| 【発明の名称】 |
カメラ及び雲台装置 |
| 【発明者】 |
【氏名】菅原 和彦
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| 【要約】 |
【課題】ターゲットの方向や位置を検出して常にターゲットを自動追跡し、撮影方向を常にターゲットの方向に向けておくことが可能なカメラ及び雲台装置を提供する。
【解決手段】被写体像を撮影する撮像手段５２と、撮像手段５２の撮像方向を移動させる移動手段（パンチルト機構部１６）と、被写体の存在する方向を検出する検出手段７２と、検出した被写体の方向の情報に基づいて撮像手段５２の方向の変更を制御する制御手段７８とを備えたので、撮影方向を常にターゲットの方向に向けておくことが可能となる。 |
【特許請求の範囲】
【請求項１】 被写体を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記撮影手段により該被写体を追跡して撮影させる制御手段と、を備えたことを特徴とするカメラ。
【請求項２】 前記検出手段は、被写体から放射される所定の周波数又はコード情報をもつ光、電波又は音に基づいて被写体の方向及び位置の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１のカメラ。
【請求項３】 前記撮影手段は、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段としての機能を併せ持っていることを特徴とする請求項１又は２のカメラ。
【請求項４】 前記検出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影時刻の異なる複数の画像の中から存在位置が変化した被写体を抽出し、前記存在位置が変化した被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１又は３のカメラ。
【請求項５】 カメラを搭載し、該カメラの撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記カメラにより該被写体を追跡して撮影させる制御手段と、を備えたことを特徴とする雲台装置。
【請求項６】 前記検出手段は、被写体から放射される所定の周波数又はコード情報をもつ光、電波又は音に基づいてターゲットの方向及び位置の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項５の雲台装置。
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【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラ及び雲台装置に係り、特にターゲットを検出して自動でターゲットを追跡することが可能なカメラ及び雲台装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、カメラ側に、受信されたリモートコントロール信号の方位を検出する検出手段と、撮影レンズの焦点距離と撮影画面寸法の比の信号と方位信号から撮影画面に対するリモートコントロール装置の位置を数値情報として算出する演算手段と、前記数値情報をリモートコントロール装置へ送信する送信手段とを備え、リモートコントロール装置側に上記カメラから送信される信号を受信する受信手段と、該受信した信号に基づいて、撮影画面内における自身の位置を表示する表示手段と備え、高価かつ複雑な構成にすることなく、撮影画面内のリモートコントロール装置の位置、つまり撮影者自身の位置をリモートコントロール装置側にて知らしめ、構図決めを容易に行わせるカメラ及びリモートコントロール装置が特開平８−１２２８７０号の広報に示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平８−１２２８７０号の広報に示されているカメラ及びリモートコントロール装置では、被写体の位置が構図のどこにあるのかを被写体が認識して被写体自身が移動することによって構図を決めている。そのため、被写体が撮影装置の撮影方向に関係なく縦横無尽に移動する被写体である場合には、必ずしも撮影するフレームの中央部に被写体が存在せず、更には撮影画像のフレーム中に被写体が含まれないといった不具合も発生していた。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ターゲットの方向や位置を検出して常にターゲットを自動追跡し、撮影方向を常にターゲットの方向に向けておくことが可能なカメラ及び雲台装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、被写体を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記撮影手段により該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００６】本発明によれば、被写体を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記撮影手段により該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたので、撮影方向を常にターゲットの方向に向けておくことが可能となる。
