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【発明の名称】 ナビゲーション装置
【発明者】 【氏名】牛来 直樹

【氏名】山川 博幸

【氏名】菅原 隆

【氏名】北野 聡

【氏名】伊藤 泰雄
【要約】 【課題】外部装置から取得した走行経路データに対応する交差点や道路のデータを有しない場合であっても、走行経路を特定して経路案内を可能にする。

【解決手段】情報センタ１５０が目的地までの推奨する走行経路を探索し、探索経路上の通過交差点の座標列をナビゲーション装置１００に送信する。ナビゲーション装置１００は、通過交差点を、道路網データとして保有する道路地図情報上の交差点にマッチングする。交差点のマッチング処理において、ナビゲーション装置の道路地図上の交差点を特定することができない場合、受信した通過交差点の座標を新設の交差点として特定する。そして特定した各交差点間の道路を、道路データから特定すると共に、交差点間の道路が存在しない場合には、両交差点間を直線で結び新たな道路とする。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 交差点及び交差点間を結ぶ道路のデータを記憶する道路データ記憶装置と、車両外部からデータを受信する受信手段と、この受信手段を介して受信される、交差点を指定するための交差点指定データを記憶する交差点指定データ記憶装置と、前記受信手段を介して受信された交差点指定データに対応した経路データを、前記道路データ記憶装置に記憶されたデータから構築する経路データ構築手段と、この経路データ構築手段で構築された経路データにより走行経路の案内を実行する案内実行手段と、を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】 前記経路データ構築手段は、前記交差点データで指定される交差点及び該交差点間の道路を、前記道路データ記憶装置に記憶された交差点及び道路にマッチングするマッチング手段と、このマッチング手段でマッチングできなかった前記交差点指定データで指定される交差点及び該交差点間の道路を設定する設定手段と、を備え、前記マッチング手段によりマッチングされた交差点及び道路と、前記設定手段で設定された交差点及び道路とから、経路データを構築することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】 前記交差点指定データは、交差点の座標データ又は交差点の識別番号であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置に係り、例えば、目的地までの走行経路を通信により外部装置から受信可能なナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】目的地までの走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、案内対象となる目的地に関するデータや、目的地までの走行経路を探索するための道路データや、描画用の地図データを備え、現在地から目的地までの経路を道路情報を用いて探索すると共に、ＧＰＳ受信装置等を使用して車両の現在位置を検出しながら、車両の現在位置と探索経路に従って走行すべき方向（直進、進路変更等）の案内を行うようになっている。
【０００３】一方、現在地の検出と経路案内を車両側のナビゲーション装置で担当し、目的地までの経路探索は車両外部の情報センタ等で一括して行うようにした通信ナビシステムも開発されている。このようなシステムとして、車両外部から送信される推奨経路のデータを利用して経路を設定するシステムが提案されている（特開平１０−１６０４９７号公報）。このシステムによれば、車両用装置は、外部の情報センタから送信される推奨経路としてのリンク番号列を車両用のリンク番号列に変換し、変換後のリンク番号列を利用して目的地までの経路を設定するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車載されたナビゲーション装置に記憶されていない交差点や道路（例えば、新しく造られた道路）のリンク番号列を、推奨走行経路のデータとして受信することがある。この場合、車載されたナビゲーション装置では、交差点や道路を特定することができないため、情報センタから走行経路データを受信しても走行経路の案内を行うことができなくなっていた。
【０００５】そこで、本発明は、外部の装置から受信した交差点指定データを使用し、交差点指定データに対応した経路データを構築して走行経路の案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供することを第１の目的とする。また、本発明は外部の装置から取得した走行経路のデータに対応する交差点や道路のデータを有しない場合であっても、走行経路を特定して経路案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供することを第２の目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明では、交差点及び交差点間を結ぶ道路のデータを記憶する道路データ記憶装置と、車両外部からデータを受信する受信手段と、この受信手段を介して受信される、交差点を指定するための交差点指定データを記憶する交差点指定データ記憶装置と、前記受信手段を介して受信された交差点指定データに対応した経路データを、前記道路データ記憶装置に記憶されたデータから構築する経路データ構築手段と、この経路データ構築手段で構築された経路データにより走行経路の案内を実行する案内実行手段と、をナビゲーション装置に具備させて前記第１の目的を達成する。請求項２に記載した発明では、請求項１に記載したナビゲーション装置において、前記経路データ構築手段は、前記交差点データで指定される交差点及び該交差点間の道路を、前記道路データ記憶装置に記憶された交差点及び道路にマッチングするマッチング手段と、このマッチング手段でマッチングできなかった前記交差点指定データで指定される交差点及び該交差点間の道路を設定する設定手段と、を備え、前記マッチング手段によりマッチングされた交差点及び道路と、前記設定手段で設定された交差点及び道路とから、経路データを構築する、ことにより前記第２の目的を達成する。請求項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載したナビゲーション装置において、前記交差点指定データとして、交差点の座標データ又は交差点の識別番号を使用する。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図２５を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要本実施形態では、情報センタが、ナビゲーション装置から受信した目的地までの推奨する走行経路を探索し（経路探索手段）、その探索経路上に存在する交差点を通過交差点として抽出する（通過交差点抽出手段）。