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【発明の名称】 経路設定装置及びナビゲーション装置
【発明者】 【氏名】石嵜 貴士

【氏名】近江 眞宜
【要約】 【課題】特定種別の道路上に出発地などが設定されている状態で特定道路回避モードにて経路設定する場合に、ユーザの意図に沿った経路設定を実現する。

【解決手段】従来技術では有料道路及び取付道の評価値が一律に１０倍され、Ａ→Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｆによる経路の評価値合計は１１０、Ｂ→Ｇ→Ｆによる経路の評価値合計は２３５となる。評価値合計が小さい方、つまり、目的地２とは反対側へ向かう経路が目的地経路として設定されてしまう。これに対して本案では、有料道路上のリンクＡ，Ｂについては経路評価値を１０倍せず、例えば１．０倍とする。したがって、リンクＡ→Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｆによる経路の経路評価値の合計は５＋２＋５＋２０＋１５＝４７となり、リンクＢ→Ｇ→Ｆによる経路の経路評価値の合計は２０＋２＋１５＝３７となる。したがって、合計評価値の小さなリンクＢを通る経路が目的地経路として設定されることとなる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有する経路設定装置において、特定種別の道路をなるべく利用しないで前記目的地経路を設定する特定道路回避モードを有しており、その特定道路回避モードの場合、基本的には前記特定種別の道路の経路評価値を通常よりも大きく設定するが、例外的に、出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが前記特定種別の道路上に存在する場合には、所定条件に該当する特定道路の経路評価値を相対的に小さく設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項２】請求項１記載の経路設定装置において、前記特定種別の道路へそれ以外の道路から進入するための取付道が存在する場合には、その取付道についても前記特定種別の道路と同じ扱いをすることを特徴とする経路設定装置。
【請求項３】請求項１又は２記載の経路設定装置において、前記特定道路回避モードで出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが前記特定種別の道路上に存在する場合には、前記所定条件に該当する特定道路の経路評価値を通常と同じ値に設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の経路設定装置において、前記所定条件に該当する特定道路の経路評価値を相対的に小さく設定する場合には、その対象となるリンクを前記所定条件に基づいて予め抽出しておき、実際の経路計算時には、その抽出されたリンクについて、通常よりも大きく設定すべき経路評価値を相対的に小さく設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項５】ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有する経路設定装置において、特定種別の道路をなるべく利用しないで前記目的地経路を設定する特定道路回避モードを有しており、出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが前記特定種別の道路上に存在する場合には、前記特定道路以外の道路であって、前記出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れの最寄りの道路に属するノードを仮の計算開始点又は計算終了点として第１の経路を設定すると共に、本来の計算開始点から仮の計算開始点まで、又は仮の計算終了点から本来の計算終了点までは、前記仮の計算開始点又は計算終了点を取得したときの経路を基にして第２の経路を作成し、前記第１の経路と第２の経路を結合することによって、前記目的地経路を設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の経路設定装置において、前記特定種別の道路は、有料道路であることを特徴とする経路設定装置。
【請求項７】請求項１〜６のいずれか記載の経路設定装置と、その経路設定装置によって設定された経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの経路を設定する経路設定装置、及びその設定された経路に対する走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経路を設定して走行案内するナビゲーションシステムが知られ、より円滑なドライブに寄与している。そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路計算コスト（経路に対する評価値）を算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。
【０００３】そして、この経路設定に際しては複数のモードを切替設定できるようにされている。その複数のモードとは、「走行時間が最小となる経路を設定する」時間優先モードや、「走行距離が最小となる経路を設定する」距離優先モードや、「有料道路をなるべく使用しない経路を設定する」一般道優先モードなどである。
【０００４】時間優先モードの場合には、道路の評価値を、道路種別毎の予想平均車速を基にして計算した道路通過に要する時間とし、出発地から目的地までに通過する評価値合計が最小となる道路の組合せを選択することによって、「走行時間が最小となる経路」を設定することとなる。
【０００５】また、距離優先モードの場合には、道路の評価値を道路長とし、時間優先モードの場合と同様に評価合計が最小となる道路を組合せを選択することによって、「走行距離が最小となる経路」を設定することとなる。また、一般道優先モードの場合には、例えば時間優先モードの評価値を基準とし、有料道路の評価値を通常の場合よりも大きく（例えば１０倍）するように調整することによって、有料道路を走行した場合の評価値合計を相対的に増加させる。これによって、「有料道路をなるべく利用しない経路」を設定する。なお、基準となる評価値については、距離優先モードの場合の評価値や、あるいはさらに別の基準に基づいた評価値を用いても構わない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように複数のモードから所望のものを選択して経路設定できるため、時間を優先したい場合、距離を優先したい場合、一般道を優先したい場合などのユーザの要求にあった経路設定ができるようになっている。
