移動体制御装置

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【発明の名称】	移動体制御装置
【発明者】	【氏名】川越宣和
【要約】	【課題】清掃、ワックス掛け等の作業を行う移動体を指定された範囲で移動させるための制御装置であって、低コストで構成でき、あらかじめ作業範囲を実測する必要が無く、ユーザーの目的に応じて、最も効率の良い往復間隔を自動的に算出する機能を有する移動体制御装置を提供すること。【解決手段】所定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、前記移動体の走行を操作し当該移動体の位置と向きとを変更させる位置・方向制御手段と、移動領域の設定を開始する領域設定手段と、移動領域の設定を終了する設定終了手段と、移動領域設定開始時における移動体の位置と向きを記憶する開始状態記憶手段と、領域設定終了時の移動体の位置と向きを記憶する終了状態記憶手段と、領域設定開始時の移動体の位置と向きと、領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係に基づいて作業領域と移動体の往復の間隔を決定する往復間隔決定手段とを設けた。

【特許請求の範囲】
【請求項１】所定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、前記移動体の走行を操作し当該移動体の位置と向きとを変更させる位置・方向制御手段と、移動領域の設定を開始する領域設定手段と、移動領域の設定を終了する設定終了手段と、移動領域設定開始時における移動体の位置と向きを記憶する開始状態記憶手段と、領域設定終了時の移動体の位置と向きを記憶する終了状態記憶手段と、領域設定開始時の移動体の位置と向きと、領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係に基づいて作業領域と移動体の往復の間隔を決定する往復間隔決定手段とを備えることを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】前記往復間隔決定手段は、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが同じ場合は走行レーン数が奇数になるように往復間隔を決定し、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが反対の場合は走行レーン数が偶数になるように往復間隔を決定する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】前記往復間隔決定手段は、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとの角度差がおよそ９０度である場合は、走行レーン数が奇数になるか偶数になるかに関わらず、作業残りが生じない範囲で出来るだけ往復間隔を大きくすることにより、走行レーン数が最小になるように往復間隔を決定する請求項１に記載の移動体制御装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、所定の作業領域を走行し清掃やワックス塗布等の作業を隈なく行う自律走行作業車（移動体）の移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】特定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業するために、前記移動体を所望の間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、移動体が移動する範囲を指定する手段と、前記移動体が移動を終了する位置に関する情報を入力する手段と、指定された範囲と終了位置に関する情報に基づいて往復間隔を決定する決定手段とを備えた移動体制御装置が開発されている（特開平９－２６９８２４号参照）。この公報には、実施形態例として、液晶表示部を備えたリモートコントローラで移動範囲の縦距離と横距離を数値入力し移動範囲の指定を行う装置が記載されている。このリモートコントローラには、終了位置情報として、往路で終わるか復路で終わるかを指定するスイッチが設けられていて、移動範囲のデータ―と、往路で終わるか復路で終わるかの情報を基に、作業残りの生じない範囲で条件を満たす最大の往復間隔を算出するようになっている。
【０００３】しかしながら、上記公知の装置は、データ入力のため入力装置に表示部が必要であるので、入力装置は高価なものとなるほか、移動範囲を数値入力しなければならないため、作業領域の寸法をあらかじめ実測しておく必要があり、簡便さに欠けるという問題点がある。さらに、ユーザーのニーズとしては、終了の位置は問題でなく作業効率のみが問題となる場合もあるが、上記実施例の装置では、終了位置を往路か復路かどちらかに必ず指定する必要があるため、ユーザーが自分自身で最も往復間隔が大きくなる終了位置を、移動範囲の情報と移動体の作業幅の情報を基に計算する必要があり、簡便さの点で問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、入力装置に領域設定時のデータ入力に関わる表示部を不要として低コストで構成でき、移動範囲の設定に際して、あらかじめ作業範囲を実測する必要が無く、ユーザーの目的に応じて、最も効率の良い往復間隔を自動的に算出する機能を有する移動体制御装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明に係る移動体制御装置は、所定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、前記移動体の走行を操作し当該移動体の位置と向きとを変更させる位置・方向制御手段と、移動領域の設定を開始する領域設定手段と、移動領域の設定を終了する設定終了手段と、移動領域設定開始時における移動体の位置と向きを記憶する開始状態記憶手段と、領域設定終了時の移動体の位置と向きを記憶する終了状態記憶手段と、領域設定開始時の移動体の位置と向きと、領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係に基づいて作業領域と移動体の往復の間隔を決定する往復間隔決定手段とを備えることを特徴としている。
【０００６】本発明の移動体制御装置は、領域設定開始時の移動体の位置と向きと領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係を基に、作業領域と前記往復の間隔を決定する決定手段とを備えているので、ユーザーが実際の移動体の位置によって移動範囲を確認することが出来、また実際の移動体の向きによって終了位置を確認することが出来る。このため、入力装置に領域設定時のデータ入力に関わる表示部が不要となりコスト削減が可能である。