【０００７】また、前記目的を達成するために請求項５に記載の発明は、カメラを搭載し、該カメラの撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記カメラにより該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】本発明によれば雲台装置は、カメラを搭載し、該カメラの撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記カメラにより該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたので、常にターゲットを自動追跡し、雲台に取り付けられたカメラを常にターゲットの方向に向けておくことが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って、本発明に係るカメラ及び雲台装置の好ましい実施の形態について詳説する。
【００１０】図１は、本発明に係るカメラの実施の形態を示す図である。
【００１１】同図は、カメラ１０が三脚１２に固定されている状態を示している。カメラ１０は撮像部１４と、パンチルト機構部１６（移動手段）とから構成されている。パンチルト機構部１６のチルト機構部には、チルト軸１８と、チルト軸１８を撮像部１４の仰角方向に回動自在に支持しているチルト軸受２０と、チルト軸１８の一端に設けられているウォームホイール２２と、ウォームホイール２２と係合しているとともにウォームホイール２２に回転を伝達するウォーム２４と、ウォーム２４を回動させる動力源となるチルトモータ２６と、カバー２７とが設けられている。
【００１２】またパン機構部には、パン軸２８と、パン軸２８を撮像部１４の方位角方向に回動自在に支持しているパン軸受３０と、パン軸２８の下端に設けられているウォームホイール３２と、ウォームホイール３２と係合しているとともにウォームホイール３２に回転を伝達するウォーム３４と、ウォーム３４を回動させる動力源となるパンモータ３６と、カバー３７とが設けられている。
【００１３】三脚１２には、固定雲台４０と、固定雲台４０とパン軸２８とを螺合して固定するためのねじ４２と、３本の開脚及び閉脚が可能な脚４４、４４…とが設けられている。
【００１４】カメラ１０に設けられた上述のパンチルト機構部１６の各モータに回動指令を与えることによって、カメラ１０の撮影方向を迎角方向及び方位角方向に自在に変更することが可能となる。
【００１５】図２に、カメラ１０の信号処理系のブロック図を示す。
【００１６】同図によれば、カメラ１０には、被写体像を撮像手段５２に結像するレンズ５４と、カメラ１０にて利用者が撮像（撮影）を指示するレリーズスイッチ５６と、カメラ１０の動作モードを切り替えるモード切替スイッチ５８と、表示されているカーソルの移動やカメラ１０のパン及びチルト動作の指令を入力するカーソルスイッチ６０と、記録されている画像ファイル等を選択する選択スイッチ６１と、選択情報の確定等を指示する確定スイッチ６２とを含む情報入力手段６４と、ＡＥやＡＦなどの各種撮像条件の設定、撮像した画像の処理、情報入力手段６４のスイッチ情報に基づいた処理を行う情報処理手段６６と、撮像画像や各種情報を表示する表示手段６８と、画像データや各種情報を記録する記録媒体７０とが備えられている。
【００１７】なお、情報処理手段６６には、カメラ１０を制御するプログラム及び各種定数を記憶しているＲＯＭと、情報処理手段６６の作業領域となる記録媒体であるＲＡＭとが設けられている。
【００１８】また、カメラ１０には、追跡対象の被写体が備えている発光体７４（ターゲット）が発光又は反射した所定の波長の光の像を検出手段７２上に投影させるためのレンズ７６と、前記検出手段７２が検出した発光体７４の方向又は位置の少なくとも一方の情報に基づいてチルトモータ２６及びパンモータ３６を回動させる指令を出力して、カメラ１０の撮影方向を変更する制御を行う制御手段７８とが設けられている。
【００１９】利用者が手動でカメラ１０のパン動作やチルト動作を指示する場合には、先ず利用者はカメラ１０の動作モードを手動によるパンチルトを行うことが可能な動作モードに設定し、入力手段６４に設けられているカーソルスイッチ６０を操作することによってカメラ１０の仰角を変更させたり、方位角を変更させることが可能となっている。
【００２０】このとき、入力手段６４から入力された情報は情報処理手段６６に伝達され、情報処理手段６６はバスラインを介して制御手段７８に前記利用者が指示した情報に基づいた、チルトモータ２６及びパンモータ３６出力軸の回動指令を出力する。
【００２１】次に、カメラ１０の撮像動作について説明する。
