| 【発明の名称】 |
接ぎ木ロボット |
| 【発明者】 |
【氏名】大越 崇博
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| 【要約】 |
【課題】クリップ供給装置から台木苗と穂木苗の接合位置に供給されるクリップに不良品がないようにすること、及び正常なクリップで接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止すること。
【解決手段】クリップフィーダ１に供給されるクリップの中で不良品を選別しようとする場合には選別モードを選択し、フィーダ１の振動によるクリップの送り出しを始めると、ガイドレール９上をクリップが振動しながらクリップ接合装置２５に向けて移動していくときの移動速度を通常の移動時より速くして、欠けやバネ部材の不良があるとクリップがガイドレール９上を最後まで移動することができず、落下する。こうして改めて正常なクリップを苗の接合部へ送り出す。こうして接ぎ木ロボットのクリップ供給装置を使用して不良クリップの排除ができ、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止できる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、接合部位に台木苗と穂木苗をそれぞれ搬送する台木苗搬送装置及び穂木苗搬送装置と、前記接合部位にクリップを供給するクリップフィーダと、該クリップフィーダから供給されるクリップを用いて前記接合部位で台木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置を備えた接ぎ木ロボットにおいて、クリップフィーダは、該クリップフィーダに供給されるクリップの中で不良品を選別する選別機能を備えていることを特徴とする接ぎ木ロボット。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的に供給・接ぎ木する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボットに関し、特に、台木苗と穂木苗とをクリップ接合するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、接ぎ木苗製造用のロボットとして多数の接ぎ木ロボットの出願をしている。本発明者らの開発した出願発明の中で、例えば特開平８−２４２６９３号公報に開示された接ぎ木ロボットは、それぞれ台木苗と穂木苗の供給装置にセットされた台木苗と穂木苗を円弧状の動きをする各搬送装置で切断位置までそれぞれ搬送して、切断装置で台木苗と穂木苗をそれぞれ切断し、さらに前記搬送装置で切断された台木苗と穂木苗を接合部位までそれぞれ搬送して、該接合部位でクリップにより台木苗と穂木苗を接合する接ぎ木ロボットである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発した特開平８−２４２６９３号公報記載の発明の接ぎ木ロボットにおいては、接合部位に搬送されてくる台木苗と穂木苗にタイミングを合わせてフィーダから送られてくるクリップを供給して台木苗と穂木苗をクリップ接合していた。
【０００４】しかし、フィーダで前記接合位置まで送り出されたクリップそのものが欠けていたり、クリップの破片がそのまま前記接合位置まで供給されると、台木苗と穂木苗が正常にクリップ接合できなかったり、クリップ接合が失敗することがあった。
【０００５】本発明の課題は、クリップ供給装置から台木苗と穂木苗の接合位置に供給されるクリップに不良品がないようにすること、及び正常なクリップで接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、接合部位に台木苗と穂木苗をそれぞれ搬送する台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２と、前記接合部位にクリップ１２３を供給するクリップフィーダ１と、該クリップフィーダ１から供給されるクリップ１２３を用いて前記接合部位で台木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置２５を備えた接ぎ木ロボットにおいて、クリップフィーダ１は、クリップフィーダ１に供給されるクリップの中で不良品を選別する選別機能を備えていることを特徴とする接ぎ木ロボット。
【０００７】
【作用】クリップフィーダ１は、その振動によりクリップフィーダ１に設けられたクリップの送り出し用のガイドレール９上をクリップ１２３が振動しながらクリップ接合装置２５に向けて移動していき、クリップ開閉具１２６に到達してクリップ１２３の先端が開き、この間に接合すべき苗があるので、これを把持する。
【０００８】また、クリップフィーダ１に供給されるクリップ１２３の中で不良品を選別しようとする場合には、例えば操作盤上のクリップ選別モードスイッチを選択し、クリップフィーダ１の始動スイッチ（図示しない）を押してクリップフィーダ１の振動によるクリップの送り出しを開始させると、クリップボウル７の外周部に設けた穴１２からクリップ１２３の不良品（破損したもの等）を自動的に落下させて選別することができる。また、クリップガイドレール９の先端部に設けたクリップ詰まりセンサ１１ａ、１１ｂによりクリップ１２３の詰まりを検出すると、クリップガイドレール９の中途部に設けた開閉蓋１０を上方へ回動させて開き、クリップガイドレール９の通路９ａ内部のクリップ１２３の不良品を人手により取り出す方法を用いても良い。
【０００９】こうして不良品のクリップ１２３を取り除いた後に、前記操作盤上の供給モードスイッチ（図示せず）を選択し、改めて良品だけのクリップ１２３をフィーダ１からクリップ接合装置２５に供給する。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、接ぎ木ロボットのクリップ供給装置を使用して不良クリップの排除ができ、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止することができる。
【００１１】
【実施の形態】本発明の実施の形態について図面と共に説明する。まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボットの概略を説明する。本実施の形態の接ぎ木ロボットの上面図を図１（天板を外した図）に、図１中の接ぎ木部の拡大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞれ示す。