【０００７】しかしながら、例えば有料道路上に出発地や通過点あるいは目的地が設定されており、有料道路を走行しなくてはならない場合、一般道優先モードにて経路設定を行うと、道路状況によっては、非常に遠回りの経路が発生することがある。これは、上述したように、有料道路の評価値が１０倍されてしまうため、有料道路の走行距離に関しては、わずかな差であっても大きな評価値の差を発生させてしまうためである。例えば、わずか３００ｍの有料道路の走行を回避するために一般道路を３０００ｍ近く走行するような経路を設定してしまう可能性がある。また、単に遠回りするだけでなく、ユーザが考えている方向とは異なる方向への経路が設定されてしまうと違和感を感じてしまう。例えば、サービスエリアを出発地とした場合、目的地と同じ方向に存在するインターチェンジまで１０Ｋｍ、目的地とは反対方向に存在するインターチェンジまで５Ｋｍだとすると、その差の５Ｋｍの１０倍、すなわち一般道路を５０Ｋｍ未満余分に走行するのであればそちらの経路が設定されてしまうこととなる。この場合には、約５０Ｋｍも余分に走行してしまうことに加えて、目的地とは反対側のインターチェンジへ向かうような経路となって、ユーザの意図に沿わないこととなる。このような具体例に限定されることなく、その他、種々の状況でユーザの意図に沿わないことは生じ得る。
【０００８】ここで、一般道優先モードとは、「有料道路をなるべく利用しない経路」を設定するモードではあるが、有料道路を絶対に利用しないということをユーザが要求しているものではない。そのため、上述した具体例のように、わずか３００ｍの有料道路の走行を回避するために一般道路を３０００ｍ近く走行するような遠回りの経路が設定されたり、サービスエリアから出発する場合のように、いずれにしても有料道路を走行しなくてはならないのに、目的地とは反対側へ向かう経路であり、且つ一般道路を５０Ｋｍも余分に走行しなくてはならない経路が設定されてしまうことは、ユーザの意図に沿った経路設定とは言えない。
【０００９】なお、一般道優先モードでは、「有料道路をなるべく利用しない経路」を設定することを目的としたが、これは、「特定種別の道路をなるべく利用しない経路を設定する」モードの一例と考えられる。つまり、なるべく利用したくない道路について、それを極力避けた経路を設定するようなモード、いうなれば「特定道路回避モード」であれば、同様の問題が発生する。
【００１０】そこで本発明は、特定種別の道路上に出発地や通過点あるいは目的地が設定されている状態で特定道路回避モードにて経路設定する場合に、ユーザの意図に沿わない経路が設定されてしまうことを防止することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的を達成するためになされた本発明の経路設定装置は、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有することを前提とする。そして、特定種別の道路をなるべく利用しないで目的地経路を設定する特定道路回避モードを有しており、その特定道路回避モードの場合に次のような経路評価値の設定を行う。すなわち、基本的には特定種別の道路の経路評価値を通常よりも大きく設定するが、例外的に、出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが特定種別の道路上に存在する場合には、所定条件に該当する特定道路の経路評価値を相対的に小さく設定するのである。
【００１２】なお、「所定条件に該当する特定道路」とは、特定種別の道路上に存在する出発地、目的地、通過点から最寄りの（次の）特定道路出口まで間に存在する特定道路を意味する。また、「特定種別の道路」としては、例えば請求項６に示すように有料道路が代表的なものとして挙げられるが、それ以外でも、例えば有料道路の内の高速道路、主に欧米に見られるフリーウェイ、あるいはフェリーを使って移動する経路などが挙げられる。もちろん、これらの具体例に限らず、その特定種別の道路を回避したい何らかの理由が挙げられるものであれば、どのようなものでも該当する。例えば有料道路の場合には金銭的な理由が挙げられるであろうし、高速道路であれば高速走行を希望しないという理由が挙げられる。また、フリーウェイの場合には無料であるため金銭的な理由は該当しないが、例えば車線数が多いため、そのような道路状況での走行を希望しないという理由が挙げられる。また、フェリーを経路する場合には、金銭的な理由や船酔いし易いためなど極力利用したくない、というような理由などが考えられる。
【００１３】これらの理由より、特定種別の道路についてはなるべく回避したいというユーザの要求に応えるため、特定道路回避モードは存在する。したがって、上述したように、基本的には特定種別の道路の経路評価値を通常よりも大きく設定することによって、その特定種別の道路が経路内に含まれにくくしている。但し、出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが特定種別の道路上に存在する場合には、走行距離の長短は別として、いずれにしても特定種別の道路を走行しなくてはならない。したがって、このような特殊な状況の場合には、所定条件に該当する特定道路の経路評価値を相対的に小さく設定するのである。なお、所定条件に該当する特定道路とは上述の如くである。
【００１４】例えば基本的には経路評価値を通常よりも１０倍大きくするのであれば、この特殊状況にあっては１０倍未満の係数を掛ける。なお、請求項２に示すように、経路評価値を通常と同じ値に設定することが好ましいと考えられる。つまり、特別扱いせずに、経路中に含まれ難くも含まれ易くもしないということである。もちろん、これ以外の値であっても１０倍未満の係数を掛ければ、相当の効果は発揮される。
【００１５】このようにすることで、特定種別の道路上に出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが設定されている状態で特定道路回避モードにて経路設定する場合に、ユーザの意図に沿わない経路が設定されてしまうことを防止できる。以上は、概念的に本発明の作用効果について説明したが、より適切に理解可能なように、具体例をいくつか挙げて説明する。
【００１６】［具体例１］図２に示した番号（１〜６）及び記号（Ａ〜Ｇ）について説明する。「１」は現在地、「２」は目的地であり、「３」は有料道路、「４」は一般道路である。また、「５」は本発明を適用したことによって設定される理想の一般道優先ルートであり、「６」は従来技術での一般道優先ルートである。
【００１７】また、Ａ〜Ｇはリンクを示しており、Ａ，Ｂ，Ｃは有料道路３上のリンクであるため、道路種別は「有料道路」である。また、Ｄ，Ｅ，Ｆは一般道路４上のリンクであるため、道路種別は「一般道路」である。Ｇは有料道路３の取付道である。