【０００７】さらに、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが同じ場合は、走行レーン数が奇数になるように、すなわち移動終了時が往路になるように往復間隔を決定し、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが反対の場合は、走行レーン数が偶数になるように、すなわち移動終了時が復路になるように往復間隔を決定することにより、領域設定終了時の移動体の向きと、移動終了時の移動体の向きとが同じ向きになるので、ユーザーは直感的にわかりやすく移動終了時の方向を設定することが可能になる。
【０００８】また、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとがおよそ９０度異なる場合は、走行レーン数が奇数になるか偶数になるかに関わらず、作業残りが生じない範囲で出来るだけ往復間隔を大きくして、走行レーン数が最小になるように往復間隔を決定することにより、ユーザーのニーズとして移動終了時の位置は問題でなく作業効率のみが間題となる場合にも、自動的に最も効率の良い走行レーン数が設定されるので、ユーザーに面倒な計算を強いることが無くなる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に基づいてより具体的に説明する。図１は本発明の移動体制御装置を備えた移動体の１例を表すもので、この移動体１は自走しつつ床面の清掃又はワックス掛けを行う自走式ワックス塗布ロボットであり、コントロ―ラ２によって制御される。
【００１０】図１乃至図３において、この移動体（以下「清掃ロボット」と呼ぶ）１は、障害物との距離を測定する複数の超音波センサと、床面に対してワックス塗布を行う作業部５と、走行装置６とを備えている。走行装置６は、左右の車輪６ａ，６ｂと該車輪を回転駆動する走行モータ７ａ，７ｂと、車輪の回転数を計測する走行エンコーダ８ａ，８ｂと、自在キャスタ９とを備えている。
【００１１】図２はコントロ―ラの平面図であり、このコントロ―ラ２は移動体である清掃ロボット１を遠隔操作したり、作業領域や走行経路を設定するために用いられる。コントロ―ラ２の入力部として、作業領域や走行経路の設定を開始するための設定開始ボタン２１と、設定を終了するための設定終了ボタン２２と、設定された作業工程の実行を指示するための実行ボタン２３と清掃ロボットを緊急停止させるための緊急停止ボタン２４と、清掃ロボットを前進させる前進ボタン２５と、清掃ロボットを後退させる後退ボタン２６と、清掃ロボット１が停止中には左９０度旋回を行わせ、前進もしくは後退中には左カーブを行わせる左ボタン２７と、清掃ロボット１が停止中には右９０度旋回を行わせ、前進もしくは後退中には右カーブを行わせる右ボタン２８と、前進動作、後退動作を停止させる停止ボタン２９とが設けられている。
【００１２】図３、図４は移動体である清掃ロボット１の構成を表すもので、この清掃ロボットには、上記のとおり、清掃作業部５と走行装置６が設けられ、センサとして前方の障害物までの距離を測定するための前方超音波センサ３ａ，３ｂと、左側方の障害物までの距離を測定するための左側超音波センサ３ｃと、右側方の障害物までの距離を測定するための右側超音波センサ３ｄと、清掃ロボット1 の向きを測定するためのジャイロセンサ４とが設けられている。
【００１３】また、この清掃ロボット１には、上記センサ、エンコーダ等の検出信号が入力される制御装置１０と、電池１１と、電源部１２と、リモコン受信部１３と記憶部１４とが設けられている。清掃ロボット１の走行、作業等は上記制御装置１０によって制御される。
【００１４】左右の車輪６ａ，６ｂは、それぞれ走行モータ７ａ，７ｂによって独立に駆動される。この走行モータ７ａ，７ｂは、制御部１０により走行エンコ―ダ８ａ，８ｂの出力に基づき、回転方向と回転速度が制御される。左右の車輪が同じ方向に回転すれば前進、もしくは後退を行い、左右の回転スピードの差によりカーブ走行を行う。左右の車輪を互いに逆向きに回転させることにより、その場での旋回動作を行う。さらに制御部１０は左右走行エンコ―ダの出力の累積値を計算することにより走行距離を計算し、ジャイロセンサ４の出力に基づき、清掃ロボット１の方向を算出して、該清掃ロボットの位置を計算するとともに、停止位置及び方向の制御を行う。
【００１５】また、制御部１０は、前方超音波センサ３ａ，３ｂの検出値を基に前方の障害物を検知し、走行停止やＵターンなどの走行制御を行う。また左右超音波センサ３ｃ，３ｄの検出値を基に、前進もしくは後退時に側方の平らな壁までの距離が―定になるようにカ―ブ走行の制御を行う壁倣い走行制御を行う。さらに、リモコン受信部１３からの入力に従い、前進、後退、カーブ、旋回の各動作の制御を行うとともに、領域設定時においては、走行距離や方向の計算値を基に、作業実行時に必要な作業用パラメーターを算出し、記憶部１４に記憶する。作業実行時においては、記憶部１４に記憶された作業用パラメータに基づき、走行の制御と作業部の制御を行う。
【００１６】次に、本実施形態における清掃ロボット（移動体）１の制御方法について説明する。図５、図６に例示するように、走行経路として、指定された範囲内を所定の間隔をおいて往復走行する、いわゆるジグザグ走行を用いる。図５は左側から右側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合で、最終走行レーンが復路の場合であり、図６は同じく左側から右側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合で、最終走行レーンが往路の場合である。この他、右側から左側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合もある。
【００１７】記憶部１４に記憶されるジグザグ走行作業用パラメータとして下記の４つのパラメータがある。
■ 作業領域の長さＬ■ 作業領域の幅Ｗ■ 横移動方向■ 横移動間隔Ｐ■ 最終走行レーンの走行方向これらのパラメータは、ユーザーがリモートコントロ―ラ２の設定開始ボタン２１を押して、設定開始命令を清掃ロボット１に送信した後、ユーザーがリモートコントローラ２を用いて走行を操作し、設定終了ボタン２２を押すまでの間の走行履歴に従って決定される。
【００１８】ア) パラメータを指定しない場合まず、本実施形態における、最も簡単な設定手順として、パラメータを何も指定しない場合について説明する。この場合は、ユーザーはジグザク定行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット１を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、そのまま何もせずに設定終了ボタン２２を押すと、下記のようにパラメータが設定される。
