信号処理装置

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【発明の名称】	信号処理装置
【発明者】	【氏名】渡邊祥史
【要約】	【課題】レーダの目標検出を行う信号処理装置において、目標は遠方に有り十分な電力を得ることができない場合やシンチレーションのある目標やクラッタ等の背景雑音が大きい場合においても良好な目標の検出ができる方法を得る。【解決手段】目標信号に対しある一定レベルだけ下げた、仮想のスレッショルドを設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる検出情報の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設ける。

【特許請求の範囲】
【請求項１】目標物体からの電波を受信し、受信した電波に含まれる目標信号を信号処理することにより、目標物体が存在する方向、速度或いは距離などを測定、捕捉、追尾するレーダの信号処理装置において、目標信号に対しある一定レベルだけ下げた、仮想のスレッショルドを設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる検出情報の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設けたことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】目標信号に対し、目標信号の内、最も大きい値と２番目に大きい値の平均値を仮想のスレッショルドとして設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる検出情報の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設けたことを特徴とする、請求項１記載の信号処理装置。
【請求項３】目標検出の基準となる仮想スレッショルドを求める際、検出した二つの信号レベル値と検出位置及び信号レベル値と検出位置の時間差分情報を、信号処理の開始からの各時間刻み毎に逐次入力する記憶器と、記憶した情報から時間毎の変化率情報を記憶する記憶器とを備えたことを特徴とする、請求項２記載の信号処理装置。
【請求項４】予め目標種別にシフトレジスタ使用個数を登録しておく目標種発生器と、目標種発生器の出力からシフトレジスタの数を可変に調整する可変シフトレジスタとを備えたことを特徴とする、請求項３記載の信号処理装置。
【請求項５】可変シフトレジスタを複数グループに分割し、目標種発生器の出力により、分割した可変シフトレジスタのグループに優先順位を付け選定する回路を備えたことを特徴とする、請求項４記載の信号処理装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、目標物体からの電波を受信し、受信信号を信号処理するレーダ装置において、目標物体の存在する方向、速度或いは距離などを測定、捕捉、追尾する際の目標信号の検出を行う信号処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来のレーダの信号処理装置で一般的に使用されているＣＦＡＲ（ＣｏｎｓｔａｎｔＦａｌｓｅＡｌａｒｍＲａｔｉｏ）処理回路の構成図の一例である。図において１は目標までの距離や速度等の目標信号、２は目標検出の為のスレッショルドレベルを決定するＣＦＡＲ処理回路、１４は目標の有無を判定する判定器であり、１５は判定器からの出力である。またＣＦＡＲ処理回路２は、目標信号１を遅延、記憶するシフトレジスタ３、ノイズの平均値を求めるノイズレベル演算回路４、定数を発生するＣＦＡＲ定数発生回路５、スレッショルド演算回路６のスレッショルドとシフトレジスタ回路３の出力を比較する比較器７から構成されている。
【０００３】次に図７は図６に示すＣＦＡＲ処理回路２の細部構成を示す図である。図において、３ａ～３ｉは目標情報が電圧等の形で入ってくるセル、２３ａ及び２３ｂはセルの中で目標が存在しないと想定しているリファレンスセルＡ及びリファレンスセルＢ、２４は目標をこのセルに常に追い込んでおく注目セル、２５は２３ａ及び２３ｂの各リファレンスセルの情報を加算する加算器、２６は加算器２５で加算されたリファレンスセル数で除算する除算器、２７は除算器２６の出力値とＣＦＡＲ定数発生器５で設定された定数を乗算する乗算器、２８ａは注目セル２４の出力値である入力Ａ、２８ｂは乗算器２７の出力である入力Ｂ、２９は比較器Ａ７からの出力である。尚、図のセル３ａ～３ｉによりシフトレジスタ３を、加算器２５及び除算器２６によりノイズレベル演算回路４を、乗算器２７によりスレッショルド演算回路６を各々構成している。
