| 【発明の名称】 |
サーボ制御装置の故障検出方法 |
| 【発明者】 |
【氏名】矢野 歩
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| 【要約】 |
【課題】後段のシステムに与える影響が少なく、高い故障検出能力を有するサーボ制御装置の故障検出方法を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置は、電流コマンドに応じて動作する電流ドライバー部３およびトルクモータ２１と、トルクモータ２１の出力に応じて動作するサーボアクチュエータ２０と、トルクモータ２１とアクチュエータ２０との間に介在する積分要素６８と、アクチュエータ２０の出力部の変位を検出する位置センサ４１ａと、外部から入力されるアクチュエータ位置コマンドから位置センサ４１ａの検出信号を引算して、引算値を電流コマンドとして出力する引算器６１などを備え、ダミー信号を電流コマンドに対して重畳し、電流ドライバー部３およびトルクモータ２１の出力変化を重畳タイミングに同期して監視する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 第１指令信号に応じて動作する第１作動部と、第１作動部の出力に応じて動作する第２作動部と、第１作動部と第２作動部との間に介在する積分要素と、第２作動部の出力部の変位を検出する位置センサと、外部から入力される第２指令信号から位置センサの検出信号を引算して、引算値を前記第１指令信号として出力する引算要素とを備えるサーボ制御装置の故障検出方法であって、ダミー信号を第１指令信号に対して重畳し、第１作動部の出力変化を重畳タイミングに同期して監視することを特徴とするサーボ制御装置の故障検出方法。
【請求項２】 第１指令信号に応じて動作し、多重フィードバックループを有する第１作動部と、第１作動部の出力に応じて動作する第２作動部と、第１作動部と第２作動部との間に介在する積分要素と、第２作動部の出力部の変位を検出する位置センサと、外部から入力される第２指令信号から位置センサの検出信号を引算して、引算値を前記第１指令信号として出力する引算要素とを備えるサーボ制御装置の故障検出方法であって、ダミー信号を第１作動部のフィードバックループ信号のいずれかに対して重畳し、第１作動部の別のフィードバックループ信号の変化を重畳タイミングに同期して監視することを特徴とするサーボ制御装置の故障検出方法。
【請求項３】 ダミー信号は単発パルスであって、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする請求項１または２記載のサーボ制御装置の故障検出方法。
【請求項４】 ダミー信号は正負パルスであって、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする請求項１または２記載のサーボ制御装置の故障検出方法。
【請求項５】 ダミー信号は高周波であって、高周波の振幅および周期はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする請求項１または２記載のサーボ制御装置の故障検出方法。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばモータで油圧バルブを駆動し、油圧アクチュエータをサーボ制御するサーボアクチュエータ等のように、２つ以上の作動部を有するサーボ制御装置の故障検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボアクチュエータ等のサーボ制御装置や化学プラント等のプロセス定値制御装置において、フィードバックセンサや駆動回路の故障を検出するために、正常状態において発生しないと考えられる値がセンサ信号値や状態変数、操作入力の中に独立に、あるいはこれらの組み合わせ条件として現われるか否かを検出する等の対策が講じられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの手法において、故障か否かの判断は正常状態と故障状態が際立って異なるような特徴量や状況に着眼して行なうことが、正常時の故障の誤検出を防ぎ、故障時には迅速に故障を検出して適切な処置を講ずる上で有利である。しかし、このような設定は困難な場合がある。