そして情報センタは、抽出した各通過交差点の座標列を交差点指定データとしてナビゲーション装置に送信する（交差点指定データ送信手段）。ナビゲーション装置は、情報センタに目的地を送信した後に、推奨走行経路の指定データを受信する（受信手段）。そして、ナビゲーション装置は、受信した通過交差点の座標情報を使用したマッチング処理により、道路網データとして保有する道路地図情報上の交差点を交差点データから特定すると共に、この交差点のマッチング処理において、ナビゲーション装置の道路地図上の交差点を特定することができない通過交差点に対しては、受信した通過交差点の座標を新設の交差点として特定する（交差点特定手段）。そして特定した各交差点間の道路を、道路データから特定すると共に、交差点間の道路が存在しない場合には、両交差点間を直線で結び新たな道路とする（経路道路特定手段）。このように、ナビゲーション装置では、情報センタから受信した通過交差点に対応する交差点や道路が道路網データに存在しない場合であっても、新設交差点、新設道路とみなして走行経路を特定し（再生手段）するので、情報センタとナビゲーション装置との道路網データに差異があったとしても、再生した走行経路から経路案内データを読み出して（経路案内データ読み出し手段）、経路案内を行うことができる。また、本実施形態では、通過交差点の座標データのみで走行経路を特定して経路案内できるので、情報センタとの交差点指定データの通信時間、通信コストを低減することが可能になる。情報センタでは最新の道路網データを保有する必要から、新たに交差点や道路が新設される毎に更新されるが、各ナビゲーション装置では道路網データの更新はバージョンアップされるまでは行われない場合が多く、またバージョンアップしないナビゲーション装置も存在する。このため、情報センタとナビゲーション装置との道路網データに差異がある場合が多くなるが、本実施形態により道路網データの差異に関わらず情報センタから受信した交差点指定データを使用して走行経路の特定と経路案内を行うことができる。
【０００８】（２）実施形態の詳細図１は、本実施形態のナビゲーション装置を含む経路案内システムの構成を表したものである。この経路案内システムは、車載されたナビゲーション装置１００と、情報センタに配置され複数のナビゲーション装置１００との間で通信を行うセンタ装置１５０とで構成されている。ナビゲーション装置１００は、演算処理部１０１、プログラム格納部１０２、記憶部１０３、現在位置検出部１０４、入力部１０５、表示部１０６、音声出力部１０７、車両側通信部１０８を備えている。センタ装置１５０は、センタ側通信部１５１と、システム制御部１５２と、データベース１５３と、外部情報収集部１５４を備えている。
【０００９】ナビゲーション装置１００における、演算処理部１０１は、ＣＰＵを備えており、センタ装置１５０に対する目的地の送信と交差点指定データの送信要求をする要求処理、受信した交差点指定データに基づく交差点座標列と地図情報とのマッチング処理（図１４）、通過交差点間道路の設定処理（図１５）、新規交差点道路設定処理（図１６、図１７）、新規道路設定処理（図１８）、経路案内処理、車両側で単独使用可能な経路探索処理等の各種処理を行うようになっている。プログラム格納部１０２は、演算処理部１０１が上記処理を行うために必要な各種プログラムやデータが格納され、ＲＯＭ等各種の記憶媒体が使用される。
【００１０】記憶部１０３は、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の各種記憶媒体が使用される。この記憶部１０３は、地図情報記憶装置１０３１、走行経路格納部１０３２、その他の記憶部を備えている。地図情報記憶装置１０３１はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の大容量の記憶媒体が使用され、地図データベースとして、交差点データファイル、道路データファイル、ノードデータファイルのそれぞれに格納された、交差点データ、道路データ、ノードデータからなる道路網データが格納されている。
【００１１】図２は、道路網の一例を表したものである。この図２に示すように、交差点番号Ｉ〜ＩＶ、道路番号１〜８からなる道路網を例に、地図情報記憶装置１０３１に格納された各ファイルの説明を行うこととする。
【００１２】図３は、図２の道路網に対する交差点データファイルの内容を表したものである。この図３に示すように、交差点データファイルは、道路網をある適当な範囲のブロック（地区）毎に分けて格納されている。各ブロックは方形領域の対角線上の両頂点座標（ｘ，ｙ）と（ｘ′，ｙ′）で指定される。このように交差点データファイルを、一定のブロックに分けて格納することで、通過交差点とのマッチング対象を減らすことができ、全国の交差点を対象にマッチングを行う場合に比べて効率的にマッチング処理を行うことができる。この図３に示すように、交差点データファイルには、Ｉ〜ＩＶのそれぞれに対応して、交差点名、その交差点の緯度と経度、当該交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無が、交差点データとして格納されている。
【００１３】図４は、図２の道路網に対する道路データファイルの内容を表したものである。道路データファイルは、道路番号１〜８のそれぞれに対応して、始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、制限速度、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、及び道路の長さが格納されている。
【００１４】図５は、ノードデータファイルの内容を表したものである。この図５に示すように、ノードデータファイルにはコース上の特徴点でセンサ等で検出できる横断歩道やトンネル等についての情報からなるノードデータが格納されている。ノードデータファイルには、東経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなように道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそれぞれの間をアークで接続することによって道路が表現される。例えば道路番号１に関してみると、図４に示す道路データから、ノード数が１５であり、ノードデータの先頭アドレスが１００であることから、道路番号１は１００から１１４までのアドレスのノードデータで構成されることになる。
【００１５】地図情報記憶装置１０３１に格納されたこれらの道路網データによると、例えば交差点番号１に着目した場合、ここを始点とするコースでは、まず、交差点データの始点情報から道路番号１、次にこの道路番号１に関する道路データの「同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの」から道路番号７が検索される。そして、道路番号７における同様の情報では、逆に道路番号１であることから周囲道路として他の道路番号のものはないことが判断できる。これは、終点に関しても同様である。また、道路データにおける道路番号５では、道路番号６が禁止になっていることから、図２に示す道路網の交差点番号ＩＶにおいて、道路番号５から６へは右左折禁止等のため進入できず、進入可能な道路は道路番号８だけとなる。従って、この道路番号８への進入は案内不要となる。