【００１８】各リンクの経路評価値はリンク長さ（道路長）とし、従来技術での一般道優先モードの場合には、有料道路の経路評価値が一律に１０倍されるため、リンクＡ〜Ｃは、それぞれリンク長が５，２０，１５であるため、それぞれ１０倍されて経路評価値が５０，２００，１５０となる。なお、取付道Ｇはここでは有料道路の一部と解釈しており、リンク長２に対して１０倍した２０が経路評価値となる。一般道４に属するリンクＤ〜Ｆは、それぞれリンク長が５，２０，１５であるため、経路評価値もそのまま５，２０，１５となる。
【００１９】図２に示す状況は、現在地１が有料道路３へ向かう取付道Ｇへ進入したところであり、また、取付道は一方通行であるため、一般道路４上に存在する目的地２へ向かうためには、有料道路３上のリンクＡあるいはＢのいずれかを走行する必要がある。
【００２０】ここで、従来技術での一般道優先モードの場合には、各リンクの経路評価値が上述した通りになり、リンクＡを通る経路、すなわちＡ→Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｆによる経路の経路評価値の合計が１１０となる。一方、リンクＢを通る経路、すなわちＢ→Ｇ→Ｆによる経路の経路評価値の合計が２３５となる。したがって、目的地２とは反対側へ向かう経路の方が評価値が小さいため、それが目的地経路として設定されてしまう。
【００２１】この状況からも判るように、いずれにしても有料道路３を走行しなくてはならないにもかかわらず、目的地２とは反対側へ向かう経路が設定されてユーザの意図に沿わないことに加え、遠回りの経路となっている。なお、図２に示す具体例では極端に遠回りにはなってしないように見えるが、上述した評価値を比べると、Ｂ→Ｇ→Ｆによる経路の合計評価値が２３５であるため、現在、合計評価値が１１０であるＡ→Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｆによる経路は、さらに１２５未満のリンク長の一般道路を走行してもまだ経路評価値が（Ｂ→Ｇ→Ｆによる経路よりも）小さい。したがって、距離的にも非常に遠回りの経路が設定される可能性がある。
【００２２】これに対して、本発明を適用すると、本具体例では有料道路の一部とみなしている取付道上に現在地があるため、この場合には有料道路上のリンクＡ，Ｂについては経路評価値を１０倍せず、例えば１．０倍とする。また、同じく有料道路上のリンクＣについては、所定条件に該当しないため、経路評価値は原則通り１０倍するものとする。したがって、リンクＡを通る経路、すなわちＡ→Ｇ→Ｄ→Ｅ→Ｆによる経路の経路評価値の合計は５＋２＋５＋２０＋１５＝４７となり、リンクＢを通る経路、すなわちＢ→Ｇ→Ｆによる経路の経路評価値の合計は２０＋２＋１５＝３７となる。したがって、合計評価値の小さなリンクＢを通る経路が目的地経路として設定されることとなる。
【００２３】［具体例２］図３は、サービスエリアＳＡから一般道優先モードにて経路設定した場合の例であり、番号（１〜６）の意味は上述した図２の具体例１と同じである。一方、記号（Ａ〜Ｉ）はリンクを示しており、Ａ〜Ｄは有料道路３上のリンク、Ｅ〜Ｉは一般道路４上のリンクである。
【００２４】具体例１と同様に有料道路３の場合には通常の経路評価値であるリンク長さが１０倍されるため、リンクＡ〜Ｄは、それぞれリンク長が５，１０，１５，１０であるため、それぞれ１０倍されて経路評価値が５０，１００，１５０，１００となる。一般道４に属するリンクＥ〜Ｉは、それぞれリンク長が５，２０，１５，５，５であるため、経路評価値もそのまま５，２０，１５，５，５となる。
【００２５】図３に示す状況は、サービスエリアＳＡに現在地１があるため、有料道路３上のリンクＡあるいはＢのいずれかを走行してインターチェンジＩＣから一般道４へ降りる必要がある。ここで、従来技術での一般道優先モードの場合には、各リンクの経路評価値が上述した通りになり、リンクＢを通る経路、すなわちＡ→Ｂ→Ｅ→Ｆ→Ｇによる経路の経路評価値の合計が１９０となる。一方、リンクＣを通る経路、すなわちＡ→Ｃ→Ｈ→Ｇによる経路の経路評価値の合計が２１５となる。したがって、目的地２とは反対側に存在するインターチェンジＩＣへ向かう経路の方が評価値が小さいため、それが目的地経路として設定されてしまう。目的地２とは反対側に存在するインターチェンジＩＣへ向かわなくてはならないのでは、ユーザは非常に違和感を持ってしまう。
【００２６】これに対して、本発明を適用すると、有料道路上のリンクＡ，Ｂ，Ｃについては経路評価値を１０倍せず、例えば１．０倍とする。また、同じく有料道路上のリンクＤについては、所定条件に該当しないため、経路評価値は原則通り１０倍するものとする。したがって、リンクＢを通る経路、すなわちＡ→Ｂ→Ｅ→Ｆ→Ｇによる経路の経路評価値の合計は５＋１０＋５＋２５＋１０＝５５となり、リンクＣを通る経路、すなわちＡ→Ｃ→Ｈ→Ｇによる経路の経路評価値の合計は５＋１５＋５＋１０＝３５となる。したがって、合計評価値の小さなリンクＣを通る経路、すなわち目的地に近い方のインターチェンジへ向かう経路が目的地経路として設定されることとなる。
【００２７】［具体例３］図４は、一般道路上から取付道を経由して有料道路本線へ進む場合に一般道優先モードにて経路設定した場合の例である、「１」は現在地、「２」は目的地であり、「３」は本発明を適用したことによって設定される理想の一般道優先ルートであり、「４」は従来技術での一般道優先ルートである。
【００２８】また、Ａ〜Ｃはリンクを示しており、ａ，ｂ，ｄはノードを示す。Ａ，Ｂは取付道であり、経路評価値に関しては有料道路と同じ扱いをする。また、Ｃは一般道路上のリンクである。リンクＡを通って目的地２へ進む経路、すなわちａからリンクＡを経由してｂへ到達する経路の場合には、取付道（リンクＡ）を１Ｋｍ走行することとなり、一方、リンクＢを通って目的地２へ進む経路、すなわちａ→ｄ→Ｃ→ｄと進んでリンクＢを経由してｂへ到達する経路の場合には、取付道（リンクＢ）を５００ｍ走行することとなる。この場合、取付道を走行する距離差は５００ｍであり、経路評価値が１０倍されるため、５Ｋｍ未満であれば、遠回りしてもａ→ｄ→Ｃ→ｄ→Ｂ→ｂの経路の方がａ→Ａ→ｂの経路よりも経路評価値の合計が小さくなり、そちらが目的地経路として設定されてしまう。しかし、現在地１からすれば取付道であるリンクＡの方が手前にあり、当然そちらを走行する経路が設定されるものだと考えているにもかかわらず、より遠い方の取付道を走行する経路が設定されてしまうため、ユーザは非常に違和感を持ってしまう。
【００２９】これに対して、本発明を適用すると、取付道であるリンクＡ，Ｂ共に経路評価値が１０倍されず、実際に走行距離が短い方が選択されることとなる。したがって、手前にあるリンクＡを通る経路が目的地経路として設定されることとなる。上述した具体例は、ほんの一例であり、これ以外にも本発明の効果が発揮される状況は多数存在する。