■作業領域の長さＬ＝進行方向の障害物の直前まで■作業領域の幅Ｗ＝横移動方向の障害物の直前まで（超音波センサで測定した距離データをもとに算出）
■横移動方向＝左右の壁のうち、近い方の壁側から遠い方の壁側に向かう■横移動間隔Ｐ＝Ｗ÷ｎ（但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数）で、Ｐｍａｘ以下の範囲で最大となる値■最終走行レーンの走行方向＝ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路上記において、障害物や壁との距離は、作業実行時に超音波センサ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄによって測定される。従って、上記パラメータは作業実行時に決定される。
【００１９】上記■の横移動間隔のＰｍａｘは、横移動間隔の最大値であり、清掃ロボット１の作業部の幅より所定量少ない値とし、往復走行作業において、往路と復路で隙間が出来ないように若干のオーバーラップ分を考慮している。また、上記■の最終走行レーンの走行方向は、作業実行時の壁の位置によって決まり、設定時には不定である。
【００２０】図７に上記の設定における作業実行例を示す。清掃ロボット１を開始位置へ置いて実行ボタン２８を押すと、清掃ロボット１は、まず超音波センサー３ｃ，３ｄによって左右の壁までの距離を測定し、近い方の壁から遠い方の壁に向かってジグザグ走行を行う。図７（ａ）はロボットを左側の壁の近くに置いて、実行ボタンを押し、作業を実行させた場合の走行経路であり、近い方の壁である左側の壁から、遠い方の壁である右側の壁に向かってジグザグ走行を行う。また、作業開始位置と遠い方の壁との位置関係から、走行レーン数が奇数となり、最終走行レーンが往路となる場合である。図７（ｂ）は図７（ａ）と同じく、清掃ロボットを左側の壁の近くに置いて、実行ボタンを押し、作業を実行させた場合の走行経路であり、近い方の壁である左側の壁から、遠い方の壁である右側の壁に向かってジグザグ走行を行うが、作業開始位置と遠い方の壁との位置関係から、走行レーン数が偶数となり、最終走行レーンが復路となる場合である。
【００２１】イ）ジグザグ走行の横移動方向のみを指定する場合次に、ジグザグ走行の横移動方向のみを指定する場合について説明する。通路などでワックス塗布を行う場合、作業中の通行領域を確保するため、通路の中央で２つの領域に分け、片側ずつ作業する場合があり、このような場合には、作業開始位置を通路の中央にし、壁側に向かってジグザグ走行するように設定できれば便利である。これを行うには、ア) に示した近い方の壁から遠い方の壁に向かって作業する方法だけでは不十分であり、ジグザグ走行の横移動方向を指定する必要がある。本例では、ジグザグ走行の横移動方向を、設定終了時点の清掃ロボットの向きによって指定することにより、視覚的にわかりやすい方式を用いている。
【００２２】まず、図８（ａ）に示すように、ユーザーは、清掃ロボット１をジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。次に、右ボタン２６、もしくは左ボタン２５を用いて、清掃ロボット１を９０度旋回させ、ジグザグ走行横移動方向に向けた後、設定終了ボタン２２を押す。図８（ｂ）は設定終了時に清掃ロボット１を右に向けた場合である。清掃ロボット１は、走行履歴から設定終了時点の方向を算出し、設定開始時点の向きに対し、横を向いていることを認識することにより、設定終了時点の清掃ロボットの向きを、ジグザグ走行の横移動方向として設定する。この場合、設定終了時の清掃ロボットの向きが設定開始時と同じか、又は１８０度反対の向きの場合は、何も設定されていないア) の状態と見なし、近い方の壁から遠い方の壁に向かっての設定を行う。
【００２３】作業の実行は、図８（ｂ）の場合は、設定終了時に清掃ロボットを右に向けているので、図８（ｃ）に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は左から右へ向かう。図示はしないが、逆に設定終了時に清掃ロボットを左に向けた場合は、ジグザグ走行の横移動方向は右から左へ向かう。
【００２４】各種パラメータは下記のように設定される。
■作業領域の長さＬ＝進行方向の障害物の直前まで■作業領域の幅Ｗ＝横移動方向の障害物の直前まで（超音波センサで測定した距離データをもとに算出）
■横移動方向＝設定終了時に、清掃ロボットが向いている方向■横移動間隔P ＝Ｗ÷ｎ（但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数）で、Ｐｍａｘ以下の範囲で、最大となる値■最終走行レーンの走行方向＝ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路【００２５】ウ）作業領域の長さのみを指定する場合次に、作業領域の長さのみを指定する場合について説明する。この実行例においては、ユーザーは作業領域長さの数値情報を入力する必要は無く、リモートコントローラを用いて、実際に清掃ロボット１を走行させることにより、その移動距離を清掃ロボットに認識させ、作業領域長さデータとすることが出来る。まず、図９ａに示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット１を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、前進ボタンや後退ボタンを用いて、ロボットを作業領域の長さ方向の最終位置まで移動させ、設定終了ボタン２２を押す。この場合、清掃ロボットの走行には旋回動作を含まず、清掃ロボットの向きは終始設定開始時の向きと同じである。
【００２６】清掃ロボット１は、走行履歴から、自分の向きが走行開始時の向きと同じであることを判別し、その移動距離を作業領域長さの設定情報として認識する( 後述するが、設定開始から設定終了の間に、９０度旋回動作が行われ、設定開始時の向きと設定終了時の向きが垂直の場合は、作業領域幅の設定情報として認識する) 。具体的には、清掃ロボット１が走行エンコーダ８ａ，８ｂの出力を基に、設定開始位置から設定終了位置までの移動距離を算出し、作業領域の長さとして設定する。各種パラメータは下記のように設定される。
■作業領域の長さＬ＝設定開始位置から設定終了位置までの距離■作業領域の幅Ｗ＝横移動方向の障害物の直前まで（超音波センサで測定した距離データをもとに算出）
■横移動方向＝左右の壁のうち、近い方の壁側から遠い方の壁側に向かう■横移動間隔P ＝Ｗ÷ｎ（但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数）で、Ｐｍａｘ以下の範囲で、最大となる値■最終走行レーンの走行方向＝ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路【００２７】作業実行にあたっては、作業開始位置に清掃ロボット１を置き実行ボタン２８を押すと、清掃ロボットはまず超音波センサによって左右の壁までの距離を測定し、図９（ａ）、９（ｂ）に示すように、近い方の壁から遠い方の壁に向かってジグザグ走行を行う。図示は省略するが、この場合も作業開始位置と遠い方の壁との位置関係によって、最終走行レーンの走行方向が往路になる場合と復路になる場合がある。