【０００４】上記構成において、レーダから入ってきた目標信号１はセル３ａ～３ｉへと情報ベクトルの量により、例えば目標情報が速度であれば速度の遅いものから速いものへと順番に振り分け、収納される。
【０００５】各セル３ａ～３ｉに収納された目標情報のうち目標を捕らえておくための注目セル２４の値はそのまま使用し、比較器Ａ７への入力Ａ２８ａとする。目標の存在しないリファレンスセルＡ２３ａ及びリファレンスセルＢ２３ｂに収納された情報（ノイズ情報）は全て加算器２５にて加算され、除算器２６にて平均化される。平均化された値に、ＣＦＡＲ定数発生器５の出力値を乗算器２７にて乗算し、目標検出のためのスレッショルドが決定される。このスレッショルドが、比較器Ａ７への入力Ｂ２８ｂとなる。入力Ａ２８ａ及び入力Ｂ２８ｂは比較器Ａ７にてその大小が比較され、その結果入力Ａ２８ａが大きい場合には、「１」を出力２９として出力する。また、入力Ｂ２８ｂが大きい場合には、「０」を出力２９として出力され、判定器１４にて目標有無の判定がなされ、目標有りの場合「１」を、目標無しの場合「０」を出力１５として出力する。ここで、ＣＦＡＲ定数発生器５の出力値と、リファレンスセルＡ及びリファレンスセルＢのセル数は、各々のシステムに最適と考えられる値が設計者により設定されるものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の誤警報確率を一定にする信号処理装置は、リファレンスセルからの出力、即ちノイズレベルに乗算する定数が一定であり、また目標の有無の判定を目標からの信号強度のみで判定しており、信号強度の変化等の情報を使用していなかったため、強度の弱い信号、周期的に信号強度の変動のある信号及び目標以外のものから信号が入った場合、即ち、遠方での目標、シンチレーションのある目標及びクラッタ等の背景雑音が大きい場合等には目標検出の基準となるスレッショルドが注目セルからの信号の強度を上回り、目標として認識できない場合があった。
【０００７】この発明は上記のような課題を解決し、状況に応じて柔軟に目標を検出できる信号処理装置を得ることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる信号処理装置は、目標信号に対しある一定レベルだけ下げた、仮想のスレッショルドを設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる検出情報の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設けたものである。
【０００９】第２の発明に係わる信号処理装置は、目標信号に対し、目標信号の内、最も大きい値と２番目に大きい値の平均値を仮想のスレッショルドとして設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる検出情報の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設けたものである。
【００１０】第３の発明に係わる信号処理装置は、第２の発明において、記憶器を複数有し、時間毎の目標情報と差分情報が入力されるよう配置され、目標信号に対し、目標信号の内、最も大きい値と二番目に大きい値の平均値を仮想のスレッショルドとして設け、その仮想スレッショルドを基準とした判定結果と、仮想スレッショルドを設定する際に得られる各時間毎に検出される検出情報と変化率の複数の結果より、目標の有無を判定する手段を設けたものである。
【００１１】第４の発明に係わる信号処理装置は、第３の発明において、予め登録させておいた目標の特徴、例えば目標種の違いにより検出する速度位置が変わることから、着目するシフトレジスタ領域を可変に調整する可変シフトレジスタを有し、可変シフトレジスタの出力からの目標信号に対し、目標の有無を判定する手段を設けたものである。
【００１２】第５の発明に係わる信号処理装置は、第４の発明において、可変シフトレジスタを複数グループに分割し、目標種発生器の出力から、着目するグループに優先順位を付け、さらに優先順位の高い選定された、可変シフトレジスタの出力からの目標信号に対し、目標の有無を判定する手段を設けたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１を用いてこの発明の実施の形態について説明する。図１は実施の形態１の構成を示す図であり、図において、８は目標検出器、９は定数発生回路、１０は仮想スレッショルド演算回路、１１は比較器、１２は目標数検出器、１３は記憶器、１４は判定器、１５は判定器からの出力である。