【００３０】ところで、上述の具体例からも判るように、特定種別の道路（例えば有料道路）には、一般道から進入するための取付道が存在することが多い。したがって、請求項３に示すように、その取付道についても特定種別の道路と同じ扱いをすることが考えられる。上述例では有料道路と同様に経路評価値を１０倍していた。これは、取付道が一方通行であり、一般道か有料道路のいずれに近いかを考えると有料道路と同等に扱っても構わないと考えられることによる。但し、一般的に取付道の長さは短いため、あえて経路評価値を特定種別の道路と同様に扱わなくても問題が発生する事態は少ないと考えられる。例えば、図２に示した具体例１では、取付道であるリンクＧについては経路評価値を１０倍せずにそのままの値を用いたとしても、結果は全く変わらない。
【００３１】また、経路計算に際しては、その計算時に初めて、通常よりも大きく設定すべき経路評価値を相対的に小さく設定する対象となるリンクを見つけるようにしてもよいが、請求項４に示すように、所定条件に基づいて予め抽出しておいてもよい。そして、実際の経路計算時には、その抽出されたリンクについて、通常よりも大きく設定すべき経路評価値を相対的に小さく設定するのである。このようにすれば、処理の高速化が図れる。
【００３２】以上説明した経路設定装置の場合には、特定道路回避モードにて経路設定する場合であっても、特定種別の道路上に出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが設定されている場合には、所定の特定種別の道路についての経路評価値を、通常よりも低下させることで問題を解決したが、別の手法によっても問題解決は可能である。
【００３３】例えば、請求項５に示すように、特定種別道路以外の道路を評価値の計算基準として通常の経路設定を行い、不足する部分については補完することで対応してもよい。つまり、特定道路以外の道路であって、出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかの最寄りの道路に属するノードを仮の計算開始点又は計算終了点として第１の経路を設定する。本来の計算開始点から仮の計算開始点まで、又は仮の計算終了点から本来の計算終了点までは、仮の計算開始点又は計算終了点を取得したときの経路を基にして第２の経路を作成する。そして、第１の経路と第２の経路を結合することによって、目的地経路を設定するのである。
【００３４】このようにすれば、第１の経路の設定に際しては特定種別の道路が含まれないので、上述した具体例１〜３のような問題は生じない。また、請求項７に示すように、上述した経路設定装置と、その経路設定装置によって設定された経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたナビゲーション装置として実現することもできる。
【００３５】なお、上述した経路設定に関する処理をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【００３６】
【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００３７】［第１実施例］図１は、車載用のナビゲーション装置１として適用した場合の概略構成図である。本実施例のナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、当該装置へ各種指令を入力するための操作スイッチ群２０と、その操作スイッチ群２０と同様の各種指令を入力可能な図示しないリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）からの信号を入力するためのリモコンセンサ２１と、地図データ入力器２２と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、スピーカ２８と、上述した位置検出器１２、操作スイッチ群２０、地図データ入力器２２及び図示しないリモコンからの入力に応じて各種処理を実行し、表示装置２６やスピーカ２８を制御するナビ制御回路３０とを備えている。
【００３８】位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１２ｃとを備えている。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｃの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサや左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００３９】また、操作スイッチ群２０としては、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、表示画面を直接タッチすることで、所定の指示を入力できるようにされている。
【００４０】なお、これら操作スイッチ群２０は車載用ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチであるが、具体的には、表示装置２６に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（経路）を設定するためのスイッチなどを含む。また、ルート設定に際しては、時間優先モード、距離優先モード、一般道優先モードの３種類のモードを切替設定できるようにされている。
【００４１】一方、地図データ入力器２２は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００４２】ところで、この道路データのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【００４３】表示装置２６は、本実施例ではカラー表示装置であり、その画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された道路データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、案内用の報知や注意喚起用の報知のための表示もできる。
【００４４】スピーカ２８は、ナビ制御回路３０で処理された各種案内などのための音声情報を利用者に報知する。次に、ナビ制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出器１２からの各検出信号に基づいた車両の現在位置、及び地図データ入力器２２を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示画面上に表示する処理や、地図データ入力器２２に格納された施設索引データに基づき、操作スイッチ群２０やリモコンの操作に従って目的地となる施設を選択する目的地選択処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択し、この選択された経路に従って案内を行う経路案内処理等のいわゆるナビゲーション処理を実行する。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。そして、表示装置２６上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００４５】経路計算に際しては、ダイクストラ法等の手法が採用される。なお、このダイクストラ法を用いた経路計算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して推奨経路を設定する周知の手法である。このダイクストラ法における各リンクでの経路コスト計算は、例えば次式を用いて行われる。
