| 【発明の名称】 |
走行型茶園管理機 |
| 【発明者】 |
【氏名】鈴木市太郎
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| 【要約】 |
【課題】本発明は、走行体と連結本体フレームが回転出来るようにし、運転操縦者の経験に関係なく、狭い枕地でも旋回時に茶畝へ損傷を与える事がなく簡単に方向転換が出来、必要に応じて遠隔操作によって茶園管理作業を行う事の出来る走行型茶園管理機を提供する事を課題としている。
【解決手段】移動するための走行機体と、茶園管理作業を行うための管理機体とをそなえ、前記走行機体は、茶畝を走行する左右の走行体と、該左右の走行体をつなぎ、かつ、管理機体を支持する連結本体フレームと、各走行体の中央上部を軸として、各走行体と連結本体フレームとを回転可能に連結するロック機構とより構成する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 移動するための走行機体と、茶園管理作業を行うための管理機体とをそなえ、前記走行機体は、茶畝を走行する左右の走行体と、該左右の走行体をつなぎ、かつ、管理機体を支持する連結本体フレームと、各走行体の中央上部を軸として、各走行体と連結本体フレームとを回転可能に連結するロック機構とより構成することを特徴とする走行型茶園管理機。
【請求項２】 直進時は、左右の走行体と連結本体フレームとをロック機構により連結固定し、旋回時には、回転の中心となる一方の走行体と連結本体フレームとをロック機構により固定解除し、固定解除した走行体を停止させたまま他方の走行体を走行させて回転し、固定解除した走行体と連結本体フレームとをロック機構により再び連結固定することを特徴とする請求項１記載の走行型茶園管理機。
【請求項３】 エンジンと油圧ホンプと正逆回転可能な油圧モータとを主要部材として、走行体を左右、独立的に駆動出来る油圧駆動系統をそなえていることを特徴とする請求項１又は２記載の走行型茶園管理機。
【請求項４】 茶畝の両側部位置を検出する茶樹検知具をそなえていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の走行型茶園管理機。
【請求項５】 前記油圧駆動系統は遠隔操作可能であることを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の走行型茶園管理機。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は茶樹を跨いだ走行機体を畝間に沿って移動しながら、茶園での摘採作業や剪枝作業あるいは施肥・防除作業などの茶園管理作業を行う走行型茶園管理機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、茶園での茶葉の摘採作業や茶樹の剪枝作業あるいは肥料や農薬等を散布する施肥・防除作業等の茶園管理作業を行うにあたり、作業負担の軽減と効率化及び機械の自動化と省力化が急務とされてきている。これらの要望に答えるべく、クロ−ラ等を用いた走行機体の上に運転席を設けると共に、摘採機体や剪枝機体あるいは施肥・防除機体などの管理機体を搭載し、クロ−ラ等の走行体を畝間に位置させて、走行させながら必要な作業を行えるようにした走行型茶園管理機が提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の走行型茶園管理機を用いた場合には、茶畝の方向に平行するように走行する場合は、運転操縦を行うのが初心者であっても、茶畝に平行させて走行させることは比較的簡単に出来る。しかし、走行型茶園管理機が前進走行し茶畝の末端部に到達し、次の茶畝に移る為に旋回する場合は、運転操縦が難しく困難であり、また枕地が狭く、走行型茶園管理機を方向転換出来ない場合は、後進走行するしかなく、走行機体に搭載されている管理機体によって後方確認が行いにくいことから、後進走行する運転操縦はきわめて困難である。このような場合走行機体が、茶樹側に突っ込んでしまう事もあり、茶樹を損傷する事がある。従来の走行型茶園管理機は、走行体と本体フレームが完全に固定されている為、旋回時に方向転換の為の広い枕地が必要であり、回転の中心となる側の走行体と本体フレーム等のねじれ負担が大きく、故障を発生し易くなる。本発明は、走行体と連結本体フレームが回転出来るようにし、運転操縦者の経験に関係なく、狭い枕地でも旋回時に茶畝へ損傷を与える事がなく簡単に方向転換が出来、必要に応じて遠隔操作によって茶園管理作業を行う事の出来る走行型茶園管理機を提供する事を課題としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記のような課題を解決するため、以下のような手段をとる。移動するための走行機体と、茶園管理作業を行うための管理機体とをそなえ、前記走行機体は、茶畝を走行する左右の走行体と、該左右の走行体をつなぎ、かつ、管理機体を支持する連結本体フレームと、各走行体の中央上部を軸として、各走行体と連結本体フレームとを回転可能に連結するロック機構とより構成する。