クローラ式作業車両

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【発明の名称】	クローラ式作業車両
【発明者】	【氏名】石田智之
【要約】	【課題】クローラ式作業車両に於いて対地作業機の姿勢制御と旋回時の対地作業機自動上昇を円滑に実行する。【解決手段】クローラ式走行装置Ｃを備えたトラクタ１０に於いて、車体の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６に装着したリヤカバー３５の上下回動角を検出して対地作業機２６の耕深制御を行う際に、リヤカバー回動角の検出値が対地作業機最上げ位置付近に達したときは警告を発生する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６に装着したリヤカバー３５の上下回動角を検出して対地作業機の耕深制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於いて、前記対地作業機２６の耕深制御中に、リヤカバー回動角の検出値が対地作業機最上げ位置付近に達したときは報知するように構成したことを特徴とするクローラ式作業車両。
【請求項２】車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機のローリング制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於いて、前記対地作業機２６のローリング制御中に、ローリングシリンダ３７の検出値がストロークエンド付近に達したときは報知するように構成したことを特徴とするクローラ式作業車両。
【請求項３】車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機２６のローリング制御を行うとともに、対地作業機２６の上昇操作時は車体に対して対地作業機２６を平行に復帰させる「平行復帰」制御を実行するようにしたクローラ式作業車両に於いて、この作業車両１０には車体の前後ピッチング角を検出するセンサ４３を設け、該センサ４３が車体の前上がり状態を検出したときには、前記対地作業機２６の上昇操作に拘わらず前記「平行復帰」制御を牽制し、前記ローリング制御を続行するように構成したことを特徴とするクローラ式作業車両。
【請求項４】車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、旋回操作に連動して旋回内側のクローラ１６の回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置５４，５７を備えたクローラ式作業車両に於いて、前記車体には対地作業機２６の高さを検出するセンサ３３を設け、該センサ３３により前記対地作業機２６が接地状態であると想定される低位置にあることを検出したときには、前記旋回制御装置５４，５７の制御によるクローラ１６の逆転を牽制するように構成したことを特徴とするクローラ式作業車両。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクローラ式作業車両に関するものであり、特に、クローラ式トラクタの旋回性能向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、実開平１－５２７９０号公報に記載されているように、車体の左右にクローラ式走行装置を備え、該クローラ式作業車両の後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両であって、この作業車両の後部に対地作業機を昇降自在に連結するクローラ式作業車両が知られている。このクローラ式作業車両は、ホイール式トラクタの車体を利用し、該車体の左右リヤアクスル外端部にトラックフレームを枢着し、このトラックフレームに装着した従動フレームと前記リヤアクスルに装着した駆動スプロケットとの間にクローラを卷装して構成されており、エンジンの動力は変速装置にて変速された後に、デファレンシャル装置を経て左右のリヤアクスルからクローラ走行装置に伝達される。デファレンシャル装置とリヤアクスルとの間にはブレーキ装置と正逆転クラッチ装置等からなる旋回制御装置を備えてあり、左右のクローラ走行装置は夫々独立して制動可能且つ回転方向も逆転可能に形成されている。
