| 【発明の名称】 |
苗植機のピッチング制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】塩崎 孝秀
【氏名】福村 善宏
【氏名】小佐野 光
【氏名】神谷 寿
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| 【要約】 |
【課題】苗植機の旋回操向において、苗供給装置の非苗植姿勢への上昇を小さくし、軽快に行わせる。
【解決手段】車体１の後部にリフトリンク２を介してフロートを有した苗植装置５を連結する苗植機において、このリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上側へ回動させて旋回操向することを特徴とするピッチング制御装置の構成。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、このリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上側へ回動させて旋回操向することを特徴とするピッチング制御装置。
【請求項２】 車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、車体１の前後方向の傾斜によりこのリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上下回動可能に設けたことを特徴とするピッチング制御装置。
【請求項３】 前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御と共に行われることを特徴とする請求項１、又は２に記載の苗植機のピッチング制御装置。
【請求項４】 前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御で苗植装置５が所定位置に上昇されることによって牽制されることを特徴とする請求項３に記載のピッチング制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、苗植機のピッチング制御装置に関し、車体側の後側にリフトリンクを介してフロートを有する苗植装置を連結する形態において、このリフトリンクに対する苗植装置の前後方向の傾斜角度を変更制御するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタ車体の後部にリフトリンクを連結し、このリフトリンクの後端にフロートを有した苗植装置を連結する。旋回操向のときは、このリフトリンクによって苗植装置を非苗植姿勢の位置に上昇させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような苗植機にあっては、旋回操向時等では苗植装置を大きく非苗植位置まで上昇するために、大きい動力と時間を要することとなり、旋回操向が緩慢になる。このため、車体側のリフトリンクに対する苗植装置の前後方向の傾斜角度を変更制御して、旋回操向性を良くするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は、車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、このリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上側へ回動させて旋回操向することを特徴とするピッチング制御装置の構成とする。
【０００５】請求項２に記載の発明は、車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、車体１の前後方向の傾斜によりこのリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上下回動可能に設けたことを特徴とするピッチング制御装置の構成とする。
【０００６】請求項３に記載の発明では、前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御と共に行われることを特徴とするものである。請求項４に記載の発明では、前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御で苗植装置５が所定位置に上昇されることによって牽制されることを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の作用、及び効果】請求項１に記載の発明は、苗植作業はリフトリンク２により苗植装置５を下降させてフロート３，４を接地滑走させた状態で行われる。枕地等の苗植行程の終端部で折返旋回するときは、この苗植姿勢の状態から苗植装置５後部をリフトリンク２に対して上動することにより、この苗植装置５の後部が上昇されて非苗植状態となり、フロート３，４の前部が土壌面に接近される状態になって旋回される。