【００１６】記憶部１０３の走行経路格納部１０３２は、ＲＡＭ上の所定エリアに確保され、センタ装置１５０から受信した交差点指定データや、この通過交差点座標に基づいて地図情報記憶装置１０３１に記憶された地図情報上に特定した交差点や道路からなる走行経路が格納される。このＲＡＭは、演算処理１０１の上記各種処理プログラムの実行や、センタ装置１５０との通信の際に必要なデータが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとしても使用される。
【００１７】現在位置検出部１０４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信装置、車両の相対位置を計測するための速度センサ、方位センサ等を備えている。速度センサや方位センサにより計測される相対位置は、ＧＰＳ受信装置が衛星からの電波を受信できないトンネル内等の位置を得るため、その他ＧＰＳ受信装置により計測された絶対位置の測位誤差を補正するため等に用いられる。
【００１８】入力部１０５は、表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネルや、ジョイスティックや、音声認識装置を利用した情報入力装置等の各種入力装置が使用される。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコン等を利用者が指でタッチすることにより、対応する情報や命令が入力される。また、音声認識装置を利用した情報入力装置では、利用者が発した音声を認識し、認識した音声に対応する情報や命令が入力される。表示部１０６は、液晶やＣＲＴ等の各種ディスプレイが使用され、経路案内における道路地図や交差点詳細図が表示される他、タッチパネルに対応した入力用のキー画像等の各種画像が表示されるようになっている。
【００１９】音声出力部１０７は、音声合成装置とスピーカを備えており、目的までの経路案内を行う場合の案内音声、例えば、「１００ｍ先の交差点を右方向です。」といった案内音声を合成し、スピーカから出力するようになっている。このような案内音声を出力するスピーカは、車載オーディオ用のスピーカと兼用にしてもよく、また、運転席上部やフロントガラス中央上部等に専用のスピーカを配置するようにしてもよい。車両側通信部１０８は、モデム等と、これに接続される携帯電話、ＰＨＳ等の無線通信機器で構成されており、センタ装置１５０との音声通信（通話）やデータ通信（現在地位、目的地データの送信、交差点指定データの受信等）を行うようになっている。
【００２０】一方、センタ装置１５０のセンタ側通信部１５１は、モデム、ターミナルアダプタ、ルータ等の通信機器で構成され、ナビゲーション装置１００との通信回線（ＰＨＳ、携帯電話、その他の無線通信手段による通信回線）の接続を行うようになっている。システム制御部１５２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。ＣＰＵはＲＯＭを含めた記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、ナビゲーション装置１００から送信される現在位置と目的地を受信して、対応する推奨走行経路を探索する経路探索処理、探索した推奨走行経路上に存在する交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出処理、抽出した各通過交差点の座標列を交差点指定データとしてナビゲーション装置に送信する交差点指定データ送信処理、交差点や道路の新設に基づくデータベース１５３（地図情報記憶装置１５３１）の更新処理、その他のセンタ装置１５０で必要な各種処理を行うようになっている。ＲＯＭには、これらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータが格納されている。ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用される。
【００２１】データベース１５３には、地図情報記憶装置１５３１と、探索経路データファイル１５３２、及び外部情報収集部１５４で収集される外部情報ファイルが格納されている。外部情報収集部１５４で収集され、外部情報ファイルに格納される情報としては、渋滞情報（渋滞箇所と距離、渋滞の程度）、工事情報（工事区間と、工事期間）、事故発生箇所（事故発生場所、事故の程度、通行可能か否か、処理終了予想時間等）等の各種交通情報があり、いずれもセンタ装置１５０における経路探索処理において使用される。外部情報収集部１５４は、また、道路や交差点の新設に伴う新たな交差点データや交差点データ等、進入禁止道路や右左折禁止道路の変更表示も収集するようになっており、これらの変更データに基づいて地図情報記憶装置１５３１が更新されるようになっている。地図情報記憶装置１５３１はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の大容量の記憶媒体が使用され、地図データベースとして、交差点データファイル、道路データファイル、ノードデータファイルのそれぞれに格納された、交差点データ、道路データ、ノードデータからなる道路網データが格納されている。
【００２２】この地図情報記憶装置１５３１の交差点データファイル、道路データファイル、ノードデータファイルは、次の各相違点を除くと、図３〜図５に示したナビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１に格納された各ファイルと同様なデータが格納されている。すなわち、地図情報記憶装置１５３１は、各ファイルが最新のデータに更新されている点でナビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１と異なっている場合がある。また、図３に示した交差点データファイルは、各通過交差点とのマッチングを効率的に行うために所定領域のブロックに分けて格納するようにしているが、センタ装置１５０ではこのようなマッチング処理を行う必要がないので、ブロックに分けた格納はされていない。ただし、図３と同様に、ブロックに分けて格納し、交差点指定データと共に、通過対象交差点が含まれるブロックの識別番号をナビゲーション装置１００に送信するようにしてもよい。なお、地図情報記憶装置１５３１のノードデータファイルは図５と同様であるが、センタ装置１５０では必ずしも探索した走行経路を表示する必要がないので、なくてもよい。
