ナビゲーション装置

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【発明の名称】	ナビゲーション装置
【発明者】	【氏名】近江眞宜【氏名】伊藤敏博
【要約】	【課題】経路探索によって、使用者が所望する経路が設定されるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】設定された出発地，目的地間の案内経路を、ダイクストラ法等を用いて設定し(S110，S120)、この設定経路上に始点及び終点を有するショートカット（ＳＣ）経路の経路情報が外部メモリに記憶されている場合、設定経路上の該当区間をこのＳＣ経路に置き換えたものを案内経路とし(S130)、この案内経路に従って、ルート表示や音声等による案内を行う(S140)。この案内処理中に、設定経路から離脱して走行が行われた場合には、この離脱経路の経路を特定するための経路情報を収集して、これを上述のＳＣ経路として外部メモリに蓄積する(S160)。以後、経路探索によって同様な経路設定がなされた場合、実際に走行したＳＣ経路によって修正された案内経路が設定されることになる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】出発地から目的地までの両地点間の経路探索を行う経路探索手段と、該経路探索手段の探索結果に基づいて設定された案内経路に従って移動案内を行う案内手段と、を備えたナビゲーション装置において、前記案内手段による移動案内時に、前記案内経路から離脱した経路を移動した場合、該離脱経路に関する経路情報を収集する経路情報収集手段と、該経路情報収集手段にて収集された経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、前記経路探索手段の経路探索によって経路が設定された場合、該経路中に始点及び終点を有する経路を対象経路とし、該対象経路の経路情報が前記経路情報記憶手段に記憶されていれば、適宜、該対象経路にて前記経路の該当区間を置換する経路置換手段と、を設け、少なくとも前記経路探索手段及び前記経路置換手段により設定された経路を、前記案内経路とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記経路置換手段による経路置換の要否を指定する置換指定手段を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段に、前記出発地近傍の所定範囲内に始点を有する経路の経路情報が前記経路情報記憶手段に記憶されている場合、該経路の始点に前記出発地を変更する出発地変更手段と、前記目的地近傍の所定範囲内に終点を有する経路の経路情報が前記経路情報記憶手段に記憶されている場合、該経路の終点に前記目的地を変更する目的地変更手段と、を設けたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】請求項１ないし請求項３いずれか記載のナビゲーション装置において、前記経路置換手段は、前記経路探索手段により設定された経路の出発地近傍及び目的地近傍の所定範囲内に始点及び終点を有する経路も前記対象経路とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】請求項１ないし請求項４いずれか記載のナビゲーション装置において、前記経路情報記憶手段は、前記離脱経路の始点を特定する情報として、前記案内経路からの離脱時に最後に移動した該案内経路上のリンクである離脱リンクを用いると共に、前記離脱経路の終点を特定する情報として、前記案内経路への復帰時に最初に移動した該案内経路上のリンクである復帰リンクを用いることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】請求項５記載のナビゲーション装置において、前記経路情報収集手段は、前記案内経路を移動することなく前記出発地から出発した場合、該出発後に移動した最初のリンクを離脱リンクとみなすと共に、前記案内経路に復帰することなく前記目的地に到着した場合、該到着前に移動した最後のリンクを復帰リンクとみなすことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】請求項５記載のナビゲーション装置において、前記経路情報収集手段は、前記案内経路を移動することなく前記出発地から出発した場合、前記離脱経路の始点を特定する情報として、前記離脱リンクの代わりに出発地座標を用い、前記案内経路に復帰することなく目的地に到着した場合、前記離脱経路の終点を特定する情報として、前記復帰リンクの代わりに目的地座標を用いることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】前記離脱経路の始点とは、前記案内経路から離脱した点を指し、前記離脱経路の終点とは、前記案内経路に復帰した点を指すことを特徴とする請求項１ないし請求項７いずれか記載のナビゲーション装置。
