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【発明の名称】 農作業機における制御装置
【発明者】 【氏名】中川 渉

【氏名】残間 茂雄

【氏名】水倉 泰治

【氏名】小山 智弘
【要約】 【課題】個々のオペレータの好みに応じて、使用頻度の高い切替えスイッチの位置を、操作性の良い箇所に配置替えするカスタム化を図る。

【解決手段】複数の入力系外部機器７５及び出力系外部機器７６を接続したコントローラユニットＣ１〜Ｃ４と、液晶パネル７７及び設定スイッチ１５１とＩＤ入力装置１７２とを接続した液晶用コントローラユニット１７０とを通信配線コード７０にて接続する。任意のコントローラユニットには複数のカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３を接続し、この各カスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３は操作し易い箇所に設置する。オペレータのＩＤ番号を入力すると共に設定スイッチ１５１を操作してカスタムモードにし、前記いずれかのカスタムスイッチをオペレータの使用頻度の高い自動切替え機能を有するスイッチとして設定する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信回線とを備えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、切替えスイッチ等により入力操作する手動入力系外部機器の１乃至複数を、オペレータが操作し易い箇所に配置し、該各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したことを特徴とする農作業機における制御装置。
【請求項２】 特定の選択スイッチの操作により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項３】 オペレータの識別標識の入力により、該オペレータ毎に前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項４】 圃場条件を特定する識別記号の入力により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の農作業機における制御装置。
【請求項５】 前記通信回線には、液晶パネルの表示機能を制御するための液晶パネル用コントローラユニットを接続し、前記手動入力系外部機器の機能の変更状態を表示可能に構成したことを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の農作業機における制御装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の農作業機における制御装置に係り、より詳しくは、複数のコントローラユニット間で連携を取りながら制御データを転送したり、入出力系の外部機器の制御を実行する制御装置の構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近のコンバイン等の農作業機では、例えば、刈高さを自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、車体の左右水平姿勢を自動保持する自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ、条刈、中割りの刈取走行時の走行（操向）を自動制御と手動制御とに切り替えるスイッチ等の自動モードの入り切り切り替えスイッチや、制御目標としての、制御量の信号を制御手段に伝るための設定器やセンサ、例えば、走行機体のエンジンの出力（負荷）を制御するアクチュエータとしての電子式ガバナーの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右の走行クローラの相対的高さを検出する走行部高さセンサ（車高センサ）、穀粒タンク内の穀粒を外部に排出するための排出オーガのコンベヤへの動力を継断するためのオーガクラッチの操作位置検知センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きや横筒先端の穀粒排出部の高さを指令（設定）するオーガ位置設定器、また、前記制御信号に応じて制御対象の作動量を検知するためのセンサ、例えば、農作業機の走行速度や、脱穀部の作業部の回転速度を検知する速度センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きセンサや高さセンサ等の入力系外部機器と、前記電子ガバナーでの燃料噴射用プランジャを駆動するための電磁ソレノイド、前記左右走行クローラの高さを調節するための油圧シリンダ、前記オーガクラッチを駆動するクラッチアクチュエータ、排出オーガを左右に旋回させるための駆動モータ、排出オーガにおける横筒の水平に対する俯仰角度を調整するための昇降用油圧シリンダ等の各種アクチュエータからなる出力系外部機器を備え、マイクロコンピュータ等の制御手段により、前記出力系外部機器の作動を制御することが通常行なわれている。
【０００３】ところで、前記入力系外部機器及び出力系外部機器の種類や数が多い場合、最近の制御装置としては、例えば、特開平２−２１９５０６号公報、特開平６−２３３６１４号公報及び実開平７−１９０５９号公報等に開示されているように、マイクロコンピュータ式等の電子制御式のコントローラユニットを複数使用し、各コントローラユニットが互いに連携を取りながら、且つ前記入出力系外部機器を分散させて制御することが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は、前記入力系外部機器のうち手動による入力操作を実行するもの（スイッチ類や操作レバー）、また、前記自動モードの入り切りの切り替えスイッチ類は、運転室のサイドコラム等の予め定められた位置に配置されていた。そして、そのスイッチ類や操作レバーの数が多くなると、それらを使い勝手の良い箇所ばかりでなく、やや使い勝手の悪い箇所にも配置しなければならないから、個々のオペレータにとって操作づらいスイッチや操作レバーが存在する。また、作業中頻繁に使用するスイッチや操作レバーはより使い勝手の良い箇所に配置していることが、操作性及びオペレータの疲労軽減のため良いのであるが、個々のオペレータの好みや癖により、頻繁に使用するスイッチや操作レバーの種類が各々異なるし、個々のオペレータの利き手（右利きと左利き）の違いにより、操作性が良い配置位置も異なるから、このような不便さを解消するようにユーザから要望があった。
