介護用移動装置

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【発明の名称】	介護用移動装置
【発明者】	【氏名】福本一夫
【要約】	【課題】介護用移動装置での被介護者の移動作業の迅速化と安全性の向上を図ることのできる、新規な吊具保持構造を提供する。【解決手段】被介護者の身体を保持する身体保持手段１２０を掛ける吊具２１は動滑車２５を介して紐状部材２６により懸垂支持される。紐状部材２６の一端は復元用錘３３を含む復元装置３に連結される。吊具２１は手で任意高さに引き下げることができる。被介護者の移動を終えた後、吊具２１の拘束を解けば、吊具２１は復元装置３によって与えられる復元力により上方定位置へ自然に復元移動する。復元装置３は抵抗装置４１を含み、この抵抗装置４１は吊具２１が復元力に抗して移動するときは抵抗小、吊具２１が復元力によって移動するときは抵抗大となるので、吊具２１を手で引くときの動きは軽く、吊具２１から手を離したときの復元移動はゆっくりとしたものになる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】以下の構成要素を備えた介護用移動装置：（ａ）被介護者の身体を保持する身体保持手段（ｂ）前記身体保持手段を掛ける吊具（ｃ）前記吊具に上方定位置への復元力を与える復元装置。
【請求項２】前記復元装置は抵抗装置を含み、この抵抗装置は吊具が復元力に抗して移動するときは抵抗小、吊具が復元力によって移動するときは抵抗大となることを特徴とする請求項１に記載の介護用移動装置。
【請求項３】吊具の復元力を錘により発生させたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の介護用移動装置。
【請求項４】吊具を動滑車を介して懸垂支持し、この動滑車に巻き掛けられる紐状部材の一端に前記錘を連結したことを特徴とする請求項３に記載の介護用移動装置。
【請求項５】錘の質量を調整することにより吊具は任意高さでその位置を維持できるようにし、外部より上方への付勢力が加わることにより吊具が復元移動するようにした請求項３又は請求項４に記載の介護用移動装置。
【請求項６】吊具の復元力をバネにより発生させるようにした請求項１又は請求項２に記載の介護用移動装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、病人や怪我人、体の不自由な人などの被介護者をベッドから車椅子に移動させたり、車椅子からベッドに戻す作業を行う時などに介護者を補助し、負担を軽減するための介護用移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】病人や怪我人、体の不自由な人などの被介護者をベッドから車椅子に移動させたり、あるいは車椅子からベッドへ戻すような作業は介護者にとって極めて重労働であり、大きな負担となっている。このような問題を解決するために、被介護者を吊上シートに乗せて吊り上げ、その吊り上げ状態のまま車椅子の上に降ろすようにした装置が多数提案されている。例えば、特開平９－１０８２７７号公報に示されている装置では、鉛直状の支柱に連接された吊上アームの先端に吊上シートが掛止可能な吊具を設けており、この吊具は一端がベルトに連結されていて、巻取ハンドルを回転させてベルトを巻き取ったり、繰り出すことで上下に昇降可能となっている。そして、被介護者をベッドから車椅子に移動させるような場合には、まず、ベッド上の被介護者を吊上シートに包み込み、巻取ハンドルを手動で回転させてベルトを繰り出して吊具を適当な位置まで下降させて吊上シートのフックを吊具に引っ掛けた後、巻取ハンドルを回転させてベルトを巻き取って被介護者を吊り上げる。次に、吊り上げられた被介護者の下方に車椅子を置き、巻取ハンドルを回転させてベルトを繰り出して被介護者を車椅子の上に下ろすようになっている。
【０００３】また、特開平１０－８０４５０号公報に示された装置では、巻上装置内に設けられた巻き胴（ドラム）をモータで回転させて自動でベルトの巻き取りや繰り出しを行うことにより吊具を昇降させるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置では、吊上シートを掛けることができる高さまで吊具を下降させたり、被介護者の移動が完了した後に吊具を上方の安全な位置まで上昇させたりする場合巻取ハンドルを回転させたり、スイッチ操作でモータを駆動する必要があり、吊具を所望の高さに移動させるのに時間がかかり、作業の迅速化の妨げとなっている。また、吊上シートを掛けるために吊具を下降させる際、下降量が不足すれば吊上シートが掛けにくく、下降量が過大であれば吊上シートを掛けてもそれがたるんで外れてしまうといった問題がある。さらには、吊具を下降させて吊上シートを掛けた後、吊具がある程度上昇して吊上シートがぴんと張るまでは吊具が空中をふらつき、介護者あるいは被介護者に当たる危険がある。
【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、介護用移動装置での被介護者の移動作業の迅速化と安全性の向上を図ることのできる、新規な吊具保持構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明では、介護用移動装置が以下の構成要素を備えるものとした。