【請求項９】出発地から目的地までの両地点間の経路探索を行う経路探索手段と、該経路探索手段の探索結果に基づいて設定された案内経路に従って移動案内を行う案内手段と、を備えたナビゲーション装置において、前記案内手段による移動案内時に、前記案内経路から離脱した経路を移動した場合、該離脱経路に関する経路情報を収集する経路情報収集手段と、少なくとも前記離脱経路の始点及び終点を特定する情報からなる一次情報を記憶するための一次情報記憶手段と、該一次情報記憶手段に記憶される前記一次情報に、少なくとも前記離脱経路の通過点を特定する情報を追加した二次情報を記憶するための二次情報記憶手段と、前記経路情報収集手段が取得した前記離脱経路の経路情報と同じものが、前記一次情報記憶手段及び二次情報記憶手段のいずれにも記憶されていない場合には、該離脱経路についての一次情報を前記一次情報記憶手段に記憶し、該離脱経路の経路情報と同じものが前記一次情報記憶手段に記憶されている場合には、該離脱経路についての二次情報を前記二次情報記憶手段に記憶すると共に、該離脱経路についての一次情報を前記一次情報記憶手段から削除する情報管理手段と、前記経路探索手段の経路探索によって経路が設定された場合、該経路中に始点及び終点を有する経路を対象経路とし、該対象経路の経路情報が前記二次情報記憶手段に記憶されていれば、適宜、該対象経路にて前記経路探索手段により設定された経路の該当区間を置換する経路置換手段と、を設け、少なくとも前記経路探索手段及び前記経路置換手段により設定された経路を、前記案内経路とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】前記二次情報は、音声案内用の情報を含むことを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】前記二次情報は、該二次情報によって特定される経路を地図上に描画するための情報を含むことを特徴とする請求項９又は請求項１０記載のナビゲーション装置。

【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外部より設定される出発地及び目的地間の経路探索を行い、探索結果に基づいて設定された案内経路に従って移動案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の現在位置をＧＰＳ等により検出し、その現在位置を道路地図と共にディスプレイ上に表示したり、入力された出発地及び目的地に従って、両地点間の経路探索を行い、その探索結果に基づいて設定された案内経路に従って移動案内を行うナビゲーション装置が知られている。
【０００３】この経路探索には、一般にダイクストラ法やそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ等の情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて出発地から各ノードに到るまでの経路計算コスト（経路に対する評価値）を算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような経路探索を行った場合、必ずしも使用者の所望する経路が設定されるとは限らなかった。即ち、使用者が道幅が狭いが近道である道路や遠回りになるが交通量の少ない道路等を好む場合、これらの道路がコストの低い経路と一致しなかったり、そもそも、経路探索においては、全ての道路（リンク）がコスト計算の対象となるわけではなく、予め設定された経路対象道路のみが対象となるため、道幅が狭かったり一方通行となっている等の理由で、所望の道路がコスト計算の対象外となっている場合、どのように経路探索を行っても所望の道路を案内経路として設定することができなかった。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決するために、経路探索によって使用者が所望する経路が設定されるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するための発明である請求項１記載のナビゲーション装置によれば、経路探索手段の経路探索によって設定された初期経路に、使用者の所望する経路（裏道等）が反映されていない場合、案内経路から離脱して所望経路を移動すると、この所望経路（離脱経路）に関する経路情報が収集，記憶される。そして、次回、同様の経路探索を行った時には、既に所望経路に関する経路情報が記憶されているため、経路探索によって設定された初期経路のうち、該当区間（所望経路の始点から終点に到る区間）の経路が上述の所望経路に置換され、その結果、使用者の所望する経路が反映された案内経路が設定されることになる。
【０００７】また、本発明のナビゲーション装置では、経路探索によって設定された初期経路を、使用者が実際に移動したことのある離脱経路の経路情報を用いて修正しているため、経路探索の対象外の道路であっても案内経路に反映させることができる。
【０００８】なお、経路置換手段により置換される経路が裏道である場合、道路の状態等によっては、必ずしも常にその裏道の使用を使用者が所望するとは限らない。このため、請求項２記載のように、経路置換手段による経路置換の要否を指定する置換指定手段を備えることが望ましい。この場合、その時々の使用者の意志を反映させた案内経路を簡単に設定することができる。
【０００９】ところで、例えば、出発地や目的地が、複数の出入口を有する駐車場のいずれかの出入口に設定された場合、他の出入口を用いた方がより適した経路設定が可能であっても、これが考慮されなかったり、また、他の出入口を用いた経路が経路情報記憶手段に記憶されていても、その出入口は、初期経路上に存在しないため、経路置換も行われない場合がある。