【００２３】一方、探索経路データファイル１５３２としては、ＲＡＭ等の記憶媒体が使用される。図６は、経路探索の結果生成される探索経路データファイルの内容を表したものである。この探索経路データファイルには、交差点列データ（図６（ａ））、ノード列データ（同図（ｂ））が格納されている。交差点列データは交差点名、交差点番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、また、ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、角度、距離等の情報からなる。そして、図６（ａ）の交差点列データから抽出される、走行経路上の各交差点が通過交差点としてセンタ側通信部１５１を介してナビゲーション装置１００に送信されるようになっている。
【００２４】なお、ナビゲーション装置１００においても、単独で走行経路の探索を行う場合には、図６に示した交差点列データとノード列データからなる探索経路データファイルがＲＡＭ上に確保されるようになっている。この場合、交差点列データから、経路を構成する道路番号を順次呼び出し、列挙することにより走行する道路を特定することができる。なお、この場合、ノード列データを案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点のみのデータとすることもできる。従って、ナビゲーション装置は、現在走行している所定の位置に対応して道路番号を順次読み出して出力するようになっている。
【００２５】次にこのように構成されたナビゲーション装置１００及びセンタ装置１５０における動作について説明する。図７は、車両側のナビゲーション装置１００によるナビゲーション処理を表したものである。まず、演算処理部１０１は、目的設定処理においてユーザによって設定された目的と、現在位置検出部１０４で検出した車両の現在位置（出発地）を取得し、車両側通信部１０８を介してセンタ装置１５０に送信する（ステップ１）。ここで、車両側通信部１０８とセンタ側通信部１５１との間で行われる通信の通信形態はパケット通信によるが、回線交換によってもよい。そして、演算処理部１０１は、センタ装置１５０から送信される走行経路情報としての交差点指定データ（通過交差点座標列）を車両側通信部１０８を介して取得し、ＲＡＭの所定エリアに格納する（ステップ２）。
【００２６】次に演算処理部１０１は、取得した各通過交差点を、自装置の地図情報、すなわち、地図情報記憶装置１０３１の交差点データファイルとのマッチングを行い、各通過交差点に対応する交差点を特定する（ステップ３）。そして、各通過交差点に対応して特定した交差点間の道路を特定（ステップ４）し、これら特定した道路を走行経路として経路誘導を行い（ステップ５）、処理を終了する。
【００２７】次にセンタ装置１５０における動作について説明する。図８は、センタ装置１５０における経路探索・送信処理の動作を表したものである。センタ装置１５０のシステム制御部１５２は、ナビゲーション装置１００から送信される目的地と出発地のデータをセンタ側通信部１５１を介して取得する（ステップ６）。
【００２８】そしてシステム制御部１５２は、出発地から目的地までの推奨する走行経路を、地図情報記憶装置１５３１の交差点データ、ノードデータ、道路データに基づいて計算する（ステップ７）。この経路探索の詳細については、例えば、特開平１−１７３２９７号公報、特開平１−１７３２９８号公報に記載された方法、その他の各種公知の方法により実行される。かかる経路探索において、基本的な経路探索条件は、交差点間の距離であり、本実施形態では、最終的に、外部情報収集部１５４で収集した渋滞情報等の交通情報を考慮して、経路全体の距離が最も短いものを最適経路として設定し、探索した最適経路をＲＡＭの探索経路データファイル（図６参照）に格納する。
【００２９】そしてシステム制御部１５２は、探索経路データファイルの交差点列データ（図６（ａ））から走行経路上の各交差点を通過交差点として抽出し（ステップ８）、抽出した通過交差点座標列をセンタ側通信部１５１からナビゲーション装置１００に送信して（ステップ９）、処理を終了する。
【００３０】このような車両側のナビゲーション装置１００およびセンタ装置１５０における具体的な主要動作について説明する。図９、図１０はセンタ装置１５０における動作を概念的に表したものである。図９に示すように、出発地Ｓと目的地Ｍのデータをナビゲーション装置１００から受信すると、センタ装置１５０では、地図情報記憶装置１５３１の交差点データ及び、点線で表した道路データから、実線で示す走行経路を探索する。そして、探索した走行経路上の通過交差点ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４、ｅ５を抽出し、その座標列を交差点指定データとしてナビゲーション装置１００に送信する。
【００３１】図１１〜１３はナビゲーション装置１００における動作を概念的に表したものである。なお、図１２で表されるナビゲーション装置１００側の交差点データ（Ｅ１、Ｅ３〜Ｅ５）、道路データ（点線で表す）は、図９で表されるセンタ装置１５０側の交差点データ、道路データと比べると、矢印ｂ１で示した通過交差点ｅ２と、矢印ｂ２、ｂ３、ｂ４で示した道路が存在せず、通過交差点ｅ１、ｅ２間の道路と通過交差点ｅ２、ｅ３間の道路が交差点Ｅ１、Ｅ３間を結ぶ１本の道路として格納されている点が異なっている。
【００３２】ナビゲーション装置１００は、センタ装置１５０から通過交差点の座標列（ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４、ｅ５）を受信すると、送信した出発地Ｓ、目的地Ｍと共に、ＲＡＭに格納する。この目的地Ｓ、通過交差点ｅ１〜ｅ５及び目的地Ｍを座標空間上に配置した状態を表したものが図１１である。そして、図１２に示すように、ナビゲーション装置１００では、通過交差点の座標を順次読み出して、地図情報記憶装置１０３１に格納されている交差点データとのマッチング処理を行う。この交差点マッチング処理において、通過交差点ｅ１が、交差点データとしてナビゲーション装置１００が保有している交差点Ｅ１とマッチングでき、同様に通過交差点ｅ３〜ｅ５がそれぞれ交差点Ｅ３〜Ｅ５にマッチングでき、通過交差点ｅ２がマッチングできなかったものとする。この場合、マッチングできなかった通過交差点ｅ２は、新設された交差点であると判断し通過交差点ｅ２の座標を採用する。
【００３３】この各通過交差点のマッチング処理と共に各通過交差点間の道路を特定する道路特定処理が行われ、図１３に実線で示すように、各交差点（通過交差点）間の実線で示す道路が特定される。この道路特定処理において、目的地Ｓと交差点Ｅ１間、交差点Ｅ３と交差点Ｅ４間、及び交差点Ｅ５と目的地Ｍ間の道路については、地図情報記憶装置１０３１の道路データファイルに格納されている道路が特定される。一方、道路データファイルに対応する道路が存在しない交差点Ｅ４とＥ５間については、新たに道路が新設されたものと判断し、両交差点Ｅ４、Ｅ５間を直線で結んだ道路を特定する。また、新設交差点として特定した通過交差点ｅ２と、その両側の交差点Ｅ１、Ｅ３との道路については、通過交差点ｅ２が、交差点Ｅ１と交差点Ｅ３を結ぶ道路上に存在するので、Ｅ１、Ｅ３間の道路を交差点ｅ２の地点で２分割した両道路を、交差点Ｅ１、ｅ２間の道路及びｅ２、Ｅ３間の道路として特定する。なお、通過交差点が交差点Ｅ１と交差点Ｅ３を結ぶ道路上に存在しない場合には、交差点Ｅ４、Ｅ５間の道路と同様に、交差点Ｅ１、ｅ２間、交差点ｅ２、Ｅ３間をそれぞれ直線で結んだ線上に新設の道路が存在するとして特定する。