【００１４】次に図１を用いて上記実施の形態の動作を説明する。レーダから入ってきた目標信号１は速度、距離等の得ようとしている情報のベクトル方向、例えば速度であれば遅い速度範囲から速い速度範囲に複数に分割され、ＣＦＡＲ処理回路２に入力され、比較器Ａ７でスレッショルドと目標信号が大小比較され、比較した結果が判定器１４に入力され、目標の有無が判定される。ここまでは、従来の信号処理装置と同じである。
【００１５】ここで、この発明の実施の形態１においては、更に目標信号１の最大レベル及びそのベクトル情報（速度情報等）を目標検出回路８で検出し、記憶器１３に記憶し、記憶した情報を判定器１４に入力する。
【００１６】また、定数発生回路９で予め設定しておいた値、例えば－１ｄＢ等を出力し、仮想スレッショルドレベル演算回路１０で目標検出回路８の出力である最大レベルと定数発生回路９の出力を加算演算し、仮想スレッショルドを決定し、比較器１１で目標信号１の信号と大小比較し、仮想スレッショルドより、信号が大きければ「１」を、逆に小さければ「０」を出力し、判定器１４に入力する。尚、比較の際、目標数検出器１２にて仮想スレッショルドより大きい信号数、例えば１つ検出したなら「１」を、２つ以上検出したなら「２」を出力し、判定器１４に入力する。
【００１７】次に、判定器１４では、比較器７、比較器１１及び目標数検出器１２からの入力が、例えば「１，１，１」なら真の目標が存在、「０，１，１」なら真の目標と断定はできないが、目標と考えられるものが存在、「０，１，２」なら目標は存在しないと、判定し出力１５として各々の条件の場合、「１」（信号情報１）、「２」（信号情報１）、「３」（信号情報２）として出力する。尚、信号情報１はこの時、（最大レベル、ベクトル情報）を示し、信号情報２は時間的に一つ前の（最大レベル、ベクトル情報）を示すものとする。
【００１８】また、本実施の形態では、出力については真の目標を検出したら「１」、目標らしきものを検出したら「２」、目標が存在しなければ「３」と設定しているが、目標の検出以後のアルゴリズムに応じて適宜「１」と「０」及び「－１」等と設定しても本発明と同等の効果が得られる。
【００１９】実施の形態２．実施の形態１では、仮想スレッショルドを検出器８の出力に定数発生器９の出力を加算し、仮想スレッショルドを決定するのに対し、実施の形態２では、第１及び第２の目標の相加平均により仮想スレッショルドを決定するものである。図２を用いてこの発明の実施の形態について説明する。図２は実施の形態２の構成を示す図であり、図において、１０は仮想スレッショルド演算回路、１１は比較器Ｂ、１２は目標数検出器、１３は記憶器、１４は判定器、１５は判定器からの出力、１６は第１、第２目標検出器である。
【００２０】次に図２を用いて上記実施の形態の動作を説明する。レーダから入ってきた目標信号１は速度、距離等の得ようとしている情報のベクトル方向、例えば速度であれば遅い速度範囲から速い速度範囲に複数に分割され、ＣＦＡＲ処理回路２に入力され、比較器７でスレッショルドと目標信号が大小比較され、比較した結果が判定器１４に入力され、目標の有無が判定される。ここまでは、従来の信号処理装置と同じである。
【００２１】ここで、この発明の実施の形態２においては、更に目標信号１の最大レベル及びそのベクトル情報（速度情報等）と２番目に大きなレベル及びそのベクトル情報（速度情報等）を第１、第２目標検出回路１６で検出し、記憶器１３に記憶し、記憶した情報を判定器１４に入力する。
【００２２】また、仮想スレッショルドレベル演算回路１０で第１、第２目標検出回路１６の出力である第１レベルと第２レベルの出力を平均し、仮想スレッショルドを決定し、比較器１１で目標信号１の信号と大小比較し、仮想スレッショルドより、信号が大きければ「１」を、逆に小さければ「０」を出力し、判定器１４に入力する。尚、比較の際、目標数検出器１２にて仮想スレッショルドより大きい信号数、例えば１つ検出したなら「１」を、２つ以上検出したなら「２」を出力し、判定器１４に入力する。
【００２３】次に、判定器１４では、比較器７、比較器１１及び目標数検出器１２からの入力が、例えば「１，１，１」なら真の目標が存在、「０，１，１」なら真の目標と断定はできないが、目標と考えられるものが存在、「０，１，２」なら目標は存在しないと、判定し出力１５として各々の条件の場合、「１」（信号情報１）、「２」（信号情報１）、「３」（信号情報２）として出力する。尚、信号情報１はこの時、（最大レベル、ベクトル情報）を示し、信号情報２は時間的に一つ前の（最大レベル、ベクトル情報）を示すものとする。