（ａ）被介護者の身体を保持する身体保持手段（ｂ）前記身体保持手段を掛ける吊具（ｃ）前記吊具に上方定位置への復元力を与える復元装置。
【０００７】この構成により、吊具を手で下に引けば簡単に任意の高さまで下降させることができ、また、移動作業後は吊具から手を離せば上方の安全な位置まで自然に戻ることになり、吊具の準備と後始末に時間がかからない。
【０００８】また本発明では、復元装置は抵抗装置を含み、この抵抗装置は吊具が復元力に抗して移動するときは抵抗小、吊具が復元力によって移動するときは抵抗大となるものとした。この構成によれば吊具を手で引くときの動きが軽快になり、反面吊具から手を離しても急激に復元することなくゆっくりと戻って行くので安全である。
【０００９】また本発明では、吊具の復元力を錘により発生させた。この構成によればシンプルで信頼性の高い機構とすることができる。
【００１０】また本発明では、吊具を動滑車を介して懸垂支持し、この動滑車に巻き掛けられる紐状部材の一端に錘を連結した。この構成によれば必要とされる復元力を小質量の錘で生み出すことができる。
【００１１】また本発明では、錘の質量を調整することにより吊具は任意高さでその位置を維持できるようにし、外部より上方への付勢力が加わることにより吊具が復元移動するようにした。この構成によれば任意の高さまで下降させた吊具から手を離しても、外部より上方への付勢力が加わらないかぎり吊具は復元移動しないので介護者の両手が自由になり、身体保持手段を吊具に掛ける操作を楽に行うことができる。
【００１２】また本発明では、吊具の復元力をバネにより発生させるようにした。この構成によれば復元装置をコンパクトな形で実現できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を図１～１８に基づき説明する。最初に、図１～１１に基づき構造の説明を行う。
【００１４】介護用移動装置１はベッドサイドや浴室の洗い場等、被介護者の身体を持ち上げて移動させる必要のある場所に設置される。介護用移動装置１は垂直なコラム１０と、コラム１０の上端の一側面にヒンジ１１を介して結合された水平なビーム１２を備える。コラム１０、ビーム１２ともに板金を折曲して四辺形断面に形成したものであり、被介護者の質量を支えるのに十分な強度を備えている。
【００１５】コラム１０の下端からは３本のアウトリガー１３ａ、１３ｂ、１３ｃがＴ字形をなすように張り出す。各アウトリガーの先端にはレベル出し用のネジ脚１４が取り付けられている。なおアウトリガー１３ａ、１３ｂ、１３ｃは着脱可能であり、コラム１０をベッド、浴槽、壁等に直接固定できる場合には取り外す。
【００１６】ビーム１２はヒンジ１１を中心として水平面内で旋回可能であり、内部にスライダー２０を備えている。スライダー２０はビーム１２の長手方向に沿って水平方向にスライドする。スライダー２０を支持するにあたっては、「リニアガイド」等の商品名で市販されている直線摺動機構要素、あるいは水平なガイドロッドとボールガイドとの組み合わせ等を使用することができる。
【００１７】スライダー２０は吊具２１を懸垂支持する。吊具２１はステンレススチール等強度の高い金属からなり、水平な板状本体の両側にフック２２を有する形状であって、このフック２２に被介護者の身体を保持する身体保持手段１２０（図１２参照）を掛けるものである。身体保持手段１２０は図１２のように被介護者を包み込む形態の強靱な布により構成され、フック２２に係合する輪部１２１を両側に有する。
【００１８】吊具２１の上面中央には滑車ハウジング２３がスイベル軸２４により連結される。滑車ハウジング２３は内部に動滑車２５を備え、この動滑車２５に巻き掛けられる紐状部材２６により懸垂支持される。紐状部材２６の一方の端はスライダー２０に装着したガイドプーリー２７と、コラム１０の内部に設けたガイドプーリー２８を介してコラム１０内のエレベーター４０に連結する。紐状部材２６の他方の端はスライダー２０に装着したガイドプーリー２９、ビーム１２内のガイドプーリー３０、３１、及びコラム１０内のガイドプーリー３２を介してコラム１０内の復元用錘３３に連結する。滑車ハウジング２３は２筋の紐状部材２６で支持されるためスライダー２０に対し相対回転しないが、吊具２１はスイベル軸２４を中心として水平面内で回転自在である。
【００１９】紐状部材２６はヒンジ１１を経由してコラム１０とビーム１２に出入りするものであり、ビーム１２の旋回によって紐状部材２６の移動が影響されないよう、ヒンジ１１には図６、７に示すようなガイド機構が設けられている。すなわちヒンジ１１はコラム１０側のヒンジ部材３４とビーム１２側のヒンジ部材３５とをピン３６ａ、３６ｂで連結するのであるが、このピン３６ａ、３６ｂの互いに対向する端に水平な軸支板３７を取り付け、この２枚の軸支板３７に垂直な軸３８ａ、３８ｂの両端をそれぞれ支持させる。軸３８ａ、３８ｂはピン３６ａ、３６ｂの軸線を中心とする対称位置に配置され、各々２個づつのガイドローラー３９を軸線方向に距離を置いて回転自在に支持している。各ガイドローラー３９の外周には半円形断面の溝が刻まれ、軸３８ａ側のガイドローラー３９と軸３８ｂ側のガイドローラー３９との間にはほぼ円形のガイド空間が形成される。このガイド空間に紐状部材２６を通す。