【００２２】利用者はカメラ１０を所定の高さ及び向きに設定した三脚１２に固定し、カメラ１０のモードを「撮像」のモードに設定する。カメラ１０の撮像手段５２に結像した被写体像は電気信号に変換されて表示手段６８に表示される。そして、入力手段６４に設けられているカーソルスイッチ６０を操作してチルトモータ２６及びパンモータ３６を回動する指令を入力し、カメラ１０を撮像する被写体に向ける。利用者は、表示手段６８に表示されている撮像画像を見ながら、被写体に対する画角、アングル、焦点及び露出状態を決定した後に、レリーズスイッチ５６を押して撮像を開始する。撮像して得た画像は、順次記録媒体７０に記録される。
【００２３】利用者がカメラ１０のモードを「追跡撮像」のモードに設定し、レリーズスイッチ５６を押して撮像を開始すると、カメラ１０は被写体の方向又は位置を検出して、その被写体の存在する方向または位置にカメラ１０が向くようにパンチルト機構部を制御しつつ、撮像を実施する。被写体が発光体７４を備えている場合には、発光体７４が発光した所定の波長の光がレンズ７６を介して前記検出手段７２上に投影される。そして前記検出手段７２は、撮像画面の中心に対する発光体７４の方向差情報又は位置差情報の少なくとも一方の情報を制御手段７８に出力する。
【００２４】制御手段７８は、前記情報を演算して、チルトモータ２６及びパンモータ３６を回動させ、発光体７４が撮像画像の中心又は予め指定された範囲内に入るように駆動する指令を出力する。チルトモータ２６及びパンモータ３６の回転軸が回動すると、ウォームホイール２２、３２が回動してカメラ１０の撮影方向が変わるので、発光体７４に対して追跡することが可能となる。上記追跡制御は刻々行っているので、発光体７４を備えた被写体が縦横無尽に移動しても、カメラ１０は被写体を常に自動追跡する。従って、被写体を常に撮像画像の中に入れておくことが可能となる。
【００２５】なお前記検出手段７２は、被写体から放射される所定の周波数又はコード情報をもつ光、電波又は音に基づいて被写体の方向及び位置の少なくとも一方を検出することが可能な検出手段であってもよい。検出手段７２が音を検出する場合には、複数の検出手段７２を設けて音波の位相によって被写体の方向を検出してもよい。
【００２６】また、独立した検出手段７２を設ける代わりに、撮像手段５２が撮像した画像情報やＡＦ機能を用いて被写体の存在する方向及び位置、距離の少なくとも一つを検出し、情報処理手段６６が前記画像情報を演算してパンチルト機構部１６の駆動指令を制御手段７８に対して出力するようにしてもよい。
【００２７】また、連続して画像を撮像する場合には、撮像手段５２が撮像した撮像時刻の異なる複数の画像の中から存在位置が変化した被写体を情報処理手段６６が抽出し、該存在位置が変化した被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出し、該検出した被写体の方向又は位置の少なくとも一方の情報に基づいて、カメラ１０の撮像方向又はカメラ１０の位置、画角を変更する制御を行うようにしてもよい。
【００２８】また、発光体７４や被写体（ターゲット）が隠れてしまったりして、検出手段７２がターゲットを検出できなくなってしまった場合には、制御手段７８、検出手段７２から出力される情報に基づいてターゲットを見失ったことを判断し、ターゲットを見失う直前の駆動司令を維持して出力し、パンチルト機構部１６を制御するようにしてもよい。また、制御手段７８は、ターゲットの移動パターンを観察しておき予想移動パターンを生成し、ターゲットを見失った際には前記生成した予想移動パターンに基づいたパンチルト機構部１６の駆動指令を出力するようにしてもよい。
【００２９】上述の説明では、自動追跡制御を開始する前に、カメラ１０のモードを手動でパンチルト動作を実施することが可能なモードに設定し、手動で撮影方向を設定する実施の形態で説明したが、本発明はこの方法に限定されるものではなく、制御手段７８が自動で所定の動作パターンにてパンチルト駆動を開始して発光体７４を捜索するようにしてもよい。
【００３０】図３は、本発明に係る雲台装置の実施の形態を示す図である。
【００３１】同図は、カメラ１００が雲台装置１０２に固定されている状態を示している。カメラ１００は雲台装置１０２の取付部１０４にねじ１０６にて螺合され、固定されている。雲台装置１０２は、パン機構部とチルト機構部とから構成されており、チルト機構部には、チルト軸１１８と、チルト軸１１８を取付部１０４の仰角方向に回動自在に支持しているチルト軸受１２０と、チルト軸１１８の一端に設けられているウォームホイール１２２と、ウォームホイール１２２と係合しているとともにウォームホイール１２２に回転を伝達するウォーム１２４と、ウォーム１２４を回動させる動力源となるチルトモータ１２６と、カバー１２７とが設けられている。
【００３２】またパン機構部には、パン軸１２８と、パン軸１２８を取付部１０４の方位角方向に回動自在に支持しているパン軸受１３０と、パン軸１２８の下端に設けられているウォームホイール１３２と、ウォームホイール１３２と係合しているとともにウォームホイール１３２に回転を伝達するウォーム１３４と、ウォーム１３４を回動させる動力源となるパンモータ１３６と、カバー１３７とが設けられている。