【００１０】これに対して、請求項３記載のナビゲーション装置では、出発地近傍の所定範囲内に始点を有する経路の経路情報が経路情報記憶手段に記憶されている場合、出発地変更手段が、この経路の始点に出発地を変更し、また同様に、目的地近傍の所定範囲内に終点を有する経路の経路情報が経路情報記憶手段に記憶されている場合、目的地変更手段が、この経路の終点に目的地を変更し、この変更された出発地及び目的地を用いて経路探索手段が経路探索を行うようにされている。
【００１１】また、請求項４記載のナビゲーション装置では、経路置換手段が、初期経路の出発地近傍及び目的地近傍の所定範囲内に始点及び終点を有する経路も対象経路とするようにされている。つまり、請求項３記載のナビゲーション装置では、より多くの経路の始点や終点が初期経路上に乗るよう経路探索に用いる出発地や目的地を変更しており、また、請求項４記載のナビゲーション装置では、経路置換の対象経路の範囲を広げているため、経路情報記憶手段に記憶された情報を有効利用でき、ナビゲーション装置の使い勝手を、より一層向上させることができる。
【００１２】次に、請求項５記載のナビゲーション装置では、経路情報記憶手段は、経路情報収集手段にて収集した離脱経路の始点を特定する情報として、案内経路からの離脱時に最後に移動した案内経路上のリンクである離脱リンクを用い、また、離脱経路の終点を特定する情報として、案内経路への復帰時に最初に移動した案内経路上のリンクである復帰リンクを用いている。
【００１３】このように離脱経路の始点及び終点を離脱リンク及び復帰リンクによって表すと、例えばダイクストラ法など、リンク情報を用いて経路探索を行っている処理との整合性がよいため、経路置換の際に行う処理を簡易化できる。但し、この場合、案内経路を移動することなく出発地から出発した場合、つまり、初めから案内経路を離脱して移動した場合、及び、案内経路に復帰することなく目的地に到着した場合には、上述のような離脱リンク及び復帰リンクが存在しない。なお、このような事態は、具体的には、上述した複数の出入口を有する駐車場にて、出発地や目的地として設定した出入口とは異なる出入口を使用した場合等が考えられる。
【００１４】このような場合、例えば、請求項６記載のように、前記案内経路を移動することなく前記出発地から出発した場合、出発後に移動した最初のリンクを離脱リンクとみなすと共に、前記案内経路に復帰することなく目的地に到着した場合、到達前に移動した最後のリンクを復帰リンクとみなして、これらを経路情報記憶手段に記憶するようにすればよい。
【００１５】また、請求項７記載のように、前記案内経路を移動することなく出発地から出発した場合、経路の始点を特定する情報として、離脱リンクの代わりに出発地座標を用い、案内経路に復帰することなく目的地に到着した場合、経路の終点を特定する情報として、復帰リンクの代わりに目的地座標を用いるようにしてもよい。
【００１６】そして、請求項６，７記載のように構成した場合には、特に上述の請求項３，４記載の経路検索手段や経路置換手段を適用することで、経路情報収集手段が収集した経路情報を有効利用することができる。ところで、経路情報記憶手段は、初期経路から離脱した離脱経路の経路情報を記憶するが、用意できる記憶容量には限りがあるため、記憶容量が不足した場合、例えば、古い情報に上書きして、情報内容を更新するのが一般的である。
【００１７】但し、これらの離脱経路の中には、二度と移動しないような経路も多数存在しているため、本当に必要な経路情報を十分な数だけ記憶することができなかったり、先に収集された必要な情報が後から収集された不要な情報によって上書きされてしまうことが考えられ、せっかく収集，記憶した経路情報を十分に有効利用することができない可能性がある。特に、コスト低減や装置の小型化等のために、記憶容量を小さく抑える必要がある場合には、その影響が一層顕著なものとなってしまう。
【００１８】そこで、請求項９記載のナビゲーション装置の如く構成を採る。即ち、必要な経路は、複数回使用される可能性が高いため、とりあえず１回だけ使用された経路については、経路の識別を可能とするために最低限必要な一次情報のみを記憶し、複数回使用された経路についてのみ、その経路を用いた経路置換を可能とするために必要な二次情報を記憶しているのである。
【００１９】従って、本発明のナビゲーション装置によれば、本当に必要であるか否か明らかでない経路については一次情報のみを記憶することにより、少ない記憶容量にて多くの経路を記憶し、本当に必要な経路についてのみ詳細な二次情報までを記憶しているので、無駄な情報のために多くの記憶容量を費やすことがなく、記憶領域を効率よく利用することができる。
【００２０】なお、ここでは、同じ離脱経路が２回使用されると、直ちに二次情報まで記憶されるようにされているが、これに限らず、同じ離脱経路が予め設定された規定回数（≧３）使用されると、二次情報まで記憶されるように構成してもよい。また、二次情報には、請求項１０記載のように、音声案内用の情報を含んでもよいし、請求項１１記載のように、二次情報によって特定される経路を地図上に描画するための情報を含んでもよい。
【００２１】これらの情報を予め記憶しておくことにより、処理の応答性を向上させることができる。なお、これらの情報は多くの記憶容量を必要とするが、本当に必要な限られた経路についてのみ記憶しているため、記憶容量を無駄に占有してしまうことがない。