【００２０】軸支板３７はピン３６ａ、３６ｂを中心として回動可能であり、図７に示すように紐状部材２６の向きに合わせて自らの向きを変えることができる。従って、ビーム１２の向きが変わるにつれ軸支板３７の向きも変わり、紐状部材２６が移動に支障をきたすようなことはない。なおピン３６ａ、３６ｂと軸支板３７との関係は、ピン３６ａ、３６ｂに軸支板３７が固定され、軸支板３７がピン３６ａ、３６ｂもろとも回動する構成であってもよく、ピン３６ａ、３６ｂと軸支板３７とが互いに回動可能で、ピン３６ａ、３６ｂとは関係なく軸支板３７のみ回動する構成であってもよい。
【００２１】コラム１０の内部には、吊具２１に上向きの推力を与え、被介護者の見かけ上の質量を減少させるアシスト装置２が配置される。アシスト装置２の中核となるのは錘４２であるが、この錘４２にアシスト動作を遂行させるため、エレベーター４０、昇降装置７０、モータ８０、動力伝達装置９０等、様々な構成要素が付属し、これらが集合してアシスト装置２を形成する。また、コラム１０の内部には吊具２１に上方定位置への復元力を与える復元装置３も配置されている。以下、アシスト装置２の各部及び復元装置３の構造を順次説明する。
【００２２】コラム１０の内部にはエレベーターシャフト１５、１６が並列に区画形成され、そのうち断面積の小さい方のエレベーターシャフト１６に復元用錘３３が収納される。復元用錘３３は復元装置３の中核をなす。復元用錘３３の質量は吊具２１と滑車ハウジング２３との合計質量の１／２よりも大きく、吊具２１を常に上方の定位置へ引き上げる。吊具２１に手をかけて下に引くと復元用錘３３は上昇する。エレベーターシャフト１６の上端には復元用錘３３の移動上限となるストッパー１７が設けられている。なおガイドプーリー３２の軸には図５に示す抵抗装置４１が連結される。抵抗装置４１は復元装置３の一部をなすものであり、ロータリーダンパーにより構成され、回転方向によって異なる抵抗を発生する。すなわち復元用錘３３が上昇する方向にあっては抵抗小、復元用錘３３が下降する方向にあっては抵抗大となるものである。
【００２３】エレベーター４０はエレベーターシャフト１５の内部で昇降動作を行う。エレベーター４０は吊具２１の推力源となる錘４２を支持する。錘４２は複数個の錘ブロック４３の集合からなる。錘ブロック４３は図４に示すように直方体形状をしており、垂直方向に積み上げて使用される。積み上げ時の位置ずれを防ぐため、各錘ブロック４３の上面には１対のダボ４４が形設され、下面にはこのダボ４４を受け入れる穴（図示せず）が形設される。錘ブロック４３の中心には垂直な貫通穴４３ａが形設される。また錘ブロック４３の対向側面間には、貫通穴４３ａと直交する形で、連結ピン４６を挿入するための水平な貫通穴４５が設けられる。連結ピン４６の役割は後で説明する。
【００２４】エレベーター４０は倒立したＬ字形状をしており、その上端のブラケット部４７に倒立したＴ字形状の吊りブロック４８がピン４９を介して連結される。ピン４９は紐状部材２６を連結するのにも用いられる。図３に示すように、吊りブロック４８はＴ字の横棒部をブレーキ装置５０のハウジングの中に置き、縦棒部をブレーキ装置５０の天井部から上方に突き出す。吊りブロック４８とブレーキ装置５０とは上下方向に相対移動可能である。
【００２５】吊りブロック４８の横棒部の両翼にはそれぞれ水平な長穴５１が形設される。ブレーキ装置５０の内部に支軸５２により垂直面内で回動自在に支持されたブレーキレバー５３の一端のピン５４が長穴５１に係合する。ブレーキレバー５３の他端はブレーキ装置５０の側面に設けた窓５５に臨む。窓５５の外には硬質ゴムからなるブレーキシュー５６がブレーキ装置５０の昇降ストローク全域にわたり垂直に配置されている。吊りブロック４８とブレーキ装置５０の底壁との間には引張コイルバネ５７が張り渡され、吊りブロック４８を下方へ引く。通常状態ではブレーキ装置５０及びその支持する構成要素の質量が引張コイルバネ５７のテンションに打ち勝ち、吊りブロック４８の横棒部がブレーキ装置５０の天井面に当たる。そしてブレーキレバー５３は窓５５から突出しない角度に維持される。
【００２６】ブレーキ装置５０の下面中心からは吊り棒５８が垂下する。吊り棒５８は錘ブロック４３の垂直方向の貫通穴４３ａに挿入されるものである。吊り棒５８の側面には、錘ブロック４３の水平方向の貫通穴４５に整列する貫通穴５９が、錘ブロック４３の厚さと同じピッチで形設されている。垂直に積まれた錘ブロック４３の貫通穴４３ａに吊り棒５８を通し、任意の錘ブロック４３の貫通穴４５に連結ピン４６を通して錘ブロック４３と吊り棒５８を串刺しにすると、その錘ブロック４３及びその上に乗った錘ブロック４３が吊り棒５８と結合した状態になり、ブレーキ装置５０とともに昇降する。どの錘ブロック４３に連結ピン４６を通すかにより、錘４２の質量を調整することができる。なおブレーキ装置５０の底壁には最上段の錘ブロック４３のダボ４４を通す貫通穴が設けられている。
【００２７】連結ピン４６の抜き差し作業を行うため、コラム１０の下部両側面にはサービスハッチ６０を設ける（図１参照）。サービスハッチ６０には扉６１を設け、常時はこれを閉ざす。なお図２において６２は錘ブロック４３を載置する置台である。