【０００８】このため、苗植装置５は全体を上昇しなくても、リフトリンク２に対して苗植装置５後部を上昇させて傾けるだけで非苗植姿勢とすることができ、円滑な旋回を行うことができる。しかも苗植装置５の傾斜操作によって短時間で速やかに行わせることができる。又、土壌面に大きい凹凸があるときは前下がり傾斜になるフロート３，４前部の接地で均平される。
【０００９】請求項２に記載の発明は、車体１の前下がり方向の傾斜によって苗植装置５後部が下動され、車体１の後下がり方向の傾斜によって苗植装置５後部が上動されて、苗植装置５の苗植深さや、植付姿勢を一定に維持するようになる。請求項３に記載の発明は、前記苗植装置５後部の上下動によるピッチング制御は、リフトリンク２の昇降による苗植装置５の昇降制御と共に行われるため、苗植装置５及びこれによる苗植付けの姿勢を的確に、円滑に制御することができる。
【００１０】請求項４に記載の発明は、苗植装置５のピッチング制御は昇降制御と共に行われるが、この苗植装置５が所定位置に上昇されることによってピッチング制御を牽制されることとなり、不必要なピッチング制御作動を省略して、このピッチングにより苗植装置５の一部が車体１等の一部に当接する等の障害をなくすることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の実施形態を図例に基づいて説明する。苗植機は、前車輪と後車輪６とを有して、前部に搭載のエンジン３の駆動によって伝動走行する乗用四輪駆動走行形態トラクタ車体１の後側に、昇降可能のリフトリンク２を介して苗植装置５が連結される。この苗植装置５は、苗植フレーム８の上部にマット状に育苗された苗を収容して左右へ往復移動しながら間歇的に繰出す苗タンク９と、この苗タンク９の後下端部の横移動を案内する苗ガイド１０と、この苗ガイド１０の苗取出口１１に作用して分離保持した苗を土壌面に植付る苗植付装置１２と、これら苗植フレーム８の底部を支持して土壌面を滑走しながら均平するセンタフロート３やこの左右両側部のサイドフロート４と等から構成される。このような苗植装置５は、苗タンク９及び苗植付装置１２共に複条植えの苗植形態に構成されて、各フロート３，４で均平された土壌面に苗が植付られる。
【００１２】車体１の後部の支持ブラケット１３には、ロワリンクとしてのリフトリンク２と、この上部に平行状のアッパーリンク７とが、ヒンジピン１４，１５で上下回動自在に連結される。苗植フレーム８の前側中央部の連結ブラケット１６がこれらリフトリンク２、及びアッパーリンク７の後端にヒンジピン２２，２３で連結される。このリフトリンク２と一体のリフトアーム１７には、車体１の一部との間に油圧力で伸縮される昇降シリンダ１８の後端が連結されて、リフトレバーによる手動操作や、前記センタフロート３の上下動による自動連動等によって昇降される。このセンタフロート３による自動では、ワイヤー１９を介して車体１側の昇降シリンダ１８の昇降制御弁２０と連結されて、センタフロート３が後部のフロート支軸２１の周りに上下動すると、昇降シリンダ１８が伸長されて苗植装置５が上昇され、又、逆にセンタフロート３が下動すると、苗植装置５が下降されて、苗植深さを一定に維持するように昇降制御される。
【００１３】３５は車体１後部上の運転席、３６は後車輪６上を覆うフェンダーである。３７はローリング軸で、連結ブラケット１６に対して苗植フレーム８が左右に傾斜回動自在に連結される。ここにおいて、車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、このリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上側へ回動させて旋回操向することを特徴とするピッチング制御装置の構成とする。これによって、苗植作業はリフトリンク２により苗植装置５を下降させてフロート３，４を接地滑走させた状態で行われる。枕地等の苗植行程の終端部で折返旋回するときは、この苗植姿勢の状態から苗植装置５後部をリフトリンク２に対して上動することにより、この苗植装置５の後部が上昇されて非苗植状態となり、フロート３，４の前部が土壌面に接近される状態になって旋回される。
【００１４】このため、苗植装置５は全体を上昇しなくても、リフトリンク２に対して苗植装置５後部を上昇させて傾けるだけで非苗植姿勢とすることができ、円滑な旋回を行うことができる。しかも苗植装置５の傾斜操作によって短時間で速やかに行わせることができる。又、機体の旋回により前車輪と後車輪とにより土壌を掻き回して枕地の土壌面に大きい凹凸ができたときはフロート３，４前部の接地で均平される。このとき、前後に長いフロ−ト３，４の前部のみが接地するので、フロ−ト３，４の接地域の前後方向の長さが短くなって接地面積が小さくなり、フロ−ト３，４を接地状態にしたままで機体を旋回してもフロ−ト３，４に土壌面からの抵抗が小さいため円滑に旋回を行うことができる。尚、従来の苗植機の構成においてフロ−トを通常の接地面積が大きい状態で接地させたままで機体を旋回すると、フロ−ト３，４が受ける土壌面からの抵抗が大きくなるため、円滑に旋回が行えなかったりフロ−ト３，４で土壌面を逆に荒らしたりすることとなっていた。