【０００５】本発明は、従来技術におけるこの種の問題を解決するためになされたものであって、オペレータ（ユーザ）の好みに合わせて、スイッチ類や操作レバー等の手動による入力系外部機器の配置箇所を変更できる（カスタマイズできる）ようにした農作業機における制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信回線とを備えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、切替えスイッチ等により入力操作する手動入力系外部機器の１乃至複数を、オペレータが操作し易い箇所に配置し、該各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【０００７】他方、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、特定の選択スイッチの操作により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【０００８】請求項３に記載の発明ハ 、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、オペレータの識別標識の入力により、該オペレータ毎に前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【０００９】また、請求項４に記載の発明ハ 、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、圃場条件を特定する識別記号の入力により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【００１０】さらに、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４に記載の農作業機における制御装置において、前記通信回線には、液晶パネルの表示機能を制御するための液晶パネル用コントローラユニットを接続し、前記手動入力系外部機器の機能の変更状態を表示可能に構成したものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの右側面図、図３は正面図、図４は動力伝動系のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は運転部の上面図、図７は主変速レバーの握り部に設けた各種操作レバー等を示す斜視図、図８は運転室内の排出オーガの操作部の斜視図、図９は排出オーガの先端操作部の斜視図、図１０〜図１３は各コントローラユニットに接続する入出力外部機器の種類を示す機能ブロック図、図１４は本発明に係る制御装置の接続状態を示す機能ブロック図である。
【００１２】本発明のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して上下昇降回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されている。
【００１３】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１４】運転室１１の後方下部等に備えたエンジン１５からの動力の一部は、図４に示すように、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７、排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂに伝達される一方、動力分岐ミッション１９を介して走行部２の油圧ポンプ・油圧モータ式（ＨＴＳ式）走行駆動部２４の脱穀部３の扱胴３ａや唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフイードチェン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３等を回転駆動させる。刈取前処理装置４への動力伝達は、走行速度を同期するときには前記走行駆動部２４からの出力軸２６を介して実行され、同期しないときには前記動力分岐ミッション１９からの分岐動力とクラッチ２５ａとにより駆動される。
【００１５】図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、穀粒タンク１２の下部に設けた底スクリューコンベヤ１７から走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコンベヤ１８ａ等を内装している。そして、縦パイプ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００１６】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータリエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度センサ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することができる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知するための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられている。
【００１７】走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結する連結杆等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ（図５参照）は互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００１８】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００１９】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００２０】左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂが、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構を介して連動するように構成されている。