【００２２】更に、請求項９記載のナビゲーション装置に、上述の請求項２ないし請求項８いずれか記載の構成を適用してもよいことは言うまでもない。但し、この場合、経路情報記憶手段との記載を一次情報記憶手段及び二次情報記憶手段に適宜置き換えるものとする。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］図１は、本発明が適用されたナビゲーション装置の全体構成を表すブロック図である。
【００２４】図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１０は、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に格納された地図データを入力するための地図データ入力器１４と、当該装置１０への各種指令を入力するための操作スイッチ群１６と、外部装置（ＶＩＣＳシステム等のインフラ）との間で無線通信を行うことにより各種情報を送受信する通信装置１８と、図示しない電源によりバックアップされた外部メモリ２０と、地図や車両の現在位置，その他の各種情報を表示するための表示装置２２と、操作スイッチ群１６と同様の各種指令を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンという）２６からの信号を入力するリモコンセンサ２４と、位置検出器１２，地図データ入力器１４，操作スイッチ群１６，リモコン２６からの入力に応じて各種処理を実行し、通信装置１８，外部メモリ２０，表示装置２２を制御する制御回路２８とを備えている。
【００２５】ここで、位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための距離センサ１２ｃと、地磁気に基づいて絶対方位を検出するための地磁気センサ１２ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１２ａ～１２ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ～１２ｄの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００２６】また、地図データ入力器１４は、道路の接続を表した地図データ、位置検出精度向上のための所謂マップマッチング用データ等を含む各種データを入力するための装置であり、媒体としては、そのデータ量からＣＤ－ＲＯＭの他、ＤＶＤ－ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード等を用いてもよい。
【００２７】なお、地図データは、道路の分岐点等に対応して設定されたノード、及びノード間を接続するリンクにより表されている。そして、各リンクはリンクＩＤによって識別され、各リンク毎に、道路種別，道路幅，車線数等の各種情報が記憶されている。
【００２８】次に、操作スイッチ群１６は、表示装置２２と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチもしくは表示装置２２の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。また、外部メモリ２０は、後述するナビゲーション処理にて使用されるショートカット（以下「ＳＣ」と表記する）経路の経路情報を記憶するための記憶領域が確保されている。この記憶領域が経路情報記憶手段に相当する。
【００２９】なお、ＳＣ経路とは、経路探索により設定された案内経路から離脱した場合に、その離脱した地点を始点とし元の案内経路に復帰した地点を終点とする実際に走行した経路（離脱経路）のことである。具体的には、図２（ａ）に示すように、案内経路から離脱する際に、最後に走行した案内経路上のリンクを離脱リンク、離脱経路から案内経路に復帰する際に、最初に走行した案内経路上のリンクを復帰リンク、その間にある離脱経路上の全てのリンクを走行リンクと呼び、更にこの走行リンクにより特定される離脱経路のことをＳＣ経路と呼んでいる。
【００３０】但し、図２（ｂ）に示すように、全く案内経路を走行することなく、出発地から離れた場合、又は案内経路に復帰することなく目的地に到達した場合には、上述のような案内経路上の離脱リンク，復帰リンクが存在しないため、この場合、離脱経路の最初のリンクを離脱リンク、最後のリンクを復帰リンクとして用いるものとする。
【００３１】そして、図２（ｃ）に示すように、各ＳＣ経路毎に、その経路情報（以下「ＳＣ経路情報」という）として、上述の離脱リンクに基づき、ＳＣ経路の始点を特定するための情報である「離脱リンクＩＤ・リンク向き」（以下「離脱情報」ともいう）と、上述の復帰リンクに基づき、ＳＣ経路の終点を特定するための情報である「復帰リンクＩＤ・リンク向き」（以下「復帰情報」ともいう）と、上述の走行リンクに基づき、ＳＣ経路の始点から終点に到る全経路を特定する情報である「走行リンクＩＤ・リンク向き」（以下「ルート情報」ともいう）が少なくとも記憶される。
【００３２】次に、制御回路２８は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、位置検出器１２からの各検出信号に基づいた車両の現在位置、及び地図データ入力器１４を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示画面上に表示する処理や、操作スイッチ群１６やリモコン２６を操作して目的地を設定すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に探索して案内経路を形成し、この案内経路に従って走行案内を行ういわゆるナビゲーション処理を実行する。