【００２８】エ) 作業領域の長さとジグザグ走行の横移動方向を指定する場合次に、作業領域の長さと、ジグザグ走行の横移動方向を指定する場合について説明する。まず、図１０（ａ）、１１（ａ）に示すように、ユーザーは、清掃ロボットをジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、前進ボタン２３や後退ボタン２４を用いて、清掃ロボットを作業領域の長さ方向の最終位置まで移動させ、次に、右ボタン２６、もしくは左ボタン２５を用いて、清掃ロボットを９０度旋回させ、ジグザグ走行横移動方向に向けた後、設定終了ボタン２２を押す。図１０（ａ）は設定終了時に清掃ロボットを左に向けた場合であり、図１１（ａ）は設定終了時に清掃ロボットを右に向けた場合である。
【００２９】清掃ロボット１は、走行履歴から、前進や後退中の清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと同じであり、領域寸法の指定が幅の指定はされておらず、長さのみの指定であることを判別し、かつ設定終了時点の方向を算出し、設定開始時点の向きに対し、横を向いていることを認識することにより、設定終了時点の清掃ロボットの向きをジグザグ走行の横移動方向として設定する( 設定終了時の清掃ロボットの向きが設定開始時と同じか、１８０度反対の向きの場合は、作業領域の長さのみが指定されたと見なし、近い方の壁から遠い方の壁に向かっての設定を行う) 。
【００３０】作業の実行は、図１０（ａ）の場合は、設定終了時に清掃ロボット１を左に向けているので、図１０（ｂ）に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は右から左へ向かい、図１１（ａ）の場合は、設定終了時に清掃ロボット１を右に向けているので、図１１（ｂ）に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は左から右へ向かう。
【００３１】各種パラメータは下記のように設定される。
■作業領域の長さＬ＝設定開始位置から設定終了位置までの距離■作業領域の幅Ｗ＝横移動方向の障害物の直前まで（超音波センサで測定した距離データをもとに算出）
■横移動方向＝設定終了時点に、清掃ロボットが向いている方向■横移動間隔Ｐ＝Ｗ÷ｎ（但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数）で、Ｐｍａｘ以下の範囲で、最大となる値■最終走行レーンの走行方向= ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路【００３２】オ）作業領域の幅のみを指定する場合次に、作業領域の幅のみを指定する場合について説明する。この場合も、作業領域長さの設定の場合と同様に、ユーザーは作業領域幅の数値情報を入力する必要は無く、実際に清掃ロボットを走行させ、その移動距離を作業領域幅データとすることが出来る。まず、図１２（ａ）、図１３（ａ）に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット１を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、右ボタン２６もしくは左ボタン２５を押して清掃ロボットを旋回させ、作業領域幅の終端方向へ清掃ロボットを向ける。次に前進ボタン２３や後退ボタン２４を用いて、清掃ロボットを作業領域の幅方向の終端位置まで移動させ、設定終了ボタン２２を押す。
【００３３】清掃ロボット１は、走行履歴から移動中の清掃ロボットの向きが走行開始時の向きの右向きか左向きであることを判別し、その移動距離を作業領域幅の設定情報として認識する。ジグザグ走行の横移動方向は、設定時の移動方向が右から左の場合は右から左に、設定時の移動方向が左から右の場合は左から右に設定される。
【００３４】各種パラメータは下記のように設定される。
■作業領域の長さＬ＝進行方向の障害物の直前まで■作業領域の幅Ｗ＝設定開始から設定終了までの移動距離＋清掃作業部の幅■横移動方向＝設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向■横移動間隔Ｐ＝Ｗ÷ｎ (但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数)で、Ｐｍａｘ以下の範囲で、最大となる値■最終走行レーンの走行方向＝ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路上記において、■の横移動間隔は、作業領域幅と走行レーン数から定まる値であるが、横移動間隔がＰｍａｘを超えない範囲で最大となるように、走行レーン数ｎとともに、清掃ロボット１の制御部１０により算出される。■の最終走行レーンの走行方向は、横移動間隔の算出とともに算出された走行レーン数に従って決定される。
【００３５】作業実行にあたっては、作業開始位置に清掃ロボット１を置き実行ボタン２８を押すと、清掃ロボット１は図１２（ｂ）、図１３（ｂ）に示すように、設定開始位置から設定終了位置に向かってジグザグ走行を行う。図１２（ａ）の場合、設定終了位置は設定開始位置の左側になっているので、作業の実行は図１２（ｂ）に示す如く、右側から左側に向かってジグザグ走行を行う。図１３（ａ）の場合、設定終了位置は設定開始位置の右側になっているので、作業の実行は図１３（ｂ）に示す如く、左側から右側へ向かってジグザグ走行を行う。また、図１２（ｂ）は最終走行レーンが往路になる場合の例を示し、図１３（ｂ）は最終走行レーンが復路になる場合の例を示している。
【００３６】カ) 作業領域の幅と最終走行レーンの走行方向を指定する場合次に、作業領域の幅と最終走行レーンの走行方向を指定する場合について説明する。作業によっては、次の作業領域との連続性を確保するためや、作業終了後に清掃ロボットを回収するためなどの理由で、終了位置を作業領域長さ方向の作業開始側と同じ側にするか、作業開始側と反対側にするかを指定したい場合があり、作業領域の幅のみを指定したオ) の例では、最終走行レーンの走行方向は作業領域幅によって変わり、ユーザーが作業実行前に最終走行レーンの走行方向を知ろうとすれば、あらかじめ面倒な計算をする必要があり、また作業領域の幅も自由に設定することが出来ないため、最終走行レーンの走行方向を指定する機能があれば便利である。