また、上記手段において、直進時は、左右の走行体と連結本体フレームとをロック機構により連結固定し、旋回時には、回転の中心となる一方の走行体と連結本体フレームとをロック機構により固定解除し、固定解除した走行体を停止させたまま他方の走行体を走行させて回転し、固定解除した走行体と連結本体フレームとをロック機構により再び連結固定する。また、上記各手段において、エンジンと油圧ホンプと正逆回転可能な油圧モータとを主要部材として、走行体を左右、独立的に駆動出来る油圧駆動系統をそなえている。また、上記各手段において、茶畝の両側部位置を検出する茶樹検知具をそなえている。また、上記各手段において、油圧駆動系統は遠隔操作可能である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の走行型茶園管理機の正面図であり、図２は側面図である。走行型茶園管理機は図１に示すように茶畝５０上を跨ぐように走行する走行機体２と、この走行機体２によって茶畝５０上面に位置するように支持されている管理機体３とをそなえて成るものである。管理機体３には摘採機体、剪枝機体、施肥・防除機体などの管理機体３があり、必要な茶園管理作業に応じて、走行機体２に取付けて行う。走行機体２は左右のクローラ１１を含んで成る走行体４と、その走行体４の中央上部を軸として回転出来るように繋がれた連結本体フレーム５とで構成している。なお２基の走行体４を区別して示す必要がある場合には、運転操縦者から見て右側のものを走行体４Ａ、左側のものを走行体４Ｂと符号を付けて区別するものである。走行体４は走行体フレーム６と回転軸フレーム７とから成り、走行体フレーム６は駆動輪８および従動輪９が走行体フレーム６の両端に連結されており、その間に複数の転輪１０が回転自在に支持されていて、駆動輪８および従動輪９との間に捲装されたクローラ１１をそなえている。走行体フレーム６の中央上面に回転軸フレーム７が固定されていて、左右の走行体４の回転軸フレーム７上方凸部に、これを軸として回転出来るように繋がれた凹部を含む連結本体フレーム５とで門型状に走行機体２を構成している。
【０００６】ロック機構１２は回転軸フレーム７上方凸部先端フランジ１３と連結本体フレーム５の凹部先端フランジ１４にロック孔１５があり、回転軸フレーム７に油圧シリンダ１６が固定されていて、油圧シリンダ１６の先端にロックピン１７が取付けてある。ロック指示により回転軸フレーム７に固定された油圧シリンダ１６のロッドが伸び、先端のロックピン１７が連結本体フレーム５の凹部先端フランジ１４のロック孔１５に入り連結固定される。またこれと反対にロック解除指示により回転軸フレーム７に固定された油圧シリンダ１６のロッドが縮み、先端のロックピン１７が連結本体フレーム５の凹部先端フランジ１４のロック孔１５より抜けて固定が解除される。図３のイのように西側に向かって茶畝の方向に平行するように走行する場合は、左右の走行体４と連結本体フレーム５をロック機構１２により連結固定をし、運転操縦者が茶畝に平行させて走行させる。そして図３のロのように走行型茶園管理機が前進走行し西側の茶畝の末端部に到達し、次の茶畝に移る為に旋回する場合は、回転の中心となる一方の走行体４Ｂと連結本体フレーム５をロック機構１２により固定解除し、固定解除した走行体４Ａを停止させたまま他方の走行体４Ａを走行させ、１８０度回転した状態で停止させ、固定解除した走行体４Ｂと連結本体フレーム５をロック機構１２により再び連結固定をし、通常状態で反対の東側に向かって走行する。また反対に図３のハのように東側の茶畝の末端部に到達し、次の茶畝に移る為に旋回する場合は、回転の中心となる一方の走行体４Ａと連結本体フレーム５をロック機構１２により固定解除し、固定解除した走行体４Ａを停止させたまま他方の走行体４Ｂを走行させ、１８０度回転した状態で停止させ、固定解除した走行体４Ａと連結本体フレーム５をロック機構１２により再び連結固定をし、通常状態で反対の西側に向かって走行する。なお、上記の他ロック機構１２には走行体４と連結本体フレーム５を連結固定出来る別の方法のものを適用することも可能である。このように走行体４と連結本体フレーム５が回転出来るようにした為、運転操縦者の経験に関係なく、狭い枕地でも旋回する時に茶畝へ損傷を与える事がなく簡単に方向転換が出来る。また回転の中心となる側の走行体４と連結本体フレーム５のねじれ負担が無くなり、故障しない構造になっている。