【００２１】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図３に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２２】また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７１は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている。
【００２３】図５は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａと、左側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４ａ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００２４】次に、運転室１１に備わる各種操作用のレバー、スイッチ類の構成について、図６〜図７を用いて説明する。運転室１１の操縦座席１４６の前方には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル１４７と、アクセルレバー１９５とを備え、操縦座席１４６の左方には、前後に長いサイドコラム１４８を配置している。
【００２５】図６に示すように、前記サイドコラム１４８の前端部位には、自動モード及び手動モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）及び走行機体１の左右の傾斜状態を変更調節操作できる手動可変操作部としての車高調節レバー７３（４方向傾動クロスバー）と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器７４ａとが配置されている。その後部位には後に詳述する液晶パネル７７が配置されている。その近傍には、警告ブザー停止スイッチ１３３が配置され、さらにその後部位には車速を無段階変速させる主変速レバー１４９と、作業状態に応じてＨＳＴ式走行駆動部１９の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー１６０とが左右に平行状に配置され、それぞれのレバー１４９、１６０が前後方向に回動するように構成されている。副変速レバー１６０より右寄りのサイドコラム１４８上には、オペレータが操作し易い位置に２つの後述するカスタムスイッチＣＳＷ１及びＣＳＷ２と、刈高さ調節ボリューム１５０とが前後に並べて配置されている（図６参照）。また、丸ハンドル１４９が立設するハンドルコラム１７３の右側面等に第３のカスタムスイッチＣＳＷ３を設ける。このカスタムスイッチＣＳＷ１〜３は切替えスイッチの一例である。
【００２６】前記サイドコラム１４８上であってオペレータが操作しにくい箇所等には、カスタムモードへの切替え、及び前記どのカスタムスイッチＣＳＷを選択したか、また、そのスイッチの機能は何であるかを選択決定するための特定の選択スイッチの一例としての設定スイッチ１５１を設ける。この設定スイッチ１５１によるカスタムモードへの切替えの事実、スイッチ選択・決定等の設定結果は前記液晶パネル７７の画面に表示される。なお、この設定スイッチ１５１は、通常操作しない（触れない）ようにするため、前記サイドコラム１４８上等の開閉蓋で閉鎖できる凹所（図示しない）等に配置することが好ましい。
【００２７】また、前記副変速レバー１６０の後方には、刈取と脱穀との作業のための作業レバー１５２は前後回動可能に配置されており、作業レバー１５２を最前傾させるときには、刈取スイッチ１３４及び脱穀スイッチ１３５の両方がＯＦＦ、後傾するときの第１段階で刈取スイッチ１３４がＯＮで且つ脱穀スイッチ１３５がＯＦＦ、第２段階で刈取スイッチ１３４及び脱穀スイッチ１３５の両方がＯＮとなるように構成されている。
【００２８】前記主変速レバー１４９の握り部１４０ａには、右側面にオートリフトスイッチ１３７とオートセットスイッチ１３８とが設けられ、前側面には、後傾すると刈取前処理装置４が上昇し、前方に倒すと下降する刈取り昇降レバー１３９が配置され、その左側には、後傾すると最深方向になる扱深さ調節レバー１４０が配置されている（図８参照）。
【００２９】なお、運転室１１内の後壁面等には、排出オーガ２８を室内から遠隔操作できる排出オーガ操作部１２５が備えられている（図８参照）。この排出オーガ操作部１２５には、排出部２８ｃ（図９参照）を手動遠隔操作にて昇降及び左右旋回させるための４方向傾動クロスバー１５３と、全自動時の横オーガ筒２８ａの旋回位置を予めセットするため旋回位置設定器１５４と、排出時の排出部２８ｃの停止位置にセットするオートセットする指令及び非排出時に所定の位置（オーガリスト位置）に戻す指令のための指令スイッチ１５５と、オーガクラッチモータをＯＮ・ＯＦＦさせるためのオーガクラッチスイッチ１５６と、これらのスイッチの作動を示すランプ１５７、１５８が配置されている。
【００３０】他方、図９に示す、排出オーガ先端操作部１１０には、排出部２８ｃ（図９参照）を手動操作にて昇降及び左右旋回させるための４方向傾動クロスバー１５９と、オーガクラッチスイッチ１６０とが設けられている。
【００３１】前記液晶パネル７７は、文字、記号、図画、画像等が表示できるカラーのドットマトリックス形のもの、例えば、ＴＦＴカラー液晶ディスプレイ等を用いられるが、白黒型であっても良い。そして、標準設定モードでのコンバインの各種制御の実行状況等を表示する状態と、後述するカスタムモードとでは表示内容を変化できるように、液晶パネル用コントローラユニット１７０を裏面等の近傍に備えて、パッケージ化している。カスタムモードでの液晶パネル７７での表示は、特定の手動入力系外部機器としての１乃至複数のカスタムスイッチＣＳＷ１、ＣＳＷ２、ＣＳＷ３の配置位置、選択した機能、操作方法等についてのガイド（ヘルプ）表示となる。