【００２８】エレベーター４０は昇降装置７０により昇降する。昇降装置７０はエレベーター４０に連結したタイミングベルト７１と、このタイミングベルト７１を巻き掛ける上下１対のタイミングプーリー７２、７３により構成される。下方のタイミングプーリー７３はエレベーターシャフト１５の中、上方のタイミングプーリー７２はエレベーターシャフト１５の上の区画に配置される。タイミングプーリー７３にはベルトテンション調整装置７４が付属する。なおエレベーター４０の側面には垂直方向に整列する形で１対のガイドローラー７５が装着される。ガイドローラー７５はエレベーターシャフト１５の内部に垂直に固定した断面コ字形のガイドレール（図示せず）に係合し、エレベーター４０をふらつきなく垂直に昇降させる役割を担う。
【００２９】図８、９に昇降装置７０を動作させる仕組を示す。８０はモータ、９０はモータ８０の動力を昇降装置７０に伝達する動力伝達装置である。モータ８０と動力伝達装置９０はともにコラム１０の上部に配置されものであり、配置に必要なスペースを確保するため、コラム１０の上部には張出部１８が形設されている（図１参照）。
【００３０】動力伝達装置９０は次の４個の歯車を備える。すなわち入力部歯車９１、出力部歯車９２、中間歯車９３、ウオーム歯車９４である。入力部歯車９１とウオーム歯車９４とは同じ軸９５に固定される。出力歯車９２はタイミングプーリー７２とともに軸９６に固定される。中間歯車９３は軸９７に固定される。軸９５、９６、９７はいずれも水平且つ互いに平行である。
【００３１】９８は軸９５に取り付けられたブラケットで、軸９５を中心に垂直面内で回動可能である。軸９７はブラケット９８に回転自在に支持され、中間歯車９３は入力部歯車９１に常時かみ合う。９９はコラム１０の内部に水平に設けたストッパー板で、ブラケット９８の自由端がストッパー板９９に当たる角度位置において、中間歯車９３は出力部歯車９２にかみ合う。
【００３２】モータ８０はモータ軸８１を垂直にして配置される。モータ軸８１に固定したウオーム８２がウオーム歯車９４にかみ合い、動力を伝える。８３はモータ８０を制御する制御装置である。制御装置８３には図１、２に示すコントローラー８４から制御信号が伝えられる。コントローラー８４は上昇ボタン８５、下降ボタン８６、及びモード切替スイッチ８７を有する。制御装置８３にはストッパー板９９の下面に固定されたマイクロスイッチ８８と、エレベータシャフト１５内に配置された上下のリミットスイッチ８９ａ、８９ｂ（図２参照）からも信号が伝えられる。マイクロスイッチ８８はストッパー板９９に設けた穴を通じて押しボタン８８ａを上方に突出させている。押しボタン８８ａはブラケット９８を待ち受ける位置にあり、ブラケット９８がストッパー板９９に当たると押しボタン８８ａがブラケット９８に押されてマイクロスイッチ８８の開閉状態が切り替わるものである。
【００３３】ブラケット９８に対しては回動阻止装置１００が設けられる。回動阻止装置１００はストッパー板９９に当たったブラケット９８をその状態に押しとどめる働きをするものであり、ロータリーソレノイド１０１と、その軸１０２に固定されたストッパーブロック１０３により構成される。軸１０２は軸９５、９６、９７と平行であり、ストッパーブロック１０３はブラケット９８の上方に位置する。ロータリーソレノイド１０１は制御装置８３により制御される。ストッパーブロック１０３が図８、１０の角度位置にあるとき、ブラケット９８は中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合いが外れる位置まで回動可能である。ストッパーブロック１０３が図１１の角度位置に来ると、ブラケット９８はストッパー板９９に当たったまま拘束されることになる。
【００３４】ブラケット９８に対しては、その角度を維持する角度維持装置１１０が設けられる（図９参照）。角度維持装置１１０は軸９５に装着されたトルクリミッター１１１と、トルクリミッター１１１から突き出したアーム１１２と、ブラケット９８から突き出し、アーム１１２に下から支えられるピン１１３により構成される。
【００３５】次に、図１～１１に加え図１２～１８も参照しつつ介護用移動装置１の作用を説明する。なお図１４～１８は図２を忠実に線画化したものではない。説明を容易にするため、エレベーターシャフト１５、１６の位置を取り替えてあり、ガイドプーリーの配置も異なっている。省略した構成要素も多い。
【００３６】介護用移動装置１をはじめて使用する場合には、吊具２１に与える推力を被介護者１３１の質量に合わせて調整する必要がある。これを行うには、エレベーター４０を最下降位置まで下降させた状態でサービスハッチ６０の扉６１を開け、正面に見えている錘ブロック４３の推力表示に着目する。各錘ブロック４３には各々「４０ｋｇ」「５０ｋｇ」「６０ｋｇ」「７０ｋｇ」といった推力の表示があるので、それを目安にいずれかの錘ブロック４３の貫通穴４５に連結ピン４６を差し込めば良い。すると、貫通穴４５とこれに整列する吊り棒５８の貫通穴５９を連結ピン４６が串刺しにし、所要の推力を発生するのに必要な個数の錘ブロック４３が吊り棒５８により吊られることになる。この推力は「被介護者の質量（衣服を含む）と同等以下」という条件を満たせば良く、通常は被介護者１３１の質量より少し小さくする。