【００３７】本実行例では、最終走行レーンの走行方向を、設定終了時点の清掃ロボットの向きによって指定することにより、視覚的にわかりやすい方式を用いている。まず、図１４（ａ）、１５（ａ）に示すように、ユーザーは、清掃ロボット１をジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、オ) の場合と同様に、右ボタン２６もしくは左ボタン２５を押して、作業領域幅の終端方向へ清掃ロボットを向け、前進ボタン２３や後退ボタン２４を用いて、清掃ロボットを作業領域の幅方向の終端位置まで移動させる。ここまではオ) の場合と同様であるが、次に、右ボタン２６もしくは左ボタン２５を用いて、清掃ロボットを９０度右旋回、もしくは、９０度左旋回させ、清掃ロボットを設定開始時と同じ向きか、１８０度反対の向きかに向け、設定終了ボタン２２を押す。
【００３８】図１４（ａ）は設定終了時に清掃ロボット１を設定開始時と同じ向きに向けた場合であり、図１５（ａ）は設定終了時に清掃ロボット１を設定開始時の１８０度反対側に向けた場合である。清掃ロボットは、走行履歴から、前進や後退中の清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対して垂直であり、領域寸法の指定が、長さは指定されておらず幅のみの指定であることを判別し、かつ設定終了時点の方向を算出し、設定開始時点の向きに対し、同じ向きか１８０度反対の向きを向いていることを認識することにより、設定終了時点の清掃ロボットの向きを最終走行レーンの走行方向として設定する。
【００３９】作業の実行は、図１４（ａ）の場合は、設定終了時に清掃ロボット１を設定開始時と同じ向きに向けているので、図１４（ｂ）に示すように最終走行レーンの走行方向は往路となり、図１５（ａ）の場合は、設定終了時に清掃ロボット１を設定開始時の１８０度反対側に向けているので、図１５（ｂ）に示すように最終走行レーンの走行方向は復路となる。
【００４０】各種パラメータは下記のように設定される。
■作業領域の長さＬ＝進行方向の障害物の直前まで■作業領域の幅Ｗ＝設定開始から設定終了までの移動距離＋清掃作業部の幅■横移動方向＝設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向■横移動間隔Ｐ＝Ｗ÷ｎ■最終走行レーンの走行方向＝設定終了時のロボットの向きによる【００４１】上記で、横移動間隔Ｐは、作業領域の幅Ｗを走行レーン数ｎで割った値であるが、この場合、最終走行レーンの走行方向が指定されるので、最終走行レーンの走行方向に応じて、走行レーン数は奇数もしくは偶数に限定される。つまり、最終走行レーンの走行方向が往路の場合は、走行レーン数ｎは奇数に限定され、最終走行レーンの走行方向が復路の場合は偶数に限定される。前者の場合、横移動ピッチＰは、ｎが奇数の正の整数であるという条件の下で、Ｐｍａｘ以下の範囲で最大となる値に設定され、後者の場合は、ｎが偶数の正の整数であるという条件の下で、Ｐｍａｘ以下の範囲で最大となる値に設定される。図１４、図１５は、ともにジグザグ走行の横移動方向が右から左である場合について示したが、ジグザグ走行の横移動方向が左から右の場合についても同様である。
【００４２】キ) 作業領域の長さと幅を指定し、最終走行レーンの走行方向を指定しない場合。
まず、図１６（ａ）に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット１を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、前進ボタン２３、後退ボタン２４、右ボタン２６、左ボタン２５を用いて、清掃ロボット１を前進、後退、右９０度旋回、左９０度旋回させながら作業領域の対角位置まで移動させ、設定終了ボタン２２を押す。清掃ロボット１は走行履歴を基に算出される清掃ロボットの向きと、走行エンコーダー８ａ、８ｂの出力とに基づき、設定開始位置から設定終了位置までの横移動距離と縦移動距離を算出し、作業領域の長さと幅を設定する。この場合、最終走行レーンの走行方向を指定しないようにするため、設定終了時の清掃ロボットの向きは、設定開始時の向きに対して垂直な向き、すなわち右向きか左向きかのどちらかにする。
【００４３】各種パラメータは下記のように設定される。
■ 作業領域の長さＬ＝設定開始から設定終了までの縦移動距離■ 作業領域の幅Ｗ＝設定開始から設定終了までの横移動距離＋清掃作業部の幅■ 横移動方向＝設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向■ 横移動間隔Ｐ＝Ｗ÷ｎ (但し、ｎは走行レーン数であり、正の整数) で、Ｐｍａｘ以下の範囲で、最大となる値■ 最終走行レーンの走行方向＝ｎが奇数のとき往路、ｎが偶数のとき復路【００４４】ク) 作業領域の長さと幅と、最終走行レーンの走行方向を指定する場合次に、作業領域の長さと幅と最終走行レーンの方向を指定する場合について説明する。まず、キ) の場合と同様にして、図１７（ａ）、１８（ａ）に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット１を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン２１を押す。そして、前進ボタン２３、後退ボタン２４、右ボタン２６、左ボタン２５を用いて、清掃ロボット１を前進、後退、右９０度旋回、左９０度旋回させながら作業領域の対角位置まで移動させ、設定終了ボタン２２を押す。清掃ロボット１は走行履歴を基に算出される清掃ロボットの向きと、走行エンコーダ―８ａ，８ｂの出力とに基づき、設定開始位置から設定終了位置までの横移動距離と縦移動距離距離を算出し、作業領域の長さと幅を設定する。ここまではキ) の場合と同じであるが、設定終了時の清掃ロボットの向きが異なり、最終走行レーンの走行方向を指定するため、設定終了時のロボットの向きを、設定開始時の向きと同じ向きか、１８０度反対の向きかにして設定終了ボタン２２を押す。
【００４５】各種パラメータは下記のように設定される。
■ 作業領域の長さＬ＝設定開始から設定終了までの縦移動距離■ 作業領域の幅Ｗ＝設定開始から設定終了までの横移動距離＋清掃作業部の幅■ 横移動方向＝設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向■ 横移動間隔P ＝Ｗ÷ｎ■ 最終走行レーンの走行方向＝設定終了時の清掃ロボットの向きによる【００４６】上記で、カ) の場合と同様、最終走行レーンの走行方向が往路の場合は、横移動ピッチＰは、ｎが奇数の正の整数であるという条件の下で、Ｐｍａｘ以下の範囲で最大となる値に設定され、最終走行レーンの走行方向が復路の場合は、ｎが偶数の正の整数であるという条件の下で、Ｐｍａｘ以下の範囲で最大となる値に設定される。
【００４７】図１７（ａ）は、設定終了時の清掃ロボットの向きを、設定開始時と同じにした場合であり、図１７（ｂ）に示す如く、最終走行レーンの走行方向は往路となる。図１８（ａ）は、設定終了時の清掃ロボットの向きを設定開始時と１８０度反対の向きにした場合であり、図１８（ｂ）に示す如く、最終走行レーンの走行方向は復路となる。