【００１５】又、車体１の後部にリフトリンク２を介してフロート３，４を有した苗植装置５を連結する苗植機において、車体１の前後方向の傾斜によりこのリフトリンク２に対して苗植装置５後部を上下回動可能に設けたことを特徴とするピッチング制御装置の構成とする。これによって、車体１の前下がり方向の傾斜によって苗植装置５後部が下動され、車体１の後下がり方向の傾斜によって苗植装置５後部が上動されて、苗植装置５の苗植深さや、植付姿勢を一定に維持するようになる。従って、枕地の土壌面の凹凸により機体旋回時に車体１の前後傾斜が変化しても、土壌面に対してフロート３，４が所定の角度に維持されることとなり、フロート３，４前部の接地面積あるいは対地角等の接地状態を適正な状態に維持でき、枕地の土壌面をフロート３，４前部の接地で適正に均平することができる。
【００１６】そして、前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御と共に行われることを特徴とするものである。これによって、前記苗植装置５後部の上下動によるピッチング制御は、リフトリンク２の昇降による苗植装置５の昇降制御と共に行われるため、苗植装置５及びこれによる苗植付けの姿勢を的確に、円滑に制御することができる。従って、枕地の土壌面の凹凸により機体旋回時に苗植装置５の対地高さが変化しても、土壌面に対してフロート３，４が所定の対地高さに維持されることとなり、フロート３，４前部の接地面積あるいは接地圧等の接地状態を適正な状態に維持でき、枕地の土壌面をフロート３，４前部の接地で適正に均平することができる。
【００１７】更に、前記ピッチング制御は、リフトリンク２による昇降制御で苗植装置５が所定位置に上昇されることによって牽制されることを特徴とするものである。これによって、苗植装置５のピッチング制御は昇降制御と共に行われるが、この苗植装置５が所定位置に上昇されることによってピッチング制御を牽制されることとなり、不必要なピッチング制御作動を省略して、このピッチングにより苗植装置５の一部が車体１等の一部に当接する等の障害をなくすることができる。
【００１８】ここに、苗植フレーム８をリフトリンク２のヒンジピン２２の周りに上下に回動させるために、アッパーリンク７のヒンジピン２３を、連結ブラケット１６に対して該下側のヒンジピン２２周りの円弧状の長穴２４に嵌合させて、この長穴２４の領域で苗植フレーム８を前後に回動させることができる。この苗植フレーム８の回動は、アッパーリンク７と連結ブラケット１６の上端部との間に渡って設けられる油圧力乃至ギヤドモータ等によって伸縮されるピッチングシリンダ２５によって行われる。このピッチングシリンダ２５のピッチング制御弁２６が、上げスイッチ２７や下げスイッチ２８等による手動操作や、旋回操向センサ２９や車体前後傾斜センサ３０等による自動連動によって出力される。このピッチングシリンダ２５が伸長されると苗植装置５は後下がりに回動され、短縮されると後下がりの姿勢となる。このとき長穴２４の領域では、苗植装置５がフロート３，４による土壌面滑走圧を受けて上下搖動自在の状態にある。
【００１９】前記各種制御を行うコントローラ３１の入力側には、前記上げスイッチ２７、下げスイッチ２８、フロートの迎え角を検出するセンタフロート３センサ、車体前後傾斜センサ３０、及び旋回操向センサ２９等の他に、手動、自動切替スイッチ３２、リフトリンク角センサ３３、及びピッチング角センサ３４等を設ける。
【００２０】ここに、手動、自動切替スイッチ３２は、ピッチング制御を上げスイッチ２７や、下げスイッチ２８により手動で行わせるか、旋回操向センサ２９や、車体前後傾斜センサ３０等の検出によって自動的に行わせるかを切替選択するものである。
【００２１】リフト角センサ３３は、リフトリンク２の昇降角を検出するもので、リフトリンク２のヒンジピン１４近くに設けられたポテンショメータ等によって検出するもので、主としてフィードバック制御のために設けられる。ピッチング角センサ３４は、苗植装置５の前後の傾斜角度を検出するもので、前記長穴２４に対するヒンジピン２３の前後位置を検出するポテンショメータや、ピッチングシリンダ２５の伸縮量を検出するストロークセンサ等によって検出することができ、主としてフィードバック制御のために設けられる。車体前後傾斜センサ３０は、トラクタ車体１に設けられて、車体１の前後方向の傾斜角度を検出する。旋回操向センサ２９は、ステアリングハンドル、又は前車輪等の操向角を検出するものである。
【００２２】主として、図４、図５を参照にして、コントローラ３１は、苗植装置５を作業位置に下降させることによって、センタフロート３の上下動により昇降制御弁２０を切替て昇降シリンダ１８を伸縮させてこの苗植装置５の昇降制御が行われる。このときリフトリンク２及びアッパーリンク７は、後部下がりの傾斜状態にある。