【００１２】本実施の形態の接ぎ木ロボットの接合苗作製のための機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接ぎ木部２からなり、接ぎ木部２は台木部３と穂木部５および接合部６からなっている。
【００１３】クリップフィーダ部１のクリップボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に接ぎ木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２２を接ぎ木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示す接ぎ木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８および台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供給装置２１、穂木苗搬送装置２２、穂木切断装置２３からなっている。
【００１４】台木苗供給装置１７に人手により供給された台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木苗搬送装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、台木切断装置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を斜めに切り落とす。前記台木切断装置１９は先端にカッター刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接ぎ木部２で接合部６の接合装置２５（図２、図３参照）で穂木と接合される。
【００１５】また、同様に人手により穂木苗供給装置２１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接ぎ木部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給されるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移植される。
【００１６】次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８について図２、図３で説明する。台木苗供給装置１７には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダとハンド７７を上下方向に移動させるための昇降シリンダ８０が設けられ、さらに図示しないが、台木苗子葉除去ハンド７７の下方に上側胚軸規制板が、そして胚軸把持ハンド７６の下方には下側胚軸規制板があり、またハンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし板も設けられている。
【００１７】一対の台木苗胚軸把持ハンド７６は人手により供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚軸を受け入れた後に、閉じて、これを把持し、その後、子葉除去ハンド７７を上下方向にスライドさせる。
【００１８】台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンド７６、６７から台木苗搬送装置１８と穂木苗搬送装置２２に受け渡されてそれぞれの切断装置１９、２３に搬送される。
【００１９】次に、台木苗搬送装置１８と台木切断装置１９について、主に図３、図５により説明をする。図５は台木部３側の切断装置１９と台木苗搬送装置１８を接ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側面図である。
【００２０】台木苗搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０がアクチュエータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給装置１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。
【００２１】また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せず）により開閉される。切断位置では台木搬送アーム３４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が胚軸を把持する。
【００２２】台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述するクリップ１２３（図８参照）での穂木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が最も活着性能が良い。したがって、台木切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前記台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置する必要がある。
【００２３】次に、台木切断装置１９を図５により説明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構からなるものである。
【００２４】カッター駆動シリンダ９９は鉛直方向に向いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１１３にカッターアーム１１５が取り付けられている。このカッターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交する方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部１１７が取り付けられている。前記カッターアーム１１５へのカッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッターアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調整具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り付け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と長孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。