【００３７】錘４２は唯一の推力発生源という訳ではない。錘４２の質量に加え、エレベーター４０とブレーキ装置５０の質量も推力発生に寄与する。そして、動滑車２５を用いているため、錘４２、エレベーター４０、ブレーキ装置５０の質量の合計の２倍が推力として作用することになる（各部の抵抗による推力の減殺はここでは論議の対象としない）。他方、吊具２１と滑車ハウジング２３の質量は推力減殺要因として働く。これらもろもろの要素を考慮した上で、個々の錘ブロック４３の質量と、推力の表示が設定されるものである。
【００３８】推力の調整を終えた後、サービスハッチ６０の扉６１を閉じ、エレベーター４０を一旦上昇させる。コントローラー８４のモード切替スイッチ８７で「アシストモード」を選択し、下降ボタン８６を押す。吊具２１に及ぼす力の方向に着目してボタンの「上昇」と「下降」を設定しているので、ボタンの表示とエレベーター４０の移動方向とは逆になる。さて、下降ボタン８６を押すと制御装置８３を通じモータ８０に制御信号が伝えられ、モータ８０が回転を始める。この時モータ８０は、入力部歯車９１を図１０において時計回りに回転させる。
【００３９】モータ８０が回転を始めるまで、動力伝達装置９０は図１０に示す連結切り離し状態にあった。すなわち回動阻止装置１００のストッパーブロック１０３は斜めを向き、ブラケット９８は反時計回りに回動してストッパー板９９から持ち上げられ、ストッパーブロック１０３に当たって止まっていた。そしてこのように持ち上げられたブラケット９８は、角度維持装置１１０によって角度を維持されていた。ブラケット９８はトルクリミッター１１１のアーム１１２にピン１１３を介して自重に基づくトルクを与え続けるが、そのトルクはトルクリミッター１１１の設定トルクより小さいため、トルクリミッター１１１と軸９５との間に相対回転を生じさせるに至らず、ブラケット９８は図１０の角度を変えなかったのである。
【００４０】入力部歯車９１が時計回りに回転を始めると、すなわち軸９５が時計回りに回転を始めると、上記の状況は一転する。中間歯車９３が反時計回りに回転を始め、一方ではトルクリミッター１１１のアーム１１２がピン１１３の下から逃げ、ブラケット９８が時計回りに回動する。ブラケット９８はストッパー板９９に当たって止まり、図８の状態となる。ブラケット９８がこの角度になると中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合いが成立し、動力伝達装置９０が連結状態となり、出力部歯車９２が時計回りに回転を始める。軸９５が約１回転すると、トルクリミッター１１１のアーム１１２が今後はピン１１３を上から押す。ブラケット９８はそれ以上角度を変えないので、軸９５とトルクリミッター１１１とは互いに回転することになる。またブラケット９８はマイクロスイッチ８８の押しボタン８８ａを押しており、ブラケット９８がストッパー板９９に着座したという着座信号がマイクロスイッチ８８より制御装置８３に伝えられる。
【００４１】出力部歯車９２が時計回りに回転するとタイミングプーリー７２も時計回りに回転し、タイミングベルト７１がエレベーター４０を引き上げる。エレベーター４０が上昇するとその上昇分だけ紐状部材２６がコラム１０から繰り出されるが、その繰り出し分は復元用錘３３が下降して再びコラム１０の中に引き込むので、吊具２１が上方定位置より下がることはない。エレベーター４０が適当な位置（吊具２１に身体保持手段１２０が掛けられる程度の位置）まで上昇したところでコントローラー８４の下降ボタン８６から指を離し、エレベーター４０の上昇を止める。なお下降ボタン８６を押し続けていたとしても、エレベーター４０から突き出した図示しないドグがリミットスイッチ８９ａを押した時点でモータ８０が停止し、エレベーター４０は上昇を止める。
【００４２】次に、被介護者１３１の体幹部の下に身体保持手段１２０を敷き込む。それから、輪部１２１をフック２２に掛けられるところまで吊具２１を下ろす。吊具２１を下ろすと、図１４のように復元用錘３３が上昇する。抵抗装置４１の示す抵抗はこの時は小さく、吊具２１は軽く引き下ろすことができる。身体保持手段１２０の輪部１２１をフック２２に掛けられるところまで吊具２１を下ろしたときには、復元用錘３３はストッパー１７に当たるか、それに近い高さまで上昇している。
【００４３】身体保持手段１２０を吊具２１に掛けた後手を離せば、吊具２１は復元力で上昇しようとし、身体保持手段１２０はぴんと張りつめる。紐状部材２６もぴんと張る。従って身体保持手段１２０がたるんで吊具２１から外れるといったことはない。吊具２１が空中でふらつき、被介護者１３１あるいは介護者１３２に当たるといったこともない。
【００４４】身体保持手段１２０と吊具２１の連結が完了したところでコントローラー８４の上昇ボタン８５を押す。するとモータ８０が逆回転し、入力部歯車９１が反時計回りに回転し、中間歯車９３が時計回りに回転する。出力部歯車９２は反時計回りに回転する。この時の中間歯車９３と出力部歯車９２の関係は、中間歯車９３が出力部歯車９２を反時計回りに回転させるというよりもむしろ、自由落下しようとするエレベーター４０により出力部歯車９２が急速に反時計まわりに回転しようとするのに中間歯車９３がブレーキをかけ、エレベーター４０を一定のゆっくりとした速度で下降させているものである。エレベーター４０が下降するにつれ紐状部材２６がエレベーターシャフト１５の中に引き込まれ、復元用錘３３は、もしこの時点でストッパー１７に当たっていなかったとすれば、ストッパー１７に当たるところまで引き上げられる。