【００３３】ここで、制御回路２８が実行するナビゲーション処理を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。図３に示すように、本処理が起動されると、まずＳ１１０では、位置検出器１２からの検出信号に基づいて求められた現在位置を取得して、これを出発地として設定すると共に、操作スイッチ群１６やリモコン２６の操作に従って目的地を設定する。なお目的地の設定は、例えば、表示装置２２に所要時間と施設名称等を組み合わせた索引を表示し、その索引の中から目的地を選択させることにより行うことができる。
【００３４】続くＳ１２０では、Ｓ１１０にて設定された出発地及び目的地に基づいて、両地点間の経路探索を行う経路探索手段としての経路探索処理を実行する。ここでは、ダイクストラ法により経路探索を行い、検索結果として、現在位置から目的地に到る経路（以下「初期経路」という）を得る。なお、ダイクストラ法等による経路探索は、公知技術であるため、ここではその詳細についての説明を省略する。
【００３５】続くＳ１３０では、外部メモリ２０に記憶されたＳＣ経路情報を検索し、Ｓ１２０にて設定された初期経路上に始点及び終点が存在するＳＣ経路があれば、そのＳＣ経路にて、初期経路の該当区間の経路を置換する経路置換手段としての経路置換処理を実行する。
【００３６】ここで、この経路置換処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。図４に示すように、経路置換処理が起動されると、まず、Ｓ２１０では、外部メモリ２０の記憶内容を検索し、チェックすべきＳＣ経路が存在するか否かを判断し、存在する場合にはこれを抽出してＳ２２０に移行する。
【００３７】Ｓ２２０では、Ｓ２１０にて抽出されたＳＣ経路の経路情報に基づき、離脱リンクが、先のＳ１２０にて設定された初期経路上に存在するか否かを判断し、存在すればＳ２３０に移行して、今度は、そのＳＣ経路の復帰リンクが、初期経路上に存在するか否かを判断する。
【００３８】そして、復帰リンクも初期経路上に存在する場合（このように離脱リンク，復帰リンクがいずれも初期経路上にあるＳＣ経路を「対象ＳＣ経路」と呼ぶ）には、Ｓ２４０に移行して、初期経路上のリンクのうち、この対象ＳＣ経路の離脱リンクの直後に位置するリンクから、復帰リンクの直前に位置するリンクまでの区間を削除し、代わりに、対象ＳＣ経路をはめ込んだ経路を設定してＳ２１０に戻る（図５（ａ）（ｂ）参照）。
【００３９】一方、ＳＣ経路の離脱リンク及び復帰リンクのいずれか一方でも初期経路上になく、Ｓ２２０或いはＳ２３０にて否定判定された場合には、そのままＳ２１０に戻る。なお、Ｓ２４０にてＳＣ経路による初期経路の置換が実行された場合、以後、Ｓ２１０では、経路置換の結果設定された経路（即ち、図５（ｂ）の経路）を初期経路として、ＳＣ経路の検索を行う。従って、置換されたＳＣ経路上に始点又は終点があり、元の初期経路上に終点又は始点があるようなＳＣ経路も対象ＳＣ経路となって経路置換が行われる（図５（ｃ）参照）。
【００４０】但し、Ｓ１２０にて最初に設定された初期経路に対してのみＳＣ経路による経路置換を行うようにしてもよい。そして、上述のＳ２１０～Ｓ２３０の処理を繰り返し実行することにより、外部メモリ２０に記憶されているＳＣ経路の経路情報を順次チェックし、全てのＳＣ経路についてチェックが終了する等して、Ｓ２１０にてチェックすべきＳＣ経路がないと判定された場合には、現在設定されている初期経路を案内経路として本処理を終了する。
【００４１】図３に戻り、Ｓ１４０では、経路探索処理及び経路置換処理の結果設定された案内経路を、表示装置２２に表示された地図上に表示し、車両の走行に伴って、この案内経路に従った走行案内を実行する案内手段としての案内処理を起動する。
【００４２】続くＳ１５０では、後述する離脱フラグＦをリセット（Ｆ←０）し、続くＳ１６０では、上述の処理により設定された案内経路から離脱した場合に、その離脱経路に関する経路情報を収集する経路情報収集手段としてのＳＣ経路学習処理を実行する。
【００４３】そして、Ｓ１７０では、車両の現在位置が案内経路の目的地に到達しているか否かを判断し、目的地に到達していれば、そのまま本処理を終了し、一方、目的地に到達していない場合には、Ｓ１８０に移行する。Ｓ１８０では、操作スイッチ群１６又はリモコン２６が操作されて、目的地変更の指令が入力されたか否かを判断し、入力されていなければ、Ｓ１６０に戻ってＳＣ学習処理を繰り返し実行し、一方、目的地変更の指令が入力されていれば、Ｓ１１０に戻って、上述の処理を最初からやり直す。
【００４４】ここで、Ｓ１７０にて実行されるＳＣ経路学習処理の詳細を、図６に示すフローチャートに沿って説明する。図６に示すように、本処理が起動されると、まずＳ３１０では、車両の現在位置が案内経路上に有るか否かを判断し、案内経路上に無ければＳ３２０に移行する。
【００４５】Ｓ３２０では、案内経路から離脱した経路を走行中であることを示す離脱フラグがセット（Ｆ＝１）されているか否かを判断し、セットされていなければ、案内経路から離脱した直後であるものとしてＳ３３０に移行する。Ｓ３３０では、離脱フラグをセットし（Ｆ←１）、続くＳ３４０にて離脱リンクに関する情報を取得する離脱情報取得処理を実行して本処理を終了する。