【００２４】また、本実施の形態では、出力については真の目標を検出したら「１」、目標らしきものを検出したら「２」、目標が存在しなければ「３」と設定しているが、目標の検出以後のアルゴリズムに応じて適宜「１」と「０」及び「－１」等と設定しても本発明と同等の効果が得られることは、実施の形態１と同じである。
【００２５】実施の形態３．実施の形態２では、第１、第２目標検出器１６の検出結果である、レベル情報と速度情報等を記憶する回路を有したものであったが、実施の形態３では、第１、第２目標検出器１６の検出結果を時系列毎に記憶できる回路及び差分情報を記憶できる回路を有するものである。図３を用いてこの発明の実施の形態について説明する。図３は実施の形態３の構成を示す図であり、図において１７は時系列記憶器、１８は変化率情報記憶器である。
【００２６】次に図３を用いて上記実施の形態の動作を説明する。レーダから入ってきた目標信号１は速度、距離等の得ようとしている情報のベクトル方向、例えば速度であれば遅い速度範囲から速い速度範囲に複数に分割され、ＣＦＡＲ処理回路２に入力され、比較器７でスレッショルドと目標信号が大小比較され、比較した結果が判定器１４に入力され、目標の有無が判定される。ここまでは、従来の信号処理装置と同じである。
【００２７】また、仮想スレッショルドレベル演算回路１０で第１、第２目標検出回路１６の出力である第１レベルと第２レベルの出力を平均し、仮想スレッショルドを決定し、比較器１１で目標信号１の信号と大小比較し、仮想スレッショルドより、信号が大きければ「１」を、逆に小さければ「０」を出力し、判定器１４に入力する。尚、比較の際、目標数検出器１２にて仮想スレッショルドより大きい信号数、例えば１つ検出したなら「１」を、２つ以上検出したなら「２」を出力し、判定器１４に入力する。
【００２８】ここで、この発明の実施の形態３においては、更に目標信号１の最大レベル及びそのベクトル情報（速度情報等）と２番目に大きなレベル及びそのベクトル情報（速度情報等）を第１、第２目標検出回路１６で検出し、時間毎に第１、第２目標検出回路１６で検出した結果を時系列記憶器１７に記憶し、更に一つ前の時間の第１、第２目標検出回路１６の記憶情報との時間差分情報を記憶し、各々の記憶した情報を、変化率情報記憶器１８に入力し、時間に対する変化率を検出、記憶し、例えばレベルが小さくなっていけば「－１」を、増加していけば「１」を、変化が無ければ「０」を判定器１４に入力する。
【００２９】次に、判定器１４では、比較器７、比較器１１、目標数検出器１２及び変化率情報記憶器１８からの入力、例えば「１，１，１，１」なら真の目標が存在し信号レベルも増加、「０，１，１，－１」なら真の目標と断定はできないが、目標と考えられるものが存在するが、しかし信号レベルは減少、「０，１，２，－１」なら目標は存在せず、しかも信号レベルも減少と、判定し出力１５として各々の条件の場合「１」（信号情報１）、「３」（信号情報１）、「５」（信号情報２）として出力する。尚、信号情報１はこの時、（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示し、信号情報２は時間的に一つ前の（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示すものとする。
【００３０】また、本実施の形態では、出力については真の目標を検出し、かつ信号レベルが増加したら「１」、目標らしきものを検出し、かつ信号レベルが減少したら「３」、目標が存在せず、かつレベルも減少したら「５」と設定しているが、目標の検出以後のアルゴリズムに応じて適宜「２」と「０」及び「－２」等と設定しても本発明と同等の効果が得られる。
【００３１】実施の形態４．実施の形態３では、シフトレジスタ３の出力を第１、第２目標検出器１６の検出器に入力していたが、実施の形態４では、目標種による速度情報の違い等、目標パターンとして予め記憶させておき、目標種の相違により異なった信号を選択、出力する目標パターン発生器と、可変に変化するシフトレジスタを配置したものである。図４を用いてこの発明の実施の形態について説明する。図４は実施の形態４の構成を示す図であり、図において１９は可変シフトレジスタ、２０は目標種発生器である。
【００３２】次に図４を用いて上記実施の形態の動作を説明する。レーダから入ってきた目標信号１は速度、距離等の得ようとしている情報のベクトル方向、例えば速度であれば遅い速度範囲から速い速度範囲に複数に分割され、ＣＦＡＲ処理回路２に入力され、比較器Ａ７でスレッショルドと目標信号が大小比較され、比較した結果が判定器１４に入力され、目標の有無が判定される。ここまでは、従来の信号処理装置と同じである。