【００４５】復元用錘３３がストッパー１７に当たって動きを止めてもなおエレベーター４０が下降を続けると、紐状部材２６及び身体保持手段１２０の張力が高まって行く。そして、推力に等しい質量が吊具２１に加わる瞬間がやってくる。この時エレベーター４０は下降を停止し、出力部歯車９２も回転を停止する。このため、急速に回転しようとする出力部歯車９２に中間歯車９３がブレーキをかけるという関係が解消される。モータ８０は依然として回転を続けるので、中間歯車９３が出力部歯車９２をけり出す形になり、またトルクリミッター１１１のアーム１１２がピン１１３の下に回り込んできてこれをすくい上げ、ブラケット９８は反時計回りに回動して図１０の角度になる。これにより出力部歯車９２と中間歯車９３のかみ合いは解消され、動力伝達装置９０は連結切り離し状態となる。図１５がこの状態に対応する。
【００４６】ブラケット９８がリミットスイッチ８８の押しボタン８８ａを押さなくなった瞬間、着座信号が消える。制御装置８３の中には遅延回路があり、コントローラー８４の上昇ボタン８５が押されていなかったとしても、着座信号が消えた後一定時間はモータ８０を回転させ続け、ブラケット９８がストッパーブロック１０３に当たるまで持ち上がったことが確実になった後、モータ８０を停止させる。ブラケット９８のこの角度は前述の通り角度維持装置１１０により維持される。停止中のモータ８０を上記と逆方向に回転させればブラケット９８は逆方向すなわち時計回りに回動し、中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合いが復活する。
【００４７】動力伝達装置９０が連結切り離し状態となり、中間歯車９３による出力部歯車９２の拘束がなくなると、錘４２（及びエレベーター４０、ブレーキ装置５０）の質量が、吊具２１に上向きに加わる推力に転化する。このため、被介護者１３１の質量は推力の分だけ見かけ上減少する。介護者１３２は車椅子１３３をベッド１３０の傍らに停止させた後、被介護者１３１の身体を抱きかかえる。被介護者１３１の見かけ上の質量は数ｋｇ程度とすることができ、介護者１３２は数ｋｇ分の力を発揮しさえすれば被介護者１３１の身体を浮上させられる。そのため介護者１３２が被介護者１３１の下半身をかかえ上げれば被介護者１３１の全身が浮上する。
【００４８】被介護者１３１の見かけ上の質量が軽いので、介護者１３２は被介護者１３１を上下にも水平にも楽に動かせる。図１６がこの状態に対応する。介護者１３２は少ない労力で被介護者１３１を素早く車椅子１３３に座らせることができる。もちろん、被介護者１３１が肉体的苦痛あるいは精神的不安を感じない程度の動作速度でなければならないことは言うまでもない。
【００４９】被介護者１３１を車椅子１３３に座らせた後、コントローラー８４の下降ボタン８６を押すと、前述のようにブラケット９８が時計回りに回動して中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合いが復活し、エレベーター４０を上昇させる。図１７がこの状態に対応する。すると復元用錘３３が下降し、ストッパー１７との間に、吊具２１を手で引き下げられるだけのゆとりしろが生じる。こうしておいて吊具２１を下に引き、フック２２から身体保持手段１２０を外す。身体保持手段１２０から離れた吊具２１は復元装置３による復元力で上方定位置に復元移動する。図１８がこの状態に対応する。復元移動中、抵抗装置４１が大きな抵抗を発生しているので吊具２１の上昇速度は緩やかであり、周囲に対する危険はない。
【００５０】吊具２１の方は自然に復元するにまかせ、介護者１３２は車椅子１３３の後ろに回り、車椅子１３３を押して被介護者１３１を目的地へと運ぶ。なお上昇したエレベーター４０は、モータ４０が停止しさえすれば、ウオーム８２とウオーム歯車９４との不可逆伝達性により、その高さに留まっている。
【００５１】上記の構成では、吊具２１は手または身体保持手段１２０による拘束が解かれるとすぐ上方への復元移動を開始する。しかしながら、吊具２１が任意の高さに留まっていてくれれば、身体保持手段１２０を吊具２１に掛けるのに両手を自由に使うことができ、介護者１３２にとって便利である。これは、次の関係が満たされるように復元用錘３３の質量を調整することにより実現できる。
復元用錘の質量と吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２との差＜抵抗（復元用錘の質量＞吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２）
【００５２】上記抵抗は動滑車２５、ガイドプーリー２７、２８、２９、３０、３１、３２、ガイドローラー３９等の軸受部の摩擦、紐状部材２６の内部摩擦、及び抵抗装置４１の抵抗の総和である。なお厳密に言えば、吊具２１が下降するにつれ吊具２１側の紐状図材２６の質量が増加し、復元用錘３３の側の紐状部材２６の質量が減少する訳であるが、これによりもたらされる釣り合いの変化は相対的に小さく、無視して構わない。