【００３４】このようにして各交差点Ｅ１、ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、及び実線で示す各交差点間の道路からなる走行経路が図１３に示すように特定され、これらの各データが走行経路格納部１０３２に格納される。そして、センタ装置１５０で探索された出発地Ｓから目的地Ｍまでの走行経路（図９）と同一の走行経路が案内される。
【００３５】次に、ナビゲーション装置１００における、通過交差点に基づいて、目的地までの走行経路となる交差点と道路を特定するナビゲーション装置１００における動作の詳細について説明する。図１４は、情報センタ（センタ装置１５０）から受信した交差点座標列に基づいて走行経路となる交差点と道路を特定する処理のメインルーチンを表したものである。まず、演算処理部１０１は、受信後にＲＡＭに格納されている通過交差点座標列から、ｉ番目の通過交差点座標値を取得し（ステップ１０）、ｍｉｎＬの値として十分大きな値（例えば、１０，０００ｍ）を設定する（ステップ１２）。
【００３６】そして、演算処理部１０１は、通過交差点座標に最も近い交差点を探す。すなわち、演算処理部１０１は、通過交差点が含まれるブロックの交差点（交差点Ｅとする）の交差点情報を図３から読み込み（ステップ１４）、ｉ番目の通過交差点から交差点Ｅまでの距離（両座標間の距離）を算出し、これをＬとする（ステップ１６）。そして、演算処理部１０１は、ｍｉｎＬの値とＬの値とを比較し（ステップ１８）、Ｌの値がｍｉｎＬの値よりも小さければ（ステップ１８；Ｙ）、その交差点Ｅが現時点でｉ番目の交差点に最も近いので、ｍｉｎＬの値をＬの値に変更すると共に、交差点Ｅの交差点ＩＤ（交差点番号）をｍｉｎＩＤとする（ステップ２０）。一方、Ｌの値がｍｉｎＬ以上である場合（ステップ１８；Ｎ）には、交差点Ｅはｉ番目に最も近くはないので、ステップ２２に移行する。
【００３７】演算処理部１０１は、次に該当ブロック内の全ての交差点についてチェックしたか否かを判断し、ブロック内に未チェックの交差点が他に存在すれば（ステップ２２；Ｎ）、ステップ１４に戻って未処理の交差点についてのチェック（ステップ１４〜ステップ２０）を継続する。一方、全ての交差点のチェックが終了した場合に（ステップ２２；Ｙ）、ｍｉｎＬが第１のしきい値Ｈ１未満であるか否か、すなわち、当該ブロック内でｉ番目の通過交差点に最も近い交差点Ｅが、当該通過交差点から誤差と認定できる範囲の一定距離（Ｈ１）内にあるか否かを判断する（ステップ２４）。
【００３８】ｍｉｎＬがしきい値Ｈ１未満である場合（ステップ２４；Ｙ）、ｉ番目の通過交差点に最も近い交差点Ｅが誤差と認められる範囲内に位置するので、演算処理部１０１は、当該交差点Ｅの交差点ＩＤ（＝ｍｉｎＩＤ）を通過交差点として走行経路格納部１０３２に格納し（ステップ２６）、後述する図１５のサブルーチン「通過交差点間道路の設定処理」を行う（ステップ２８）。一方、ｍｉｎＬがしきい値Ｈ１以上である場合（ステップ２４；Ｎ）、演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点を新設の交差点として特定し、その座標を走行経路格納部１０３２に格納し（ステップ３０）、後述する図１６、１７のサブルーチン「新規交差点道路設定処理」を行う（ステップ３２）。
【００３９】ステップ２８又はステップ３２による特定した交差点間の道路設定処理の後、演算処理部１０１は、全ての通過交差点についてのマッチング処理が終了したか否かを判断する（ステップ３４）。なお、全てのマッチング処理の対象には、出発地Ｓ側から通過交差点の特定を行う場合には目的地Ｍを含み、逆に目的地Ｍ側から通過交差点の特定を行う場合には出発地Ｓを含む。全ての通過交差点についてのマッチング処理が終了していない場合（ステップ３４；Ｎ）、演算処理部１０１は、ｉの値に１を加え（ステップ３６）、次の通過交差点についての処理を継続する。
【００４０】図１５は、ステップ２８におけるサブルーチン「通過交差点間道路の設定処理」の詳細動作を表したフローチャートである。この通過交差点間道路の設定処理は、ｉ番目の通過交差点のマッチングができた場合に、ｉ−１番目の通過交差点で特定される交差点との間の道路を特定する処理である。この処理では、単純に、通過交差点間はただ１本の道路で接続されているという前提に基づいている。演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点の１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点が、マッチングできたか否かを判断する（ステップ４０）。ｉ−１番目の通過交差点もマッチングできている（ステップ２４；Ｙ）場合（ステップ４０；Ｙ）、ｉ番目の通過交差点に繋がっている一本の道路Ａの道路情報を読み込む（ステップ４２）。すなわち、演算処理部１０１は、図４に示す道路データファイルから、ｉ番目の交差点として特定した交差点を終点とする道路Ａの道路情報を１つ読み込む。
【００４１】そして、演算処理部１０１は、読み込んだ道路Ａの他端の交差点（始点）が、１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点に対応して特定した交差点と一致するか否かを判断する（ステップ４４）。１つ前の交差点と一致する場合、すなわち、当該道路Ａの始点がｉ−１番目の通過交差点に対応して特定され、終点がｉ番目の通過交差点に対応して特定されている場合（ステップ４４；Ｙ）、演算処理部１０１は、当該道路Ａを、特定した両交差点間の道路に特定し、当該道路Ａの道路ＩＤ（道路番号）を走行経路格納部１０３２に格納し（ステップ４６）、メインルーチンにリターンする。
【００４２】一方、道路Ａの他端交差点（始点）が１つ前の通過交差点に対応して特定した交差点でない場合（ステップ４４；Ｎ）、演算処理部１０１は、ｉ番目の交差点に繋がっている全道路についてのチェックが終了したか否かを判断する（ステップ４８）。全道路のチェックが終了していない場合（ステップ４８；Ｎ）、演算処理部１０１は、ステップ４２に戻り、ｉ番目の通過交差点に繋がっている他の道路に付いてのチェックを継続する。一方、全道路のチェックが終了した場合（ステップ４８；Ｙ）、図４の道路データファイルには、始点がｉ−１番目の通過交差点に対応して特定され、終点がｉ番目の通過交差点に対応して特定されている道路が存在しないので、両通過交差点間に新たに道路が新設されたと判断できるので、後述する図１８のサブルーチン「通過交差点間接続処理」を行い（ステップ５０）、メインルーチンにリターンする。
