| 【発明の名称】 |
移動装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】段 錬
【氏名】中村 清志
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| 【要約】 |
【課題】１軸ロボットにあっては、搬送台を移動させる駆動源が端部に配置されているため、搬送台の移動量以上に、１軸ロボットの設置スペースが必要であった。また、後者の多間接型ロボットにあっては、各々の間接ごとに駆動源が設置されているため、装置が高価なものとなってしまっていた。
【解決手段】基台に固定された第１支軸に基部アームを回転自在に取り付けると共に、その基部アームを前記基台に取り付けた回転駆動源によって回転させ、また、前記基部アームには、第２支軸を回転自在に取り付けると共に、その第２支軸に第２アームを取り付けると共に、その第２アームの回転を前記基部アームの回転と連動せしめるアーム回転伝達手段を配置し、さらに、前記第２アームの先端には、作業軸を回転自在に取り付けると共に、その作業軸の回転を前記基部アームの回転と連動せしめる作業軸回転伝達手段を配置した移動装置。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 基台に固定された第１支軸に基部アームを回転自在に取り付けると共に、その基部アームを前記基台に取り付けた回転駆動源によって回転させ、また、前記基部アームには、第２支軸を回転自在に取り付けると共に、その第２支軸に第２アームを取り付けると共に、その第２アームの回転を前記基部アームの回転と連動せしめるアーム回転伝達手段を配置し、さらに、前記第２アームの先端には、作業軸を回転自在に取り付けると共に、その作業軸の回転を前記基部アームの回転と連動せしめる作業軸回転伝達手段を配置したことを特徴とする移動装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ワークを所定位置から任意の位置に搬送する移動装置に関する。
【０００２】
【従来技術】ワークを搬送する装置としては、搬送台や把持装置が直線的に移動する１軸ロボットや、複数のアーム並びに、関節を有すると共に、その各々の関節に駆動源を配置した多間接型ロボットなどが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の１軸ロボットにあっては、搬送台を移動させる駆動源が端部に配置されているため、搬送台の移動量以上に、１軸ロボットの設置スペースが必要であった。また、後者の多関節型ロボットにあっては、各々の関節ごとに駆動源が設置されているため、装置が高価なものとなってしまっていた。また、各アームや作業軸を回転させるための駆動源によって作業軸近傍の重量が増し、その結果、正確な位置決めが困難になり、特に、上下方向からの搬送は、重力加速度とも相まって正確な位置決めができなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、基台に固定された第１支軸に基部アームを回転自在に取り付けると共に、その基部アームを前記基台に取り付けた回転駆動源によって回転させ、また、前記基部アームには、第２支軸を回転自在に取り付けると共に、その第２支軸に第２アームを取り付けると共に、その第２アームの回転を前記基部アームの回転と連動せしめるアーム回転伝達手段を配置し、さらに、前記第２アームの先端には、作業軸を回転自在に取り付けると共に、その作業軸の回転を前記基部アームの回転と連動せしめる作業軸回転伝達手段を配置したことを要旨とする。
【０００５】
【作用】駆動源が基部のみとなる。
【０００６】
【実施例１】基台１には、第１支軸２が固定されており、その第１支軸２には、基部アーム３が回転自在に取り付けられている。また、前記基台１には、基部アーム３の回転駆動源となるモータ４が固定されており、そのモータ４のシャフト５が前記基部アーム３に固定されている。即ち、その基部アーム３は、モータ４によって回転するようになっている。また、基部アーム３の他端部近傍には、第２支軸６が回転自在に取り付けられており、その第２支軸６には、第２アーム７が固定されている。即ち、第２アーム７は、基部アーム３に対して回転自在に取り付けられているのである。符号８は、各回転部分に固定されたボールベアリングなどの軸受けである。前記第１支軸２には、小径な第１プーリ９と大径な第２プーリ１０が固定されている。一方、前記基部アーム３の他端部に回転自在に取り付けられている第２支軸６の中空部１１には、第２シャフト１２が装着されており、その第２シャフト１２の両端部には、大径の第３プーリ１３と小径な第４プーリ１４が固定されている。ここで、前記第２支軸６の他端部にも第５プーリ１５が固定されており、前記第１支軸２の第２プーリ１０と、チェーンやロープ、タイミングベルトなどの伝達手段１６によって連結されている。また、第２支軸１２の第３プーリ１３は、第１支軸５の第１プーリ９と伝達手段１７によって連結されている。即ち、基部アーム３が回転すると、相対的に第２支軸６と第２シャフト１２が回転する。