【００４６】経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数 …式１ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。上式を用いて計算された経路コストを加算していくことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求められる。そして、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地までの推奨経路を設定するのである。
【００４７】ところで、上述したように、本実施例のナビゲーション装置１においては、経路設定に際して、３つのモード、すなわち時間優先モード、距離優先モード、一般道優先モードの切替設定ができるようにされている。これら３つのモードについて順番に説明する。
【００４８】■時間優先モード…このモードは、「走行時間が最小となる経路を設定する」モードであり、経路コストを、道路種別毎の予想平均車速を基にして計算した道路通過に要する時間とし、出発地から目的地までに通過する経路コストの合計が最小となる道路の組合せを選択することによって、「走行時間が最小となる経路」を設定することとなる。
【００４９】■距離優先モード…このモードは、「走行距離が最小となる経路を設定する」モードであり、経路コストをリンク長とし、時間優先モードの場合と同様に経路コストの合計が最小となる道路を組合せを選択することによって、「走行距離が最小となる経路」を設定することとなる。
【００５０】■一般道優先モード…このモードは、「有料道路をなるべく使用しない経路を設定する」モードであり、言い換えれば「有料道路回避モード」である。そしてこのモードでは、有料道路の経路コストに関して、例えば時間優先モードの経路コストを基準として所定のモード係数Ｋを掛ける。このモード係数Ｋは例えば１０とする。このような調整を行うことによって、有料道路を走行した場合の経路コストの合計を相対的に増加させる。これによって、「有料道路をなるべく利用しない経路」を設定する。なお、基準となる経路コストについては、距離優先モードの場合の経路コストや、あるいはさらに別の基準に基づいた評価値を用いても構わない。
【００５１】しかしながら、この一般道優先モードの場合に、どのような状況においても一律に有料道路の経路コストを１０倍してしまうと、図２〜図４を参照して上述した具体例１〜３のような不都合が生じてしまう。そこで、本実施例では、所定の状況（例えば出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが有料道路上に存在する場合など）では、通常よりも大きく設定すべき経路コストを、相対的に小さく設定することで、ユーザの意図に沿ったより適切な目的地経路を設定できるようにした。
【００５２】その点を含め、図５，６のフローチャートを参照して、ナビ制御回路３０が実行する目的地経路の設定処理について説明する。図５の最初のステップＳ１１０では、地図データの読み込み処理を行う（Ｓ１１０）。なお、本処理を実行するにあたっては、目的地が設定されていることを前提としており、設定された目的地がいずれかのリンク上にある場合には、そのリンクを最終リンクとし、リンク上にない場合は目的地に最も近いリンクを最終リンクとする。そして、Ｓ１１０での地図データの読み込みに際しては、設定された目的地及び車両の現在地を含む所定領域の地図データを、地図データ入力器２２を介してＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から読み込む。この読み込まれた地図データを基に、以下の目的地経路の設定処理が行われる。
【００５３】まず、車両の現在地（出発地）を基に、開始リンクの両端ノードに対するコスト計算を行う（Ｓ１２０）。この場合、車両の現在地に最も近いリンク（開始リンク）上の位置を設定し、そのリンクに対するコスト計算を上記式１（経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度）を用いて行い、そのリンクの両端のノードとの位置関係から比例配分によって初期コストを計算する。
【００５４】次に、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノードを特定する（Ｓ１３０）。そして、その特定されたノードに接続された接続リンクを、道路データ中のリンク間接続情報を用いて特定し、その特定された接続リンク毎に、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の処理を実行する。
【００５５】まず、その接続リンクへ進入可能かどうかを判断する（Ｓ１４０）。そして、接続リンクへ進入可能であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、接続リンクのコスト計算を行う（Ｓ１５０）。このＳ１５０でのコスト計算処理の詳細については、図６を参照して後述することとし、図５の説明を続ける。
【００５６】Ｓ１５０でのコスト計算が終了すると、Ｓ１６０にて、次ノードのコストが今回計算したコストよりも大きいか否かを判断する。つまり、接続リンクのノードに対して今回計算した経路コストの方が、それまでのコストよりも小さいか否かを判断する。そして、次ノードのコストが今回計算したコストよりも大きければ（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、次ノードのコストを更新し（Ｓ１７０）、Ｓ１８０へ移行する。なお、次ノードのコストが今回計算したコスト以下の場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理を実行せずにＳ１８０へ移行する。
【００５７】Ｓ１８０では、全ての接続リンクについてのＳ１４０〜Ｓ１７０の処理が終了したか否かを判断し、終了していなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ戻って、次の接続リンクについての処理を実行する。一方、全ての接続リンクについての処理が終了していれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０へ移行し、コスト最小値を有するノードを確定する。