【００３３】パン軸１２８はベース部材１３８に固定されており、ベース部材１３８は、三脚、床、壁又は天井等の基礎１４０に取り付けられている。雲台装置１０２に設けられた上述のパン機構部及びチルト機構部の各駆動モータに回動指令を与えることによって、カメラ１００の撮影方向を迎角方向及び方位角方向に自在に変更することが可能となる。
【００３４】図４に、雲台装置１０２の信号処理系のブロック図を示す。
【００３５】同図によれば、雲台装置１０２には、雲台装置１０２のパンチルト動作のモードを切り替えるモード切替スイッチ１５８と、手動で取付部１０４のパン及びチルト動作の指令を入力するカーソルスイッチ１６０と、追跡対象物が備えている発光体１７４（ターゲット）が発光した所定の波長の光の像を検出手段１７２上に投影させるためのレンズ１７６と、前記検出手段１７２が検出した発光体１７４の方向又は位置の少なくとも一方の情報に基づいて、チルトモータ１２６及びパンモータ１３６の回転軸に設けられているウォーム１２４及び１３４を回動させる指令を出力して取付部１０４の方向を変更する制御を行う制御手段１７８、１７８とが設けられている。
【００３６】利用者が手動で取付部１０４のパン動作やチルト動作を指示する場合には、利用者は図示しない操作スイッチによってカメラ１００の動作モードを手動動作モードに設定し、ベース部材１３８に設けられているカーソルスイッチ１６０を操作することによって取付部１０４の仰角を変更させたり、方位角を変更させることが可能となっている。
【００３７】このとき、カーソルスイッチ１６０から入力された情報は制御手段１７８、１７８に伝達され、前記利用者が指示した情報に基づいたチルトモータ１２６及びパンモータ１３６出力軸の回動指令を出力する。
【００３８】次に、雲台装置１０２の自動追跡動作について説明する。
【００３９】利用者はカメラ１００をねじ１０６を用いて取付部１０４に固定し、雲台装置１０２のモードを「手動」のモードに設定する。カメラ１００の撮像画像はカメラ１００の表示手段（図示せず）に表示される。そして、ベース部材１３８に設けられているカーソルスイッチ１６０を操作してチルトモータ１２６及びパンモータ１３６を回動する指令を入力し、カメラ１００を撮像する被写体に向ける。利用者は、カメラ１００の表示手段に表示されている撮像画像を見ながら、被写体に対する画角、アングル、焦点及び露出状態を決定した後に、レリーズスイッチ１５６を押して撮像を開始する。撮像して得た画像は、順次カメラ１００の記録媒体に記録される。
【００４０】利用者が雲台装置１０２のモードを「自動追跡」のモードに設定すると、検出手段１７２は発光体１７４（ターゲット）の方向又は位置を検出して、その発光体１７４の存在する方向または位置にカメラ１００が向くようにパン機構部及びチルト機構部を制御しつつ、カメラ１００は撮像を実施する。発光体７４が発光した所定の波長の光の像はレンズ１７６を介して４分割ダイオード等で構成された前記検出手段１７２上に投影され、前記検出手段１７２の受光面中心からの方向差情報又は位置差情報を制御手段１７８、１７８に出力する。
【００４１】制御手段１７８、１７８は、前記情報を演算して、チルトモータ１２６及びパンモータ１３６を回動させ、発光体１７４が検出手段１７２の受光面の中心又は予め指定された範囲内に入るように駆動する指令を出力する。チルトモータ１２６及びパンモータ１３６の回転軸が回動すると、ウォームホイール１２２、１３２が回動してカメラ１００の撮影方向が変わるので、発光体１７４に対して自動追跡する。上記追跡制御は刻々行っているので、発光体１７４を備えた被写体が縦横無尽に移動しても、取付部１０４及びカメラ１００は被写体を常に自動追跡する。従って、被写体を常に撮像画像の中に入れておくことが可能となる。
【００４２】なお前記検出手段１７２は、被写体から放射される所定の周波数又はコード情報をもつ光、電波又は音に基づいて被写体の方向及び位置の少なくとも一方を検出することが可能な検出手段であってもよい。検出手段１７２が音を検出する場合には、複数の検出手段１７２を設けて音波の位相によって被写体の方向を検出してもよい。
【００４３】また、前記検出手段１７２は４分割ダイオードに限定されるものではなくラインセンサやＣＣＤに代表される撮像手段であってもよい。また、制御手段１７８、１７８にＣＰＵ等を用いた情報処理手段を用いてもよい。また、情報処理手段に、雲台装置１０２を制御するプログラム及び各種定数を記憶しているＲＯＭや、情報処理手段の作業領域となる記録媒体であるＲＡＭとが設けられたワンチップマイコン等を用いてもよい。また制御手段１７８は、検出手段１７２から出力されている情報に対してオフセット（ターゲットの追跡位置指定）を加えたり、不感帯（細かい動作指令の出力を制限する）を設けるなどの処理を行って、パンチルト機構部の比例、積分動作を指令するようにしてもよい。
【００４４】図５は、本発明に係る雲台装置の他の実施の形態を示す図である。
