| 【発明の名称】 |
多重系サーボアクチュエータ制御装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】矢野 歩
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| 【要約】 |
【課題】応答性やサーボ剛性の低下を極力抑止しつつ、系統間の拮抗に起因した電力浪費を防止できる多重系サーボアクチュエータ制御装置を提供する。
【解決手段】多重系サーボアクチュエータ制御装置は、電動サーボアクチュエータ１の第１系統を制御する制御回路２０と、電動サーボアクチュエータ１の第２系統を制御する制御回路３０と、制御回路２０，３０との間でデータ通信を行なうためのシリアルバス４０等で構成され、制御回路２０，３０は、ＣＰＵ２１，３１と、メモリ２３，３３と、入出力回路２４，３４と、モータ１０のモータコイル９ａ，９ｂにモータ駆動電流を出力するドライバ回路２５，３５と、上位制御装置４１とのデータ通信を行なう通信Ｉ／Ｆ回路２６，３６と、他系統とのデータ通信を行なう系統間通信Ｉ／Ｆ回路２７，３７などで構成され、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて制御回路２０，３０の増幅器６１，７１の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ調整する。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 アクチュエータを独立に駆動する第１駆動部および第２駆動部と、該アクチュエータの運動情報を独立に検出し、第１検出信号および第２検出信号をそれぞれ出力する第１センサおよび第２センサと、外部指令信号と第１検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第１操作信号を第１駆動部へ出力する第１制御演算部と、外部指令信号と第２検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第２操作信号を第２駆動部へ出力する第２制御演算部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部の制御特性を調整するための第１制御特性調整部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第２制御演算部の制御特性を調整するための第２制御特性調整部とを備えることを特徴とする多重系サーボアクチュエータ制御装置。
【請求項２】 アクチュエータを独立に駆動する第１駆動部および第２駆動部と、該アクチュエータの出力変位を独立に検出し、第１検出信号および第２検出信号をそれぞれ出力する第１センサおよび第２センサと、外部指令信号と第１検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第１操作信号を第１駆動部へ出力する第１制御演算部と、外部指令信号と第２検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第２操作信号を第２駆動部へ出力する第２制御演算部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部の制御特性を調整するための第１制御特性調整部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第２制御演算部の制御特性を調整するための第２制御特性調整部とを備えることを特徴とする多重系サーボアクチュエータ制御装置。
【請求項３】 第１制御演算部の制御特性は、幅Ｗ１およびゲインＧ１ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ１ａより高いゲインＧ１ｂを有し、第２制御演算部の制御特性は、幅Ｗ２およびゲインＧ２ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ２ａより高いゲインＧ２ｂを有し、第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ可変に設定することを特徴とする請求項１または２記載の多重系サーボアクチュエータ制御装置。