【０００４】また、位置サーボ系などで高応答化や変動に対する頑健性向上のために、電流ループや速度ループ等の多重のインナーフィードバックループを構成した制御系が用いられるが、インナーループの故障の影響は遅れて最終出力に現われる。そのため最終出力の異常から故障の検出を行なう場合には、故障が進行して容易に復元不可能なな状況に至ったり、出力がつながる後段のシステムに過渡的にも影響を与えやすい。このため電流制御回路などのインナーフィードバックループの故障は、極力、独立に、出力に悪影響を及ぼす前に故障の検出および分離を行なうことが必要である。
【０００５】本発明の目的は、後段のシステムに与える影響が少なく、高い故障検出能力を有するサーボ制御装置の故障検出方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１指令信号に応じて動作する第１作動部と、第１作動部の出力に応じて動作する第２作動部と、第１作動部と第２作動部との間に介在する積分要素と、第２作動部の出力部の変位を検出する位置センサと、外部から入力される第２指令信号から位置センサの検出信号を引算して、引算値を前記第１指令信号として出力する引算要素とを備えるサーボ制御装置の故障検出方法であって、ダミー信号を第１指令信号に対して重畳し、第１作動部の出力変化を重畳タイミングに同期して監視することを特徴とするサーボ制御装置の故障検出方法である。
【０００７】本発明に従えば、ダミー信号を第１指令信号に対して重畳し、第１作動部の出力変化を重畳タイミングに同期して監視することによって、ダミー信号と第１作動部の出力変化との関係から第１作動部が正常状態であるか故障状態であるかを高い信頼性で判定できる。
【０００８】また、第１作動部と第２作動部との間に積分要素が介在しているため、第１作動部の出力が急峻に変化しても第２作動部には伝達されにくい。そのためダミー信号として急峻なパルス信号を重畳した場合、第１作動部の出力には第１作動部の伝達特性に応じた変化が現われるが、第２作動部には変化が殆んど伝達されないように、パルス信号を設定できる。したがって、サーボ制御装置が通常の動作を続行している状態でもダミー信号の重畳により、最終出力に影響を与えることなく、高い信頼性で故障検出が可能になる。
【０００９】また本発明は、第１指令信号に応じて動作し、多重フィードバックループを有する第１作動部と、第１作動部の出力に応じて動作する第２作動部と、第１作動部と第２作動部との間に介在する積分要素と、第２作動部の出力部の変位を検出する位置センサと、外部から入力される第２指令信号から位置センサの検出信号を引算して、引算値を前記第１指令信号として出力する引算要素とを備えるサーボ制御装置の故障検出方法であって、ダミー信号を第１作動部のフィードバックループ信号のいずれかに対して重畳し、第１作動部の別のフィードバックループ信号の変化を重畳タイミングに同期して監視することを特徴とするサーボ制御装置の故障検出方法である。
【００１０】本発明に従えば、第１作動部が多重フィードバックループを有する場合、ダミー信号を第１作動部のフィードバックループのいずれかに対して重畳し、第１作動部の別のフィードバックループの変化を重畳タイミングに同期して監視することによって、ダミー信号とループ信号の変化との関係等から第１作動部が正常状態であるか故障状態であるかを高い信頼性で判定できる。
【００１１】また、第１作動部と第２作動部との間に積分要素が介在しているため、第１作動部の出力が急峻に変化しても第２作動部には伝達されにくい。そのためダミー信号としてたとえば急峻なパルス信号を重畳した場合、第１作動部の出力には第１作動部の伝達特性に応じた変化が現われるが、第２作動部には変化が殆んど伝達されない。したがって、サーボ制御装置が通常の動作を続行している状態でもダミー信号の重畳により、高い信頼性で故障検出が可能になる。
【００１２】また本発明は、ダミー信号は単発パルスであって、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、ダミー信号として単発パルスを使用することによって、第１作動部の伝達特性を高帯域に渡って測定できる。
【００１４】また、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定することによって、第１作動部の故障検出能力を高めつつ、第２作動部の出力に与える影響を極力少なくできる。なお、応答量とは制御フルスケールに対する変化量の比で定義できる。