【０００３】また、ステアリングハンドルの切れ角をセンサ等にて検出し、ステアリング切れ角の変化によって車体の旋回操作を判別し、この旋回操作に連動して旋回内側のクローラの回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置を備えている。旋回操作時には、前記旋回制御装置の制御により旋回内側のクローラが減速され、ステアリングハンドルの回転方向へ車体が旋回する。従来、比較的地盤の硬い圃場では、ステアリング切れ角の検出値が予め設定してある「スピンターン」領域に達したときに、減速している旋回内側のクローラの回転を一旦停止し、更に、該クローラの回転方向を逆転させることにより、左右のクローラ走行装置が相互に反対方向に回転して、車体の旋回半径が最小である「スピンターン」制御が実行される。
【０００４】ここで、作業車両の後部にはロータリ等の対地作業機を昇降自在に連結し、該対地作業機に装着したリヤカバーの上下回動角を検出して対地作業機の耕深制御を行うとともに、該対地作業機の左右ローリング角を調整するためのローリングシリンダを備え、このローリングシリンダの伸縮長さを検出して対地作業機のローリング制御を行っている。そして、ステアリング切れ角の変化から車体の旋回動作を判別し、この旋回操作に連動して対地作業機を非作業位置に自動上昇させることにより、旋回時に於ける対地作業機の引きずりを防止するようにしてある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来、リヤカバーの上下回動角に基づいて対地作業機の耕深制御を行う際に、対地作業機上げ指令があれば無条件で対地作業機を上昇している。しかし、クローラ式作業車両はホイール式作業車両と異なって軟弱地盤での作業が多く、リヤカバー回動角が対地作業機最上げ位置付近にあるときは、圃場の深みに入り込んで車体が前上がり状態である場合が多い。斯かる状態のまま作業を続行すると、対地作業機が地面につかえて作業車両が走行不能となる虞がある。
【０００６】また、ローリングシリンダの伸縮長さを検出して対地作業機のローリング制御を行っているが、軟弱地盤ではクローラ式作業車両の車体が左右に傾斜したときに対地作業機の片側が土中に埋まり易く、斯かる状態では作業負荷が大きくなりすぎて走行不能となる虞がある。
【０００７】また、対地作業機のローリング制御中に対地作業機上昇操作があったときは、対地作業機を上昇させながら車体に対して対地作業機を平行に復帰させる「平行復帰」制御を実行しているが、クローラ式作業車両では圃場の深みから出るときに車体が大きく前上がり姿勢となり、走行負荷を減少するためにオペレータは対地作業機上昇操作を行うことがある。このとき、「平行復帰」制御が作動すると、地面に対して略平行だった対地作業機が傾いて対地作業機の片側が土中に埋まり易く、却って走行負荷が大となり走行不能となる虞がある。
【０００８】また、クローラ式作業車両ではステアリングハンドルの切れ角を検出して旋回操作を判別し、ステアリング切れ角が所定の領域に達したときには、旋回制御装置の制御により旋回内側のクローラの回転を減速、停止、逆転させて「スピンターン」を実行する場合がある。このとき、対地作業機が接地状態であると、「スピンターン」中に対地作業機が引きずられて車体が横ぶれを起こしたり、圃場が荒れるとともに対地作業機が破損する虞がある。
【０００９】そこで、クローラ式作業車両に於いて対地作業機の姿勢制御と旋回時の対地作業機自動上昇を円滑に実行するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６に装着したリヤカバー３５の上下回動角を検出して対地作業機の耕深制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於いて、前記対地作業機２６の耕深制御中に、リヤカバー回動角の検出値が対地作業機最上げ位置付近に達したときは報知するように構成したクローラ式作業車両、及び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機のローリング制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於いて、前記対地作業機２６のローリング制御中に、ローリングシリンダ３７の検出値がストロークエンド付近に達したときは報知するように構成したクローラ式作業車両、及び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機２６のローリング制御を行うとともに、対地作業機２６の上昇操作時は車体に対して対地作業機２６を平行に復帰させる「平行復帰」制御を実行