【００５３】このように復元用錘３３の質量を調整しておけば、吊具２１を任意高さに引き下ろして手を離したとき、吊具２１はその位置を維持する。そして、吊具２１に外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ、後は復元用錘３３がその運動を引き継いで吊具２１を上方定位置まで復元移動させるものである。
【００５４】被介護者１３１を車椅子１３３からベッド１３０に戻すときも上記と同様の手順を踏む。まず、車椅子１３３と吊具２１の位置を合わせる。エレベーター４０が以前上昇させたときの高さのままであるならば、すぐに吊具２１を引き下ろせばよい。身体保持手段１２０の輪部１２１をフック２２に掛け、コントローラー８４の上昇ボタン８５を押すと、エレベーター４０が下降を始める。推力に等しい質量が吊具２１に加わるとエレベーター４０は下降を停止し、動力伝達装置９０は連結切り離し状態となり、錘４２（及びエレベーター４０、ブレーキ装置５０）の質量が吊具２１に上向きに加わる推力に転化し、被介護者１３１の質量は推力の分だけ見かけ上減少する。介護者１３２は被介護者１３１の下半身をかかえ上げて被介護者１３１の全身を浮上させ、ベッド１３０の上まで水平移動させてから下ろす。
【００５５】次いでコントローラー８４の下降ボタン８６を押してエレベーター４０を上昇させ、復元用錘３３とストッパー１７との間に吊具２１を手で押し下げられるだけのゆとりしろを生じさせる。それから吊具２１を下に引き、フック２２から身体保持手段１２０を外し、吊具２１を上方定位置へ復元移動させる。次の使用に備えて推力を調整する必要がなければ、エレベーター４０は上昇させたままにしておけば良い。推力を調整する必要があるときはコントローラー８４の上昇ボタン８５を押し、エレベーター４０を最後まで下降させる。錘４２が完全に置台６２に載置されるところまでエレベーター４０を下降させると、エレベーター４０から突き出した図示しないドグがリミットスイッチ８９ｂを押し、上昇ボタン８５を押し続けていたとしてもモータ８０は停止する。
【００５６】次にブレーキ装置５０の作用について説明する。動力伝達装置９０が連結切り離し状態にあるときに紐状部材２６が切れると、エレベーター４０は引き留めるものなく落下する。紐状部材２６が切れても動力伝達装置９０が連結状態にあればエレベーター４０の自由落下はくい止められる訳であるが、タイミングベルト７１が切れでもすればその歯止めもきかない。エレベーター４０が最後まで自由落下すれば大きな音と振動を生じ、被介護者１３１をはじめとする周囲の人々にショックを与えるばかりでなく、介護用移動装置１の機構や制御系統も悪影響を受ける。
【００５７】そこで、ブレーキ装置５０の出番となる。紐状部材２６が切れるや否や引張コイルバネ５７が吊りブロック４８を下方に引き寄せる。するとブレーキレバー５３が回動し、先端が窓５５から外に突き出してブレーキシュー５６に接触する。ブレーキシュー５６に接触するとブレーキレバー５３にはこれを一層外側に回動させようとする力が加わり、強力にブレーキがかかる。その結果、エレベーター４０は加速度を増す前に停止する。
【００５８】これまで、アシスト装置２が被介護者１３１の質量を見かけ上減少させる働きについて説明してきた。これは、ベッドに腰掛けることができたり、ベッド上で座位を保つことができたり、下半身のみ麻痺しているような被介護者とその介護者にとっては非常に具合が良い。しかしながら全身麻痺であったり、そこまで行かないまでも首が座らないような被介護者を移動させる際には機械力で完全に吊り上げた方が介護者にとって都合の良い場合もある。この実施形態の介護用移動装置１はアシスト装置２をリフト装置に転換することにより、そのような完全吊り上げの要請にも応えられるものである。以下これについて説明する。
【００５９】アシスト装置２をリフト装置として働かせるときは、まずコントローラー８４の下降ボタン８６を押してエレベーター４０を上昇させ、吊具２１に身体保持手段１２０を掛けた後、モード切替スイッチ８７を「リフトモード」に切り替える。すると回動阻止装置１００のロータリーソレノイド１０１が動作してストッパーブロック１０３が図１１のように真下を向く。ここで上昇ボタン８５を押すとモータ８０が中間歯車９３を時計回りに回転させ、エレベーター４０の下降が開始する。
【００６０】今度は、推力に等しい質量が吊具２１に加わる瞬間がやってきても回動阻止装置１００のストッパーブロック１０３がブラケット９８を押さえているためブラケット９８は回動しない。すなわち中間歯車９３は出力部歯車９２にかみ合ったままである。このためモータ８０の回転力が出力部歯車９２に伝達され続け、吊具２１には推力に加えモータ８０による吊上力が加わって、被介護者１３１を完全に吊り上げるものである。モード切替スイッチ８７を「アシストモード」にしないかぎり回動阻止装置１００の状態は変わらず、被介護者１３１の身体の上下はすべてモータ８０を駆動源として行われることになる。
【００６１】復元装置３により吊具２１に復元力を与えるメカニズムは、アシスト機能を備えず、単に被介護者の全身を完全に吊り上げるだけの介護用移動装置にも組み合わせることができる。その場合には、アシスト装置２に代わり、通常のリフトあるいはホイスト装置の巻取機構で紐状部材２６が巻き取られることとすればよい。