【００１５】また本発明は、ダミー信号は正負パルスであって、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、ダミー信号として正負パルスを使用することによって、第１作動部の伝達特性を高帯域に渡って測定できる。さらに、正パルスによる影響と負パルスによる影響とが互いに打ち消し合うため、第２作動部の出力に与える影響がより少なくなる。
【００１７】また、パルスの振幅および時間幅はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定することによって、第１作動部の故障検出能力を高めつつ、第２作動部の出力に与える影響を極力少なくできる。なお、応答量とは制御フルスケールに対する変化量の比で定義できる。
【００１８】また本発明は、ダミー信号は高周波であって、高周波の振幅および周期はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定されることを特徴とする。
【００１９】本発明に従えば、ダミー信号として高周波を使用することによって、第１作動部の伝達特性のうち故障による異常を呈する特定の周波数に着眼することにより異常を測定できる。
【００２０】また、高周波の振幅および周期はダミー信号の重畳点から監視点までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定することによって、第１作動部の故障検出能力を高めつつ、第２作動部の出力に与える影響を極力少なくできる。なお、応答量とは制御フルスケールに対する変化量の比で定義できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】図１は本発明が適用可能なサーボアクチュエータの一例を示す機械的構成図であり、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は正面図である。このサーボアクチュエータ２０は、電気モータが油圧バルブを直接駆動するＤＤＶ(Direct DriveValve)油圧サーボアクチュエータとして構成され、制御バルブ３３ａおよびアクチュエータ４０ａから成る第１の油圧系統と、制御バルブ３３ｂおよびアクチュエータ４０ｂから成る第２の油圧系統という独立した２つの油圧系統から駆動力が供給される。
【００２２】制御バルブ３３ａはスリーブ３４ａとスプール３０ａとで構成され、制御バルブ３３ｂはスリーブ３４ｂとスプール３０ｂとで構成され、２つの制御バルブ３３ａ、３３ｂは互いに並列（パラレル）に配置されている。
【００２３】トルクモータ２１は両軸構造で、２つの偏心した出力軸２２ａ、２２ｂを有する。スプール３０ａと出力軸２２ａとは出力軸２２ａの角変位を直線変位に変換する回転直線変換機構３１ａを介して連結され、同様に、スプール３０ｂと出力軸２２ｂとは出力軸２２ｂの角変位を直線変位に変換する回転直線変換機構３１ｂを介して連結されている。また、トルクモータ２１は、相互に独立した３つの駆動コイル２１ａ〜２１ｃを有し、３重系を構成している。
【００２４】スプール３０ａの他端側にはスプール３０ａの変位量を計測する位置センサ３２ａが取り付けられ、同様に、スプール３０ｂの他端側にはスプール３０ｂの変位量を計測する位置センサ３２ｂが取り付けられる。位置センサ３２ａ、３２ｂはそれぞれ電気的に独立した２系統の位置信号を出力し、合計４つの位置信号のうち３つの位置信号Ｓａ〜Ｓｃがトルクモータ２１の駆動コイル２１ａ〜２１ｃに対応したフィードバック信号として使用される。
【００２５】スリーブ３４ａ、３４ｂには、油圧ポンプから供給される作動油を導入する管路（不図示）と、油タンクに作動油を戻すための管路（不図示）と、アクチュエータ４０ａ，４０ｂには作動油を案内する管路（不図示）とがそれぞれ接続されている。
【００２６】２つのアクチュエータ４０ａ、４０ｂは並列に配置され、シリンダ内のピストンが一体的に変位するように出力軸４２に連結されている。各シリンダ内のピストンは作動油の圧力差により駆動される。スリーブ３４ａ、３４ｂおよびスプール３０ａ、３０ｂには作動油の方向を切り替えたり、流量を調整する通路が形成されている。