するようにしたクローラ式作業車両に於いて、この作業車両１０には車体の前後ピッチング角を検出するセンサ４３を設け、該センサ４３が車体の前上がり状態を検出したときには、前記対地作業機２６の上昇操作に拘わらず前記「平行復帰」制御を牽制し、前記ローリング制御を続行するように構成したクローラ式作業車両、及び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するとともに、旋回操作に連動して旋回内側のクローラ１６の回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置５４，５７を備えたクローラ式作業車両に於いて、前記車体には対地作業機２６の高さを検出するセンサ３３を設け、該センサ３３により前記対地作業機２６が接地状態であると想定される低位置にあることを検出したときには、前記旋回制御装置５４，５７の制御によるクローラ１６の逆転を牽制するように構成したクローラ式作業車両を提供するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例としてクローラ型のトラクタ１０を示し、リヤアクスル１１に駆動スプロケット１２を取り付け、この駆動スプロケット１２を回転支持するトラックフレーム１３に従動スプロケット１４と転輪１５を枢着し、これら駆動スプロケット１２と従動スプロケット１４，転輪１５間にクローラ１６を卷装し、トラックフレーム１３の前端部を車体フレーム１７に固着してクローラ式走行装置Ｃを構成している。２３はミッションケースであり、前記クローラ式走行装置Ｃはこのミッションケース２３よりも後方に突出しており、該クローラ式走行装置Ｃのクローラ１６は車体の後端部よりも後方に位置している。
【００１２】運転席１８の近傍には、後述する対地作業機２６の昇降位置を設定するポジションレバー４０、対地作業機２６の耕深量を設定する耕深調整ダイヤル４１、対地作業機２６の左右方向の傾きを設定する水平調整ダイヤル４２等が設けられ、運転席１８の下部には車体の左右方向のローリング角を検出するスロープセンサ４３を設置してある。更に、運転席１８の前方に回転操作式のステアリングハンドル１９を設けてあり、ステアリングハンドル軸２０はステアリングハンドルコラム２１内に挿入され、その基端部には後述するステアリング操作装置２２が装着されている。
【００１３】また、車体の後部にはリンク機構２５を介してロータリ等の対地作業機２６が連結されており、このリンク機構２５はトップリンク２７と左右のロワリンク２８，２８とからなり、左右のリフトアーム２９，２９の先端とロワリンク２８，２８をリフトロッド３０，３０にて連結し、リフトシリンダ３２の駆動にてリフトアーム２９を回動することにより、リフトロッド３０，３０を介してロワリンク２８，２８が上下動する。斯くして、ロワリンク２８，２８の先端部を回動中心に前記対地作業機２６が昇降する。
【００１４】リフトアーム２９の回動基部には、対地作業機２６の昇降位置を検出するセンサとしてリフトアーム角センサ３３が設けられ、このリフトアーム角センサ３３にてリフトアーム２９の回動角を検出し、対地作業機２６の昇降高さを演算する。また、対地作業機２６のメインカバー３４の後端部にリヤカバー３５を回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ３６によりリヤカバー３５の回動角度を検出して、対地作業機２６の耕深制御を行えるように形成されている。
【００１５】一方、車体に対する対地作業機２６の左右方向の傾きを変更するアクチュエータとして、左右どちらかのリフトロッド３０の途中にローリングシリンダ３７を設け、該ローリングシリンダ３７を伸縮させてロワリンク２８のリフト量を左右で変えることにより、対地作業機２６のローリング角を変更可能に形成してある。そして、前記ローリングシリンダ３７に隣接してストロークセンサ３８を設け、該ストロークセンサ３８によりローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して車体に対する対地作業機２６のローリング角を計測するとともに、前記水平調整ダイヤル４２の設定値に応じてローリングシリンダ３７を伸縮駆動し、対地作業機２６のローリング制御を行えるようにしてある。