【００４６】なお、離脱情報取得処理では、図７（ａ）に示すように、まずＳ４１０にて、出発地を出て最初のリンク上に現在位置があるか否かを判断し、最初のリンク上にある場合、案内経路を一度も走行することなく、最初から案内経路を離脱したものとしてＳ４２０に移行し、現リンクを離脱リンクとし、この離脱リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きを離脱情報として取得し本処理を終了する。
【００４７】一方、Ｓ４１０にて否定判定された場合には、直前まで案内経路を走行していたものとしてＳ４３０に移行し、直前に走行していた案内経路上のリンクを離脱リンクとし、この離脱リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きを離脱情報として取得し本処理を終了する。
【００４８】図６に戻り、先のＳ３２０にて、離脱フラグがセット（Ｆ＝１）されていると判定された場合には、案内経路からの離脱が継続中であるものとして、Ｓ３５０に移行する。Ｓ３５０では、現在位置が目的地に到達しているか否かを判断し、未だ目的地に到達していなければ、Ｓ３６０に移行し、現リンクを走行リンクとして、この走行リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きをルート情報として取得して本処理を終了し、一方、目的地に到達していれば、Ｓ３８０に移行する。
【００４９】また先のＳ３１０にて、車両の現在位置が案内経路上にあると判定された場合には、Ｓ３７０に移行する。そしてＳ３７０では、離脱フラグがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判断し、リセットされていれば、案内経路上の走行を継続中であるものとして、そのまま本処理を終了し、一方、リセットされていなければ、案内経路に復帰した直後であるものとして、Ｓ３８０に移行する。
【００５０】Ｓ３８０では、離脱フラグをリセットし（Ｆ←０）、続くＳ３９０にて、復帰リンクに関する情報を取得する復帰情報取得処理を実行し、更にＳ４００では、Ｓ３４０，Ｓ３６０，Ｓ３９０にて取得した離脱情報，ルート情報，復帰情報を、ＳＣ経路の経路情報として、外部メモリ２０の所定エリアに記憶するＳＣ経路情報記憶処理を実行して本処理を終了する。
【００５１】なお、復帰情報取得処理では、図７（ｂ）に示すように、現リンクを復帰リンクとして、この復帰リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きを復帰情報として取得する（Ｓ４４０）。但し、同じ現リンクといっても、Ｓ３７０から移行してきた場合には、案内経路上のリンクが復帰リンクとなり、また、Ｓ３５０から移行してきた場合には、離脱経路上のリンクが復帰リンクとなる。
【００５２】また、Ｓ４００のＳＣ経路情報記憶処理では、取得したＳＣ経路に関する経路情報が既に記憶されている場合には、古い経路情報を新しい経路情報で更新し、未だ記憶されていない場合には、ＳＣ経路情報を追加して記憶する。但し、ＳＣ経路情報を追加する際に、記憶領域が不足している場合には、古い経路情報から順番に上書きしていく。
【００５３】以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置においては、案内経路から離脱して走行した場合、その離脱した経路をＳＣ経路として記憶し、以後、経路探索によって設定された初期経路をそのまま案内経路として設定するのではなく、記憶されているＳＣ経路を反映させたものを案内経路として設定するようにされている。
【００５４】従って、本実施形態のナビゲーション装置によれば、使用者が実際によく走行する経路、即ち使用者が所望する経路を、案内経路に反映させることができ、経路設定時の使い勝手を向上させることができる。また、本実施形態のナビゲーション装置では、経路探索の対象外の道路であっても、使用者が実際に走行してＳＣ経路として記憶させれば、以後、その経路探索外の対象道路を、案内経路に反映させることができる。
［第２実施形態］次に第２実施形態について説明する。
【００５５】本実施形態のナビゲーション装置は、ＳＣ経路情報として、ＳＣ経路の始点の座標を表す「離脱座標」、及びＳＣ経路の終点の座標を表す「復帰座標」が追加されると共に、復帰情報Ｓ１３０にて実行されるＳＣ経路置換処理、及びＳ３４０，Ｓ３９０にて実行される離脱情報取得処理，復帰情報取得処理の内容が異なる以外は、第１実施形態のものと全く同様であるため、この相違する部分を中心に説明する。
【００５６】まず、図８（ａ）に示すように、本実施形態では、離脱経路の始点に位置する案内経路上の点（ノード）の座標を離脱座標、ＳＣ経路の終点に位置する案内経路上の点（ノード）の座標を復帰座標とする。但し、図８（ｂ）に示すように、案内経路を走行することなく出発地を離れた場合には、この出発地の座標を離脱座標とし、また、案内経路に復帰することなく目的地に到着した場合には、この目的地の座標を復帰座標とする。