【００３２】また、前記液晶パネル用コントローラユニット１７０には、後述する各コントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４とデータ通信でき、且つ各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４に接続された全ての入力系外部機器７５及び出力系外部機器７６の入出力を管理・制御できるアプリケーションソフト（プログラム）を格納している。
【００３３】前記制御装置は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図１０〜図１３に示す複数個（実施形態では４つ）のコントローラユニットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４と、前記液晶パネル用コントローラユニット１７０と、これらの間を接続するデータバス、コントロールバス、アドレスバスを含むＬＡＮ通信等の通信回線からなり、この通信回線は、２本の心線を対縒りに縒り合わせたものや、中心線のまわりに絶縁体を介して外装線（網線または金属テープ）にて被覆した同軸線等からなる通信配線コード（通信ケーブルともいう）７０であって、本実施形態では、ＬＡＮ（Local Area Network) 用のものであって、バス形状トポロジー（接続形態）を採用する（図１４参照）。
【００３４】各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４、及び液晶パネル用コントローラユニット１７０は図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス及びＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルまたはＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルを用いる通信のための通信回路等の制御部等を備える。
【００３５】また、前記実施形態のコントローラユニットＣ１〜Ｃ４のＲＯＭの各々には、それぞれに対応するアプリケーションソフト（制御プログラム）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を予め記憶（格納）している。ここで、アプリケーションソフト（制御プログラム）とは、後述センサや設定器等の入力系外部機器７５からの入力データ（制御信号）に基づいてアクチュエータ等の出力系外機器置７６を作動させるための制御プログラムをいう。
【００３６】アプリケーションソフト（制御プログラム）Ｓ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取昇降用油圧シリンダ９等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーションソフトＳ２は、刈取昇降用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。アプリケーションソフトＳ３は、エンジン１２の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーションソフトＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ６４ｂ及び上下回動用油圧シリンダ６４ａの作動を制御するための制御プログラムをいう。
【００３７】各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４は、目安として、入力系外部機器７５及び出力系外部機器７６のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００３８】例えば、コントローラユニットＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１、図２、図３参照）。当該コントローラユニットＣ１の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５として、昇降ポジションセンサ７１、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等が各々接続されている（図１０参照）。
【００３９】コントローラユニットＣ１の出力インターフェイスには、出力系外部機器７６として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００４０】コントローラユニットＣ２は、図１、図２及び図３に示すように、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている。当該コントローラユニットＣ２の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８５、横オーガ筒１７の先端部に設けて排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８６、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００４１】コントローラユニットＣ２の出力インターフェイスには、出力系外部機器７６として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦オーガ筒２８ｂを水平旋回させるための駆動モータ６４ｂ、排出オーガブレーキ１１８、上下回動用油圧シリンダ６４ａに対する電磁制御弁６６の電磁ソレノイド６６ａ、走行機体１の左側の昇降用油圧シリンダ５４ａに対する電磁制御弁６７の電磁ソレノイド６７ａ、走行機体１の右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂに対する電磁制御弁６８の電磁ソレノイド６８ａ、刈取昇降用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁６５の電磁ソレノイド６５ａ等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００４２】コントローラユニットＣ３は、図１、図２及び図３に示すように、運転室１１における操縦座席４６の後部に設置されている。