【００１６】図３及び図４に示すように、エンジン４５の回転動力は主クラッチ４６によって断接され、主変速装置４７にて前進１速乃至３速または後進の何れかのポジションに変速され、更に、副変速装置４８にて高速または低速のポジションに変速された後に、リヤデファレンシャル装置４９とＰＴＯ軸５０に伝達される。リヤデファレンシャル装置４９の出力軸５１にはデフロック装置５２と小径の変速ギヤ５３とディスクブレーキ装置５４を装着してあり、該出力軸５１と平行に設けたカウンタ軸５５に大径の変速ギヤ５６を固設して前記小径の変速ギヤ５３に噛合させる。
【００１７】従って、前記出力軸５１の回転が減速されてカウンタ軸５５に伝達され、該カウンタ軸５５に設けた正逆転クラッチ装置５７及び遊星ギヤ機構５８により、更に減速されるとともに前進方向または後進方向の何れかの回転が選択されて、カウンタ軸５５と同軸に設けた入力軸５９に伝達される。そして、入力軸５９の回転は中間軸６５を経てリヤアクスル１１に伝達され、前記クローラ１６が駆動される。前記ディスクブレーキ装置５４と正逆転クラッチ装置５７とから、車体の旋回操作に連動して旋回内側のクローラ１６の回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置が構成される。
【００１８】ここで、前記ディスクブレーキ装置５４は変速ギヤ５６と正逆転クラッチ装置５７との間にラップして配置されているため、変速ギヤ５６と正逆転クラッチ装置５７間のスペースを有効利用することができ、前記出力軸５１とカウンタ軸５５とを接近させて、リヤアクスル１１への変速ギヤ機構をコンパクトに形成することができる。
【００１９】図５及び図６はステアリング操作装置２２を示し、Ｌ形に折り曲げたブラケット７１に保持具７２をボルト締めし、前記ステアリングハンドル軸２０と一体に回転する駆動軸であるステアリング軸７３を該保持具７２に枢着し、該保持具７２の先端部には前記ステアリング軸７３と平行に被駆動軸であるカム軸７５を枢着し、前記ステアリング軸７３とカム軸７５との間に、次に述べるような減速ギヤ機構を設ける。前記ステアリング軸７３には該減速ギヤ機構の駆動側ギヤであるピニオンギヤ７４を固設し、前記カム軸７５には減速ギヤ機構の被駆動側ギヤである扇形ギヤ７６を固設して双方のギヤを噛合させる。また、扇形ギヤ７６の上面にピン７７を立設する。一方、前記ブラケット７１の上面にはポテンショメータからなるステアリング切れ角センサ８０を取り付け、該ステアリング切れ角センサ８０のセンサアーム８１をブラケット７１の下面に突設し、このセンサアーム８１に前記扇形ギヤ７６のピン７７を係止する。
【００２０】従って、前記ステアリングハンドル１９の回転操作が、ステアリングハンドル軸２０及びその下端部のステアリング軸７３から扇形ギヤ７６に伝達され、扇形ギヤ７６と一体にピン７７が回転して、その回転角をステアリング切れ角センサ８０が検出する。図３に示したコントローラ９０は、ステアリング切れ角センサ８０の検出値から前記ステアリングハンドル１９の切れ角を演算し、この切れ角に応じて旋回内側のブレーキソレノイド９１に制御電流を出力し、ブレーキシリンダ９２が駆動されて旋回内側のディスクブレーキ装置５４を作動させる。斯くして、旋回内側のクローラ１６の駆動速度が減速されて車体が旋回する。
【００２１】ここで、前記カム軸７５の中間部には截頭円柱形のカム８３を形成してあり、このカム８３の下方には該カム８３に当接する円筒カム８４が前記カム軸７５と同軸に遊嵌されており、この円筒カム８４には前記カム８３の斜面と略対称形の斜面が設けられている。また、円筒カム８４の側面にピン８５を突設し、前記保持具７２に固設したフォーク形ストッパ８６にこのピン８５を係止して、円筒カム８４がカム軸７５の軸回りに回転しないようにしてある。更に、カム軸７５の下部にコイルスプリング８７を被装してボルト８８にて締着することにより、円筒カム８４を前記カム８３側へ押圧しながら該カム８３に接触させる。
【００２２】而して、図５の実線で示すように、前記ステアリングハンドル１９が中立位置であるとき、即ち、扇形ギヤ７６の円周略中央部に前記ステアリング軸７３のピニオンギヤ７４が位置しているときに、前記ステアリング切れ角センサ８０が回転操作角０°を検出するように、センサアーム８１の取り付け位置或いは検出信号の初期値を調整する。また、このとき、前記カム８３の斜面高さの最低部分に円筒カム８４の斜面高さの最高部分が当接するように、予め前記円筒カム８４の回転位置を調整して前記ピン８５とフォーク形ストッパ８６の係止位置を設定しておく。