【０００７】図４に示すように左右の走行体４がそれぞれ独立して駆動されるものであって、右側の走行体４Ａを駆動するものを右側の油圧駆動系統２１Ａと、左側の走行体４Ｂを駆動するものを左側の油圧駆動系統２１Ｂと符号を付けて区別する。この油圧駆動系統２１Ａ、２１Ｂは、エンジン２２によって回転駆動される可変容量型の油圧ホンプ２３Ａ、２３Ｂと、この油圧ホンプ２３Ａ、２３Ｂから圧油が供給されて走行体４Ａ、４Ｂを直接駆動する正逆回転可能な油圧モータ２４Ａ、２４Ｂとをそなえていて、左右の走行体４Ａ、４Ｂをそれぞれ独立して駆動出来る。そして油圧ホンプ２３Ａ、２３Ｂの容量を変化させるにあたっては、それらに設けられているコントロールレバー２５Ａ、２５Ｂを開閉させる事によって、圧油の出力量を調節できる為、アクチュエータ２６Ａ、２６Ｂによってコントロールレバー２５Ａ、２５Ｂを開閉し、最終的に左右の走行体４Ａ、４Ｂの回転数を変化させて、走行方向を制御している。左右の走行体４Ａ、４Ｂがそれぞれ独立して駆動出来、正逆転可能である為、西側に向かって茶畝の方向に平行するように走行する場合は、左右の油圧モータ２４Ａ、２４Ｂを正回転させる為、左右の走行体４Ａ、４Ｂは西側に向かって走行する。左右の走行体４Ａ、４Ｂが前進走行し西側の茶畝の末端部に到達し、次の茶畝に移る為に旋回する場合は、回転の中心となる一方の走行体４Ｂを停止させ、他方の走行体４Ａは油圧モータ２４Ｂを正回転させ走行し、１８０度回転した状態で停止させ、そして油圧モータ２４Ａを正回転させ、油圧モータ２４Ｂを逆回転させる為、左右の走行体４Ａ、４Ｂは反対の東側に向かって走行すること事が出来る。なお、上記油圧駆動系統の他、エンジンと正逆回転出来る左右のミッションを使用して左右の走行体４をそれぞれ独立して駆動する場合も可能である。
【０００８】図６、図７は茶畝の両側部位置を検出する茶樹検知具３１を設けた場合の実施例の側面図と平面図である。３２は走行機体２より前後に伸ばした支持腕であり、ピン３３により走行機体２とつながっている。３４は支持枠であり、支持腕３２を支えている。支持枠３４にはセンサとしてリミットスイッチ３５、３６設けてある。なおセンサとしてリミットスイッチだけでなく近接スイッチ、角度センサ等を利用したものを適用することも可能である。リミットスイッチ３５、３６の信号はコントローラ（自動操縦機構）３７に接続している。支持腕３２の先端には板状の茶樹検知具３１が設けてあり、茶畝５０の端が接触するようにしてある。走行機体２の方向が茶畝５０の中へ突っ込む方向を向くと、茶樹検知具３１は茶畝５０に押されて、３９の位置に動き、リミットスイッチ３５が作動し、走行機体２を茶畝５０の外へ向けるように信号が送られる。反対に、走行機体２が茶畝５０の外へ向きすぎた場合は、、茶樹検知具３１はバネ３８に押されて、４０の位置に動き、リミットスイッチ３６が作動し、走行機体２を茶畝５０の方向へ向けるように信号が送られる。リミットスイッチ３５、３６の間には空間が設けてあり、茶樹検知具３１がこの間にあるときは、方向が正しいものとして、両リミットスイッチ３５、３６とも作動しないで、走行機体２は茶畝５０の方向に平行するように走行する。このように自動で走行機体２が茶畝５０をはずれないように進むことが出来る。
【０００９】リミットスイッチ３５、３６の電気信号とコントロールレバー２５Ａ、２５Ｂの出力量の電気信号が出力され、コントローラ３７によって比較されながら、リミットスイッチ３５、３６の電気信号に相応するコントロールレバー２５Ａ、２５Ｂの出力量が決定されるものである。したがって、油圧駆動系統２１Ａ、２１Ｂの操作を、赤外線を発するリモートコントローラによって、電気信号を送ることで遠隔操作することが出来る。遠隔操作を行うことによって、運転操縦者の経験に関係なく、運転操縦者が茶園管理機に乗ることなく、茶畝の方向に平行するように走行する時も、狭い枕地で方向転換する時も、茶畝へ損傷を与える事がなく、簡単に自動操縦が出来る。
【００１０】
【発明の効果】以上の実施例からも明らかのように、本発明の走行型茶園管理機は、左右の走行体と連結本体フレームが回転出来るようにした為、運転操縦者の経験に関係なく、狭い枕地でも旋回する時に茶畝へ損傷を与える事がなく簡単に方向転換が出来、枕地は従来の半分程度ですみ栽培面積効率が格段と良くなる。また回転の中心となる側の走行体と連結本体フレーム等のねじれ負担が無くなり、機械の故障がなくなる。茶樹検知具をそなえている為、本発明の走行型茶園管理機は、運転操縦者の経験に関係なく、茶畝に平行して走行し、茶畝をはずれないように進むことが出来、後退を行う場合も正確に茶畝に沿って戻って来ることが出来る。遠隔操作を行うことによって、運転操縦者が茶園管理機に乗ることなく、茶畝の方向に平行するように走行する時も、狭い枕地で方向転換する時も、茶畝へ損傷を与える事がなく、簡単に自動操縦が出来る。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００１４５１１６
【氏名又は名称】株式会社寺田製作所
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| 【出願日】 |
平成１３年１月２９日（２００１．１．２９） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００２−２１８８１８（Ｐ２００２−２１８８１８Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年８月６日（２００２．８．６） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−２０４４２（Ｐ２００１−２０４４２） |
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