【００２５】また、カッターアーム１１５にはカッター刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌跡内にある台木苗の胚軸を台木苗搬送装置１８側に押しつけるための台木押さえ具１２１が設けられている。
【００２６】また、カッター刃１１６を洗浄するための洗浄装置１１０をカッターアーム１１５の下方に設ける。この洗浄装置１１０は上下式シリンダー８１によって可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８２を設ける。
【００２７】前記クリーニングケース８２内には植物の樹液を溶かすことのできるアルコール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、また揮発防止のために開閉自在な一対の蓋を設けておき、カッター刃１１６を洗浄するときに、蓋を開けて、上下式シリンダー８１によりクリーニングケース８２を上に移動して、カッター刃１１６を洗浄液中に浸けて洗浄をする。上記カッター刃１１６の洗浄のタイミングは図示しない接ぎ木ロボットのコントロールパネルのクリーニングスイッチのオン、オフにより行う。
【００２８】次に穂木苗搬送装置２２と穂木切断装置２３の説明をする。図３、図７に示すように、穂木苗搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設けられている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端に設けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送アーム５６は押出量調整シム６０により、その押し出し量が調整され、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出される。
【００２９】穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けられたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けられ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も確実に行うことができる。
【００３０】また、胚軸補助ハンド６４のカッター刃９６の通過面の形状は穂木切断時に穂木切断装置２３のカッター刃９６の回転軌跡と接するような形状とする。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が最も活着性能が良い。
【００３１】したがって、穂木切断装置２３のカッターアーム９４の回転軌跡が前記胚軸補助ハンド６４のカッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム９４の回転軸を設置する必要がある。
【００３２】また、穂木切断装置２３も台木切断装置１９と同様の構造からなり、カッター駆動用モータの回転軸９３、カッターアーム９４、カッター刃支持台９５、カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９７、長穴９８、カッター刃９６の洗浄装置１０７などがある。また、カッタアーム９４には胚軸の切断の邪魔にならないように、カッター刃９６が胚軸に当たる前にカッター刃９６の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）などを払いのけるためのローラ１０１が設けられている。
【００３３】カッター刃９６を洗浄するための洗浄装置１０７はカッターアーム９６の下方に設ける。この洗浄装置１０７は上下式シリンダー８６によって可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８７を設ける。
【００３４】前記クリーニングケース８７内にはアルコール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、台木切断装置１９と同様に図示しないクリーニングケース８７の蓋を開けて、上下式シリンダー８６によりクリーニングケース８７を上に移動して、カッター刃９６を洗浄液中に浸けて洗浄をする。
【００３５】本実施の形態では、切断装置１９、２３は回転形式のものを説明したが、図示していないが、切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺にカッター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。また、切断装置１９、２３の切断刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。
【００３６】台木胚軸は穂木胚軸に比較して太くて硬いので、上記台木苗供給装置１７の胚軸把持用のハンド７６および台木苗搬送装置１８の胚軸把持用のハンド３７、３９に把持力調整機構を設けないことで、コストダウン、把持力調整操作の容易化を図ることができる。
【００３７】前記把持力調整機構は図６に示す構成からなっている。すなわち、コンプレッサー４２からの圧縮空気は、大気開放バルブ４３と水抜き用ドライヤー４４と主圧力調整装置４８経由後の作動圧力を作動圧力計４５を介して、第一マニホールド４６と第二マニホールド４７に送られる。
【００３８】第一マニホールド４６からは、圧力調節バルブ群４９を介して台木苗胚軸把持ハンド７６、穂木苗胚軸把持ハンド５９、６７に調整後の圧縮空気がそれぞれ供給される。台木苗胚軸把持ハンド７６、穂木苗胚軸把持ハンド５９、６７で使用された圧縮空気は第二マニホールド４７に返される。また、第二マニホールド４７からは流量調節バルブ群（バルブ■〜■）を介して、３７a、１７、１９、２３、６２にそれぞれ供給される。
【００３９】また、台木苗供給装置１７の胚軸把持用のハンド７６、台木苗搬送装置１８の胚軸把持用のハンド３７、３９、穂木苗供給装置２１の胚軸把持用のハンド６７及び穂木苗搬送装置２２の胚軸把持用のハンド５９、６４はそれぞれエアシリンダで作動されるが、これらの把持ハンドを使用しないときは、各エアシリンダを大気開放することで、各種把持ハンドや切断装置１９、２３に残留力が生じないようにして、これらの調整（ハンドの取付、苗センサの取付、切断刃の洗浄・交換等）が安全に且つ容易に行えるようにする。