【０００７】前記第２アーム７の他端部には、第３シャフト１８が回転自在に取り付けられており、その一端部には小径な第６プーリ１９が固定されている。そして、その第５プーリ１９は、前記第２シャフト１２の第４プーリ１４と伝達手段２０によって連結されている。一方、前記第３シャフト１８の他端部には、開閉可能な把持部材２１が取り付けられているが、ドリルやドライバーなどの加工ツールを取り付けてもよい。尚、前記第２プーリ１０と第５プーリ１５のプーリ比は２：１となっている。また、第１プーリ９と第２プーリ１０、第４プーリ１４と第６プーリ１９の比はそれぞれ１：１になっている。次に、動作について説明する。回転駆動源４に電源を投入すると、第１シャフト５が回転すると共に、その第１シャフト５に固定されている基部アーム３が回転する（図２参照）。この基部アーム３の回転によりブラケット１の第１支軸２に回転自在に固定されている第２プーリ１０がタイミングベルト１６を介して、第２支軸１１に固定されている第５プーリ１５を逆回転させると共に、その第２支軸１１に固定されている第２アーム７をも回転させる。このとき、前述したように、第２プーリ１０と第５プーリ１５とは、そのプーリー比が２：１に設定されているため、第２アーム７は基部アーム３に対して２倍の回転量で回転するとともに、第２アーム７の先端が直線上を移動する。
【０００８】また、基部アーム３を回転させると、ブラケット１の第１支軸２に固定されている第１プーリ９がタイミングベルト１７を介して第３プーリー１３を回転させられ、その第３プーリ１３の回転によって第２シャフト１２と第４プーリ１４とが回転する。そして、その第４プーリ１４がタイミングベルト２０を介して第６プーリ１９を回転させ、その結果、第３シャフト１８と、その第３シャフト１８に固定されている把持装置２１が回転する。このとき、前記第２アーム７と同様に前記把持装置２１は、その姿勢を崩すことなく、直線上を移動する（図３〜図７参照）。
【０００９】本例では、基部アーム３と第２アーム７の長さを同等にしたが、第２アームを基部アームよりも長くしてもよいし、逆に、第２アームを基部アームより短くしてもよい。第２アームを長くすることによって、ブラケットの下方に位置するワークなども把持することができるようになり、また、短くすることによって、ブラケットの上方に位置するワークを把持することができるようになる。また、各々のプーリ比を変えることによって、把持装置における最初の姿勢と最後の姿勢を変えることができる。具体的には、水平状態で把持したワークを、搬送過程で９０度回転させることができる。このように、常に決まった搬送や加工を行う場合に、本発明が特に有効な手段となる。
【００１０】
【発明の効果】本発明は、基台に固定された第１支軸に基部アームを回転自在に取り付けると共に、その基部アームを前記基台に取り付けた回転駆動源によって回転させ、また、前記基部アームには、第２支軸を回転自在に取り付けると共に、その第２支軸に第２アームを取り付けると共に、その第２アームの回転を前記基部アームの回転と連動せしめるアーム回転伝達手段を配置し、さらに、前記第２アームの先端には、作業軸を回転自在に取り付けると共に、その作業軸の回転を前記基部アームの回転と連動せしめる作業軸回転伝達手段を配置したので、装置自体の設置面積を減らすことができ、また、安価な構造で正確な位置決めができる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００５５１１
【氏名又は名称】ぺんてる株式会社
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| 【出願日】 |
平成１３年１月３０日（２００１．１．３０） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００２−２２４９７６（Ｐ２００２−２２４９７６Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年８月１３日（２００２．８．１３） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−２２０２６（Ｐ２００１−２２０２６） |
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