【００２３】一方、前記扇形ギヤ７６の回転軸であるカム軸７５の近傍には、扇形ギヤ７６が最大回転操作角位置ＰMAX以上は回転しないように、２つの係止軸６０，６０がストッパとして設けられている。そして、２つのコイルを有した捩りコイルバネ６１の夫々のコイル部６１ａ，６１ａを前記係止軸６０，６０へ嵌挿し、該捩りコイルバネ６１の両端部６１ｂ，６１ｂを、図５の二点鎖線で示すように、前記扇形ギヤ７６端面の回転軌跡上で、且つ、旋回内側のクローラ式走行装置Ｃの回転方向を逆転に切り換える「スピンターン」領域の開始点ＰSに位置させる。
【００２４】いま、前記ステアリングハンドル１９を中立位置から左右何れかの方向へ操作すれば、前述したように、扇形ギヤ７６がカム軸７５を中心に回転し、ステアリング切れ角センサ８０の検出値に応じて旋回内側のディスクブレーキ装置５４が制動されて車体が旋回する。図７に示すように、例えば右旋回の場合は、同図の実線で示すように、中立位置から「スピンターン」領域の開始点ＰSまでの間は、旋回内側の右ブレーキソレノイドの電流を増加していき、左旋回の場合は、同図の鎖線で示すように、中立位置から「スピンターン」領域の開始点ＰSまでの間は、旋回内側の左ブレーキソレノイドの電流を増加させる。
【００２５】また、ブレーキソレノイドに流れる電流はステアリングハンドルの回転操作角に応じて変化し、該回転操作角が小であるときは制御パルス幅を狭くし、且つ、該回転操作角の増加に対して少しずつ電流値を増加させる。そして、該回転操作角が大になると制御パルス幅を大きくし、且つ、電流値も大きく増加させる。これは、車体の直進走行時には、ステアリングハンドルの回転操作角が中立位置付近の狭い範囲でのみ使用され、且つ、微調整を行うためにブレーキ力の変化を細かくする必要があるが、該回転操作角が大である旋回時には、ブレーキ力の細かい変化は必要とされないからである。
【００２６】ここで、ステアリングハンドル１９を中立位置から左右何れかに回転操作し始めたときは、ブレーキ電流の立ち上がりをやや大きくする。これは、前記ディスクブレーキ装置５４を作動させるブレーキシリンダ９２は、反発用のスプリングで引張られているだけではなく、複数箇所の可動部にて構成されているため、ブレーキシリンダのソレノイドに当初の目標電流を流したとしても、ディスクブレーキ装置５４のディスクにかかる初期荷重は若干低い。従って、ステアリングハンドル１９を切り始めたときの応答性を良好にするために、ブレーキ電流の初期値をやや高くして、それ以降は目標電流値にするものである。
【００２７】一方、ステアリングハンドル１９の操作時には、前記カム軸７５と一体にカム８３が回転するが、該カム８３に当接している円筒カム８４は回転しないため、該カム８３の傾斜高さの最高部分が円筒カム８４の傾斜高さの最低部分から最高部分に向けて回転し、円筒カム８４がコイルスプリング８７の付勢に抗してカム軸７５の軸方向に沿って押し下げられる。
【００２８】そして、車体の旋回が進んでステアリングハンドル１９の回転操作を止めれば、前記コイルスプリング８７の付勢によって円筒カム８４がカム軸７５の軸方向に沿って押し戻され、前記カム８３の傾斜高さの最高部分が円筒カム８４の傾斜高さの最低部分に向けて回転し、カム軸７５が逆転して中立位置に戻される。従って、前記扇形ギヤ７６の円周略中央部に前記ステアリング軸７３のピニオンギヤ７４が戻されて、ステアリングハンドル１９が中立位置に復帰する。このとき、旋回内側のディスクブレーキ装置５４の制動力も減衰されて、車体は直進走行に復帰する。そして、前記コイルスプリング８７の付勢によってステアリングハンドル１９は中立位置を保持する。
【００２９】ここで、ステアリングハンドル１９を回転して回転操作角が車体の「スピンターン」領域に達すると、図５の二点鎖線で示すように、前記扇形ギヤ７６の端面が「スピンターン」領域の開始点ＰSまで回転して前記捩りコイルバネ６１の一端部６１ｂに接触する。更に、ステアリングハンドルの回転操作を続ければ、扇形ギヤ７６の端面が捩りコイルバネ６１の一端部を押圧してバネの反発力を受けるため、扇形ギヤ７６の回転に抵抗が付加される。従って、ステアリングハンドル１９の操作力が重くなり、オペレータは「スピンターン」領域に入ったことを認識できる。
【００３０】車体が「スピンターン」領域に入ったことを前記ステアリング切れ角センサ８０が検出すると、コントローラ９０の指令によって旋回内側のクローラ式走行装置Ｃの回転方向を逆転に切り換える「スピンターン」制御が開始され、前述した旋回制御装置の制御により、旋回内側のディスクブレーキ装置５４の制動を解除するとともに、旋回内側の正逆転クラッチ装置５７を切り換えてリヤアクスル１１を逆転させる。従って、リヤデファレンシャル装置４９の差動作用により、旋回内側のクローラ１６が逆転方向で加速され、旋回外側のクローラ１６が正転方向で減速される。このとき、リヤデファレンシャル装置２５の差動作用により、左右何れか負荷の軽い側に駆動トルクが逃げるため、反対側のクローラの回転が低下する虞がある。