【請求項４】 第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性をアクチュエータの作動範囲に渡って測定し、統計処理によって一定の評価値を算出し、該評価値に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ調整することを特徴とする請求項３記載の多重系サーボアクチュエータ制御装置。
【請求項５】 第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を予め記憶しておいて、第１制御特性調整部は現在の第１検出信号に対応した偏差値に基づいて第１制御演算部の不感帯幅Ｗ１をリアルタイムで調整し、第２御御特性調整部は現在の第２検出信号に対応した偏差値に基づいて第２制御演算部の不感帯幅Ｗ２をリアルタイムで調整することを特徴とする請求項３記載の多重系サーボアクチュエータ制御装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気回路系を併設して多重系を構成したサーボアクチュエータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえばＦＢＷ（フライバイワイヤ）ヘリコプタや航空機、宇宙飛行機等において、同一の制御対象を制御するための駆動系を複数併設して、いくつかの駆動系が故障しても残りの駆動系だけで正常動作を継続できるように多重系で構成することによって、安全性や信頼性の向上を図っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】多重系サーボアクチュエータは高い信頼性を有するが、制御回路やセンサ、駆動回路等の系統間ばらつきに起因して、アクチュエータ駆動力が系統間で微妙に相違してしまうため、応答性の劣化や系統同士の拮抗による電力浪費を引き起こす。特に、出力に寄与しない電力浪費は、系統間に極性の異なる出力が発生した場合に顕著になる。系統間に同じ極性で異なる大きさの出力が発生した場合は、トルクや力が加算的に作用するため、電力は有効に利用される。しかし、系統間に極性の異なる出力が発生すると、トルクや力が互いに打ち消し合い、電力浪費となる。
【０００４】こうした対策として、各系統の制御回路、センサ信号値、駆動回路等のばらつきが極力小さくなるように、微妙な調整で追い込むことが考えられる。しかし、一旦調整を終えた制御部はそのアクチュエータとの組合せだけに限られるマッチドセットになってしまい、その後の保守や交換が困難になる。
【０００５】別の対策として、たとえば各系統の操作出力信号値を互いに通信して、操作信号値の平均値やメジアン値を算出し、各系統で共通の操作出力信号値を使用する手法が考えられている（たとえば特開平９−１２６３５１号，特開昭５８−１３９２０２号など）。しかし、系統間をクロスリンクで参照する平均値演算回路やメジアン値演算回路が必要になり、系統間の独立性の弱化や制御回路の複雑化を招く。
【０００６】本発明の目的は、応答性やサーボ剛性の低下を極力抑止しつつ、系統間の拮抗に起因した電力浪費を防止できる多重系サーボアクチュエータ制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、アクチュエータを独立に駆動する第１駆動部および第２駆動部と、該アクチュエータの運動情報を独立に検出し、第１検出信号および第２検出信号をそれぞれ出力する第１センサおよび第２センサと、外部指令信号と第１検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第１操作信号を第１駆動部へ出力する第１制御演算部と、外部指令信号と第２検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第２操作信号を第２駆動部へ出力する第２制御演算部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部の制御特性を調整するための第１制御特性調整部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第２制御演算部の制御特性を調整するための第２制御特性調整部とを備えることを特徴とする多重系サーボアクチュエータ制御装置である。
【０００８】本発明に従えば、第１駆動部および第２駆動部が共通のアクチュエータを独立に駆動する多重系サーボアクチュエータにおいて、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の制御特性をそれぞれ調整することによって、系統間の拮抗状態を緩和できる。
【０００９】なお、アクチュエータの運動情報および外部指令信号として、サーボ制御の対象に応じて変位情報、速度情報、加速度情報などが使用できる。