【００４５】同図は、カメラ１００が雲台装置２０２に固定されている状態を示している。カメラ１００は雲台装置２０２の取付部２０４にねじ１０６にて螺合され、固定されている。雲台装置２０２は、Ｘ軸機構部とＺ軸機構部との移動手段からなり、図示しないモータ等の動力源によってＸ−Ｚ軸方向に移動自在に構成されている。また、取付部２０４にはレンズ２７６が設けられており、図４に示した雲台装置１０２の信号処理系のブロック図と同様の信号処理によってターゲットを自動追跡することが可能となっている。
【００４６】本発明の雲台装置は、図３に示したパンチルト駆動機構や、図５に示したＸ−Ｚ軸直動機構に限定されるものではなく、パンチルト駆動機構と直動機構とを併せ持った機構部であっても本発明の目的を達成することが可能である。
【００４７】図６に、本発明に係るカメラの他の実施の形態を示す。
【００４８】図１に示したカメラ１０のパンチルト機構部１６は、撮像部１４と三脚１２との間の部分に設けられていたが、図６に示すカメラ１０Ａのパンチルト機構部は撮像手段５２Ａとカメラ本体との間に設けられており、カメラ本体に対してレンズ５４Ａと撮像手段５２Ａとを含むレンズ鏡胴を仰角方向と方位方向とに駆動するように構成されている。
【００４９】カメラ１０Ａのチルト機構部には、チルト軸１８Ａと、ジンバル１９Ａに設けられている図示しないチルト軸受と、チルト軸１８Ａの一端に設けられているウォームホイール２２Ａと、ウォームホイール２２Ａと係合しているとともにウォームホイール２２Ａに回転を伝達するウォーム２４Ａと、ウォーム２４Ａを回動させる動力源となるチルトモータ２６Ａとが設けられている。
【００５０】またパン機構部には、パン軸２８Ａと、パン軸２８Ａを方位角方向に回動自在に支持している図示しないパン軸受と、パン軸２８Ａに設けられているウォームホイール３２Ａと、ウォームホイール３２Ａと係合しているとともにウォームホイール３２Ａに回転を伝達するウォーム３４Ａと、ウォーム３４Ａを回動させる動力源となるパンモータ３６Ａとが設けられている。
【００５１】カメラ１０Ａに設けられた上述のパンチルト機構部の各モータに回動指令を与えることによってレンズ鏡胴及び撮影方向を、迎角方向及び方位角方向に自在に変更することが可能となる。
【００５２】上記の説明では、ターゲットを自動追跡することが可能なパンチルト機構部をカメラに適用して撮影方向を変える実施の形態で説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラの代わりに測距装置等の測定装置に自動追跡可能なパンチルト機構部を適用してもよい。
【００５３】また、上記の説明では、ターゲットを自動追跡することが可能なパンチルト機構部を備えた電子カメラで撮影方向を変える実施の形態で説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、銀塩カメラに適用してもよい。また、被写体に発光体を備える代わりに、カメラから発光した検出用の光を反射する反射体（コーナーキューブやキャッツアイ等）を被写体に設けても、本発明の目的は達成される。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るカメラによれば、被写体を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記撮影手段により該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたので、撮影方向を常にターゲットの方向に向けておくことが可能となる。
【００５５】また、本発明に係る雲台装置によれば、カメラを搭載し、該カメラの撮影方向又は撮影位置を移動させる移動手段と、被写体の存在する方向及び位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した被写体の方向及び位置の少なくとも一方の情報に基づいて前記移動手段を制御し、前記被写体の移動時に前記カメラにより該被写体を追跡して撮影させる制御手段とを備えたので、常にターゲットを自動追跡し、雲台に取り付けられたカメラを常にターゲットの方向に向けておくことが可能となる。
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| 【出願人】 |
【識別番号】０００００５２０１
【氏名又は名称】富士写真フイルム株式会社
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| 【出願日】 |
平成１２年４月２１日（２０００．４．２１） |
| 【代理人】 |
【識別番号】１０００８３１１６
【弁理士】
【氏名又は名称】松浦 憲三
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| 【公開番号】 |
特開２００１−３０５６４５（Ｐ２００１−３０５６４５Ａ） |
| 【公開日】 |
平成１３年１１月２日（２００１．１１．２） |
| 【出願番号】 |
特願２０００−１２１１００（Ｐ２０００−１２１１００） |
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