入れによりワークＷ１が平行になるよう姿勢を調整する。
【００４６】その後、貼り付け移載ハンド４２によりワークＷ１を容器Ｗ２に貼り付ける。
【００４７】以上説明したように、上記の実施形態によれば、発泡ウレタンの変形を矯正出来るため、容器に貼り付ける際に発泡ウレタンがゆがんだまま貼り付けられたり、貼りつけ位置がズレることがなくなる。即ち、貼り付け精度が向上する。
【００４８】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば、不安定な変形が無いようにワークを把持することが可能となる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００１００７
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
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| 【出願日】 |
平成１３年４月１９日（２００１．４．１９） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７６４２８
【弁理士】
【氏名又は名称】大塚 康徳 （外３名）
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| 【公開番号】 |
特開２００２−３０７３５８（Ｐ２００２−３０７３５８Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年１０月２３日（２００２．１０．２３） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−１２１５０２（Ｐ２００１−１２１５０２） |
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