【００２３】苗植装置５のピッチング制御を手動で行うときは、手動、自動切替スイッチ３２を手動位置に切替ておき、旋回時等に上げスイッチ２７をＯＮ操作すれば、ピッチング制御弁２６を切替てピッチングシリンダ２５が縮小され、連結ブラケット１６及び苗植フレーム８後部がヒンジピン２２の周りに長穴２４の領域内で適宜上方へ回動される。これによって苗植装置５も前傾側（後上がり）にピッチング回動されて、フロート３，４の後端部は土壌面から浮上して非苗植姿勢となる。このときフロート３，４の前端部は土壌面に接地した状態にあるか、又は接地した状態にあって土壌面を均平することができる。
【００２４】又、旋回が完了した時等に下げスイッチ２８をＯＮすると、ピッチングシリンダ２５が伸長されて苗植装置５の後部が下降されて、フロート３，４の後部も接地されて作業姿勢となる。ピッチング制御を自動で行わせるときは、手動、自動切替スイッチ３２を自動位置に切替る。これによって苗植作業中に車体１が大きく前後方向へ傾斜したり、畦際で折返し旋回するときは、ピッチング制御が行われる。このうち車体１が前後に傾斜すると、車体傾斜センサ３０の検出によって、ピッチング制御弁２６が出力されて、車体１の前後傾斜による苗植装置５の土壌面に対する前後傾斜姿勢が修正される。
【００２５】又、旋回操向するときは、ステアリングハンドルが旋回角度に操作されることにより、旋回操向センサ２９の検出によってピッチングシリンダ２５が縮小されて、苗植装置５がヒンジピン２２周りに前傾側に回動されて、フロート３，４の後部も非作業姿勢に上昇される。
【００２６】このようなピッチング制御時においては、センターフロート３による苗植装置５の昇降制御も併行的に行われる。しかしながら、苗植装置５が所定以上の高さに上昇されて、リフトリンク角センサ３３がこれを検出するとピッチング制御は牽制されて、苗植装置５を前傾側に回動させない。このため苗タンク９の上端部が、前側の車体１のフェンダー３６等に接触するのを防止することができる。従ってこの苗タンク９を車体１の後部に接近させて設けることができ、しかも安全を図ることができる。
【００２７】図６、図７において、上例と異なる点を説明する。ピッチング角センサ３４は、連結ブラケット１６とアッパーリンク７との間のヒンジピン２３部近くに設けられる。このアッパーリンク７に対するヒンジピン２３の位置はギヤドモータ３８によって長穴２４領域で前後に移動され、前記ピッチング制御弁２６に代えるものである。このアッパーリンク７の伸縮によって、連結ブラケット１６のヒンジピン２２周りの角度がかわり、苗植装置５のピッチング制御させることができる。ピッチング角センサ３４による検出は、リフトリンク２及びアッパーリンク７の下降位置における苗植作業姿勢の角度を基準として、前傾側の連結ブラケット１６の回動角度をピッチング角として検出することができる。
【００２８】３９は伸縮してリフトリンク２の昇降角を検出するストロークセンサで、前記リフトリンク角センサ３３に代えるものである、リフトリンク２の基部と連結ブラケット１６上部との間に渡って連結される。運転席３５の横側に苗植装置５を昇降操作するリフトレバー４０等が設けられ、このリフトレバー４０に押しボタンスイッチ形態の上げスイッチ２７や下げスイッチ２８等が配置される。又、手動、自動切替スイッチ３２は、ステアリングハンドル４１のステアリングポスト４２の上部に設けられる。
【００２９】車体１の後部で運転席３５の後側には、横幅方向に広い苗載台４３が設けられ、この上側にマット苗を収容した苗箱を左右へ移動させることができる。４４はこの苗箱を受けて移動自在のローラである。苗植装置５の苗タンク９は、上端部をこの苗載台４３の後部に接近させた形態に設けられ、苗載台４３上から苗タンク９への苗補給操作を行い易くしている。このため、前記ピッチング制御において、昇降制御により苗植装置６が所定以上に上昇されると牽制されて、苗タンク９が苗載台４３に接当するのを防止できる。
【００３０】４５は前車輪、４６はサイドフロア、４７はリヤフロア、４８は補助苗載台である。
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| 【出願人】 |
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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| 【出願日】 |
平成１３年５月２２日（２００１．５．２２） |
| 【代理人】 |
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| 【公開番号】 |
特開２００２−３３５７２２（Ｐ２００２−３３５７２２Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１４年１１月２６日（２００２．１１．２６） |
| 【出願番号】 |
特願２００１−１５２７２３（Ｐ２００１−１５２７２３） |
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