【００１０】また本発明は、アクチュエータを独立に駆動する第１駆動部および第２駆動部と、該アクチュエータの出力変位を独立に検出し、第１検出信号および第２検出信号をそれぞれ出力する第１センサおよび第２センサと、外部指令信号と第１検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第１操作信号を第１駆動部へ出力する第１制御演算部と、外部指令信号と第２検出信号との差が小さくなるようにサーボ制御演算を行なって、第２操作信号を第２駆動部へ出力する第２制御演算部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部の制御特性を調整するための第１制御特性調整部と、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第２制御演算部の制御特性を調整するための第２制御特性調整部とを備えることを特徴とする多重系サーボアクチュエータ制御装置である。
【００１１】本発明に従えば、第１駆動部および第２駆動部が共通のアクチュエータを独立に駆動する多重系サーボアクチュエータにおいて、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の制御特性をそれぞれ調整することによって、系統間の拮抗状態を緩和できる。
【００１２】また本発明は、第１制御演算部の制御特性は、幅Ｗ１およびゲインＧ１ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ１ａより高いゲインＧ１ｂを有し、第２制御演算部の制御特性は、幅Ｗ２およびゲインＧ２ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ２ａより高いゲインＧ２ｂを有し、第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ可変に設定することを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ可変に設定することによって、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性が大きい場合は、不感帯幅Ｗ１，Ｗ２を広げることで拮抗状態における制御ゲインが下がるため、アクチュエータでの電力浪費を防止できる。一方、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性が小さい場合は、不感帯幅Ｗ１，Ｗ２を狭くすることで通常動作における応答性やサーボ剛性を高く維持できる。
【００１４】また本発明は、第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性をアクチュエータの作動範囲に渡って測定し、統計処理によって一定の評価値を算出し、該評価値に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ調整することを特徴とする。
【００１５】本発明に従えば、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性をアクチュエータの作動範囲に渡って測定し、統計処理によって一定の評価値を算出し、該評価値に基づいて不感帯幅Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ調整することによって、アクチュエータがどの作動範囲にあっても確実に拮抗状態を緩和できる。
【００１６】また本発明は、第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を予め記憶しておいて、第１制御特性調整部は現在の第１検出信号に対応した偏差値に基づいて第１制御演算部の不感帯幅Ｗ１をリアルタイムで調整し、第２御御特性調整部は現在の第２検出信号に対応した偏差値に基づいて第２制御演算部の不感帯幅Ｗ２をリアルタイムで調整することを特徴とする。
【００１７】本発明に従えば、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を予め記憶しておいて、第１制御特性調整部は現在の第１検出信号に対応した偏差値に基づいて第１制御演算部の不感帯幅Ｗ１をリアルタイムで調整することによって、アクチュエータがどの作動範囲にあっても確実に拮抗状態を緩和できる。また、アクチュエータの作動範囲のうち偏差特性が小さい領域では、不感帯幅Ｗ１を狭くすることで、この領域における応答性やサーボ剛性を高く維持できる。