【００４０】また前記苗供給装置１７、２１および苗搬送装置１８、２２だけでなくエアシリンダで駆動される台木切断装置１９、２３の電源オフのときには、これらの切断装置１９、２３にエア圧力が残っていると危ないので、エアシリンダを大気開放する。
【００４１】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置２５について図８に示す。クリップ供給装置のクリップフィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダにクリップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そのガイドレール９の先端には接ぎ木部２に臨むクリップ接合装置２５が接続している。図８にはクリップガイドレール９に接続するクリップ接合装置２５の要部上面図を示す。
【００４２】クリップフィーダ１は、その振動によりクリップフィーダ１に設けられたクリップの送り出し用のガイドレール９上をクリップ１２３が振動しながらクリップ接合装置２５に向けて移動していき、クリップ接合装置２５部でクリップ１２３の先端が開き、この間に接合すべき苗があるので、これを把持する。
【００４３】次に、接ぎ木ロボットのクリップ供給装置を使用して不良クリップの排除をして、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止する手順について、図１と図９（図９（ａ））はクリップガイドレールの斜視図、図９（ｂ）は断面図）で説明する。
【００４４】クリップフィーダ１に供給されるクリップ１２３の中で不良品を選別しようとする場合には図示しない操作盤上の選別モードスイッチを選択し、クリップフィーダ１の始動スイッチ（図示しない）を押してクリップフィーダ１の振動によるクリップ送り出しを開始させると、ガイドレール９上をクリップ１２３が振動しながらクリップ接合装置２５に向けて移動していく。
【００４５】このとき、クリップボウル７の外周部に設けた穴１２からクリップ１２３の不良品（破損したもの等）を自動的に落下させて選別することができる。
【００４６】また、クリップガイドレール９の先端部に設けたクリップ詰まりセンサ１１ａ、１１ｂによりクリップ１２３の詰まりを検出すると、クリップガイドレール９の中途部に設けた開閉蓋１０を上方へ回動させて開き、クリップガイドレール９の通路９ａ内部のクリップ１２３の不良品を人手により取り出す方法を用いても良い。
【００４７】こうして不良品のクリップ１２３を取り除いた後に、不良品を選別作業が終わると、操作盤上のクリップ搬送モードスイッチ（図示せず）を選択し、改めて良品だけのクリップ１２３をフィーダ１からクリップ接合装置２５に供給する。
【００４８】このクリップ不良品を選別する選別モードが作動中はクリップ開閉具１２６は閉じたままであり、クリップ１２３が接ぎ木接合位置にまで到達しないようにしている。
【００４９】こうして、接ぎ木ロボットのクリップ供給用のフィーダ１を使用して不良クリップ１２３の排除ができ、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止することができる。
【００５０】通常のクリップ搬送モードでは図８に示すように、このガイドレール９の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図８（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図８（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。
【００５１】図８（ａ）のクリップ接合装置２５の平面図に示すように、クリップ接合装置２５はクリップ接合部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把持部１２３ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２からそれぞれ台木苗と穂木苗が十分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。なお、クリップ１２３の内面に接触する位置まで接合苗を駆動すると、クリップ１２３の内面で胚軸位置が矯正されて安定する。こうして、苗接合部位でクリップ１２３は先端部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合することができる。
【００５２】以上本発明の実施の形態の接ぎ木ロボットの一連の動きを図１０のフローチャートに示す。図１０のフローチャートには前記不良クリップ選別モードと通常のクリップ搬送モードはマニュアルで行う。
【００５３】本発明の実施の形態では、図１０に示す各行程が所定時間に作動しないとき、停止と判断する停止検出手段を図示しない制御部に設け、該停止検出手段の異常検出により「異常ランプ」を点灯させるようにする構成にした。
【００５４】接ぎ木ロボットの異常停止時と通常の停止操作時とを同じ検出手段により検出するようにしたので、コストダウンが図れる。このとき通常の停止操作時の停止を表示するランプも異常ランプを用いる。
【００５５】そして、停止操作時に所定時間（例えば３０秒）後にリセットスイッチの操作を可能にすることで、誤操作により接ぎ木ロボットが初期位置へ戻る動作に不意に入ることを防ぐことができる。
【００５６】従って、通常の停止操作時に接ぎ木ロボットの作動を停止させようとしても、異常ランプが点灯した後、所定時間（例えば３０秒）後に初めてリセットスイッチの操作が可能となる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１３年１月１８日（２００１．１．１８） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００９６５４１
【弁理士】
【氏名又は名称】松永 孝義
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| 【公開番号】 |
特開２００２−２０９４３９（Ｐ２００２−２０９４３９Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年７月３０日（２００２．７．３０） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−９８０５（Ｐ２００１−９８０５） |
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