【００４３】ステップ４０において、ｉ−１番目の通過交差点のマッチングができていない場合（ステップ４０；Ｎ）、後述する図１６、１７のサブルーチン「新規交差点道路設定処理」を実行し（ステップ５２）、メインルーチンにリターンする。
【００４４】図１６と図１７は、新規交差点道路設定処理の動作を表したものである。この新規交差点道路設定処理は、通過交差点を新規交差点として新規に設定した場合の、新規交差点に対して道路を設定する処理である。演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点とその１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点が共にマッチングできなかったか否かを判断し（ステップ６０）、いずれか一方のみがマッチングできなかった場合（ステップ６０；Ｎ）、マッチングできなかった方の通過交差点をＪとする（ステップ６２）。すなわち、ｉ−１番目の通過交差点がマッチングできてｉ番目の通過交差点がマッチングできなかったステップ３２の場合；ケース１と、ｉ−１番目の通過交差点がマッチングできずｉ番目の通過交差点がマッチングできたステップ５２の場合；ケース２があり、ケース１の場合にはｉ番目の通過交差点がＪとなり、ケース２の場合にはｉ−１番目の通過交差点がＪとなる。
【００４５】そして演算処理部１０１は、ｍｉｎＬの値として十分大きな値（例えば、１０，０００ｍ）を設定する（ステップ６４）。そして演算処理部１０１は、マッチングできなかった通過交差点Ｊが、ナビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１に格納されている既存の道路上に通過交差点が新設されたのか、他の場所に新設されたのかを調べる。まず演算処理部１０１は、マッチングできなかった通過交差点Ｊの最も近くを通る道路を調べるために、該当ブロックの道路Ｒの道路情報を１つ道路データファイル（図４）から読み込む（ステップ６６）。
【００４６】そして、道路Ｒに対するノードデータ（図５）を読み込み、全てのノードの中で通過交差点Ｊに最も近いノードＮ１、及び次に近いノードＮ２を求め（ステップ６８）、通過交差点Ｊと線分Ｎ１−Ｎ２の最短距離（通過交差点Ｊから線分Ｎ１−Ｎ２に引いた垂線の足と通過交差点Ｊとの距離）を算出し、これをＬとする（ステップ７０）。そして、演算処理部１０１は、ｍｉｎＬの値とＬの値とを比較し（ステップ７２）、Ｌの値がｍｉｎＬの値よりも小さければ（ステップ７２；Ｙ）、その垂線の足（交点）が現時点で通過交差点Ｊに最も近いので、ｍｉｎＬの値をＬの値に変更し、当該道路Ｒを仮の特定道路とし、更に、線分Ｎ１−Ｎ２と通過交差点Ｊからの垂線の足（交点）の座標を、仮の交差点座標とする（ステップ７４）。一方、Ｌの値がｍｉｎＬ以上である場合（ステップ７２；Ｎ）には、垂線の足は通過交差点Ｊに最も近くはないので、ステップ７６に移行する。
【００４７】演算処理部１０１は、次に該当ブロック内の全ての道路についてチェックしたか否かを判断し、ブロック内に未チェックの道路が他に存在すれば（ステップ７６；Ｎ）、ステップ６６に戻って未処理の道路について同様にチェック（ステップ６６〜ステップ７６）を継続する。一方、全ての道路のチェックが終了した場合に（ステップ７６；Ｙ）、ｍｉｎＬが第２のしきい値Ｈ２未満であるか否か、すなわち、通過交差点Ｊが仮の特定道路Ｒ上に存在し又は誤差と認定できる範囲の一定距離（Ｈ２）内にあるか否かを判断する（ステップ８０）。
【００４８】ｍｉｎＬがしきい値Ｈ２未満である場合（ステップ８０；Ｙ）、演算処理部１０１は、仮の特定道路Ｒがマッチングできた方の通過交差点に接続しているか否かを判断する（ステップ８２）。すなわち、演算処理部１０１は、ケース１の場合であればｉ番目の通過交差点がマッチングできなかった通過交差点Ｊなので、仮の特定道路Ｒの始点がｉ−１番目の交差点と一致しているか否かを判断し、ケース２の場合であればｉ−１番目の通過交差点がマッチングできなかった交差点Ｊなので、仮の特定道路Ｒの終点と一致しているか否かを判断する。
【００４９】つぎに、仮の特定道路がマッチングできた方の通過交差点に接続している場合（ステップ８２）、演算処理部１０１は、マッチングできなかったのはｉ番目の通過交差点であるか判断する（ステップ８４）。マッチングできなかったのがｉ番目の通過交差点である場合、すなわち、図１４のステップ３２に基づくケース１の場合（ステップ８４；Ｙ）、ステップ３０（図１４）において新設の交差点として走行経路格納部１０３２に格納したｉ番目の通過交差点の座標を、仮の交差点座標（仮の道路Ｒへの垂線の足の座標）に変更する（ステップ８６）。
【００５０】一方、マッチングできなかったのはｉ−１番目の通過交差点である場合、すなわち、ステップ５２に基づくケース２の場合（ステップ８４；Ｎ）、１ルーチン前に処理が済んでいるためステップ８６をとばしてステップ８８に移行する。そして演算処理部１０１は、マッチングできなかった通過交差点Ｊが仮の特定道路Ｒ上に存在するので、ｉ番目の通過交差点と１つ前の（ｉ−１番目の）通過交差点までの間の仮の特定道路Ｒを、両通過交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納し（ステップ８８）、メインルーチンにリターンする。
【００５１】一方、ｉ番目の通過交差点とその１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点が共にマッチングできなかった場合（ステップ６０；Ｙ）、ｍｉｎＬがしきい値Ｈ２以上であり仮の特定道路Ｒ上（又は近辺）に通過交差点Ｊが存在しない（ステップ８０；Ｎ）、及び、通過交差点Ｊが仮の特定道路Ｒ上（又は近辺）に存在するが仮の特定道路Ｒの始点又は終点がマッチングした側の通過交差点と一致していない場合（ステップ８２；Ｎ）、後述する図１８のサブルーチン「通過交差点間接続処理」を実行し（ステップ８９）、その後メインルーチンにリターンする。
【００５２】図１８は、通過交差点間接続処理（新規道路設定処理）の動作を表したものである。この通過交差点間接続処理は、通過交差点に対応して特定した各交差点を接続、又は含む道路が地図情報記憶装置１０３１の道路データに存在しない場合に、新たに道路を設定する処理である。演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点に対応して特定された交差点と、１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点に対応して特定された交差点とを直線として結ぶ（ステップ９０）。そして、演算処理部１０１は、結んだ直線を両特定交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納し（ステップ９２）、メインルーチンにリターンする。