【００２７】また、図１（ｂ）に示すように、アクチュエータ４０ａ、４０ｂの下方には各アクチュエータ４０ａ、４０ｂの変位量を独立に検出するための位置センサ４１ａ、４１ｂが設置される。位置センサ４１ａ、４１ｂはそれぞれ電気的に独立した２系統の位置信号を出力し、合計４つの位置信号のうち３つの位置信号Ｐａ〜Ｐｃが出力軸変位のフィードバック信号として使用される。
【００２８】なお、位置センサ３２ａ、３２ｂ、４１ａ、４１ｂとして、ＬＤＶＴ（LinearVariable Differential Transformer)など各種変位センサが使用できる。
【００２９】図２（ａ）は本発明に係るサーボ制御装置の一例を示すブロック図であり、図２（ｂ）は電流ドライバー部３の等価回路図である。サーボアクチュエータ２０を制御するコントローラ１は、センサ信号処理部２と、電流ドライバー部３と、サーボ制御部４と、故障判断部５と、加算コマンド信号発生部６などで構成される。コントローラ１は、アナログ回路やコンピュータを用いたデジタル回路で構成できる。
【００３０】センサ信号処理部２は、サーボアクチュエータ２０からのセンサ信号を処理する。サーボ制御部４は、センサ信号処理部２の出力に基づいて、電流ドライバー部３に電流コマンドを出力する。電流ドライバー部３は、電流コマンドに応じてトルクモータ２１を駆動する。
【００３１】故障判断部５は、センサ信号処理部２の出力および電流ドライバー部３の駆動電流などの各種信号を取り込むとともに、加算コマンド信号発生部６にダミー信号を重畳するタイミングを指令する。加算コマンド信号発生部６は、故障判断部５からの指令に基づいて、サーボ制御部４の各種信号に対してダミー信号を重畳する。
【００３２】図２（ｂ）に示すように、トルクモータ２１の一系統はモータ抵抗Ｒｍ、モータインダクタンスＲｍおよびモータ逆起電圧Ｅｍの直列回路で等価できる。差動電流増幅器３ａは、サーボ制御部４からの電流コマンドと電流センサ３ｂが検出するモータ電流値との差分を増幅して、電流コマンドとモータ電流とが一致するように動作する。なお、図１に示した３重系のトルクモータ２１では、こうした駆動回路が３系統設けられる。
【００３３】たとえばトルクモータ２１の故障状態として、モータ巻線の断線故障が発生した場合は、モータ電流Ｉｍがゼロになる。この場合、コマンド電流に追従するように、モータ電流をフィードバックして駆動していることから、差動電流増幅器３ａが出力するモータ電圧Ｖｍは上昇し、電源電圧付近で飽和する。一方、モータ巻線の短絡故障が発生した場合は、モータ電圧Ｖｍは短絡抵抗の両端電圧まで低下する。この場合、コマンド電流に追従するように、モータ電流をフィードバックして駆動しているため、モータ電流Ｉｍは電流コマンドとほぼ一致する。
【００３４】したがって、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの変化を解析することによって、トルクモータ２１の故障状態を判別できる。
【００３５】図３は、コントローラ１の制御ブロック図である。コントローラ１は、外部入力されるアクチュエータ位置コマンドと位置センサ４１ａからのアクチュエータ位置信号との差分を増幅する引算器６１と、引算器６１の出力をゲインＧ１で増幅する増幅器６２と、増幅器６２の出力と位置センサ３２ａからのＤＤＶ位置信号との差分を増幅する引算器６３と、引算器６３の出力をゲインＧ２で増幅する増幅器６４と、増幅器６４の出力を電流コマンドとして入力する差動電流増幅器３ａと、上述したトルクモータ２１および電流センサ３ｂなどで構成されるモータ電流値はモータトルク係数Ｋｔでトルク値に変換され、トルク値は積分されてＤＤＶ速度値となりＤＤＶ速度値は積分されてＤＤＶ位置値となる。ＤＤＶ位置値は、バルブの開度に相当するが低負荷の場合、開度に比例した流量がアクチュエータピストンに流入するため、これが積分されてアクチュエータ位置出力となる。なお、ＤＤＶ速度値により係数ＫＥで逆起電圧を発生する。また、積分要素６６〜６８においてｓはラプラス演算子、ａ，ｂ，ｃは定数である。
【００３６】こうしてモータ電流値を差動電流増幅器３ａに負帰還する電流フィードバックループと、ＤＤＶ位置を増幅器６４に負帰還する第１位置フィードバックループと、アクチュエータ位置を増幅器６２に負帰還する第２位置フィードバックループとを含むサーボ制御装置が構成される。