【００４８】以上、ア) ～ク) に示したように、作業領域の長さ、幅、作業開始時の走行方向、作業終了時の走行方向が、設定開始時、及び設定終了時の清掃ロボットの位置と方向に対応しているため、ユーザーは視覚的にわかりやすく、作業領域及び走行パターンを設定することが出来る。
【００４９】次に、図１９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すフローチャートに基づいて、本実施形態における作業領域設定の動作を説明する。このフローチャートにおいてＳ：領域設定の進行状況を示す変数０：領域設定作業中でない状態１：設定開始命令を受信した後、前進命令と後退命令のどちらも実行していない状態２：設定開始命令を受信した後、前進命令か後退命令を実行した状態３：Ｓが２となった後、右旋回か左旋回を実行し、その後は前進・後退命令を実行していない状態４：Ｓが３となった後、前進命令か後退命令を実行した状態Ｌ：作業領域の長さＷ：作業領域の幅Ｐ：横移動間隔ＸＤ：移動方向０：左右方向の近い方の壁から遠い方の壁に向かう。
１：左→右２：左右方向の近い方の壁から遠い方の壁に向かう。
３：右→左ＹＤ：最終レーンの走行方向０：往路１：走行レーン数が少なくなる向き２：復路３：走行レーン数が少なくなる向きＲＤ：清掃ロボットの向き０：設定開始時の清掃ロボットの向き１：設定開始時に対して右に９０度２：設定開始時に対して１８０度３：設定開始時に対して左に９０度ＲＭ：清掃ロボットの走行状態０：停止中１：前進中２：後退中３：左旋回中４：右旋回中Ｘ：作業領域幅方向（Ｘ軸）の清掃ロボットの位置座標。Ｘ座表値。
設定開始時の清掃ロボットの向きに対して右方向を正とする。
Ｙ：作業領域長さ方向（Ｙ軸）の清掃ロボットの位置座標。Ｙ座標値。
設定開始時の清掃ロボットの向きを正とする。
Ｃ：前進もしくは後退開始時からの走行距離。走行エンコ―ダの出力を基に算出する。
【００５０】清掃ロボットの電源がＯＮになると、＃１で、Ｓ＝０として、領域設定作業が行われていない状態とする。＃２で、赤外線リモコンからのコマンド待ち状態となり、コマンドを受信すれば＃３ヘ進む。＃３でコマンドが設定開始命令かどうかを判別し、設定開始命令でなければ＃４へ進み、設定開始命令であれば＃１２に進む。＃１２では、Ｓを１に設定し、Ｌ、Ｗ、Ｐ、ＸＤ、ＹＤ、ＲＤ、Ｘ、Ｙをデフオルトの値に設定して＃１へ戻る。
【００５１】＃４では、コマンドが設定終了命令かどうかを判別し設定終了命令でなければ＃５へ進み、設定終了命令であれば＃１３に進む。＃１３では、Ｓの値が０かどうかを判別し、０であれば、設定開始命令がまだ受信されていない状態なので何もせずに＃１へ戻り、０でなければ、＃１００の設定終了処理へ進む。
【００５２】＃５では、コマンドが前進命令かどうかを判別し、前進命令でなければ＃６へ進み、前進命令であれば＃１４へ進む。＃１４では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中でなければ何もせずに＃１へ戻り、停止中であれば＃１５に進み、ＲＭを１に設定し、＃１６で前進を開始する。＃１７、＃１８、＃１９で領域設定の進行状況を判別し、Ｓが１の時は、＃１８でＳを２に設定し、Ｓが３の時は＃２０でＳを４に設定し、それ以外の時はＳの値を変更せずに＃１へ戻る。
【００５３】＃６では、コマンドが後退命令かどうかを判別し、後退命令でなければ＃７へ進み、後退命令であれば＃２１へ進む。＃２１では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ何もせずに＃１へ戻り、停止中であれば＃２２に進み、ＲＭを２に設定し、＃２３で後退を開始して＃１７へ進む。＃１７、＃１８、＃１９で領域設定の進行状況を判別し、Ｓが１の時は、＃１８でＳを２に設定し、Ｓが３の時は＃２０でＳを４に設定し、それ以外の時はＳの値を変更せずに＃１へ戻る。
【００５４】＃７では、コマンドが左命令かどうかを判別し、左命令でなければ＃８へ進み、左命令であれば＃２４へ進む。＃２４では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ前進中か、もしくは後退中なので、＃２５で左カーブ処理を行って＃１へ戻り、＃２４で停止中であれば＃２６へ進み、ＲＭを３に設定し、＃２７で左９０度旋回動作を実行し停止状態に戻る。そして＃２８へ進み、清掃ロボットの向きを示す変数ＲＤを１だけ減算し、＃２９でＲＤの減算結果が負になったかどうかを判別して、ＲＤが負でなければそのまま＃３１へ進み、ＲＤが負であれば、清掃ロボットが設定開始時の向きに対して左を向いていることを示しているので、＃３０でＲＤを３に設定して＃３１へ進む。＃３１では、ＲＭを０にして、清掃ロボットが停止中であることを示し、＃３２でＳの値が２であるかどうかを判別して、２である場合のみ＃３３でＳを３に設定して＃１へ戻る。
【００５５】＃８では、コマンドが右命令かどうかを判別し、右命令でなければ＃９へ進み、右命令であれば＃３４へ進む。＃３４では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ前進中か、もしくは後退中なので、＃３５で右カーブ処理を行って＃１へ戻り、＃３４で停止中であれば＃３６へ進み、ＲＭを４に設定し、＃３７で右９０度旋回動作を実行し停止状態に戻る。そして＃３８へ進み、清掃ロボットの向きを示す変数ＲＤに１だけ加算し、＃３９でＲＤの加算結果が４になったかどうかを判別して、ＲＤが４でなければそのまま＃３１へ進み、ＲＤが４であれば清掃ロボットが設定開始時の向きと同じ向きに戻ったことを示すので、＃４０でＲＤを０に設定して＃３１へ進む。＃３１では、ＲＭを０にして、清掃ロボットが停止中であることを示し、＃３２でＳの値が２であるかどうかを判別して、２である場合のみ＃３３でＳを３に設定して＃１へ戻る。
【００５６】＃９では、コマンドが停止命令かどうかを判別し、停止命令でなければ＃１０へ進み、停止命令であれば＃２００へ進んで、清掃ロボットの位置座標算出処理に進む。＃２０１、＃２０２、＃２１３で走行状態を判別し、前進中か、もしくは後退中で無い場合は何もせずに＃１へ戻る。
【００５７】＃２０２で、前進中（ＲＭ＝１）であれば、＃２０３で走行停止動作を実行し、清掃ロボットの走行を停止する。＃２０４で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時と同じ向き（ＲＤ＝０）であれば、Ｙ軸の正の向きに走行したことになるので＃２０５へ進み、清掃ロボットのＹ座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを加えて、現在のＹ座標値を算出して、＃２１１へ進む。