【００５３】図１９〜図２４は、図１４〜図１８で説明した各処理に対応して交差点及び道路が設定される状態を表したものである。この図１９〜図２４において、×印ｅ１、ｅ２が通過交差点を表し、このうちのｅ１がｉ−１番目の通過交差点、ｅ２がｉ番目の通過交差点を表す。また、●Ｅ１、Ｅ２、…が地図情報記憶装置１０３１の交差点データファイル（図３）に格納された交差点（以下、車載交差点という）を表す。車載交差点Ｅ１、Ｅ２、…間に引かれた実線Ｒ１、Ｒ２、…は、道路データファイル（図４）に格納された道路（以下、車載道路という）を表す。円Ｈ１は、通過交差点ｅ１、ｅ２を中心とし、第１のしきい値Ｈ１を半径とする円であり、この円Ｈ１内に車載交差点が存在する場合にマッチングが成立し、その車載交差点が通過交差点に対応する交差点として特定され、走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５４】図１９は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１、ｅ２が、車載交差点Ｅ１、Ｅ２とマッチングできた場合の例（ステップ２４〜２８）である。この図１９に示されるように、通過交差点ｅ１を中心とし第１しきい値Ｈ１を半径とする円Ｈ１内に、車載交差点Ｅ１が存在するので、通過交差点ｅ１には車載交差点Ｅ１がマッチングされる（図２０〜２３における通過交差点ｅ１も同様に車載交差点Ｅ１がマッチングされる。）。同様に、通過交差点ｅ２には、円Ｈ１内に存在する車載交差点Ｅ１がマッチングされる。この場合、交差点ＩＤ（Ｅ１、Ｅ２）がステップ２６で、Ｅ１−Ｅ２間の車載道路Ｒ１がステップ４６で、それぞれ走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５５】図２０は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通過交差点ｅ２がマッチングできなかった場合（ケース１の場合）の例（ステップ３２→ステップ８６→ステップ８８）である。この場合、図２０に示されるように、通過交差点ｅ２を中心とする円Ｈ１内には車載交差点が存在しないのでマッチングができず、ステップ３０で新設交差点の交差点座標として通過交差点ｅ２の座標が格納される。そして、通過交差点ｅ２から仮の特定道路Ｒ１への垂線（点線で示す）の足（交点）までの距離ｍｉｎＬが第２しきい値Ｈ２未満（ステップ８０；Ｙ）であり、仮の特定道路Ｒ１がマッチングできた方の通過交差点ｅ１で特定される車載交差点Ｅ１と接続しており（ステップ８２；Ｙ）、ｉ番目の交差点である通過交差点ｅ２がマッチングできなかった交差点Ｊである（ステップ８４；Ｙ）。従って、ステップ３０で新設交差点の交差点座標として格納した通過交差点ｅ２の座標が、通過交差点ｅ２（＝マッチングできなかった通過交差点Ｊ）から仮の特定道路Ｒ１への垂線の足（交点）の座標に変更される（ステップ８６）。また、ステップ８８で、特定された車載交差点Ｅ１と、通過交差点ｅ２から仮の特定道路Ｒ１への垂線の足との間の車載道路Ｒ１が、走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５６】図２１は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通過交差点ｅ２がマッチングできず、更に、通過交差点ｅ２と仮の特定道路Ｒ１との距離ｍｉｎＬが第２のしきい値以上である場合の例（ステップ３２→ステップ８０；Ｎ→ステップ８９）である。この場合、マッチングできなかった通過交差点ｅ２の座標が新設交差点の交差点座標として走行経路格納部１０３２に格納される。また、ステップ８９のサブルーチン「通過交差点間接続処理」で、特定された車載交差点Ｅ１と通過交差点ｅ２（＝マッチングできなかった通過交差点Ｊ）間に直線が引かれ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５７】図２２は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通過交差点ｅ２がマッチングできず、更に、通過交差点ｅ２が仮の特定道路Ｒ２上（又は近傍に）に存在するが特定道路Ｒ２が１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点ｅ１に対応して特定された車載交差点Ｅ１に接続していない場合の例（ステップ３２→ステップ８２；Ｎ→ステップ８９）である。この場合、ステップ８９のサブルーチン「通過交差点間接続処理」で、特定された車載交差点Ｅ１と通過交差点ｅ２（＝マッチングできなかった通過交差点Ｊ）間に直線が引かれ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５８】図２３は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１、ｅ２が、車載交差点Ｅ１、Ｅ２とマッチングできるが、処理対象通過交差点（ｉ番目の通過交差点）ｅ２で特定される車載交差点Ｅ２を終点とする全ての車載道路Ｒ２、Ｒ３の他端（始点）が１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点ｅ１で特定される車載交差点Ｅ１と一致しない場合の例（ステップ２８→ステップ４４；Ｎ→ステップ４８；Ｎ→ステップ５０）。この場合、ステップ５０のサブルーチン「通過交差点間接続処理」で、両特定された車載交差点Ｅ１、Ｅ２間に直線が引かれ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納される。
【００５９】図２４は、センタ装置１５０から受信した通過交差点ｅ１、ｅ２が共に車載交差点へマッチングできない場合（ステップ３０→ステップ３２→ステップ６０；Ｙ→ステップ８９）の例である。この場合、ステップ８９のサブルーチン「通過交差点間接続処理」で、両通過交差点ｅ１、ｅ２が新たな交差点として設定され、この両交差点間に直線が引かれ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に格納される。
【００６０】以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置１００によれば、センタ装置１５０との間で推奨走行経路情報として通過交差点の座標（のみ）を送受信するので、送信情報量を低減することができ、パケット通信によりデータの送受信を行う場合に特に有効である。また送信情報量が少なくなるので通信時間が短くなり、回線交換によりデータ送受信を行う場合に有効である。また、ナビゲーション装置１００では、不足している情報（交差点データ、道路データ）があり、受信した通過交差点座標を車載交差点にマッチングできない場合や、車載道路を特定できない場合に、受信した通過交差点座標を使用して新たに交差点や道路を設定し、補完するようにしている。従って、ナビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１に格納されている地図データの内容（交差点データファイル、道路データファイル）と、センタ装置１５０の地図情報記憶装置１５３１の地図データの内容とに差異があったとしても、センタ装置１５０で探索した目的地までの走行経路を、受信する通過交差点座標から確実に再生して経路案内することができる。また、本実施形態では、通過交差点の座標のみを受信して走行経路を特定するようにしているので、センタ装置のデータとの間で、フォーマット、バージョン等が相違しても走行経路のマッチングを行うことができる。