【００３７】図４は、コントローラ１の故障検出動作を示すフローチャートである。まずステップｓ１において故障判断部５はセンサ信号処理部２の各種出力を監視し、所定の故障判断用信号を取り込んで、ステップｓ２において故障判断用信号が所定許容範囲内か否かを判定する。故障判断用信号が許容範囲内であれば正常状態と判断し、再びステップｓ１に戻って次のタイミングで故障判断を実行する。
【００３８】故障判断用信号が許容範囲外である場合、ステップｓ３に移行してダミー信号の重畳タイミングを決定するタイマーの値が所定値に達したか否かを判定し、達していなければ再びステップｓ１に戻る。タイマー値が所定値に達していれば、ステップｓ４に移行して故障判断部５は加算コマンド信号発生部６に指令し、加算コマンド信号発生部６はダミー信号として加算パルス状信号を生成し、電流コマンドに重畳する。そして、ステップｓ５でタイマーをリセットする。
【００３９】次にステップｓ６において、故障判断部５はダミー信号の重畳タイミングに同期してモータ電流値の変化を監視し、変化量が所定許容範囲内か否かを判定する。変化量が許容範囲内であれば正常状態と判断し、再びステップｓ１に戻って次のタイミングで故障判断を実行する。
【００４０】変化量が許容範囲外である場合、ステップｓ７に移行して故障判断部５は故障発生と判断して、さらにステップｓ８において三重系のうち故障した系統を分離し、残りの系統だけでサーボ制御を続行するようにシステムを再構成し、再びステップｓ１に戻って次のタイミングで故障判断を実行する。
【００４１】図５は、本発明に適用可能なダミー信号の各種波形図である。図５（ａ）はダミー信号として正の単発パルスを重畳した場合を示し、この重畳タイミングに同期してモータ電流値や電圧値の変化を監視することによって、電流ドライバー部３の伝達特性を高帯域に渡って測定できる。なお、ダミー信号は負の単発パルスでも構わない。
【００４２】図５（ｂ）はダミー信号として正パルスおよび負パルスが連続する正負パルスを重畳した場合を示し、この重畳タイミングに同期してモータ電流値や電圧値の変化を監視することによって、電流ドライバー部３の伝達特性を高帯域に渡って測定できる。
【００４３】図５（ｃ）はダミー信号として高周波を重畳した場合を示し、高周波に同期してモータ電流値の変化を監視することによって、第１作動部の伝達特性のうち特定の周波数に関する異常を測定できる。
【００４４】パルスの振幅および時間幅や高周波の振幅および周期は、ダミー信号の重畳点（ここでは電流コマンド）から監視点（ここではモータ電流）までの応答量Ｑａがダミー信号の重畳点から第２作動部（ここではサーボアクチュエータ２０）の出力までの応答量Ｑｂより小さくなるように設定することが好ましい。
【００４５】図６は、コントローラ１の伝達特性を概略的に示したブロック図である。入力Ｘは、引算器９１、ゲインＧａの増幅器９２、引算器９３、ゲインＧｂの増幅器９４およびゲインＧｃの増幅器９５を経て最終的に出力Ｙとなり、途中、増幅器９４の出力が引算器９３に帰還してインナーフィードバックループを構成し、増幅器９５の出力が引算器９１に帰還してアウターフィードバックループを構成している。
【００４６】ダミー信号加算点Ｚから出力Ｙまでの伝達関数Ｇｚｙは、次式（１）のように表される。
【００４７】
【数１】
【００４８】（１）式において、Ｇｚｕは、ダミー信号加算点ｚからＧｂ部のインナーループ出力点ｕまでの伝達関数であり、次式（２）のように表される。
【００４９】
【数２】
【００５０】伝達関数Ｇｚｙと伝達関数Ｇｚｕとの比は、次式（３）のように表される。
【００５１】
【数３】
【００５２】ダミー信号を増幅器９２の出力に重畳する場合、コントローラ１の伝達特性としてＧａやＧｃに積分要素などの急峻な入力に対し遅れて、蓄積的に出力信号を発生する特性を有する場合において、ダミー信号の影響が出力Ｙに現われ難くなる。
【００５３】なお以上の構成では、増幅器６４が出力する電流コマンドにダミー信号を重畳して、電流センサ３ｂが出力するモータ電流値を監視する手法について説明したが、ダミー信号の重畳点および変化監視点は引算器６１のコマンド入力部から積分要素６８の手前までのいずれかであれば故障検出が可能になる。