【００３１】これを防止するために、図７に示すように、例えばステアリングハンドル１９を右側に回転して「スピンターン」領域の開始点ＰSに達したときは、実線で示すように、右ブレーキソレノイドの電流を減少するとともに、鎖線で示すように、左ブレーキソレノイドの電流を増加する。即ち、旋回内側のディスクブレーキ装置５４の制動力を減少させると同時に、旋回外側のディスクブレーキ装置５４の制動力を増加させて、左右どちらに駆動トルクが逃げても左右のクローラ１６，１６を夫々反対方向に駆動して「スピンターン」を実行できるようにする。尚、左旋回で「スピンターン」領域の開始点ＰSに達したときも同様にして、鎖線で示すように、左ブレーキソレノイドの電流を減少するとともに、実線で示すように、右ブレーキソレノイドの電流を増加する。斯くして、旋回内側のクローラ１６と旋回外側のクローラ１６とが夫々反対方向に等速で駆動され、車体は「スピンターン」状態で旋回する。
【００３２】そして、ステアリングハンドル１９を戻して車体が「スピンターン」領域から外れたときは、図５に示した前記扇形ギヤ７６の端面が捩りコイルバネ６１の一端部６１ａから離反して、ステアリングハンドル１９の操作力が軽くなるので、オペレータは「スピンターン」領域から外れたことを認識できる。また、旋回内側の正逆転クラッチ装置５７が再び切り換わってリヤアクスル１１を正転させ、通常の旋回状態に復帰する。
【００３３】尚、図３に示したように、前記ディスクブレーキ装置５４は、ステアリングハンドル１９の回転操作角に応じてブレーキソレノイド９１の電流が変化し、ブレーキシリンダ９２の伸縮によってディスクが押されるが、これとは別に、足動式のブレーキペダル９３の踏み込みにより機械的にブレーキアーム９４を回動し、ディスクブレーキ装置５４のディスクを押すように構成されている。従って、緊急時や旋回量補正時には、このブレーキペダル９３の踏み込み操作によりディスクブレーキ装置５４の制動力を調整することができる。
【００３４】図８は制御系のブロック図であり、耕深制御入りスイッチ１０３にて耕深制御を実行し、ローリング制御入りスイッチ１０４にてローリング制御を実行する。ここで、クローラ式のトラクタ１０に於いては、耕深制御中にリヤカバーセンサ３６の検出値が対地作業機最上げ位置付近を検出したとき、即ち、最上げ位置若しくは上げ位置設定値を角度αとすれば、それよりもやや低い位置（例えばα－１０度）に達したときは、ブザーまたはランプ等の警告装置１０５によって警告を発生する。これは、クローラ式のトラクタ１０はホイール式トラクタと異なって軟弱地盤での作業が多く、リヤカバー回動角が対地作業機最上げ位置付近にあるときは、圃場の深みに入り込んで車体が前上がり状態である場合が多い。従って、斯かる場合には、警告を発生してオペレータに注意を促し、対地作業機が地面につかえて作業車両が走行不能となるのを防止する。
【００３５】また、ローリング制御中にストロークセンサ３８の検出値がローリングシリンダ３７のストロークエンド付近を検出したときは、ブザーまたはランプ等の警告装置１０５によって警告を発生する。これは、軟弱地盤ではクローラ式のトラクタ１０の車体が左右に大きく傾斜し易く、ローリングシリンダ３７をストロークエンドまで伸縮するような状態では対地作業機２６の片側が土中に埋まっている場合が多い。従って、斯かる場合には、ローリングシリンダ用コントロールバルブ９８の伸びソレノイド若しくは縮みソレノイドに対する制御信号を出力せず、作業負荷の増大による走行不能を防止する。
【００３６】また、ローリング制御中には、ポジションレバー４０による対地作業機上昇操作があったときは、対地作業機２６を上昇させながら車体に対して対地作業機２６を平行に復帰させる「平行復帰」制御を実行しているが、スロープセンサ４３の検出値が車体の前上がりを検出したときは、前記ポジションレバー４０の上げ操作があったとしても前記「平行復帰」制御を実行しない。これは、クローラ式のトラクタ１０では、圃場の深みから出るときに車体が大きく前上がり姿勢となり、走行負荷を減少するためにオペレータはポジションレバー４０で対地作業機上昇操作を行うことがあるが、このとき、「平行復帰」制御が作動すると、地面に対して略平行だった対地作業機２６が傾いて対地作業機２６の片側が土中に埋まり易く、却って走行負荷が大となる。従って、斯かる場合には、車両が走行不能となるのを防止するために「平行復帰」制御を実施しない。