【００３３】ここで、この発明の実施の形態４においては、目標種発生器２０からの出力信号により、可変シフトレジスタ１９の入力予定セル数を調整し、目標信号１の内、注目する一部の信号のみを再入力させる。再入力された、可変シフトレジスタ１９の出力を基に、仮想スレッショルドレベル演算回路１０で第１、第２目標検出回路１６の出力である第１レベルと第２レベルの出力を平均し、仮想スレッショルドを決定し、比較器Ｂ１１で目標信号１の信号と大小比較し、仮想スレッショルドより、信号が大きければ「１」を、逆に小さければ「０」を出力し、判定器１４に入力する。尚、比較の際、目標数検出器１２にて仮想スレッショルドより大きい信号数、例えば１つ検出したなら「１」を、２つ以上検出したなら「２」を出力し、判定器１４に入力する。
【００３４】また、可変シフトレジスタ１９の出力の最大レベル及びそのベクトル情報（速度情報等）と２番目に大きなレベル及びそのベクトル情報（速度情報等）を第１、第２目標検出回路１６で検出し、時間毎に第１、第２目標検出回路１６で検出した結果を時系列記憶器１７に記憶し、更に一つ前の時間の第１、第２目標検出回路１６の記憶情報との時間差分情報を記憶し、各々の記憶した情報を、変化率情報記憶器１８に入力し、時間に対する変化率を検出、記憶し、例えばレベルが小さくなっていけば「－１」を、増加していけば「１」を、変化が無ければ「０」を判定器１４に入力する。
【００３５】次に、判定器１４では、比較器７、比較器１１、目標数検出器１２及び目標情報記憶器１８からの入力、例えば「１，１，１，１」なら真の目標が存在し信号レベルも増加、「０，１，１，－１」なら真の目標と断定はできないが、目標と考えられるものが存在するが、しかし信号レベルは減少、「０，１，２，－１」なら目標は存在せず、しかも信号レベルも減少と、判定し出力１５として各々の条件の場合「１」（信号情報１）、「３」（信号情報１）、「５」（信号情報２）として出力する。尚、信号情報１はこの時、（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示し、信号情報２は時間的に一つ前の（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示すものとする。
【００３６】また、本実施の形態では、出力については真の目標を検出し、かつ信号レベルが増加したら「１」、目標らしきものを検出し、かつ信号レベルが減少したら「３」、目標が存在せず、かつレベルも減少したら「５」と設定しているが、目標の検出以後のアルゴリズムに応じて適宜「２」と「０」及び「－２」等と設定しても本発明と同等の効果が得られることは、実施の形態３と同じである。
【００３７】実施の形態５．実施の形態４では、可変シフトレジスタの記憶領域が一つのグループとなっていたが、可変シフトレジスタの記憶領域を複数グループとし、更に目標パターン発生器の出力により、複数グループに優先順位を付けたものが、実施の形態５である。図５を用いてこの発明の実施の形態について説明する。図５は実施の形態５の構成を示す図であり、図において２１は優先順位選定回路、２２はグループ化可変シフトレジスタである。
【００３８】次に図５を用いて上記実施の形態の動作を説明する。レーダから入ってきた目標信号１は速度、距離等の得ようとしている情報のベクトル方向、例えば速度であれば遅い速度範囲から速い速度範囲に複数に分割され、ＣＦＡＲ処理回路２に入力され、比較器Ａ７でスレッショルドと目標信号が大小比較され、比較した結果が判定器１４に入力され、目標の有無が判定される。ここまでは、従来の信号処理装置と同じである。
【００３９】ここで、この発明の実施の形態５においては、目標パターン発生器２０からの出力信号により、複数に分割グループ化された、グループ化可変シフトレジスタ２２の入力可能セル数を調整し、目標信号１の内、注目する一部の信号のみを再入力させる。また、目標種発生器２０からの出力信号は優先順位選定回路２１に入力され、グループ化可変シフトレジスタの内、どのグループのシフトレジスタに着目するか、着目順に優先順位を決定する信号が出力される。
【００４０】この再入力され、優先順位選定回路２１からの出力信号により優先順位を付けられたグループ化可変シフトレジスタ２２の出力を基に、仮想スレッショルドレベル演算回路１０で第１、第２目標検出回路１６の出力である第１レベルと第２レベルの出力を平均し、仮想スレッショルドを決定し、比較器Ｂ１１で目標信号１の信号と大小比較し、仮想スレッショルドより、信号が大きければ「１」を、逆に小さければ「０」を出力し、判定器１４に入力する。尚、比較の際、目標数検出器１２にて仮想スレッショルドより大きい信号数、例えば１つ検出したなら「１」を、２つ以上検出したなら「２」を出力し、判定器１４に入力する。