【００５７】そして、図８（ｃ）に示すように、各ＳＣ経路毎に記憶されるＳＣ経路情報は、離脱情報として、上述の離脱座標が追加され、また、復帰情報として、上述の復帰座標が追加されている。つまり、本実施形態において、離脱情報取得処理では、図９（ａ）に示すように、まずＳ５１０にて、現在位置が、出発地を出て最初のリンク上にあるか否かを判断し、最初のリンク上にあれば、案内経路を一度も走行することなく、最初から案内経路を離脱したものとしてＳ５２０に移行する。
【００５８】Ｓ５２０では、離脱リンクに関する情報（リンクＩＤ，リンク向き）を無効とすると共に、出発地座標を離脱座標として、これらを離脱情報として取得し、続くＳ５３０では、現リンクを走行リンクとして、この走向リンクに関するリンクＩＤ，及びリンク向きをルート情報として取得し、本処理を終了する。
【００５９】一方、Ｓ５１０にて否定判定された場合には、直前まで案内経路を走行していたものとしてＳ５４０に移行し、直前に走行していた案内経路上のリンクを離脱リンクとし、この離脱リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きと、この離脱リンクの終点に位置するノードの座標からなる離脱座標とを離脱情報として取得し、本処理を終了する。
【００６０】また、復帰情報取得処理では、図９（ｂ）に示すように、まずＳ５５０にて、現在位置が、目的地に到達しているか否かを判断し、目的地に到達していれば、案内経路に復帰することなく目的地に到着したものとしてＳ５６０に移行する。Ｓ５６０では、現リンクを走行ルートとし、この走行ルートのリンクＩＤ，及びリンク向きをルート情報として取得し、続くＳ５７０では、復帰リンクに関する情報（リンクＩＤ，リンク向き）を無効とすると共に、目的地座標を復帰座標とし、これらを復帰情報として取得し、本処理を終了する。
【００６１】一方、Ｓ５５０にて否定判定された場合には、直前まで離脱経路を走行していたものとしてＳ５８０に移行し、現リンクを復帰リンクとし、この復帰リンクのリンクＩＤ，及びリンク向きと、この復帰リンクの始点に位置するノードの座標からなる復帰座標とを復帰情報として取得し、本処理を終了する。
【００６２】次に、本実施形態におけるＳＣ経路置換処理を、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、第１実施形態におけるＳＣ経路置換処理（図４参照）に、処理を一部追加しただけであるため、同じ処理を行う部分については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００６３】即ち、本処理では、図１０に示すように、チェックすべきＳＣ経路の離脱リンクが、初期経路上に存在せず、Ｓ２２０にて否定判定された場合、そのままＳ２１０に戻るのではなく、Ｓ２２５に移行して、ＳＣ経路の離脱座標が出発地の近傍（例えば５０ｍ以内）に存在するか否かを判断する。
【００６４】そして、離脱座標が出発地近傍に存在するのであればＳ２３０に移行し、一方、存在しないのであればＳ２１０に戻る。また、チェックすべきＳＣ経路の復帰リンクが初期経路上に存在せず、Ｓ２３０にて否定判定された場合も、そのままＳ２１０に戻るのではなく、Ｓ２３５に移行して、ＳＣ経路の復帰座標が目的地の近傍（例えば５０ｍ以内）に存在するか否かを判断する。
【００６５】そして、復帰座標が目的地近傍に存在するのであればＳ２４０に移行し、一方、存在しないのであればＳ２１０に戻る。つまり、本実施形態では、離脱リンク及び復帰リンクが案内経路上にあるＳＣ経路だけでなく、出発地近傍に離脱座標があるＳＣ経路（図１１（ａ）参照）、目的地近傍に復帰座標があるＳＣ経路（図１１（ｂ）参照）、出発地近傍に離脱座標があり、且つ目的地近傍に復帰座標があるＳＣ経路（図１１（ｃ）参照）も、対象ＳＣ経路として、初期経路の置換に用いられることになる。
【００６６】従って、本実施形態のナビゲーション装置では、ＳＣ経路が有効に利用され、より一層、使用者が所望する経路に沿った案内経路を設定することができる。なお、本実施形態では、案内経路を全く走行することなく出発地を離れた場合、及び案内経路に復帰することなく目的地に到達した場合に、離脱リンク及び復帰リンクに関する情報を無効としたが、これを無効とせず、第１実施形態において、ＳＣ経路情報に離脱座標、及び復帰座標を追加し、図４に示したＳＣ経路置換処理の代わりに、図１０に示したＳＣ経路置換処理を用いるような構成としてもよい。
【００６７】また、本実施形態では、ＳＣ経路置換処理を実行する際に、出発地及び目的地の近傍に離脱座標及び復帰座標があるＳＣ経路も経路置換の対象とするようにされているが、経路検索処理を実行する前に外部メモリ２０のＳＣ経路情報を検索し、出発地の近傍に離脱座標を有するＳＣ経路が存在する場合、出発地の座標を、この離脱座標に変更し、また、目的地の近傍に復帰座標を有するＳＣ経路が存在する場合、目的地の座標を、この復帰座標に変更してから、経路探索処理を実行するように構成してもよい。
【００６８】この場合も、ＳＣ経路が案内経路に反映させる可能性が高くなるため、より使用者が所望する経路に沿った案内経路を設定することができる。
［第３実施形態］次に第３実施形態について説明する。
【００６９】本実施形態のナビゲーション装置は、外部メモリ２０に記憶されるＳＣ経路情報の記憶方法、及びＳ４００にて実行されるＳＣ経路情報記憶処理の内容が異なる以外は、第１実施形態のものと全く同様であるため、この相違する部分を中心に説明する。
