無人搬送台車

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【発明の名称】	無人搬送台車
【発明者】	【氏名】別府慶介
【要約】	【課題】無人搬送台車において、自動運転モードの際に姿勢精度を向上させ、手動運転モードにおける運転操作性を容易にする。【解決手段】無人搬送台車は、手動モード及び自動モードを選択的に切り替えて走行する。この無人搬送台車には、自動モードとして自律誘導方式及びガイド誘導方式が規定されている。この無人搬送台車には、自律誘導方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデータとガイド誘導方式による走行エリアが規定されたガイド誘導マップデータとが記述された内部マップデータが格納された記憶装置２４が備えられている。誘導制御処理部１１ａでは、内部マップデータに基づいて自律誘導方式及びガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う。さらに、手動モードの際、誘導制御処理部にガイド誘導走行指令が与えられると、誘導制御処理部はガイド誘導方式によって走行制御を行う。

【特許請求の範囲】
【請求項１】手動モード及び自動モードを選択的に切り替えて走行する無人搬送台車であって、前記自動モードとして自律誘導方式及びガイド誘導方式が規定されており、前記自動モードの際前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う制御手段が備えられていることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項２】請求項１に記載された無人搬送台車において、前記制御手段には、前記自律誘導方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデータと前記ガイド誘導方式による走行エリアが規定されたガイド誘導マップデータとが記述された内部マップデータが格納された記憶手段と、前記内部マップデータに基づいて前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う誘導制御手段とが備えられていることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項３】請求項１又は２に記載された無人搬送台車において、前記手動モードの際、前記制御手段は、予め定められたガイド誘導走行指令が与えられると、前記ガイド誘導方式によって走行制御を行うようにしたことを特徴とする無人搬送台車。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送台車に関し、特に、手動運転モード及び自動運転モードを有する無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、所謂無人搬送台車として、種々の誘導方式を用いたものが知られており、誘導方式には、例えば、電磁誘導方式、磁気誘導方式、光学誘導方式、及び自律誘導方式等がある。
【０００３】電磁誘導方式、磁気誘導方式、及び光学誘導方式は、ガイド誘導方式と総称されており、ガイド誘導方式においては、走行する床面に連続的にガイド線を敷設して、このガイド線に沿って無人搬送台車をガイドしている（このガイド線として、電磁誘導方式では誘導線、磁気誘導方式では磁気テープ、光学誘導方式では反射テープが用いられている）。
【０００４】上述のガイド誘導方式では、手動運転モード及び自動運転モードともにガイド機能を共用でき、そして、誘導精度も極めてよい。
【０００５】一方、自律誘導方式（例えば、レーザ誘導方式及びジャイロ誘導方式）では、自動運転モードの際には、無人搬送台車自体が台車の姿勢及び位置を認識して、移動するため、床面等に連続したガイド線を敷設する必要がない。また、手動運転モードの際には、ガイド線が敷設されていない結果、操作者が完全なマニュアル運転を行う必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、自律誘導方式では、床面等に連続したガイド線を敷設する必要がない結果、ガイド誘導方式に比べて使用場所が限定されないという利点がある一方、手動運転モードでは、操作者が完全なマニュアル運転を行う必要があるため、例えば、狭い通路及び狭いカーブ等周囲との空間が狭い箇所では、手動操作を行うことが極めて難しく、操作ミスが発生しやすい。このため、無人搬送台車が、例えば、周辺機器又は建屋等に衝突して破損してしまう場合がある。
【０００７】言い換えると、手動運転モードの際には、完全マニュアル操作を行うため、熟練者でないと、操作ミスが発生しやすいという問題点がある。
【０００８】加えて、自律誘導方式では、床面等に連続したガイド線が敷設されていないため、自動運転モードにおいても、周囲の環境によっては、無人搬送台車の姿勢精度を確保できないことがあるという問題点がある。
【０００９】本発明の目的は、手動運転モードにおける運転操作性を容易にすることのできる無人搬送台車を提供することにある。
【００１０】本発明の他の目的は、自動運転モードの際に周囲環境に影響されることなく姿勢精度を向上することのできる無人搬送台車を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、手動モード及び自動モードを選択的に切り替えて走行する無人搬送台車であって、前記自動モードとして自律誘導方式及びガイド誘導方式が規定されており、前記自動モードの際前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う制御手段が備えられていることを特徴とする無人搬送台車が得られる。
【００１２】例えば、前記制御手段には、前記自律誘導方式による走行エリアが規定された自律誘導マップデータと前記ガイド誘導方式による走行エリアが規定されたガイド誘導マップデータとが記述された内部マップデータが格納された記憶手段と、前記内部マップデータに基づいて前記自律誘導方式及び前記ガイド誘導方式を選択的に切り替えて走行制御を行う誘導制御手段とが備えられており、さらに、前記手動モードの際、前記制御手段は、予め定められたガイド誘導走行指令が与えられると、前記ガイド誘導方式によって走行制御を行う。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明について図面を参照して説明する。