【００５８】＃２０４でＲＤ＝０でなければ、＃２０６に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し１８０度（ＲＤ＝２）であれば、Ｙ軸の負の向きに走行したことになるので、＃２０７へ進み、清掃ロボットのＹ座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを減算して、現在のＹ座標値を算出し、＃２１１へ進む。
【００５９】＃２０６でＲＤ＝２でなければ、＃２０８に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し右９０度（ＲＤ＝１）であれば、Ｘ軸の正の向きに走行したことになるので、＃２０９へ進み、清掃ロボットのＸ座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを加算して、現在のＸ座標値を算出して、＃２１１へ進む。
【００６０】＃２０８でＲＤ＝１でなければ、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し左９０度（ＲＤ＝３）であることになり、Ｘ軸の負の向きに走行したことになるので、＃２１０へ進み、清掃ロボットのＸ座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを減算して、現在のＸ座標値を算出して＃２１１へ進む。
【００６１】＃２０２で、前進中（ＩＲＭ＝１）でなければ＃２１３へ進み、後退中（ＲＭ＝２）かどうかを判別し、後退中であれば、＃２１４で走行停止動作を実行し、清掃ロボットの走行を停止する。＃２１５で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時と同じ向き（ＲＤ＝０）であれば、Ｙ軸の負の向きに走行したことになるので＃２１６へ進み、清掃ロボットのＹ座標値から、後退開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを減算して、現在のＹ座標値を算出して、＃２１１へ進む。
【００６２】＃２１５でＲＤ＝０でなければ、＃２１７に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し１８０度（ＲＤ＝２）であれば、Ｙ軸の正の向きに走行したことになるので、＃２１８へ進み、清掃ロボットのＹ座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを加算して、現在のＹ座標値を算出し、＃２１１へ進む。
【００６３】＃２１７でＲＤ＝２でなければ、＃２１９に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し右９０度（ＲＤ＝１）であれば、Ｘ軸の負の向きに走行したことになるので、＃２２０へ進み、清掃ロボットのＸ座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを減算して、現在のＸ座標値を算出して、＃２１１へ進む。
【００６４】＃２１９でＲＤ＝１でなければ、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し左９０度（ＲＤ＝３）であることになり、Ｘ軸の正の向きに走行したことになるので、＃２２１へ進み、清掃ロボットのＸ座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Ｃを加算して、現在のＸ座標値を算出して、＃２１１へ進む。
【００６５】＃２１１では、Ｃ＝０として走行距離を初期値に戻し、ＲＭ＝０として走行状態が停止中であることを示し、＃１へ戻る。
【００６６】＃１０では、コマンドが実行命令かどうかを判別し、実行命令でなければ＃１１へ進み、実行命令であれば＃４１へ進んでＳの値を判別し、設定終了状態（Ｓ＝０）であれば、各種領域設定値に基づいて、作業を実行して＃１へ戻り、領域設定中（Ｓ≠０）であれば、何もせずに＃１へ戻る。
【００６７】＃１１ではコマンドが緊急停止命令かどうかを判別し、緊急停止命令であれば、作業停止処理を実行して＃１へ戻り、緊急停止命令でなければ何もせずに＃１へ戻る。
【００６８】次に＃１００から始まる設定終了処理について説明する。＃１０１でＳが１かどうかを判別し、１でなければ＃１０７へ進み、１であれば＃１０２へ進む。Ｓ＝１の状態は、設定開始後、旋回動作以外の動作が行われていないことを示すので、作業領域の幅も長さもデフオルトの値とし、ジグザグ走行の横移動方向のみを設定することになる。＃１０２～＃１０５では清掃ロボットの向きを判別し、設定開始時に対して右９０度（ＲＤ＝１）であれば、ジグザグ走行の横移動方向を左から右（ＸＤ＝１）に設定し、左９０度（ＲＤ＝３）であれば、ジグザグ走行の横移動方向を右から左（ＸＤ＝３）に設定する。清掃ロボットの向きがそれ以外の場合は、ＸＤの値は変更せず、＃１２で設定したＸＤ＝０のままである。そして＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。
【００６９】＃１０７ではＳが２かどうかを判別し、２でなければ＃１１４へ進み、２ならば＃１０８へ進む。Ｓ＝２の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われていないことを示し、作業領域の長さ方向か幅方向かのどちらか一方の方向にのみ前進・後退動作を行った状態であることを示しているので、この設定終了処理では「作業領域の長さ」か、もしくは「作業領域の幅とジグザグ走行の横移動方向」かどちらか一方のみを設定することになる。＃１０８で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きと平行（ＲＤ＝０またはＲＤ＝２）であれば、作業領域の長さ方向に前進・後退が行われたことを示すので、＃１２２に進んで、現在のＹ座標値を作業領域の長さＬとして設定する。そして＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。
【００７０】＃１０８で、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きと平行（ＲＤ＝０またはＲＤ＝２）でなければ、作業領域の幅方向に前進、後退が行われたことを示すので、＃１０９に進み、現在のX 座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向を設定する。つまり、Ｘ座標が負の場合は、設定開始時から左方向に進んだことになるので、＃１１０でジグザグ走行の横移動方向を右から左（ＸＤ＝３）に設定し、Ｘ座標が正の場合は、設定開始時から右方向に進んだことになるので、＃１１１でジグザク走行の横移動方向を左から右（ＸＤ＝１）に設定する。そして、＃１１２で、現在のＸ座標の絶対値に作業部の幅Ｗ₀ を加えた値を作業領域の幅Ｗとして設定する。そして＃１１３で、横移動間隔Ｐを計算し、＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。