【００３７】しかし、変速位置センサ１０６の検出値が例えば高速２速位置等のように、非作業走行状態を示している場合は、スロープセンサ４３の検出値が車体の前上がりを検出したとしても、前記「平行復帰」制御を実行する。斯くして、坂道路上走行に於いて対地作業機２６が車体に対して平行に保持され、対地作業機２６が頻繁に動くことを防止できる。
【００３８】一方、スピンターン制御入りスイッチ１０１が「入」である場合に、ステアリング切れ角センサ８０が「スピンターン」領域に達したときは、前述したように、「スピンターン」制御が実行されるが、これと同時に、リフトシリンダ用コントロールバルブ９７の上げソレノイドに制御信号を出力して、対地作業機２６を非作業位置に上昇させる。このように、「スピンターン」開始と同時に対地作業機２６を自動上昇させることにより、対地作業機上昇タイミングが遅れて圃場を荒らしたり対地作業機が破損することを防止できるとともに、「スピンターン」開始前に対地作業機を上昇させるのに比べて、センサやメモリが少なくなってコストダウンとなる。尚、前記リフトアーム角センサ３３により対地作業機２６の高さを検出しているが、対地作業機２６が接地状態であると想定される低位置にあるときは、対地作業機２６の引きずりを防止するために「スピンターン」制御を牽制する。
【００３９】また、スピンターン制御入りスイッチ１０１が「切」である場合は、ステアリング切れ角センサ８０が「スピンターン」領域に達したとしても「スピンターン」制御は実行せず、旋回内側のクローラ走行装置に対するブレーキ出力を最大出力にて継続させて「ブレーキターン」制御を実行する。従って、「スピンターン」の必要がない軟弱地盤での作業では、オペレータが予めスピンターン制御入りスイッチ１０１が「切」にしておくことにより、対地作業機２６の不慮上昇を防止できる。また、「ブレーキターン」開始と同時に対地作業機２６を自動上昇させることにより、対地作業機上昇タイミングが遅れて圃場を荒らしたり対地作業機が破損することを防止できるとともに、「ブレーキターン」開始前に対地作業機を上昇させるのに比べて、センサやメモリが少なくなってコストダウンとなる。
【００４０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４１】
【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したように、請求項１記載の発明は、クローラ式作業車両に於いて、対地作業機の耕深制御中にリヤカバー回動角の検出値が対地作業機上げ位置付近を検出したときは警告を発生するようにしたので、車体が圃場の深みに入り込んだときに、対地作業機が地面につかえて作業車両が走行不能となるのを防止できる。
【００４２】請求項２記載の発明は、クローラ式作業車両に於いて、対地作業機のローリング制御中にストロークセンサの検出値がローリングシリンダのストロークエンド付近を検出したときは警告を発生するようにしたので、車体が左右に傾斜したときに、対地作業機の片側が土中に埋まって作業車両が走行不能となるのを防止できる。
【００４３】請求項３記載の発明は、クローラ式作業車両に於いて、対地作業機のローリング制御中に車体の前上がりを検出したときは、ポジションレバーの上昇操作があっても、対地作業機上昇に伴って車体に対して対地作業機を平行に復帰させる制御を牽制するので、車体が圃場の深みから出るときに大きく前上がり姿勢となり、このときオペレータがポジションレバーで対地作業機上昇操作を行ったとしても、地面に対して対地作業機の傾きが変わらず、対地作業機の片側が土中に埋まって走行不能となるのを防止できる。
【００４４】請求項４記載の発明は、旋回操作に連動して「スピンターン」制御を実行する際に、対地作業機が接地状態であると想定される低位置にあるときには「スピンターン」制御を牽制するので、「スピンターン」中に対地作業機が引きずられて車体が横ぶれを起こすことがなく、圃場の荒れや対地作業機の破損を未然に防止できる。

【出願人】	【識別番号】００００００１２５【氏名又は名称】井関農機株式会社
【出願日】	平成１３年１月３０日（２００１．１．３０）
【代理人】	【識別番号】１０００６０５７５【弁理士】【氏名又は名称】林孝吉
【公開番号】	特開２００２－２２３６０７（Ｐ２００２－２２３６０７Ａ）
【公開日】	平成１４年８月１３日（２００２．８．１３）
【出願番号】	特願２００１－２１０７３（Ｐ２００１－２１０７３）