【００１４】図１を参照して、図示の無人搬送台車は、コントローラ１１を備えており、コントローラ１１には、誘導制御処理部１１ａ及びモード管理処理部１１ｂが備えられている。そして、後述するようにして、コントローラ１１によって駆動装置（例えば、走行・ステアリング）１２が制御され、駆動装置１２によって、例えば、モータ１３が駆動されて、無人搬送台車が走行する。
【００１５】図示のように、無人搬送台車には、自律誘導用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用ペンダントボックス２３、及び内部マップデータが格納された記憶装置２４が備えられており、これら自律誘導用センサ２１、ガイド誘導用センサ２２、手動操作用ペンダントボックス２３、及び記憶装置２４はコントローラ１１に接続されている。
【００１６】ここで、図２も参照して、いま、無人搬送台車３０が、図２に示すエリアを走行するとする。このエリアには、第１及び第２の移載ステーション３１及び３２があり、第１及び第２の移載ステーション３１及び３２は予め定められた間隔をおいて配置されている。図示の例では、荷物の積み降ろしを行う関係上、無人搬送台車３０の幅よりも僅かに広い間隔をおいて第１及び第２の移載ステーション３１及び３２が配置されており、無人搬送台車３０が、第１及び第２の移載ステーション３１及び３２間に位置付けられた際には、無人搬送台車３０と第１の移載ステーション３１との間隔及び無人搬送台車３０と第２の移載ステーション３２との間隔は、例えば、１５ｍｍ以下となる。
【００１７】図示のエリアには、自律誘導区間が規定されるとともに、補助的にガイド誘導区間が規定されており、ガイド誘導区間においてその床面には誘導用ガイド３３が敷設されている。図示の例では、第１及び第２の移載ステーション３１及び３２の近傍にガイド誘導区間が規定されている。つまり、狭い通路及び狭いカーブ等周囲との空間が狭い箇所等にガイド誘導区間が規定されることになる。
【００１８】上述のエリアにおけるレイアウトは、記憶装置２４に内部マップデータとして格納されており、さらに、この内部マップデータには、無人搬送台車３０がどうのようなルートで走行するかを示すデータが記述されている。つまり、内部マップデータには、「自律」と記述された自律誘導区間マップデータ及び「ガイド」と記述されたガイド誘導区間マップデータが備えられている。言い換えると、内部マップデータでエリアのレイアウトが内部マップとして規定され、自律誘導区間マップデータ及びガイド誘導区間マップデータで、それぞれ自律誘導区間マップ及びガイド誘導区間マップが規定されていることになる。
【００１９】無人搬送台車３０が走行する際には、モード管理処理部１１ｂから誘導制御処理部１１ａに自動モード／手動モードを示す信号が与えられる。いま、自動モードを示すモード信号が、誘導制御処理部１１ａに与えられたとすると、誘導制御処理部１１ａは内部マップデータを参照して駆動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。この際、誘導制御処理部１１ａは自律誘導用センサ２１又はガイド誘導用センサ２２からのセンサ信号に応じて無人搬送台車３０の内部マップ上の位置を知ることになるが、無人搬送台車３０が自律誘導区間マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａは、自律誘導用センサ２１からのセンサ信号に応じて現在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように駆動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
【００２０】一方、無人搬送台車３０がガイド誘導区間マップデータ上にいる際には、誘導制御処理部１１ａは、ガイド誘導用センサ２２からのセンサ信号に応じて現在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように駆動装置１２のステアリング及び走行速度を制御する。
【００２１】手動モードを示すモード信号が、誘導制御処理部１１ａに与えられたとすると、誘導制御処理部１１ａは手動モードとなり、手動操作用ペンダントボックス２３から操作信号に基づいて駆動装置１２のステアリング及び手動時の走行速度を制御する。この手動モードにおいて、手動操作用ペンダントボックス２３のガイド誘導走行スイッチを押している間、手動操作用ペンダントボックス２３から誘導制御処理部１１ａに「ガイド誘導走行」を指示する指令が与えられる。これによって、誘導制御処理部１１ａでは、ガイド誘導用センサ２２からのセンサ信号に応じて現在位置を算出して、走行ルートから逸脱しないように駆動装置１２のステアリング及び手動時の走行速度を制御する。
【００２２】上述のように、無人搬送台車が自動モードで走行する際には、走行するルート情報を示す内部マップデータに基づいて、通常の状態では自律誘導方式を用い、周囲の環境上、自律誘導が難しい箇所では、ガイド誘導方式に切り替えるようにしている。
【００２３】また、手動モードにおいても、通路幅が狭い箇所及び移載ステーション等台車の姿勢精度が要求されるような箇所では、手動操作用ペンダントボックスから「ガイド誘導走行」を指示する指令を与えれば、無人搬送台車はガイド誘導方式で走行することになる。つまり、操作者は、手動操作用ペンダントボックスのガイド誘導走行スイッチを押すだけで、複雑な舵取り操作を行うことなく（熟練者でなくても）、容易に無人搬送台車の姿勢精度を良好に保つことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、無人搬送台車が自動モードで走行する際に、走行するルート情報を示す内部マップデータに基づいて自律誘導方式とガイド誘導方式とを選択的に切り替えるようにようにしたから、自律誘導方式の利点を生かしつつ精度良く姿勢制御を行うことができるという効果がある。
【００２５】さらに、本発明では、無人搬送台車が手動モードで走行する際には、ガイド誘導走行を指示する指令を与えれば、ガイド誘導方式で走行するようになるから、熟練を必要とせず、手動モードにおける運転操作性を容易にすることができるという効果もある。

【出願人】	【識別番号】０００００２１０７【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
【出願日】	平成１２年３月１６日（２０００．３．１６）
【代理人】	【識別番号】１０００７１２７２【弁理士】【氏名又は名称】後藤洋介（外１名）
【公開番号】	特開２００１－２６５４３８（Ｐ２００１－２６５４３８Ａ）
【公開日】	平成１３年９月２８日（２００１．９．２８）
【出願番号】	特願２０００－７４０７７（Ｐ２０００－７４０７７）