当該コントローラユニットＣ３の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１２の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ１３の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００４３】コントローラユニットＣ３の出力インターフェイスには、出力系外部機器７６として、エンジン１２の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００４４】コントローラユニットＣ４は、運転室１１のサイドコラム４８内に設置されている（図１、図２及び図３参照）。当該コントローラユニットＣ４の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５として、アクセルレバー９５の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ９５ａ、車高調節レバー７３、車高制御切替スイッチ７８、傾斜設定器７４ａ、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に当該刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、警告ブザー停止スイッチ１３３、刈取作業を実行するための刈取スイッチ１３４、脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７、刈取前処理装置を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー１６０、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００４５】コントローラユニットＣ４の出力インターフェイスには、出力系外部機器７６として、車高制御を自動モードに切り換えたときに点灯する車高制御切替えスイッチランプ１４３及び扱深さ自動制御モードに切り換えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１３参照）。
【００４６】図１４は、走行機体１の走行速度、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御すると共に前記設定スイッチ１５１の操作により、前記１乃至複数のカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３を選択し、その機能を決定すること、いわゆるカスタマイズする制御を実行するための制御装置の機能ブロック図を示す。その場合、各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４、１７０には、前記設定スイッチ１５１の信号の切替えにより、カスタマイズされたカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３の操作により、所定の出力系外部機器７６が所定の動作を実行する制御のためのアプリケーションソフト（制御プログラム）を予め格納しておく。
【００４７】図１４に示す実施形態では、前記３つのカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３がコントローラユニットＣ４に接続されている。標準設定モードでは、図６のカスタムスイッチＣＳＷ１の箇所を扱深さ自動制御スイッチ１３０とし、カスタムスイッチＣＳＷ２の箇所を刈取自動昇降スイッチ１３１として初期設定されている。
【００４８】設定スイッチ１５１を操作することにより、カスタムモードに切替えてオペレータの好みに応じて、使い勝手の良い箇所のカスタムスイッチを選択し、その箇所のカスタムスイッチによる機能を決定することができる。例えば、カスタムスイッチＣＳＷ２を、脱穀部３における扱深さの自動制御をＯＮ・ＯＦＦするための扱深さ自動制御スイッチ１３０の機能を有するように設定し、カスタムスイッチＣＳＷ３を、刈取高さ自動制御をＯＮ・ＯＦＦするための刈取自動昇降スイッチ１３１の機能を有するように設定し、カスタムスイッチＣＳＷ２はオペレータが他の機能の自動・手動もしくはＯＮ・ＯＦＦの切替えスイッチとして設定したい場合の予備のスイッチとしておく。
【００４９】このように制御すれば、オペレータの利き手の相違に応じてや、コンバインの操作で扱深さの自動制御もしくは刈取高さ自動制御を頻繁に入切りしたい場合の操作のし易い箇所に、所定の機能を有するカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３を配置できて、操作性が向上し、作業時の疲労を少なくできる。
【００５０】なお、前記設定スイッチ１５１による機能の選択事項の数をカスタムスイッチの個数より多くしておけば、オペレータ（ユーザ）がほとんど使用しない機能の自動・手動もしくはＯＮ・ＯＦＦの切替えスイッチを運転部に予め設ける必要がなく、当該切替えスイッチの数を低減させて運転部の構造を簡素化できるという効果も奏する。また、前記設定スイッチ１５１をテンキー等の多信号入力型とし、カスタムスイッチにより実行できる機能を、単なる自動・手動もしくはＯＮ・ＯＦＦの切替えに止まらず、多段階切替えスイッチの機能を持たせるようにしても良い。また、重要な手動入力系外部機器（切替えスイッチ）が故障したとき、ハード的に交換せずに、正常な他の手動入力系外部機器（切替えスイッチ）と機能的に振り替えて、対応するアクチュエータ等の出力系外部機器を緊急避難的に作動できるようにする場合にも適用することができる。