【００４１】また、グループ化可変シフトレジスタ２２の出力の最大レベル及びそのベクトル情報（速度情報等）と２番目に大きなレベル及びそのベクトル情報（速度情報等）を第１、第２目標検出回路１６で検出し、時間毎に第１、第２目標検出回路１６で検出した結果を時系列記憶器１７に記憶し、更に一つ前の時間の第１、第２目標検出回路１６の記憶情報との時間差分情報を記憶し、各々の記憶した情報を、変化率情報記憶器１８に入力し、時間に対する変化率を検出、記憶し、例えばレベルが小さくなっていけば「－１」を、増加していけば「１」を、変化が無ければ「０」を判定器１４に入力する。
【００４２】次に、判定器１４では、比較器７、比較器１１、目標数検出器１２及び目標情報記憶器１８からの入力、例えば「１，１，１，１」なら真の目標が存在し信号レベルも増加、「０，１，１，－１」なら真の目標と断定はできないが、目標と考えられるものが存在するが、しかし信号レベルは減少、「０，１，２，－１」なら目標は存在せず、しかも信号レベルも減少と、判定し出力１５として各々の条件の場合「１」（信号情報１）、「３」（信号情報１）、「５」（信号情報２）として出力する。尚、信号情報１はこの時、（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示し、信号情報２は時間的に一つ前の（最大レベル、ベクトル情報、差分情報）を示すものとする。
【００４３】また、本実施の形態では、出力については真の目標を検出し、かつ信号レベルが増加したら「１」、目標らしきものを検出し、かつ信号レベルが減少したら「３」、目標が存在せず、かつレベルも減少したら「５」と設定しているが、目標の検出以後のアルゴリズムに応じて適宜「２」と「０」及び「－２」等と設定しても本発明と同等の効果が得られることは、実施の形態３と同じである。
【００４４】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、得られた目標信号を基に目標の有無の判定を仮想スレッショルドにより行うため、従来の固定の判定基準で判定していた目標の検出処理と異なり、目標に有無の判定基準が可変となり、状況に応じたより柔軟な目標の検出が実施できるため、遠方での目標、シンチレーションのある目標及びクラッタ等の背景雑音環境下においても従来の目標検出方法では検出できなかった目標を検出できる。
【００４５】また、第２の発明によれば、得られた目標信号を基に目標の有無の判定を、最も大きい値と二番目に大きい値の平均値から設定した仮想スレッショルド及び各々２種類の信号情報により行うため、従来の固定の判定基準で判定していた目標の検出処理と異なり、目標に有無の判定基準が可変となり、状況に応じたより柔軟な目標の検出が実施できるため、遠方での目標、シンチレーションのある目標及びクラッタ等の背景雑音環境下においても従来の目標検出方法では検出できなかった目標を検出できる。
【００４６】第３の発明によれば、得られた目標信号を基に目標の有無の判定を、最も大きい値と二番目に大きい値の平均値から設定した仮想スレッショルドと各々２種類の信号及び時間変化率の情報により行うため、第２の発明の効果に加え、目標の動作状況、例えば、近づいている目標か、離れて行っている目標か、あるいは加速している目標か、等の情報を得る効果がある。
【００４７】また、第４の発明によれば、予め学習させておいた目標パターン情報により、シフトレジスタの記憶領域を変化させ、着目限定された目標信号を基に、目標の有無の判定を、最も大きい値と二番目に大きい値の平均値から設定した仮想スレッショルドと各々２種類の信号及び時間変化率の情報により行うため、第３の発明の効果に加え、処理時間も短縮される効果がある。
【００４８】第５の発明によれば、予め学習させておいた目標パターン情報により、シフトレジスタの記憶領域を変化させ、更に複数のグループに分割し優先順位を付けられた目標信号を基に、目標の有無の判定を、最も大きい値と二番目に大きい値の平均値から設定した仮想スレッショルドと各々２種類の信号及び時間変化率の情報により行うため、第３の発明の効果に加え、第４の発明と同等以上の処理時間も短縮される効果がある。

【出願人】	【識別番号】０００００６０１３【氏名又は名称】三菱電機株式会社
【出願日】	平成１２年１月７日（２０００．１．７）
【代理人】	【識別番号】１００１０２４３９【弁理士】【氏名又は名称】宮田金雄（外１名）
【公開番号】	特開２００１－１９４４４６（Ｐ２００１－１９４４４６Ａ）
【公開日】	平成１３年７月１９日（２００１．７．１９）
【出願番号】	特願２０００－１５９８（Ｐ２０００－１５９８）