【００７１】＃１１４ではＳが３かどうかを判別し、３でなければ＃１２３へ進み、３ならば＃１１５へ進む。Ｓ＝３の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われ、その後は、前進・後退命令が行われていないことを示すので、この設定終了処理では、「作業領域の長さとジグザグ走行の横移動方向」の組み合わせか、「作業領域の幅とジグザグ走行の横移動方向と最終レーンの走行方向」の組み合わせかの、どちらか―方を設定することになる。＃１１５で清掃ロボットの向きを判別し、設定開始時の清掃ロボットの向きと同じ（ＲＤ＝０）である場合は１１６で最終レーンの走行方向を往路（ＹＤ＝０）に設定し、＃１０９へ進む。
【００７２】＃１１７で、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、１８０度（ＲＤ＝２）である場合は＃１１８で最終レーンの走行方向を復路（ＹＤ＝２）に設定し、＃１０９へ進む。＃１０９以降では前述の通り、現在のＸ座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向ＸＤと作業領域の幅Ｗと横移動間隔Ｐを計算し、＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。＃１１９で、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、右９０度（ＲＤ＝１）である場合は＃１２０でジグザグ走行の横移動方向を左から右（ＸＤ＝１）に設定し＃１２２に進む。
【００７３】＃１１９で清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、右９０度（ＲＤ＝１）でない場合は、設定開始時の清掃ロボットの向きに対し左９０度であることになるので、＃１２１でジグザグ走行の横移動方向を右から左（ＸＤ＝３）に設定し＃１２２に進む。＃１２２では、現在のＹ座標値を作業領域の長さＬとして設定する。そして＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。
【００７４】＃１２３は、Ｓ＝４の状態である。Ｓ＝４の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われ、その後、再び前進・後退命令が行われたことを示すので、この設定終了処理では、作業領域の幅と長さ、ジグザグ走行の横移動方向、最終レーンの走行方向を設定することになる。＃１２３では、最終レーンの走行方向を示す変数ＹＤに清掃ロボットの向きを示す変数ＲＤの値を代入する。従って、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと同じ場合（ＲＤ＝０）は、最終レーンの走行方向は往路となり、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し１８０度である場合は、最終レーンの走行方向は復路となり、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと平行でない場合（ＲＤ＝１またはＲＤ＝３）は、最終レーンの走行方向は走行レーン数が少なくなる方の向きとなる。
【００７５】次に＃１２４から＃１２８で、＃１０９から＃１１３と同様にして現在のＸ座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向ＸＤと作業領域の幅Ｗと横移動間隔Ｐを計算し、＃１２２へ進んで現在のＹ座標値を作業領域の長さＬとして設定する。そして＃１０６へ進み、設定が終了したことを示すためＳ＝０として、＃１へ戻る。
【００７６】さらに、図１９ｄに示すフローチャートを用いて、＃１１３、＃１２８で行ったジグザグ走行の横移動間隔Ｐの計算処理サブルーチンの動作について説明する。ここで、Ｎは、走行レーン数を示す変数である。
【００７７】Ｐの計算方法は、最終走行レーンの走行方向によって異なるので、まず＃３００、＃３０１において、最終走行レーンの走行方向を判別し、往路（ＹＤ＝０）であれば、走行レーン数は奇数なので、＃３０２で走行レーン数Ｎの初期値として１を設定し、復路（ＹＤ＝２）であれば、走行レーン数は偶数なので、＃３０３で走行レーン数Ｎの初期値として２を設定して＃３０４へ進む。＃３０４では、作業領域の幅Ｗを走行レーン数Ｎで割った値を横移動間隔Ｐに代入する。＃３０５でＰの値が横移動間隔の最大値Ｐｍａｘより小さいかどうかを判別し、小さければ現在のＰの値を採用することにし、Ｐの計算処理サブルーチンを終えてリターンする。小さくなければ、＃３０６で走行レーン数に一往復分の走行レーン数である２を加え、＃３０４へ戻り、以後、ＰｍａｘよりＰが小さくなるまで、＃３０４から＃３０６を繰り返す。このようにすることにより、最終走行レーンが往路の場合は、走行レーン数が奇数の条件の下で、Ｐｍａｘより小さい範囲で最大のＰの値を算出することができ、最終走行レーンが復路の場合は、走行レーン数が偶数の条件の下で、Ｐｍａｘより小さい範囲で最大のＰの値を算出することができる。
【００７８】さて、＃３００、＃３０１において、最終走行レーンの走行方向が往路でも復路でもない場合（ＹＤ＝１またはＹＤ＝３）は、往路か復路かに関係無く、最も走行レーン数が少なくなるＰを計算する必要があるので、＃３０７において、Ｎを１に設定し、＃３０８から＃３１０で、Ｎを１ずつ増やしながら、作業領域の幅Ｗを走行レーン数Ｎで割った値が最大値Ｐｍａｘより小さくなるＮを求めて、Ｐｍａｘより小さい範囲で最大のＰの値を算出する。
【００７９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明にかかる移動体制御装置は、ユーザーが実際の移動体の位置と向きによって移動範囲と終了位置を確認することができるので、入力装置に領域設定時のデータ入力に関する表示部が不要となり、低コストで制御装置を構成できる。また、移動範囲の設定に際しては、あらかじめ作業範囲を実測する必要がなく、ユーザーの使用目的と条件に応じて最も効率の良い往復間隔を自動的に算出することが可能であり、効率よく作業を行うことができるようになった。なお、以上の説明では、床面にワックス掛けを行う清掃ロボットを例に取って説明したが、この移動体制御装置を、塗装、清掃その他種々の作業を行う移動体の制御に適用できることは言うまでもない。

【出願人】	【識別番号】０００２２３９８６【氏名又は名称】フィグラ株式会社
【出願日】	平成１２年３月１６日（２０００．３．１６）
【代理人】	【識別番号】１０００８３６１１【弁理士】【氏名又は名称】菅原弘志
【公開番号】	特開２００１－２６５４３７（Ｐ２００１－２６５４３７Ａ）
【公開日】	平成１３年９月２８日（２００１．９．２８）
【出願番号】	特願２０００－７４６２６（Ｐ２０００－７４６２６）