【００５８】次に、終了リンクにあるノードの確定まで行われたか否かを判断し（Ｓ２００）、まだ確定していない場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ１３０へ戻る。上述した説明からも判るように、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノードを順に特定し、そのノードのあるリンクのコスト計算を行うと共に、そのリンクの終端ノードに接続された接続リンクのノードのコスト更新処理を行う。そして、終了リンクのコストが確定すると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、経路作成がなされる（Ｓ２１０）。
【００５９】このＳ２１０での経路作成は、コスト最小値の経路を目的地から出発地（現在地）に向かって順に辿り、それを逆にして出発地（現在地）から目的地への経路（目的地経路）を、リンク列として特定する。なお、このリンク列によって特定される目的地経路は、例えば表示装置２６上に表示されている地図上において例えば色を変えるなどして強調表示される。
【００６０】ここまでは、経路設定に係る全体的な処理説明であったので、続いて、図６を参照して、Ｓ１５０でのコスト計算処理の詳細について説明する。図６の最初のステップＳ１５１では、現在の設定モードが一般道優先モードか否かを判断する。一般道優先モードでない、つまり、時間優先モード又は距離優先モードの場合には（Ｓ１５１：ＮＯ）、そのモード通りのコスト計算を実行し（Ｓ１５５）、本ルーチンを終了する。一方、一般道優先モードの場合には（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、該リンクが有料道路であるか否かを、道路データ中のリンク種別を用いて判断する。
【００６１】ここで、有料道路でない場合には（Ｓ１５２：ＮＯ）、Ｓ１５５へ移行し、そのモード通りのコスト計算を実行する。一般道優先モードにあっても、有料道路でないリンクに対しては他のモードと同様のコスト計算を実行する。そして、有料道路である場合には（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、Ｓ１５３へ移行し、該リンクが計算開始点から次のインターチェンジ（以下「ＩＣ」と略記）までの間か否かを判断し、次のＩＣまでの間であれば（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、Ｓ１５６へ移行して、一般道優先モードにおいて通常行うよりも倍率を低下させたコスト計算を行う。つまり、有料道路の経路コストは、例えば時間優先モードの場合の経路コストに所定のモード係数Ｋを掛け、そのモード係数を１０とすることを基本とするが、Ｓ１５６では、そのモード係数Ｋを１０よりも小さくするのである。低下させたモード係数としては、ここは１とする。
【００６２】一方、次のＩＣまでの間でなければ（Ｓ１５３：ＮＯ）、Ｓ１５４へ移行し、該リンクが計算終了点から次のＩＣまでの間か否かを判断する。ここで、次のＩＣまでの間でなければ（Ｓ１５４：ＮＯ）、Ｓ１５５へ移行してモード通りのコスト計算を行うが、次のＩＣまでの間であれば（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、Ｓ１５６へ移行して、倍率を低下させたコスト計算を行う。
【００６３】結局、図６において注目すべき処理は、接続リンクが有料道路である場合（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、そのリンクが計算開始点から次ＩＣまでの間であるか（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、または、計算終了点から次ＩＣまでの間である場合に（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、倍率を低下させたコスト計算を行う（Ｓ１５６）ことである。したがって、まず、計算開始点及び計算終了点について説明した後、Ｓ１５３，Ｓ１５４における判断の詳細について説明することとする。
【００６４】［計算開始点及び計算終了点について］経路設定に際して、通過点が設定されている場合には、経路計算は、通過点毎に区切って計算する。この区切り毎の現在地側の点を計算開始点、目的地側の点を計算終了点とする。例えば、出発地→経路Ａ→通過点→経路Ｂ→目的地の計算を行う場合、経路Ａの計算における計算開始点は出発地であり、計算終了点は通過点となる。また、経路Ｂの計算における計算開始点は通過点であり、計算終了点は目的地となる。
【００６５】［Ｓ１５３の処理に関して］Ｓ１５３では、リンクが計算開始点から次ＩＣまでの間か否かを判断しているが、ここでは、以下の条件を満たす全てのパスを計算し、このパス内に該リンクが含まれる場合に、ＹＥＳと判断する。
【００６６】条件１−１：通行規則に従う。
条件１−２：一般道路を除く。
条件１−３：有料道路本線とそれ以外の道路（取付道路を含む）が接続する交差点（有料道路出口）では、「有料本線」→「有料本線」という進行はしてはならない。
【００６７】条件１−４：パス内に「有料本線」が含まれる場合、「有料取付道路」→「有料本線」へ進行してはならない。
これら各条件の意味について、図７を参照して説明する。図７に示す記号（Ａ〜Ｓ）は、Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｎ，Ｏが有料本線を示し、Ａ，Ｂ，Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍが有料取付道路を示している。また、Ｉがサービスエリア（ＳＡ）またはパーキングエリア（ＰＡ）用の道路を示しており、Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｓが一般道路を示している。そして、この図７に示す位置に現在地が存在する場合には、各リンクに関して次のような判断がなされることとなる。
【００６８】■リンクＣは、現在地から一方通行を逆走しなくてはそこに到達できないので、上記条件１−１によって除外される。
■リンクＧは、条件１−３によって除外される。これは、有料道路本線であるリンクＦ，Ｇと、取付道路であるリンクＪが接続する交差点では、有料本線Ｆから有料本線Ｇへは進行してはならないからである。
【００６９】■リンクＨ，Ｎは、条件１−４によって除外される。これは、パス内に有料本線であるリンクＤ，Ｆが含まれるため、有料取付道路であるリンクＫから有料本線であるリンクＨ，Ｎへは進行してはならないからである。なお、リンクＤは有料本線であり、有料取付道路であるリンクＢからの進行先となるが、リンクＤに至るまでのパス内に有料本線を含まないため、進行してもよく、除外されない。
【００７０】■リンクＰ〜Ｓは、一般道路であるため、条件１−２によって除外される。このような条件判断によって、有料道路、有料取付道路及びそれに準ずるＳＡ／ＰＡ用道路に該当するリンクの内、上述の条件にて除外されたリンクＣ，Ｇ，Ｈ，Ｎが図６のＳ１５５にて定倍、つまり１０倍されてコスト計算される。そして、それ以外のリンクＡ，Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍは図６のＳ１５６にて倍率低下させたコスト計算がなされる。