【００１８】同様に、第２制御特性調整部は現在の第２検出信号に対応した偏差値に基づいて第２制御演算部の不感帯幅Ｗ２をリアルタイムで調整することによって、アクチュエータがどの作動範囲にあっても確実に拮抗状態を緩和できる。また、アクチュエータの作動範囲のうち偏差特性が小さい領域では、不感帯幅Ｗ２を狭くすることで、この領域における応答性やサーボ剛性を高く維持できる。
【００１９】また、第１制御特性調整部および第２制御特性調整部は、自系統の検出信号だけで自己の不感帯幅を記憶情報に基づきそれぞれ調整できるため、系統間の独立性を高めることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明が適用できる多重系サーボアクチュエータの一例を示す断面構成図である。電動サーボアクチュエータ１は、１本のボールネジ６を二重回路系のモータ１０で回転駆動して、ナット５を直線移動させて出力軸４の位置を制御している。
【００２１】ボールネジ６は、ハウジング２および固定部３に対して軸受け７で回転支持される。ボールネジ６の基部にはモータ１０のロータとなる磁石８ａ，８ｂが取り付けられ、ハウジング２の内側には磁石８ａ，８ｂを取り巻くようにモータコイル９ａ，９ｂが取り付けられる。
【００２２】ボールネジ６には出力軸４に固定されたナット５が螺合している。出力軸４はハウジング２に対して摺動自在に支持され、回転止め１５によって回転運動が規制される。２本のセンシング部材１２ａ，１２ｂが出力軸４と平行に一体的に取り付けられる。ハウジング２の内側には各センシング部材１２ａ，１２ｂの変位を独立に検出する２つの変位センサ１１ａ，１１ｂが取り付けられる。
【００２３】こうしてモータ１０および変位センサ１１ａ，１１ｂは二重回路系を構成しており、もし第１系統の回路が故障した場合、第１系統の故障を検出し、適切な処置を講じることにより第２系統の回路だけでサーボ動作を続行できるため、全体の信頼性を向上できる。
【００２４】図２は、本発明の実施の一形態の電気的構成を示すブロック図である。サーボアクチュエータ制御装置は、電動サーボアクチュエータ１の第１系統を制御する制御回路２０と、電動サーボアクチュエータ１の第２系統を制御する制御回路３０と、制御回路２０，３０との間でデータ通信を行なうためのシリアルバス４０等で構成される。上位制御装置４１は、別のシリアルバス３８，３９を介して制御回路２０，３０との間でデータ通信を行ない、たとえば同一の外部コマンド信号を制御回路２０，３０へ送出する。
【００２５】制御回路２０は、所定のプログラムに従って全体の動作を制御するＣＰＵ（中央処理装置）２１と、プログラムやデータを記憶するメモリ２３と、データの入出力を行なう入出力回路(Programmable Input and Output) ２４と、モータ１０のモータコイル９ａにモータ駆動電流を出力するドライバ回路２５と、上位制御装置４１とのデータ通信を行なう通信Ｉ／Ｆ（インタフェイス）回路２６と、制御回路３０とのデータ通信を行なう系統間通信Ｉ／Ｆ回路２７などで構成される。ＣＰＵ２１は、演算処理のワークメモリであるレジスタ２２を有する。また、変位センサ１１ａからのセンサ信号は入出力回路２４に取り込まれる。
【００２６】制御回路３０は、制御回路２０と同様に、所定のプログラムに従って全体の動作を制御するＣＰＵ３１と、プログラムやデータを記憶するメモリ３３と、データの入出力を行なう入出力回路３４と、モータ１０のモータコイル９ｂにモータ駆動電流を出力するドライバ回路３５と、上位制御装置４１とのデータ通信を行なう通信Ｉ／Ｆ回路３６と、制御回路２０とのデータ通信を行なう系統間通信Ｉ／Ｆ回路３７などで構成される。ＣＰＵ３１は、演算処理のワークメモリであるレジスタ３２を有する。また、変位センサ１１ｂからのセンサ信号は入出力回路３４に取り込まれる。
【００２７】図３は、制御回路２０，３０の動作を示す制御ブロック図である。制御回路２０は、外部コマンド信号Ｃから変位センサ１１ａからのセンサ信号Ｓ１を引算する引算器６０と、引算器６０の出力ΔＣ１を増幅する増幅器６１と、増幅器６１が出力する電流コマンドＩ１からドライバ回路２５により出力される電流の電流フィードバック信号量を引算する引算器６３と、引算器６３の出力を増幅する増幅器６４などで構成される。