【００６１】本発明のナビゲーション装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。例えば、説明した実施形態では、通過交差点で特定した交差点（車載交差点又は通過交差点）間の道路を特定できない場合に、図１８に示す通過交差点間接続処理により、両交差点間を直線で結んだ道路を新規に設定しているが、本発明では、道路を特定できない場合にはセンタ装置１５０に対して対応する両通過交差点間の道路情報を要求するようにしてもよい。そして、この要求に対応してセンタ装置１５０から送信される道路情報をナビゲーション装置１００が受信し、走行経路格納部１０３２に格納する。この場合、センタ装置１５０から受信する道路情報としては、当該道路のノード列情報を受信する。
【００６２】また、説明した実施形態では、ナビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１に交差点データファイル（図３）を備えるようにしたが、本発明では、必ずしも交差点データが格納されていなくてもよく、この場合、地図情報記憶装置１０３１上では交差点の概念が存在しないことになる。例えば、地図情報が描画データである場合のように道路データ（ノードデータを含めても良い）のみで構成されていた場合、２本の道路の交点を交差点と認識し、この交点の座標値から二次的に交差点座標を作成するようにしてもよい。
【００６３】また、説明した実施形態では、通過交差点の座標列を交差点指定データとしてナビゲーション装置１００がセンタ装置１５０から受信する場合について説明したが、本発明では他に、通過交差点座標列に付加情報を付加した交差点指定データを送受信するようにしてもよい。ここで付加情報とは、ナビゲーション装置１００において経路特定（マッチング）をよりしやすくするための各種情報、又は詳細案内情報（ランドマークなど）をいう。付加情報としては、（ａ）交差点ＩＤ又は／及び道路ＩＤを付加する場合、（ｂ）道路座標（道路上の座標で、例えば、道路上のノード座標）を付加する場合、（ｃ）案内情報（案内交差点とその属性情報）を付加する場合、（ｄ）詳細案内情報（ランドマークなど）を付加する場合、又は（ａ）〜（ｄ）のうちの２以上を任意に組み合わせた情報を付加する場合が考えられる。図２５は付加情報を付加する場合のセンタ装置１５０側の処理を表したもので、図８に対応するものである。この図２５（ａ）に示されるように、ステップ８で通過交差点を抽出した後に、システム制御部１５２は、必要な情報を付加情報として付加する（ステップ８ｂ）。そして、システム制御部１５２は、通過交差点座標及び付加情報を交差点指定データとしてナビゲーション装置１００に送信する。
【００６４】付加情報として、交差点ＩＤ、道路ＩＤが付加された場合には、ナビゲーション装置１００において、図１４〜図１８における、交差点を特定する処理、道路を特定する処理を省くことができる。すなわち、ナビゲーション装置１００では、ＩＤを使用して容易に交差点や道路を特定することができるので、処理を軽減することができる。但し、ナビゲーション装置１００とセンタ装置１５０の地図情報記憶装置１０３１、１５３１のフォーマットやバージョンが異なっている場合で、ＩＤを使用したマッチングができない場合には、図１４〜図１８の対応する処理を行うようにする。
【００６５】また、付加情報として道路座標を付加する場合には、図２５（ｂ）に例示するように、交差点間を繋ぐ道路Ｒ１、Ｒ２が複数存在する場合、通過交差点座標だけでは道路Ｒ１、Ｒ２のうちの一方に特定できないが、道路座標を受信することで特定することが可能になる。また、両交差点間を繋ぐ道路が１本であっても、当該道路データが車載道路として地図情報記憶装置１０３１の道路データに存在しない場合（新設道路の場合）、道路座標が存在する場合には、交差点と道路座標間を（道路座標が複数付加されている場合には、更に道路座標間を）直線で繋ぐことで、より実際の道路形状に近い道路を新設道路として設定することができる。
【００６６】車載側で実際に案内するときに経路だけでは寂しい案内となる可能性があるが、例えばランドマーク情報を車載側では保有していない時、センタ装置１５０から付加情報として送信することにより、ランドマークを使った案内をすることができる。
【００６７】また、交差点ＩＤ、道路ＩＤ、又は、交差点ＩＤと道路ＩＤを付加情報ではなく、交差点を指定するための交差点指定データそのものとしてセンタ装置１５０、ナビゲーション装置１００間で送受信するようにしてもよい。この場合においても、ＩＤによるマッチングが可能な交差点や道路についての処理が軽減される。そして、マッチングができない場合には、付加情報として付加される座標から図１４〜図１８の処理を行うようにする。
【００６８】説明した実施形態では、ナビゲーション装置１００においても単独で目的地までの経路探索をすることができる場合に付いて説明したが、センタ装置１５０で探索した走行経路を交差点指定データを使用して再生することができるので、ナビゲーション装置１００は経路探索機能を有しない構成であってもよい。
【００６９】また説明した実施形態では、ナビゲーション装置１００が現在位置と目的地を送信し、これを受信したセンタ装置１５０が目的地までの経路を探索して交差点指定データを送信するようにしたが、センタ装置１５０がタクシーや運送業者に対して顧客や集配荷物の場所を指定するような場合には、ナビゲーション装置１００から現在位置等を送信することなく、交差点指定データがセンタ装置１５０から送信されるようにしてもよい。
【００７０】
【発明の効果】本発明によれば、外部の装置から受信した交差点指定データを使用し、交差点指定データに対応した経路データを構築して走行経路の案内を行うことができる。また、交差点指定データとして、例えば、交差点座標や交差点ＩＤを受信することで受信データ量を少なくすることができる。また、外部の装置から取得した走行経路のデータに対応する交差点や道路のデータを有しない場合であっても、走行経路を特定して経路案内を行うことができる。
【出願人】 【識別番号】５９１２６１５０９
【氏名又は名称】株式会社エクォス・リサーチ
【出願日】 平成１１年１０月２６日（１９９９．１０．２６）
【代理人】 【識別番号】１０００９６６５５
【弁理士】
【氏名又は名称】川井 隆 （外１名）
【公開番号】 特開２００１−１２４５７５（Ｐ２００１−１２４５７５Ａ）
【公開日】 平成１３年５月１１日（２００１．５．１１）
【出願番号】 特願平１１−３０４６７６