【００５４】さらに、引算器６１のコマンド入力部から積分要素６８の手前までに多重フィードバックループが存在する構成では、ダミー信号を多重フィードバックループのいずれかに対して重畳し、別のフィードバックループの変化を重畳タイミングに同期して監視することでも故障検出が可能になる。
【００５５】図７は、アクチュエータ位置コマンドに対してダミー信号を重畳したときの信号変化を示すグラフである。横軸は時間で、各グラフは上から順に位置コマンド、モータ電圧、モータ電流、ＤＤＶ位置、アクチュエータ位置を示す。図７（ａ）に示すように、時刻ｔ１においてダミー信号として幅１０ｍｓｅｃの単発パルスを位置コマンドに重畳すると、図７（ｂ）（ｃ）に示すように、モータ電圧およびモータ電流が変化し、さらに図７（ｄ）に示すように、機械的慣性等に起因する積分要素６６，６７によってＤＤＶ位置が遅れて変化している。しかし、図７（ｅ）に示すように、油圧系の機械的慣性等に起因する積分要素６８によってＤＤＶ位置の変化量は積分特性を介してアクチュエータ位置となるため、このような短時間パルス信号により、実際のアクチュエータ位置は殆んど変化していないことが判る。
【００５６】そこで、ダミー信号の重畳タイミングに同期してモータ電圧およびモータ電流の変化を監視する。たとえばモータ電圧Ｖｍが閾値Ｖｍａｘ以上で、かつモータ電流Ｉｍが閾値Ｉｍｉｎ以下であれば、モータの断線故障ありと推定できる。また、モータ電圧Ｖｍが閾値Ｖｍｉｎ以下で、かつモータ電流Ｉｍが閾値Ｉｍａｘ以上であれば、モータの短絡故障ありと推定できる。
【００５７】このような閾値は、正常時には、故障と誤って検出しないように、また故障時には、素早く故障と判断するために設定されるが、低電流で駆動されるモータの場合、フィズ信号等のためにこのような設定は困難であり、性能の劣化した状態で使用が継続される恐れがある。本実施例においては、ダミー信号により、故障か否かを判断しやすい状況を、最終出力に影響を与えることなく発生させることにより、高い信頼性のもとに、迅速に故障の検出を行うことが可能となる。
【００５８】なお、１回のパルスだけで故障判断を行なうと、ノイズ等の影響による誤判断の可能性があるため、単発パルスを所定周期で複数回発生させて故障判断の回数を増やすことによって、正確な故障判断が可能になる。
【００５９】
【発明の効果】以上詳説したように本発明によれば、ダミー信号を第１指令信号に対して重畳し、第１作動部の出力変化を重畳タイミングに同期して監視することによって、ダミー信号と第１作動部の出力変化との関係から第１作動部が正常状態であるか故障状態であるかを判定できる。
【００６０】また、第１作動部と第２作動部との間に積分要素が介在することによって、第２作動部には変化が殆んど伝達されないようにダミー信号を設定するため、サーボ制御装置が通常の動作を続行している状態でもダミー信号の重畳による故障検出が可能になる。
【００６１】さらに、第１作動部が多重フィードバックループを有する場合、ダミー信号を第１作動部のフィードバックループのいずれかに対して重畳し、第１作動部の別のフィードバックループの変化を重畳タイミングに同期して監視することによって、ダミー信号とループ信号の変化との関係から第１作動部が正常状態であるか故障状態であるかを高い信頼性のもとに判定できる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】５９５０１３００３
【氏名又は名称】株式会社コミュータヘリコプタ先進技術研究所
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| 【出願日】 |
平成１２年３月１７日（２０００．３．１７） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７５５５７
【弁理士】
【氏名又は名称】西教 圭一郎 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−２６５４３３（Ｐ２００１−２６５４３３Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年９月２８日（２００１．９．２８） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−７５９７４（Ｐ２０００−７５９７４） |
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