【００２８】制御回路３０は、制御回路２０と同様に、外部コマンド信号Ｃから変位センサ１１ｂからのセンサ信号Ｓ２を引算する引算器７０と、引算器７０の出力ΔＣ２を増幅する増幅器７１と、増幅器７１が出力する電流コマンドＩ２からドライバ回路２５の出力する電流の電流フィードバック信号量を引算する引算器７３と、引算器７３の出力を増幅する増幅器７４などで構成される。
【００２９】モータ出力６６からのトルクおよびモータ出力７６からのトルクは、加算され、これが積分されてモータ速度に変換され、モータ速度は積分されて出力軸４の位置に変換される。なお、モータ速度は係数ＫＥで逆起電圧に変換される。また、積分器５２，５３においてｓはラプラス演算子、ａ，ｂは定数である。
【００３０】増幅器６１は比例要素として機能し、その制御特性は幅Ｗ１およびゲインＧ１ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ１ａより高いゲインＧ１ｂを有する。制御特性調整部６２は、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて増幅器６１の不感帯幅Ｗ１を可変に設定する。
【００３１】同様に、増幅器７１は比例要素として機能し、その制御特性は幅Ｗ２およびゲインＧ２ａの不感帯を有し、不感帯以外ではゲインＧ２ａより高いゲインＧ２ｂを有する。制御特性調整部７２は、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて増幅器７１の不感帯幅Ｗ１を可変に設定する。
【００３２】図４は、増幅器６１，７１および制御特性調整部６２，７２の動作を示す制御ブロック図である。制御特性調整部６２は、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２とのずれ量を読み出して、ずれ量が不感帯幅Ｗ１内にあれば増幅器６１をゲインＧ１ａに設定し、一方、ずれ量が不感帯幅Ｗ１外にあれば増幅器６１をゲインＧ１ｂに設定する。この設定が行われた後の稼動状態においては増幅器６１は設定されたゲインに基づいてサーボ制御演算を行ない、操作出力信号として電流コマンドＩ１を出力する。
【００３３】同様に、制御特性調整部７２は、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２とのずれ量を読み出して、ずれ量が不感帯幅Ｗ２内にあれば増幅器７１をゲインＧ２ａに設定し、一方、ずれ量が不感帯幅Ｗ２外にあれば増幅器７１をゲインＧ１ｂに設定する。この設定が行われた後の稼動状態においては増幅器７１は設定されたゲインに基づいてサーボ制御演算を行ない、操作出力信号として電流コマンドＩ２を出力する。
【００３４】図５は制御特性調整部６２，７２の動作の一例を示す説明図であり、図５（ａ）はセンサ信号Ｓ１に対するセンサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２とのずれ量（Ｓ１−Ｓ２）を示すグラフ、図５（ｂ）は増幅器６１の初期制御特性を示すグラフ、図５（ｃ）は増幅器７１の初期制御特性を示すグラフである。
【００３５】増幅器６１の初期制御特性は、サーボ偏差ΔＣ１に対して比較的広い幅Ｗ１の不感帯を有する。そのためサーボ偏差ΔＣ１がある程度大きくても不感帯内にあればサーボゲインが低くなり、系統間の拮抗状態を緩和できる。しかし、不感帯幅Ｗ１が広い分だけ、応答性やサーボ剛性が低下している。
【００３６】増幅器７１の初期制御特性は、サーボ偏差ΔＣ１に対して比較的狭い幅Ｗ２の不感帯を有する。そのため応答性やサーボ剛性は増幅器６１より向上しているが、サーボ偏差ΔＣ２が不感帯外になり易く、系統間の拮抗状態が持続してしまう。
【００３７】そこで、通常のサーボ動作を開始する前に、アクチュエータを徐々に変位させて、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２とのずれ量（Ｓ１−Ｓ２）をアクチュエータの作動範囲に渡って測定すると、図５（ａ）に示す偏差データが得られる。次に偏差データに統計処理を施して、一定の評価値を算出し、メモリ等に記憶しておく。なお、評価値として、ずれ量の最大値や２乗平均値などが採用できる。
【００３８】次に増幅器６１，７１の不感帯幅Ｗ１，Ｗ２を評価値とほぼ一致するように調整する。その後、通常のサーボ動作を開始すると、不感帯幅Ｗ１，Ｗ２が最適化されているため、系統間の拮抗状態を緩和しつつ、応答性やサーボ剛性を高く維持できる。