【００７１】［Ｓ１５４の処理に関して］Ｓ１５４では、リンクが計算終了点から次ＩＣまでの間か否かを判断しているが、ここでは、以下の条件を満たす全てのパスを計算し、このパス内に該リンクが含まれる場合に、ＹＥＳと判断する。
【００７２】条件２−１：通行規則に従う。
条件２−２：一般道路を除く。
条件２−３：有料道路本線とそれ以外の道路（取付道路を含む）が接続する交差点（有料道路出口）では、「有料本線」→「有料本線」という進行はしてはならない。
【００７３】条件２−４：「有料本線」→「有料取付道路」へ進行してはならない。
これら各条件の意味について、図８を参照して説明する。なお、図８には、（ａ），（ｂ）２つの道路状況を示しており、それぞれに目的地が存在する。図８（ａ），（ｂ）に示す記号（Ａ〜Ｕ）は、Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｋ，Ｌ，Ｍが有料本線を示し、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｓが有料取付道路を示している。また、ＶがＳＡまたはＰＡ用の道路を示しており、Ｉ，Ｊ，Ｔ，Ｕが一般道路を示している。
【００７４】そして、この図８（ａ），（ｂ）に示す位置に目的地が存在する場合には、各リンクに関して次のような判断がなされることとなる。
■リンクＡ，Ｌ，Ｍは、条件２−１によって除外される。つまり、リンクＡ→Ｃへの通行規制によってリンクＡが除外され、リンクＬ→Ｑへの通行規制によってリンクＬが除外される。また、リンクＭは一方通行であるため、これによってリンクＭが除外される。
【００７５】■リンクＤは、条件２−３によって除外される。これは、有料道路本線であるリンクＤ，Ｅと、取付道路であるリンクＣが接続する交差点では、有料本線Ｄから有料本線Ｅへは進行してはならないからである。
■リンクＨは、一方通行であるため、条件２−１によって除外される。
【００７６】■リンクＩ，Ｊ，Ｔ，Ｕは、一般道路であるため条件２−２によって除外される。
■リンクＫは、条件２−４によって除外される。有料本線であるリンクＫから有料取付道路であるリンクＰへは進行してはならないからである。
【００７７】このような条件判断によって、図８（ａ）に示す場合には、有料道路などに該当するリンクの内、上述の条件にて除外されたリンクＡ，Ｄ，Ｈが図６のＳ１５５にて定倍、つまり１０倍されてコスト計算される。そして、それ以外のリンクＢ，Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｖは図６のＳ１５６にて倍率低下させたコスト計算がなされる。
【００７８】一方、図８（ｂ）に示す場合には、有料道路などに該当するリンクの内、上述の条件にて除外されたリンクＫ，Ｌ，Ｍが図６のＳ１５５にて定倍、つまり１０倍されてコスト計算される。そして、それ以外のリンクＰ，Ｑ，Ｒ，Ｓは図６のＳ１５６にて倍率低下させたコスト計算がなされる。
【００７９】［Ｓ１５３，Ｓ１５４の相違に関して］上述したように、Ｓ１５３とＳ１５４での判断条件は、条件１−４と条件２−４の内容が異なるだけである。異なる理由は以下の通りである。例えばＳ１５４においてもＳ１５３と全く同じ条件を用いたと仮定すると、一般道路上に現在地があり、有料道路入口を目的地とした場合、一般道優先モードにて経路計算を行うと、定倍を行わない範囲は図９に太線で示したようになる。一般的に、有料道路に対して定倍しない状態では、有料道路の経路コストの方が一般道路の経路コストよりも小さいため、図９に示す状況では、手前のＩＣで有料道路に入り、目的地の設定された出口で有料道路から降りる経路が最も経路コストの合計値が小さくなり、目的地経路として設定されてしまう。このように設定されてしまうことが必ずユーザの意図に沿わないのかどうかに関しては、意見が分かれるところである。
【００８０】但し、本実施例では、このような状況が生じないように考慮し、計算終了点が取付道路上に設定された場合、定倍を行わない範囲は、その設定されたＩＣ内部のみとなるようにするため、条件２−４を条件１−４と異ならせたのである。したがって、この点を特に問題視しないのであれば、Ｓ１５３，Ｓ１５４共に同じ条件にて判定してもよい。
【００８１】以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置１は、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて行う目的地経路の設定に際して、一般道優先モードの場合には、基本的に有料道路などの経路コストを１０倍するのであるが、所定の状況（例えば出発地あるいは目的地あるいは通過点の何れかが有料道路上に存在する場合など）では、通常よりも大きく設定すべき経路コストを、相対的に小さく設定した。これによって、図２〜図４を参照して上述した具体例１〜３のような不都合が生じてしまうことを防止し、ユーザの意図に沿った経路設定が実現されることとなる。
【００８２】なお、本実施例では、一般道優先モードとして、なるべく有料道路を通らない経路を設定する場合を例にとって説明したが、より、一般化して、特定種別の道路をなるべく通らないようにする「特定道路回避モード」であれば、同じように実現可能である。この場合の特定種別の道路は、例えば有料道路の内の高速道路に限定してもよいし、主に欧米に見られるフリーウェイであってもよい。さらには、フェリーを使って移動する経路なども挙げられる。もちろん、これらの具体例に限らず、その特定種別の道路を回避したい何らかの理由が挙げられるものであれば、どのようなものでも該当する。
【００８３】［第１実施例の別態様］第１実施例におけるポイントは、図６のＳ１５３〜Ｓ１５６に示したように、計算開始（終了）点から次のＩＣまでの経路コストを通常よりも低下させる点にある。したがって、図６におけるＳ１５３，Ｓ１５４に相当する処理を、実際のコスト計算の前処理として実行しておき、条件を満たすリンクを検出して、実際の計算時には判定結果を参照するのみとすれば、処理高速化が図れる。
【００８４】その場合には、図１０，１１のフローチャートに示すような処理を実行すればよい。図１０，１１について説明する。図１０の最初のステップＳ３１０は図５のＳ１１０と同じ地図データ読み込み処理であり、続くＳ３２０は、図５では存在しない処理であり、コスト操作フラグの設定を行う。このコスト操作フラグ設定処理を図１１を参照して説明する。