【００７０】即ち、本実施形態のナビゲーション装置において、外部メモリ２０には、図１２に示すように、一次情報を記憶する一次情報記憶手段としての記憶領域（以下「一次情報バッファ」という）と、二次情報を記憶する二次情報記憶手段としての記憶領域（以下「二次情報バッファ」という）が設けられている。
【００７１】一次情報としては、ＳＣ経路を識別するために必要な「離脱情報」（離脱リンクのリンクＩＤ及びリンク向き）及び「復帰情報」（復帰リンクのリンクＩＤ及びリンク向き）を最低限含んでおり、一方、二次情報としは、これら一次情報に加えて「ルート情報」（走行リンクのリンクＩＤ及びリンク向き）の他、「形状点情報」（ルート情報にて特定されるＳＣ経路を地図上に描画するための情報）や「案内情報」（走行リンクの長さやリンク近傍の目印となる施設に関する情報など、音声案内等に用いる情報）等を含んでいる。
【００７２】但し、Ｓ１３０のＳＣ経路置換処理では、二次情報バッファに記憶されているＳＣ経路のみが置換の対象となる対象ＳＣ経路として使用される。次に、Ｓ４００にて実行される情報管理手段としてのＳＣ経路情報記憶処理の詳細を、図１３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７３】図１３に示すように、本処理が起動されると、まずＳ６１０では、二次情報バッファを検索して、取得した離脱経路の経路情報と同一のものが既に存在するか否かを判断し、存在しなければＳ６２０に移行する。Ｓ６２０では、今度は、一次情報バッファを検索して、取得し離脱経路の経路情報と同一のものが既に存在するか否かを判断し、存在しなければＳ６３０に移行して、取得した経路情報のうち、一次情報（離脱情報，復帰情報）のみを一次情報バッファに格納して本処理を終了する。
【００７４】一方、取得した離脱経路の経路情報と同一のものが一次情報バッファに存在し、Ｓ６２０にて肯定判定された場合には、Ｓ６４０に移行し、取得した経路情報に基づいて形状点情報や案内情報を作成して、これらを経路情報と共に二次情報バッファに格納し、続くＳ６５０にて、一次情報バッファに存在する同一情報を削除して本処理を終了する。
【００７５】また、取得した離脱経路の経路情報と同一のものが二次情報バッファに存在し、Ｓ６１０にて肯定判定された場合には、Ｓ６６０に移行し、取得した経路情報により、二次情報バッファに存在する同一情報を更新して本処理を終了する。なお、一次情報バッファ、及び二次情報バッファのいずれも、記憶領域が不足した場合には、最も古い情報に上書きしていくものとする。
【００７６】以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置では、一度だけ使用され、本当に必要であるか否か明らかでない経路については一次情報のみを記憶することにより、少ない記憶容量にて多くの経路を記憶し、二度以上使用され、た経路についてのみ詳細な二次情報までを記憶している。
【００７７】従って、本実施形態のナビゲーション装置によれば、必要か否か明らかでない情報（一次情報）によって本当に必要な情報（二次情報）が削除されてしまったり、不要な情報のために多くの記憶容量が占有されてしまうことがなく、外部メモリ２０の記憶領域を効率よく利用することができる。
【００７８】また、本実施形態のナビゲーション装置では、二次情報として、経路情報だけでなく、形状点情報や案内情報まで記憶しているため、ＳＣ経路の地図を表示したり、ＳＣ経路についての音声案内を行う際に、形状点情報や案内情報を一々求める必要がなく、表示処理や案内処理を速やかに行うことができる。
【００７９】なお、本実施形態では、形状点情報や案内情報を、二次情報バッファに経路情報を追加する際に作成しているが、ＳＣ経路置換処理にてはじめて使用された際に作成するようにしてもよい。また、本実施形態では、一次情報及び二次情報とに分けて情報を記憶しているが、二次情報では、ルート情報までを記憶し、三次情報として、形状点情報や案内情報などを記憶して、三次情報までが記憶されているＳＣ経路を経路置換の対象とするようにしてもよい。
【００８０】更に、本実施形態では、第１実施形態のナビゲーション装置に適用した例を示したが、第２実施形態のナビゲーション装置に適用してもよい。また、上記第１～第３実施形態では、経路情報バッファ，二次情報バッファの記憶容量が不足した場合、単純に古い情報から消去するようにされているが、これらのバッファに記憶される経路情報に加えて、ＳＣ経路学習処理にて取得された回数や、経路置換処理に用いられた回数等を記憶するようにして、使用回数が少なく、且つ古い情報から消去していくようにしてもよい。
【００８１】また更に、上記第１～第３実施形態のＳＣ経路置換処理において、置換すべきＳＣ経路が抽出された場合、その置換経路を地図上に表示させ、そのＳＣ経路を用いるか否かを使用者に選択させるよう構成してもよい。また、ＳＣ経路置換処理を行うか否かを設定できるよう構成してもよい。
【００８２】また、上記各実施形態に係るナビゲーション装置は、車両に搭載するものに限らず、例えば、人が携帯して、設定した経路を移動する場合に適用してもよい。

【出願人】	【識別番号】０００００４２６０【氏名又は名称】株式会社デンソー
【出願日】	平成１１年１０月２９日（１９９９．１０．２９）
【代理人】	【識別番号】１０００８２５００【弁理士】【氏名又は名称】足立勉
【公開番号】	特開２００１－１２４５７８（Ｐ２００１－１２４５７８Ａ）
【公開日】	平成１３年５月１１日（２００１．５．１１）
【出願番号】	特願平１１－３０９６１９