【００３９】次に制御特性調整部６２，７２の他の動作例について説明する。上述と同様に、通常のサーボ動作を開始する前に、アクチュエータを徐々に変位させて、センサ信号Ｓ１とセンサ信号Ｓ２とのずれ量（Ｓ１−Ｓ２）をアクチュエータの作動範囲に渡って測定すると、図５（ａ）に示す偏差データが得られ、この偏差データをルックアップテーブルとしてメモリ等に記憶しておく。なお、偏差データを所定の関数で近似して、関数演算で算出するための演算パラメータとして記憶してもよい。
【００４０】その後、通常のサーボ動作を開始し、制御特性調整部６２はルックアップテーブル参照や関数演算によって現在のセンサ信号Ｓ１に対応した偏差値を読み込んで、増幅器６１の不感帯幅Ｗ１をこの偏差値とほぼ一致するようにリアルタイムで調整する。したがって、不感帯幅Ｗ１はアクチュエータの作動位置に応じてリアルタイムで変化することになる。
【００４１】制御特性調整部７２も同様に、ルックアップテーブル参照や関数演算によって現在のセンサ信号Ｓ２に対応した偏差値を読み込んで、増幅器７１の不感帯幅Ｗ２をこの偏差値とほぼ一致するようにリアルタイムで調整する。したがって、不感帯幅Ｗ２はアクチュエータの作動位置に応じてリアルタイムで変化することになる。
【００４２】こうして不感帯幅Ｗ１，Ｗ２がリアルタイムで最適化され、系統間の拮抗状態を緩和しつつ、応答性やサーボ剛性を高く維持できる。また、制御特性調整部６２，７２は、記憶データをもとに自系統のセンサ信号だけで自己の不感帯幅をそれぞれ調整できるため、系統間の独立性を高めることができる。
【００４３】図６は、増幅器６１，７１の制御特性を示すグラフである。横軸は増幅器６１，７１に入力されるサーボ偏差ΔＣ１，ΔＣ２で、縦軸は増幅器６１，７１が操作出力信号として出力する電流コマンドＩ１，Ｉ２である。
【００４４】サーボ動作開始前の静止状態において、ΔＣ１＝ｘ３、ΔＣ２＝ｘ４である場合、ΔＣ１，ΔＣ２は増幅器６１，７１の不感帯内に入るため、増幅器６１，７１のゲインは低くなり、電流コマンドＩ１，Ｉ２が減少し、モータ１０の電力消費は少なくなる。この場合、不感帯の閾値ＷＬ，ＷＵを調整し、ＷＬ＝ｘ３，ＷＵ＝ｘ４に設定することによって、応答性やサーボ剛性をより向上できる。
【００４５】またサーボ動作開始前の静止状態において、ΔＣ１＝ｘ１、ΔＣ２＝ｘ６である場合、ΔＣ１，ΔＣ２は増幅器６１，７１の不感帯外になり、増幅器６１，７１のゲインは高くなって、電流コマンドＩ１，Ｉ２が増加し、モータ１０の電力消費が多くなる。この場合、不感帯の閾値ＷＵをｘ６とし、閾値ＷＬをＷＬ＝ｘ１に設定することによって、電流コマンドＩ１，Ｉ２が減少してモータ１０の電力消費を低減できる。
【００４６】またサーボ動作開始前の静止状態において、ΔＣ１＝ｘ５、ΔＣ２＝ｘ３である場合、ΔＣ１，ΔＣ２は増幅器６１の不感帯内に入るため、増幅器６１のゲインは低くなり、電流コマンドＩ１，Ｉ２も減少する。不感帯の閾値ＷＬ、閾値ＷＵを調整してＸＬ＝ｘ３、ＷＵ＝ｘ６に設定することによって、電流コマンドＩ２がＩ２の低下状態を保ったまま、応答性やサーボ剛性の改善が行われる。
【００４７】
【発明の効果】以上詳説したように本発明によれば、第１駆動部および第２駆動部が共通のアクチュエータを独立に駆動する多重系サーボアクチュエータにおいて、第１検出信号と第２検出信号との間の偏差特性を測定し、測定した偏差特性に基づいて第１制御演算部および第２制御演算部の制御特性をそれぞれ調整することによって、系統間の拮抗状態を緩和できる。その結果、応答性やサーボ剛性の低下を極力抑止しつつ、系統間の拮抗に起因した電力浪費を防止できる |
| 【出願人】 |
【識別番号】５９５０１３００３
【氏名又は名称】株式会社コミュータヘリコプタ先進技術研究所
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| 【出願日】 |
平成１２年３月１７日（２０００．３．１７） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００７５５５７
【弁理士】
【氏名又は名称】西教 圭一郎 （外２名）
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| 【公開番号】 |
特開２００１−２６５４０５（Ｐ２００１−２６５４０５Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年９月２８日（２００１．９．２８） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−７５９７６（Ｐ２０００−７５９７６） |
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