【００８５】コスト操作フラグをクリアした後（Ｓ３２１）、特定道路回避モードかどうかを判断する（Ｓ３２２）。なお、ここでは、上述した一般道優先モードの上位概念として「特定道路回避モード」という語を用いることとする。特定道路回避モードでなければ（Ｓ３２２：ＮＯ）、そのまま本処理ルーチンを終了して、図１０のＳ３３０へ移行する。一方、特定道路回避モードの場合には（Ｓ３２２：ＹＥＳ）、計算開始点から条件１−１〜１−４のいずれにも違反することなく到達できるリンクを抽出し（Ｓ３２３）、抽出したリンクに対応するコスト操作フラグを設定（フラグ＝ＯＮ）する（Ｓ３２４）。そして、続くＳ３２５では、条件２−１〜２−４のいずれにも違反することなく計算終了点に到達できるリンクを抽出し、Ｓ３２６にて、その抽出したリンクに対応するコスト操作フラグを設定する。
【００８６】以上のようなコスト操作フラグ設定処理を実行した後、図１０のＳ３３０へ移行する。図１０のＳ３３０〜Ｓ３５０は図５のＳ１２０〜Ｓ１４０と同じであるので説明は省略する。Ｓ３５０にて肯定判断、つまり接続リンクへ進入可能であると判断された場合には、Ｓ３６０にてコスト操作フラグの設定の有無を判断する。そして、コスト設定フラグが設定されていない（フラグ＝ＯＦＦ）の場合には、Ｓ３７０へ移行して、モード通りのコスト計算を行う。一方、コスト設定フラグが設定されている（フラグ＝ＯＮ）場合には、Ｓ３８０へ移行して、通常よりも倍率を低下させたコスト計算を行う。これらＳ３７０，Ｓ３８０の処理は、図６のＳ１５５，Ｓ１５６の処理と同じである。
【００８７】その後のＳ３９０〜Ｓ４４０の処理についても、図５のＳ１６０〜Ｓ２１０と同じであるので、説明は省略する。
［第２実施例］上述したように、第１実施例においては、計算開始（終了）点から次のＩＣまでの経路コストを通常よりも低下させることで、問題を解決したが、本第２実施例では、特定道路以外の道路（特定道路を回避する道路という意味で回避道路と称す。）をコスト計算のための計算開始（終了）点とすることで対応する。
【００８８】その内容を概略説明すると、まず、上述の条件１−１〜１−４を満たす全てのパスを探索し、そのパスの端点を計算開始点とする。同様に、条件２−１〜２−４を満たす全てのパスを探索し、そのパスの端点を計算終了点とする。これは、言い方を変えれば、計算開始（終了）点が特定道路上である場合に、隣接するＩＣの出口を検出し、その検出した点を仮の計算開始（終了）点とすることになる。そして、この計算開始（終了）点から計算を行うことによって、計算開始（終了）点の最寄りのＩＣ間の経路を取得することができる。この経路計算においては、計算開始（終了）点が特定道路以外の道路となるため、図２〜図４を参照して説明したような問題は生じない。
【００８９】なお、本来の計算開始点から仮の計算開始点（開始点の最寄りＩＣ）まで、及び仮の計算終了点（終了点の最寄りＩＣ）から本来の計算終了点までは、仮の計算開始（終了）点を取得したときのパスを基にしてリンク列を作成し、結合することによって補完する。
【００９０】この第２実施例の場合には、図１２，１３のフローチャートに示すような処理を実行すればよい。図１２，１３について説明する。図１２の最初のステップＳ５１０は図５のＳ１１０と同じ地図データ読み込み処理であり、続くＳ５２０では、回避道路の端点の取得を行う。この回避道路端点取得処理を図１３を参照して説明する。
【００９１】まず、特定道路回避モードか否かを判断し（Ｓ５２１）、特定道路回避モードでなければ（Ｓ５２１：ＮＯ）、計算開始（終了）点の両端のノードを回避道路端点として（Ｓ５２２）、本処理ルーチンを終了し、図１２のＳ５３０へ移行する。一方、特定道路回避モードの場合には（Ｓ５２１：ＹＥＳ）、計算開始点から条件１−１〜１−４のいずれにも違反することなく到達できるリンクを抽出し（Ｓ５２３）、その抽出したリンクの端点を開始点側回避道路端点とする（Ｓ５２４）。そして、続くＳ５２５では、条件２−１〜２−４のいずれにも違反することなく計算終了点に到達できるリンクを抽出し、Ｓ５２６にて、その抽出したリンクの端点を終了点側回避道路端点とする。
【００９２】以上のような回避道路端点取得処理を実行した後、図１２のＳ５３０へ移行する。図１２のＳ５３０では、開始点側回避道路端点のノードの初期コストを設定する。続くＳ５４０〜Ｓ６００は図５のＳ１３０〜Ｓ１９０と同じであるので説明は省略する。Ｓ６００にてコスト最小値を有するノードが確定された後は、Ｓ６１０にて、終了側回避道路端点ノードのコストが確定しているか否かを判断する。確定していない場合には（Ｓ６１０：ＮＯ）、Ｓ５４０へ戻り、確定した場合には（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０へ移行して経路を作成する。
【００９３】上述したように、この作成される経路は特定道路以外の道路にて構成されるものであるため、それ以外の経路をＳ６３０，Ｓ６４０にて補完する。すなわち、Ｓ６３０では、計算開始点〜回避道路端点間の補完を行い、Ｓ６４０では、回避道路端点〜計算終了点間の補完を行う。
【００９４】［その他］
（１）上記実施例では、経路設定に際して、時間優先モード、距離優先モード、一般道優先モードの切替設定ができることを前提とした。但し、本発明の実現のためには少なくとも一般道優先モードが存在すればよいので、そのモードしか有さないような構成であっても、実現は可能である。
【００９５】（２）上記実施例では、有料道路の取付道についても有料道路と同様の扱いをし、一般道優先モードにおいては基本的には経路コストを１０倍した。これは、取付道が一方通行であり、一般道か有料道路のいずれに近いかを考えると有料道路と同等に扱っても構わないと考えられることによる。但し、一般的に取付道の長さは短いため、あえて経路コストを有料道路と同様に扱わなくても問題が発生する事態は少ないと考えられる。したがって、一般道優先モードにおいて、取付道は経路コストを１０倍する対象から外してもよい。
【００９６】（３）上記実施例では、静的情報源からの情報のみを用いて経路設定を行ったが、例えば外部の情報センタなどの動的情報源からの情報も加味して経路設定を行ってもよい。例えば、図１に示した構成に加えて、外部情報源である情報センタと通信するための通信装置や、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳサービス用の固定局から電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するための外部情報入出力装置を備える。このようにすれば、例えば渋滞情報などをリアルタイムで取得することができ、経路設定に際して道路の渋滞度を加味することができる。その場合には、経路コストを算出する式を、例えば、リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度とする。
【出願人】 【識別番号】０００００４２６０
【氏名又は名称】株式会社デンソー
【出願日】 平成１１年１０月１３日（１９９９．１０．１３）
【代理人】 【識別番号】１０００８２５００
【弁理士】
【氏名又は名称】足立 勉
【公開番号】 特開２００１−１０８４６９（Ｐ２００１−１０８４６９Ａ）
【公開日】 平成１３年４月２０日（２００１．４．２０）
【出願番号】 特願平１１−２９１２４４