【００５１】さらに、液晶パネル用コントローラユニット１７０または他のコントローラユニットＣ１〜Ｃ４には、前記液晶パネル７７と、設定スイッチ１５１と、オペレータの個別を識別するためのＩＤ入力装置１７２とを接続する。ＩＤ入力装置１７２の例としては、各オペレータ毎に予め付与されたＩＤ番号（識別番号）を入力するためのテンキーや、ＩＤ番号が磁気記録されたＩＤカードの読取り装置等である。そして、予め、所定のＩＤ番号に対して、使用するカスタムスイッチの位置及びその機能の別を不揮発性メモリ等に記憶させておく。そのＩＤ番号の記憶数は１乃至多数であって良い。ＩＤ入力装置１７２に自己のＩＤ番号を入力すれば、それに対応して、前記記憶されたカスタムスイッチの位置及びその機能に切り替わる。これにより、営農集団等において、１台の農作業機（コンバイン）を複数のオペレータが交互に運転するとき、各オペレータ毎に最も操作し易いスイッチの位置及びその機能を簡単に変更することができる。つまり、オペレータが代わるごとに、前記設定スイッチ１５１により設定する作業を実行する手間をなくすることができる。
【００５２】前記ＩＤ入力装置１７２は、オペレータの人的識別だけでなく、気候や地理的条件、作物の相違等農作業の場所（条件）を特定（識別）するために利用することもできる、即ち、圃場条件を特定する識別記号の入力により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更するように構成すれば、稲作、麦作、または湿地、乾燥地等による農作業機の機能の変更が至極簡単にできるという顕著な効果を奏する。
【００５３】これらカスタムモードに切り替わったこと、現在設定されているカスタムスイッチＣＳＷ１〜ＣＳＷ３がいずれの位置にあるか、さらにそのカスタムスイッチの操作対象等の機能、操作方法が、液晶パネル７７に表示されると、カスタムモードの状態を把握できるできるから、オペレータによる誤操作を確実に無くすことができて安全である。
【００５４】なお、従来は、各切替えスイッチや操作レバーの取付け位置にそのスイッチ（レバー）の機能を示すための銘板を取付けていたが、本発明のように、各カスタムスイッチの機能が変更するものについては、文字変更可能な電光板やＬＥＤ発光板を取付けて、機能変更するごとにその表示も変更できるようにすれば、より好ましい。
【００５５】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用のトラクタや田植機等の走行農作業機についても適用できるものであることは言うまでもない。
【００５６】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各コントローラユニット間を接続する通信回線とを備えて、コントローラユニットの相互に制御データを転送して制御を実行するようにした農作業機における制御装置において、切替えスイッチ等により入力操作する手動入力系外部機器の１乃至複数を、オペレータが操作し易い箇所に配置し、該各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【００５７】従って、前記のように制御すれば、オペレータの利き手の相違に応じてや、農作業機の操作で特定の農作業の自動制御を頻繁に入切りしたい場合の操作のし易い箇所に、所定の機能を有する切替えスイッチを配置できて、操作性が向上し、作業時の疲労を少なくできる。
【００５８】そして、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、特定の選択スイッチの操作により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものであるから、前記特定の選択スイッチによる機能の選択事項の数を切替えスイッチの個数より多くしておけば、オペレータ（ユーザ）がほとんど使用しない機能の自動・手動もしくはＯＮ・ＯＦＦの切替えスイッチを運転部に予め設ける必要がなく、当該切替えスイッチの数を低減させて運転部の構造を簡素化できるという効果を奏する。また、前記特定の選択スイッチをテンキー等の多信号入力型とし、切替えスイッチにより実行できる機能を、単なる自動・手動もしくはＯＮ・ＯＦＦの切替えに止まらず、多段階切替えスイッチの機能を持たせるようにしても良い。
【００５９】請求項３に記載の発明ハ 、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、オペレータのＩＤ番号等の識別標識の入力により、該オペレータ毎に前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものであるから、一台の農作業機を複数のオペレータが交互に使用するとき、各オペレータ毎の仕様（各手動入力系外部機器の機能の設定）の変更作業は、識別標識の入力だけの簡単な操作で済み、前記特定の選択スイッチの操作を一々する必要が無くなり、手間が大幅に簡素化できるという効果を奏する。
【００６０】また、請求項４に記載の発明ハ 、請求項１に記載の農作業機における制御装置において、圃場条件を特定する識別記号の入力により、前記各手動入力系外部機器の機能の設定を変更可能に構成したものである。
【００６１】従って、稲作、麦作、または湿地、乾燥地等の気候や地理的条件、作物の相違等農作業の場所（条件）が変わったときに、それに対応させて農作業機の機能の変更が至極簡単にできるという顕著な効果を奏する。
【００６２】さらに、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４に記載の農作業機における制御装置において、前記通信回線には、液晶パネルの表示機能を制御するための液晶パネル用コントローラユニットを接続し、前記手動入力系外部機器の機能の変更状態を表示可能に構成したものである。
【００６３】従って、これらカスタムモードに切り替わったこと、現在設定されている切替えスイッチ（カスタムスイッチ）がいずれの位置にあるか、さらにその切替えスイッチの操作対象等の機能、操作方法が、液晶パネルに表示されると、カスタムモードの状態を確実に把握できるできるから、オペレータによる誤操作を確実に無くすことができて安全であるという効果を奏する。
【出願人】 【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
【出願日】 平成１３年４月２０日（２００１．４．２０）
【代理人】 【識別番号】１０００７９１３１
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 暁夫 （外２名）
【公開番号】 特開２００２−３１５４２４（Ｐ２００２−３１５４２４Ａ）
【公開日】 平成１４年１０月２９日（２００２．１０．２９）
【出願番号】 特願２００１−１２２１０８（Ｐ２００１−１２２１０８）