【００６２】図１９に本発明の第２実施形態を示す。なお、この実施形態を含む以下の実施形態において、第１の実施形態に現れたものと共通の構成要素ないし同等の機能を有する構成要素には第１の実施形態の説明で使用したのと同じ符号を付し、説明は省略するものとする。
【００６３】第２実施形態はアシスト装置２がトルクモータを推力源に含むことを特徴とする。エレベーターシャフト１５の中にはエレベーター４０も錘４２もなく、【００６４】図１９の第２実施形態は復元装置３の復元力を復元用錘３３でなくバネにより発生させるようにした点に特徴を有する。図１９において１６０はビーム１２の先端に設けた巻取ドラムで、水平軸まわりに回転可能であり、紐状部材２６の一端がこれに連結されている。巻取ドラム１６０の内部のゼンマイバネ１６１が巻取ドラム１６０に紐状部材２６の巻取回転力を与える。紐状部材２６の他端は第１実施形態と同じくエレベーター４０に連結されている。
【００６５】巻取ドラム１６０の巻き取り力は、吊具２１から手を離せば吊具２１が自然に上方定位置に復元移動するように設定することができる。あるいは、任意の高さに引き下ろして手を離せば各部の摩擦抵抗でその高さに留まり、外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ巻取ドラム１６０がその運動を引き継いで吊具２１を上方定位置まで復元移動させる程度に設定することができる。吊具２１の上昇が緩やかに行われるよう、第１実施形態の抵抗装置４１と同様の抵抗装置を巻取ドラム１６０あるいはガイドプーリー２９の軸に連結してもよい。
【００６６】図２０、２１に本発明の第３実施形態を示す。この実施形態では、スライダー２０の中に２つの巻取ドラムを設けた。一方はアシスト装置２の巻取ドラム１４２で、トルクモータ１４０のモータ軸１４１に固定されている。他方は復元装置３の巻取ドラム１６０で、これは第２実施形態で用いたものと同じものである。一端を巻取ドラム１４２、他端を巻取ドラム１６０に連結した紐状部材２６が動滑車２５に巻き掛けられており、トルクモータ１４０は動滑車２５を介して吊具２１に推力を伝える。
【００６７】トルクモータ１４０の制御装置１４３にはコントローラー１４４が接続する。コントローラー１４４には推力調整ダイヤル１４５があり、これを回動させることにより任意の推力を発生させることができる。吊具２１に身体保持手段１２０を掛けた後、推力調整ダイヤル１４５を操作して被介護者１３１の質量より少し値の低い推力を発生させれば、アシスト状態とすることができる。
【００６８】以上、本発明の各種実施形態につき説明を行ったが、この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で様々な変更を加えて実施することができる。
【００６９】
【発明の効果】本発明により、次に掲げるような効果が奏される。
【００７０】本発明では、介護用補助装置が、被介護者の身体を保持する身体保持手段を掛ける吊具に、復元装置により上方定位置への復元力を与えるものとしたから、吊具を手で下に引けば簡単に任意の高さまで下降させることができ、また、移動作業後は吊具から手を離せば上方の安全な位置まで自然に戻ることになり、吊具の準備と後始末に時間がかからず、作業の迅速化を図ることができる。また、吊具の下降位置は介護者が吊具の引き下げ距離を調整することにより簡単に適切な位置とすることができ、身体保持手段を掛けにくかったり、折角吊具に掛けた身体保持手段が外れてしまうこともない。
【００７１】また本発明では、復元装置は抵抗装置を含み、この抵抗装置は吊具が復元力に抗して移動するときは抵抗小、吊具が復元力によって移動するときは抵抗大となるものとしたから、吊具を手で引くときの動きが軽快になり、反面吊具から手を離しても急激に復元することなくゆっくりと戻って行くので安全であり、急激な動きで被介護者を驚かせることもない。
【００７２】また本発明では、吊具の復元力を錘により発生させたから、シンプルで信頼性の高い機構とすることができ、設計も容易である。
【００７３】また本発明では、吊具を動滑車を介して懸垂支持し、この動滑車に巻き掛けられる紐状部材の一端に錘を連結したから、必要とされる復元力を小質量の錘で生み出すことができる。
【００７４】また本発明では、錘の質量を調整することにより吊具は任意高さでその位置を維持できるようにし、外部より上方への付勢力が加わることにより吊具が復元移動するようにしたから、任意の高さまで下降させた吊具から手を離しても、外部より上方への付勢力が加わらないかぎり吊具は復元移動しないので介護者の両手が自由になり、身体保持手段を吊具に掛ける操作を楽に、迅速に行うことができる。
【００７５】また本発明では、吊具の復元力をバネにより発生させるようにしたから、復元装置をコンパクト且つ軽量な形で実現できる。

【出願人】	【識別番号】０００００１４３２【氏名又は名称】グローリー工業株式会社
【出願日】	平成１３年５月１４日（２００１．５．１４）
【代理人】	【識別番号】１０００８５５０１【弁理士】【氏名又は名称】佐野静夫
【公開番号】	特開２００２－３３６３０８（Ｐ２００２－３３６３０８Ａ）
【公開日】	平成１４年１１月２６日（２００２．１１．２６）
【出願番号】	特願２００１－１４２８０９（Ｐ２００１－１４２８０９）